JPS5999302A - Liquid pressure engine - Google Patents
Liquid pressure engineInfo
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- JPS5999302A JPS5999302A JP21083882A JP21083882A JPS5999302A JP S5999302 A JPS5999302 A JP S5999302A JP 21083882 A JP21083882 A JP 21083882A JP 21083882 A JP21083882 A JP 21083882A JP S5999302 A JPS5999302 A JP S5999302A
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- casing
- shaft
- rotor
- hydraulic engine
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Hydraulic Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボッ）ｅ高精度を要求される装置類
に使用するのｌζ好適な液圧機関に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a hydraulic engine suitable for use in industrial robots and other equipment requiring high precision.
例えば、組立ロボット等の高級な作動装置Ｉ′Ｃ。For example, a high-grade operating device I'C such as an assembly robot.
おいては、作業を行なうアームΦを正確に作動させ位置
決めすることが要求されるので、該アームの正確な速度
あるいは位置を常ｌこ検知しながら作動状態を制御する
必要がある。そのため１こ、該アーム自体の作動速度や
位置だけでな（、その原動部分である油圧モータ鵡の回
転速度あるいは回転位置を高精度で測定して数百分割の
検出信号を出力させ、該検出信号をコンピュータ等の制
御装ＰｉＥζ送り系全体のフィードバックを取ることが
不可欠である。In this case, it is required to accurately operate and position the arm Φ that performs the work, so it is necessary to control the operating state while constantly detecting the accurate speed or position of the arm. Therefore, we need to measure not only the operating speed and position of the arm itself (but also the rotational speed or rotational position of the hydraulic motor that is the driving part of the arm) with high precision and output a detection signal divided into several hundred parts. It is essential to feed back the signal to a control device such as a computer for the entire PiEζ sending system.
ところで、従来、油圧モータ等の液圧機関の回転を精密
暑こ検出する必要がある場合は、該液圧機関の回転軸ｉ
こフィードバックギヤを介してエンコーダ等の回転検出
器を接続し、この回転検出器で前記回転軸の回転速度あ
るいは位置を測定するようにしているのが一般的である
。ところが、このようなものでは、バックラッシュ等の
彰ｆを受けて測定精度が低下するとＣ）う不都合がある
。また、液圧機関は湿気や粉塵等の多い悪い外部雰囲気
中で使用されることが多いので、Ｂｕ記のような態様で
回転検出器を設けている場合には、該回転検出器１こ厳
重な保護対策を施さねばならないことが少なくない。そ
のため、構造が複雑化し、コスト高を招くという問題が
ある。また、このような不都合を解消するためＩこ回転
検出器を液圧機関のケーシング内に収容することが考え
られるが、ケ・−シング内は作動液や軸とケーシングと
を鱈滑するための潤滑油あるいはグリースが霧あるいは
油滴となって飛びかったり、作動液が充満するような雰
囲気であるｔこめ、フォトカップラ等を用いた通常のエ
ンコーダを単純にケーシング内Ｉこ配設してもかかる雰
囲気のために正確な測定を行なうのは不可能である。By the way, conventionally, when it is necessary to precisely detect the rotation of a hydraulic engine such as a hydraulic motor, the rotation axis i of the hydraulic engine is
Generally, a rotation detector such as an encoder is connected through this feedback gear, and the rotation speed or position of the rotating shaft is measured by this rotation detector. However, with such a device, C) there is an inconvenience that measurement accuracy decreases due to problems such as backlash. In addition, since hydraulic engines are often used in a bad external atmosphere with a lot of humidity and dust, if a rotation detector is installed in the manner described in Bu, the rotation detector must be placed under strict conditions. In many cases, it is necessary to take appropriate protective measures. Therefore, there is a problem that the structure becomes complicated and the cost increases. In addition, in order to eliminate this inconvenience, it is possible to house the rotation detector in the casing of the hydraulic engine. If the atmosphere is such that lubricating oil or grease may fly as mist or oil droplets, or the working fluid may be present, a normal encoder using a photocoupler etc. may simply be placed inside the casing. Such an atmosphere makes it impossible to perform accurate measurements.
本発明は、このような串情に呑口してなされたもので、
ケーシング内の軸封部材よりも内側Ｉこ位置する部位１
こ、前記ケーシングと軸との相対位置変化を磁気抵抗変
化１こ変換して前記ケーシングと前記軸との相対回転速
度または位置を検出する磁気式の回転検出器を設けるこ
とによって、前述した不都合を解消し精度の高い計測信
号を得ることができるようにしだ液圧機関を提供するも
のである。The present invention was created in response to this need.
Part 1 located inside the shaft sealing member in the casing
By providing a magnetic rotation detector that detects the relative rotation speed or position between the casing and the shaft by converting a change in the relative position between the casing and the shaft into a change in magnetic resistance, the above-mentioned disadvantages can be overcome. The purpose of the present invention is to provide a hydraulic engine capable of solving the above problems and obtaining highly accurate measurement signals.
以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図を参照して説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
第１図は、本発明に係る液圧機関１の横断面図であり、
第２図は第１図における■−…線断面図である。これら
の図面Ｉこ示されているように、液圧機関１は、偏心部
３ａを有した軸８と、この軸８の軸心０１回りｌこ回転
可能なケーシング４とを有している。ケーシング４は、
前記軸８の偏心部８ａを囲繞するカップ状の本体部４ａ
と、この本体部４ａの開口部を閉塞する蓋部４ｂとから
なるもので、前記軸８の一端部は前記蓋部４ｂの開口部
からケーシング４外へ突出している。また、前記ケーシ
ング４の内周に奇数個の平面部４Ｃ・・・を円周方向ｌ
こ等角間隔をあけて形成している。そして、このケーシ
ング４の内側の前記各平面部４Ｃ・・・ｆこ対応する部
位Ｉこそれぞれピストン５・・・を配設し、これら各ピ
ストン５・・・の先端面を静圧ベアリング６・・・を介
して対応する平面部４Ｃ・・・ｉこ添接させている。静
圧ベアリング６は、前記ピストン５の先端を前記平面部
４ｃ＋こ密着するように平面状ｉこ形成するとともＩこ
、この先端面に圧力ポケット７を形成し、この圧力ポケ
ット７内に流体圧を導入するようにしたものである。ま
た前記軸３の偏心部９ ａ Ｉｎシリンダブロック８を
回転可能に嵌着し、このシリンダブロック８によって前
記各ピストン５・・・の基端面側Ｉζ前記ケーシング４
の回転ｆこ伴って容積が増減する空間９・・・を形成し
ている。FIG. 1 is a cross-sectional view of a hydraulic engine 1 according to the present invention,
FIG. 2 is a sectional view taken along line 1--... in FIG. 1. As shown in these drawings, the hydraulic engine 1 has a shaft 8 having an eccentric portion 3a, and a casing 4 rotatable about an axis 01 of the shaft 8. The casing 4 is
a cup-shaped main body portion 4a surrounding the eccentric portion 8a of the shaft 8;
and a lid 4b that closes the opening of the main body 4a, and one end of the shaft 8 protrudes outside the casing 4 from the opening of the lid 4b. Further, an odd number of flat parts 4C... are formed on the inner periphery of the casing 4 in the circumferential direction l.
They are formed at equal angular intervals. A piston 5 is provided in each of the flat portions 4C...f of the casing 4, and a hydrostatic bearing 6... The corresponding flat parts 4C...i are attached via.... The hydrostatic bearing 6 is formed into a planar shape so that the tip of the piston 5 is in close contact with the planar portion 4c, and a pressure pocket 7 is formed on the tip surface, and fluid pressure is contained in the pressure pocket 7. It was designed to introduce the following. In addition, an eccentric portion 9 a In cylinder block 8 of the shaft 3 is rotatably fitted, and this cylinder block 8 allows the base end surface side Iζ of each of the pistons 5 to be connected to the casing 4
A space 9 whose volume increases or decreases with the rotation f is formed.
具体的Ｅこ説明すれば、シリンダブロック８には複数の
シリンダ１１・・・が円周方向１こ等角間隔をあけて放
射状に形成されている。そしてこれら各シリンダ１１・
・・に前記各ビスＩ・ン５・・・がスライド自在に嵌合
させてあり、これら各ピストン５・・・の基端面と前記
各シリンダ１１・・・の内面とｌこよって前記空間９・
・・が形成されている。なお、このシリンダブロック８
の端面にはピン１２・・・が突設されており、このピン
１２・・・の先端部を前記ケーシング４に設けたばか穴
１３・・・に遊嵌させることによって該シリンダブロッ
ク８が前記ケーシング４１こ対して一定回転角度以上自
転しないようにしである。More specifically, a plurality of cylinders 11 are formed radially in the cylinder block 8 at equal angular intervals in the circumferential direction. And each of these cylinders 11.
The screws I and N5 are slidably fitted into the base end surfaces of the pistons 5 and the inner surfaces of the cylinders 11. Therefore, the spaces 9・
... is formed. Furthermore, this cylinder block 8
Pins 12 are protruded from the end faces of the cylinder blocks 8 and 12, and by loosely fitting the tips of the pins 12 into holes 13 provided in the casing 4, the cylinder block 8 is attached to the casing. 41, so as not to rotate beyond a certain rotation angle.
すなわち、このシリンダブロック８は前記ケーシング４
に追従して回転するようＩこなっている。また、前記ケ
ーシング４内を前記軸８の軸心Ｏ１と偏心部８ａの軸心
０２とを通る仮想分割線Ｐを境１こして第１領域Ａと第
２領域Ｂとｌこ２分割し、前記第１領域Ａ内を通過中の
０８記空間９・・・を第１の流体流通系路１４に連通さ
せるとともｌこ第２領域Ｂ内ケ通過中の空間９を第２の
流体流通系路１５１こ連通させている。第１の流体流通
系路１４は、前記偏心部８ａの外周面に設けた第１領域
Ａ側の圧力ポケット１６を軸３の先端部■こ設けた第１
の流出入口（図示せず）に連通させるためのもので、８
１記軸３内ｔｉｃ形成されている。また、第２の流体流
通系路１５は、前記偏心部８ａの外周面Ｉこ設けた第２
領域Ｂ側の圧力ポケット１７を軸８の先端部Ｉこ設けた
第２の流出入口（図示せず）に連通させるｔこめのもの
で、前記軸３円Ｉこ形成されている。That is, this cylinder block 8 is connected to the casing 4.
It is designed to rotate according to the . Further, the inside of the casing 4 is divided into a first region A and a second region B by a virtual dividing line P passing through the axis O1 of the shaft 8 and the axis O2 of the eccentric portion 8a, The spaces 9 passing through the first area A are communicated with the first fluid circulation path 14, and the spaces 9 passing through the second area B are connected to the second fluid circulation system. 151 routes are connected. The first fluid circulation path 14 has a pressure pocket 16 on the first area A side provided on the outer circumferential surface of the eccentric portion 8a at the tip of the shaft 3.
This is for communicating with the inlet/outlet (not shown) of 8.
1. A tic is formed inside the shaft 3. Further, the second fluid flow path 15 is a second fluid flow path provided on the outer peripheral surface I of the eccentric portion 8a.
The pressure pocket 17 on the area B side is connected to a second inlet/outlet (not shown) provided at the tip of the shaft 8, and the shaft is formed in three circles.
また、前記各ピストン５の軸心部ｉこは対応する空間９
内の流体圧を対応する静圧ベアリング６の圧力ポケット
７内に導入するための圧力導入路１８が設けである。ま
た、前記ケーシング４の蓋部４ｂの開口部内周面には、
該ケーシング４円からの潤滑オイル等の飛散を防ぐとと
もに外部からの湿気や粉塵等の侵入を防ぐための軸封部
材１９が前記軸３に摺接させて設けている。Further, the axial center portion i of each piston 5 has a corresponding space 9
A pressure introduction channel 18 is provided for introducing the fluid pressure within into the pressure pocket 7 of the corresponding hydrostatic bearing 6. Further, on the inner peripheral surface of the opening of the lid portion 4b of the casing 4,
A shaft sealing member 19 is provided in sliding contact with the shaft 3 to prevent lubricating oil etc. from scattering from the casing 4 and to prevent moisture, dust, etc. from entering from the outside.
ま１こ、前記ケーシング４の蓋部４ｂの前記軸封部材１
９よりも内側Ｉこ位置する部位Ｉζ、磁気式の回転検出
器２１？配設し、この検出器２１で前記液圧機関１の軸
３とケーシング４との相料回転速度または位置を検出す
るようにしている。この回転検出器２１は、第４図、８
５図に原理的磨こ示すとおり前記軸３の外周Ｉこ固設し
たリング状の１定子２２と、この固定子２２の外側１ζ
位置させて前記ケーシング４の内周に固設した筒状の回
転子２３とを有している。固定子２２の外周ｌこは、４
ツノ極２２ａ 、 ２２ｂ 、 ２２０ 、２２ｄが円
周方向Ｅ等角間隔をあけて形成してゐり、゛これら各極
２２ａ、２２ｂ、２２Ｃ，２２ｄと前記回転子２３の内
局面２３ａトの対向距離はＩＩＩ記回転回転子２３転に
伴って正弦的ｌζ変化するよう２こなっている。具体的
ｉとは、前記回転子２８の内周面を前記固定子２２の軸
心（ケーシング４の軸心０１）１こ対して偏心する円筒
面となしている。また、相互Ｉこ対向する極２２ａ、２
２ＣＩこ一万の一次巻線２４を巻装するとともｉこ、前
記極２２＆ 、 ２２ Ｃと９０°位相の異なった極２
２ｂ１２２ｄに他方の一次巻線２５を巻装し、さらに全
部の極２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ＋こ二次巻線２
６を巻装している。そして、前記−次巻線２４と前記−
次巻線２５とに９００位相の異なった正賦波−次入力信
号攻、βを入力することによって、前記二次巻線２６か
ら二次出力信号１を出力させ、この二次出力信号ＦＩこ
基いて前記回転子２３の回転速度及び回転位置を検知す
るようｉこなっている。詳述すれば、一方の一次巻線２
４＋こ、例えは、水晶発振器により得られる正確な２．
５ ＭＨｚのクロックツ文ルスを２，０４８ カウン
トして作られる正弦波−次入力信号藏を印加するととも
ｌこ、他方の一次巻線２５に、同じくカウンタにより作
られた６■記信号ｄと正確に位相の異なる一次入力信号
βを印加すると前記二次巻線２６から、前記信号ムを基
準にして回転子２３の回転位ＢＩこ比例した値Ｏだけ位
相のずれた二次出力信号とが出力される。そのため、こ
の二次出力信号よがｅからΦになつｔこ点Ｑのカウンタ
の値を読み取ること■こよって二次出力信号ｒの位相ず
れ値θを検出し、その値ＯＩこ基いて回転子２３の回転
位＠を知ることができるものであぞ・
次いで、この装置の作ｖｉＪＪを説明する。まず、高圧
の液体を、例えば、第１の流体流通系路１４を通して第
１領域Ａ Ｉｎ存在する空間９．９内Ｉ乙供給すると、
第１領域Ａｌこ存在する静圧ベアリング６．６部１こ高
い流体圧が尋人され、これらの流体圧によって該液圧モ
ータ１のケーシング４１こ偏心部８ａの軸心０２を通り
前記ケーシング４の平面部４Ｃに直交する力Ｆａ、Ｆｂ
が作用すること■こなる。First, the shaft sealing member 1 of the lid portion 4b of the casing 4
The part Iζ located inside I from 9, the magnetic rotation detector 21? The detector 21 detects the relative rotation speed or position of the shaft 3 and the casing 4 of the hydraulic engine 1. This rotation detector 21 is shown in FIG.
As shown in the principle in Fig. 5, there is a ring-shaped stator 22 fixed on the outer circumference of the shaft 3, and an outer side 1ζ of this stator 22.
It has a cylindrical rotor 23 located and fixed on the inner periphery of the casing 4. The outer circumference of the stator 22 is 4
Horn poles 22a, 22b, 220, and 22d are formed at equiangular intervals in the circumferential direction E, and the facing distance between each of these poles 22a, 22b, 22C, and 22d and the inner surface 23a of the rotor 23 is 2. The rotor 23 changes sinusoidally lζ as the rotor rotates. Specifically, i means that the inner circumferential surface of the rotor 28 is a cylindrical surface that is eccentric with respect to the axis of the stator 22 (the axis 01 of the casing 4). Moreover, the poles 22a, 2 facing each other
When the primary winding 24 is wound with 2CI, the poles 2 with a phase difference of 90° from the poles 22 and 22C are connected.
2b122d is wound with the other primary winding 25, and all the poles 22a, 22b, 22c, 22d + this secondary winding 2 are wound.
6 is wrapped. Then, the - next winding 24 and the -
By inputting a positive wave-next input signal attack, β, having a phase difference of 900 degrees to the secondary winding 25, the secondary output signal 1 is outputted from the secondary winding 26, and this secondary output signal FI Based on this, the rotational speed and rotational position of the rotor 23 are detected. Specifically, one primary winding 2
4+, for example, an accurate 2.
When applying the next input signal (sine wave) generated by counting 2,048 5 MHz clock pulses, the other primary winding 25 receives exactly the same signal d as described in 6. When a primary input signal β having a different phase is applied to be done. Therefore, it is necessary to read the value of the counter at point Q where this secondary output signal changes from e to Φ.Thus, the phase shift value θ of the secondary output signal r is detected, and based on that value OI, the rotor It is possible to know the rotational position of 23.Next, the operation of this device will be explained. First, when a high-pressure liquid is supplied into the space 9.9 in which the first region A exists, for example, through the first fluid flow path 14,
A high fluid pressure is applied to the hydrostatic bearing 6.6 part 1 existing in the first region Al, and due to these fluid pressures, the casing 41 of the hydraulic motor 1 passes through the axis 02 of the eccentric part 8a and the casing 4 Forces Fa and Fb perpendicular to the plane part 4C of
The act of ■Kanaru.
しかして、これらの力Ｆａ、Ｆｂの合力Ｆａｂの作用線
は前記軸心０２を通り前記ケーシング４の回転中心たる
Ｉ！１ｌｉ１Ｂの軸心Ｏ１からある距離ｌだけ偏位する
ことになる（第３図参照）。その結果、前記ケーシング
には１Ｆａｂｌ×Ｊなるモーメントが◎くこととなり、
それＩこよって該ケーシング４が矢印Ｘ方向に回転する
。この場合、ｍ１領域Ａ＋こ存在する空間９．９は前記
ケーシング４の回転に伴って漸次容積が増大し、第２領
域Ｂｌこ存在する空間９．９は漸次容積が縮小するため
、高圧の流体は第１の流体流通系路１４を通して第１領
域Ａを通過中の空間９．９内Ｉこ逐次流入し、仕事をし
終った流体は第２領域Ｂを通過中の空間９．９から第２
の流体流通系路１５を通して逐次外部へ排出される。Therefore, the line of action of the resultant force Fab of these forces Fa and Fb passes through the axis 02 and I!, which is the rotation center of the casing 4. It is deviated by a certain distance l from the axis O1 of 1li1B (see FIG. 3). As a result, the casing has a moment of 1 Fabl x J,
This causes the casing 4 to rotate in the direction of arrow X. In this case, the volume of the space 9.9 existing in the m1 area A + increases gradually as the casing 4 rotates, and the volume of the space 9.9 existing in the second area Bl gradually decreases, so that the high pressure fluid The fluid sequentially flows into the space 9.9 passing through the first region A through the first fluid flow path 14, and the fluid that has completed its work flows from the space 9.9 passing through the second region B into the space 9.9. 2
The fluid is sequentially discharged to the outside through the fluid flow path 15.
しかして、このようなものであれは、ｆｌａｌ、ｆｉ２
の流体流通系路１４．１５＋乙供給する圧力液体の方向
および流量を制御することｌこよって、所望の回転力を
外部へ取出すことができる。However, something like this is flal, fi2
By controlling the direction and flow rate of the pressure liquid supplied to the fluid circulation system 14, 15, and 14, the desired rotational force can be extracted to the outside.
まｔコ、前記液圧機関１が作動してケーシング４がｔａ
転すると、このケーシング４（こ一体ｌこ設けられｔこ
回転検出器２１の回転子２８が回〔する。At this time, the hydraulic engine 1 operates and the casing 4 is opened.
When the casing 4 is rotated, the rotor 28 of the rotation detector 21, which is provided in the casing 4, rotates.
そのため、前述した原理どうりｎσ記ケーシング４０回
転位置を前記回転検出器２１によって検出することがで
きることとなり、例えば、ケーシング４の１回転を数百
分割したような精細な角度位置信号を得ることも可能で
みろ。しかも、前記回転検出器２１は、磁気現象を利用
して回転位Ｂ７を検出するよう憂こしたものであるため
、潤滑油等に晒されても性能普こ何らの変化もきたさな
い。したがって、回転検出器２１を格別なシール対策を
施すことなしにケーシング４内に配設しているＩこもか
かわらず、長期に亘って精度の高い回転検出信号を得る
ことが可能である。Therefore, according to the above-mentioned principle, the rotational position of the casing 40 in nσ can be detected by the rotation detector 21, and, for example, it is possible to obtain a precise angular position signal that is obtained by dividing one rotation of the casing 4 into several hundred parts. See if it's possible. Moreover, since the rotation detector 21 detects the rotation position B7 using a magnetic phenomenon, its performance generally does not change in any way even if it is exposed to lubricating oil or the like. Therefore, even though the rotation detector 21 is disposed within the casing 4 without any special sealing measures, it is possible to obtain a highly accurate rotation detection signal over a long period of time.
なお、本発明の、適用の対象となる液圧機関はラジアル
ピストン式のものｆこ限定されないのは勿論であり、例
えは、アキシャルビズトン式、ベーン式あるいは第６図
ｉこ示すようなギヤ一式のもの等で、あってもよい。Note that the hydraulic engine to which the present invention is applied is of course not limited to the radial piston type; for example, it may be an axial piston type, a vane type, or a gear type as shown in Figure 6. It may be a set of items, etc.
また、前記実施例では、軸を固定してケーシングを回転
させる場合艮ついて説明したが、本発明は、がならすし
もこのようなものｉこ限られなも）のは勿論であり、ケ
ーシングを固定し軸を回転させる仕様のものｉこも同様
に通用が可能である。Further, in the above embodiment, the case where the shaft is fixed and the casing is rotated has been explained, but the present invention is of course not limited to such a case, and the casing is rotated. It is also possible to use a device that is fixed and has a rotating shaft.
さら１こ、回転検出器の４７．￥成も、前記実施例のも
のＩこ限定されるものではなく、例えば、第６図に示す
ようにケーシング４′り・固定して軸８／を回転させる
ようにしｔこ仕様の液圧機関１／１こは、第７図に示す
ような回転検出器２１／が好適である。すなわち、この
回転検出器２１／は、ケーシング４’Ｊこ固定子２２ｔ
を固着するとともに回転軸３′の前記固定子２２′に対
応する部位Ｅｃ嬬心し１こ円筒面を有する回転子２３′
を固着してなるもので、前記固定子２２／の内周に設け
た各種２２ａ’、２２ｂ’、２２” ％ ２２ｄ’ ｔ
コは前記各巻線２４．２５．２６と同様な巻線２４Ｉ。Furthermore, 47. of the rotation detector. The configuration is not limited to that of the embodiment described above, but for example, as shown in FIG. 1/1, a rotation detector 21/ as shown in FIG. 7 is suitable. That is, this rotation detector 21/ is connected to the casing 4'J and the stator 22t.
A rotor 23' having a cylindrical surface and a portion Ec of the rotating shaft 3' corresponding to the stator 22';
22a', 22b', 22"% 22d't provided on the inner periphery of the stator 22/
A is a winding 24I similar to each of the windings 24, 25, and 26 described above.
２５’、２６’が施しである。なお、かかる、回転検出
器から出力される信号は、サーボ弁等を作動させるため
のいわゆるフィードバック信号として用いられるだけで
なく、２次変換して電磁切換弁等をＯＮ、ＯＦＦ制御す
るための信号として利用することもできる。25' and 26' are alms. Note that the signal output from the rotation detector is not only used as a so-called feedback signal to operate a servo valve, etc., but also converted to a second order signal to control the ON/OFF of an electromagnetic switching valve, etc. It can also be used as
また、前記実施例では、液圧機関をモータとして使用す
る場合について説明したが、ポンプとして使用する場合
も本発明１こ含まれるのは勿論である。Further, in the above embodiment, the case where the hydraulic engine is used as a motor has been explained, but the present invention 1 is of course also included in the case where the hydraulic engine is used as a pump.
本発明は、以上のような構成であるから、次のような効
果が得られる。Since the present invention has the above configuration, the following effects can be obtained.
まず、回転軸とケーシングとの相対回転偏位を直接１こ
回転検出器えよって検出するよう１こしているので、バ
ックラッシュ等の影春を受けることがなく、検出精度を
高い値ｉこ保つことができる。First, since the relative rotational deviation between the rotating shaft and the casing is directly detected using a rotation detector, there is no effect of backlash, etc., and the detection accuracy is maintained at a high value. be able to.
そのため、精密な位置決めを必要とする用途ｌこ広く採
用することができる。Therefore, it can be widely used in applications requiring precise positioning.
また、前記回転検出器をケーシングの軸封部材よりも内
側ｉこ配設しているので、湿気や粉聾の多い悪環境の下
で使用しても、前記回転検出器に悪影響が及ぶことはな
い。そのため、構造が複雑で高１価であつた回転検出器
に対する各種の保護手段が不要となり、使う立場から見
てもメインテナンスにあまり気を使わないで済むよう１
こなる。In addition, since the rotation detector is located inside the shaft sealing member of the casing, even if it is used in a bad environment with a lot of humidity or deafness, there will be no adverse effect on the rotation detector. do not have. Therefore, there is no need for various protection measures for the rotation detector, which has a complicated structure and high monovalent value, and from the user's point of view, it is possible to reduce the need for maintenance.
This will happen.
すなわち、この発明は、回転検出器をケーシング内ｌ乙
充満する油等の作動流体内ｌこ浸漬させるよう１こして
配置することＩこよって、該回転検出器を湿気や塵あい
等の外乱から完全ｌこ保護することを特徴としたもので
あり、それｌこよって、工場内での作業だけでなく、土
木作業等のきわめて悪い環境の下でも何らの不都合もな
く４更用することができる回転検出器付の液圧機関を提
供できるものである。That is, the present invention has the advantage of arranging the rotation detector so that it is immersed in a working fluid such as oil that fills the casing, thereby protecting the rotation detector from disturbances such as moisture and dust. It is characterized by complete protection, and as a result, it can be used over and over again without any inconvenience, not only in factory work, but also in extremely harsh environments such as civil engineering work. A hydraulic engine equipped with a rotation detector can be provided.
さらｉこ、回転検出器として磁気式のものを用いている
ので、潤滑油や作動油等ｌこ晒されるケーシング内に配
設しても検出精度ｌこ狂いが生じたり耐久性が著しく低
下するというような不都合が全くなく、長期Ｉこ亘って
高精度の回転検出信号を得ることが可能となる。Furthermore, since a magnetic type rotation detector is used, even if it is installed inside a casing that is exposed to lubricating oil, hydraulic oil, etc., the detection accuracy will vary and the durability will be significantly reduced. There is no such inconvenience, and it is possible to obtain a highly accurate rotation detection signal over a long period of time.
特に、前記実施例のような構成の回転検出器は、剛体構
造のため耐展性が高く、変換器はコードを介して管理さ
れた場所Ｉこ設置できるため、環境の悪い場所で酷吏さ
れる液圧機関に組み込むのに好適である。In particular, the rotation detector configured as in the above embodiment has high flexibility due to its rigid structure, and since the transducer can be installed in a controlled location via a cord, it is not subject to heavy use in harsh environments. Suitable for incorporation into hydraulic engines.
第１図〜第５図は本発明の一実施例を示し、第１図は断
面図、第２図は第１図ＩこおけるＩｔ−Ｉ線断面図、第
８図は作用説明図、第４図、第５図は回転検出器の原理
説明図である。第６図は本発明の他の実施例を示す断面
図、第７図は回転検出器の他の実施例の原理説明図であ
る。
１、ＩＩ・・・液圧機関 ８．８／・・・軸４．４Ｉ
・・・ケーシング １９・・・軸封部材２１．２１／
・・・回転検出器
２２．２２′・・・固定子
２２ａ、 ２２ｂ、 ２２ｃ、 ２２ｄ、 ２２ａ’、
２２ｂ′、２２０／ 、 ２２ｄ’ ・・・・・・極
２８．２８ｐ−・・回転子２４．２４’、２瓜２５’
・・・−次巻線代理人 弁理士 赤澤−博
第１図
第３図
第５図
第６図1 to 5 show one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a sectional view, FIG. 2 is a sectional view taken along the line It-I in FIG. 4 and 5 are diagrams explaining the principle of the rotation detector. FIG. 6 is a sectional view showing another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a diagram explaining the principle of another embodiment of the rotation detector. 1, II... Hydraulic engine 8.8/... Shaft 4.4I
...Casing 19...Shaft sealing member 21.21/
...Rotation detector 22.22'...Stator 22a, 22b, 22c, 22d, 22a',
22b', 220/, 22d'...pole
28.28p--rotor 24.24', 2 melon 25'
...-Next winding agent Patent attorney Hiroshi Akazawa Figure 1 Figure 3 Figure 5 Figure 6
Claims (2)
転可能Ｃζ収容され少なくとも一端側を該ケーシングの
Ｕ’ｒＪ口部を通して外部に突出させた軸と、前記ケー
シングの開口部に設けた軸封部材とを具備してなり、前
記ケーシングと前記軸との相対回転量Ｉ乙対応する鼠の
作動流体がｌＩｕ記ケーシング内を流通し得るように描
成しだ液圧機関において、前記ケーシングのｌｌ１Ｊ記
軸封部材よりも内側５０位首する部位Ｉこ、Ω■記ケー
シングと前記軸との相対位置変化ｙ／磁気抵抗変化Ｉこ
変換して前記ケーシングと前記ｌ１Ｉｌ１１との相対回
転速度または位置を検出する磁気式の回転検出器を設け
たことを特徴とする液圧機関。(1) A casing, a shaft accommodated in the casing circle lζ that is rotatable relative to the casing Cζ and having at least one end protruding to the outside through the U'rJ opening of the casing, and a shaft sealing member provided in the opening of the casing. In the hydraulic engine, the hydraulic engine is constructed such that a working fluid corresponding to the relative rotation amount IB between the casing and the shaft can flow through the casing. A part located 50 degrees inside the member Ω■ A magnetic field that detects the relative rotational speed or position of the casing and the I1Il11 by converting the relative positional change y/magnetic resistance change I between the casing and the shaft. A hydraulic engine characterized by being equipped with a type rotation detector.
してｌｊｕ記軸又は前記ケーシングのいずれか一万に設
け１こ固定子の極と、他方に設けた回転子との対同距離
か１３ｉＪ記固定子とＯ−Ｊ記回転子の相対回転１こ伴
って正弦的Ｉこ変化するように設定しておき、−次巻線
Ｉζ入力する正弦波信号と二次巻線からｍ力される信号
との位相差ｌこより前記ケーシングと前記軸。 との相対回転速度または位ｆａ ｆｌ！検知し得ろよう
Ｉこ構成したものであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の液圧機関。(2) One rotation detector, indicated by uu, is provided with secondary and secondary windings, and is installed on either the shaft or the casing, indicated by lju, to connect the poles of the stator with the rotor provided on the other side. The sine wave signal input to the secondary winding Iζ and the sine wave signal input to the secondary winding are Due to the phase difference l between the signal applied from the casing and the shaft. Relative rotational speed or position fa fl! A hydraulic engine according to claim 1, characterized in that the hydraulic engine is configured such that it can be detected.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21083882A JPS5999302A (en) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | Liquid pressure engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21083882A JPS5999302A (en) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | Liquid pressure engine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5999302A true JPS5999302A (en) | 1984-06-08 |
Family
ID=16595944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21083882A Pending JPS5999302A (en) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | Liquid pressure engine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5999302A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02143297U (en) * | 1989-05-01 | 1990-12-05 | ||
| WO2004081581A1 (en) * | 2003-03-10 | 2004-09-23 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Axle-supporting device |
| JP2019074365A (en) * | 2017-10-13 | 2019-05-16 | 株式会社ジェイテクト | Sensor device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760212A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-12 | S G:Kk | Detecting device for rotational angle |
-
1982
- 1982-11-30 JP JP21083882A patent/JPS5999302A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760212A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-12 | S G:Kk | Detecting device for rotational angle |
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