JPS5994539A - 工作機械における被加工物位置決め装置 - Google Patents
工作機械における被加工物位置決め装置Info
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- JPS5994539A JPS5994539A JP20495782A JP20495782A JPS5994539A JP S5994539 A JPS5994539 A JP S5994539A JP 20495782 A JP20495782 A JP 20495782A JP 20495782 A JP20495782 A JP 20495782A JP S5994539 A JPS5994539 A JP S5994539A
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- work
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- thickness
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/003—Positioning devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50386—Feeder, feeding of workpiece, bar
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械において、供給される被加工物の位置
決めを光学的検出手段を用いて行なうようになされた被
加工物位置決め装置に関する。
決めを光学的検出手段を用いて行なうようになされた被
加工物位置決め装置に関する。
従来、例えばプレス機械番ζおいて、被加工物（以下「
ワーク」という）に対しプレス打抜き等の加工を行なう
場合、加工位置を示すワーク上の印刷部が所定の加工位
置にくるようにワークの位置決めをする必要がある。こ
のため、プレス機械に供給されるワークの位置ずれおよ
びワークの印刷部の位置ずれ全考慮して、プレ・ス作業
の前工程におけるワークの印刷時ｔこ、この印刷部の近
傍に基準マークを印刷し、この基準マークを穴あけして
これをパイロット穴とし、その穴を作業者がパイロット
ピンで探索してワークの位置決めを行なうようになされ
ている。
ワーク」という）に対しプレス打抜き等の加工を行なう
場合、加工位置を示すワーク上の印刷部が所定の加工位
置にくるようにワークの位置決めをする必要がある。こ
のため、プレス機械に供給されるワークの位置ずれおよ
びワークの印刷部の位置ずれ全考慮して、プレ・ス作業
の前工程におけるワークの印刷時ｔこ、この印刷部の近
傍に基準マークを印刷し、この基準マークを穴あけして
これをパイロット穴とし、その穴を作業者がパイロット
ピンで探索してワークの位置決めを行なうようになされ
ている。
しかしながら、このようなワークの位置決め方法は、作
業者の熟練を必要とするばかシでなく、ワークの連続的
な供給が困難であり、かつ前工程に時間を要するため、
作業能率を同上し得ない欠点があった。
業者の熟練を必要とするばかシでなく、ワークの連続的
な供給が困難であり、かつ前工程に時間を要するため、
作業能率を同上し得ない欠点があった。
また従来、ワークの印刷部の複数の基準位置間のピッチ
を計測し、それらのデータをメモリに記憶させ、次いで
メモリよりデータを読出してピンチフィードさせるよう
になされたワーク供給装置を用いてワークの位置決めを
行なうプレス機械も提案されているが、これには多数の
データを設定してメモリに記憶させる必要力喝り、また
加工ロフトの変更に対して直ちに対応することしま不貞
１肯ヒなものでおった。
を計測し、それらのデータをメモリに記憶させ、次いで
メモリよりデータを読出してピンチフィードさせるよう
になされたワーク供給装置を用いてワークの位置決めを
行なうプレス機械も提案されているが、これには多数の
データを設定してメモリに記憶させる必要力喝り、また
加工ロフトの変更に対して直ちに対応することしま不貞
１肯ヒなものでおった。
本発明は上述に鑑みてなされたもので、ノ９イロット穴
の穿設を必要とせず、かつ作業能率を向上しうる新規な
ワーク位置決め装置を提供することを目的とする。
の穿設を必要とせず、かつ作業能率を向上しうる新規な
ワーク位置決め装置を提供することを目的とする。
本発明によれば、ワーク上の基準マークを光学的に検出
する手段と、ワークの厚さをあられすデータを設定しか
つ記憶する手段と、このｉ己憶手段に記憶てれたワーク
の厚さをあられすデータを読出して、前記検出手段をワ
ークの表面をこ焦点合せがなされるように制御する手段
と、この制御手段により焦点合せのなされた検出手段の
検出出力【こ基づき、ワークの位置を行なう手段とを具
備することにより上述の目的を達成した。
する手段と、ワークの厚さをあられすデータを設定しか
つ記憶する手段と、このｉ己憶手段に記憶てれたワーク
の厚さをあられすデータを読出して、前記検出手段をワ
ークの表面をこ焦点合せがなされるように制御する手段
と、この制御手段により焦点合せのなされた検出手段の
検出出力【こ基づき、ワークの位置を行なう手段とを具
備することにより上述の目的を達成した。
以下本発明の一実施例について、添付図面を参照して詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は本発明に係る位置決め装置を備えたワーク供給
装置（フィーダ）の概略斜視図で、架台１上にＹ軸方向
に移動可能とされた主テーブル２と、この主テーブル２
上にＸ軸方向に移動可能とナサしたクランパキャリア３
とを有する。クランパキャリア３上には、ワーク４を把
持して移動させるための複数のクランノ櫂５が設けられ
ている。
装置（フィーダ）の概略斜視図で、架台１上にＹ軸方向
に移動可能とされた主テーブル２と、この主テーブル２
上にＸ軸方向に移動可能とナサしたクランパキャリア３
とを有する。クランパキャリア３上には、ワーク４を把
持して移動させるための複数のクランノ櫂５が設けられ
ている。
主テーブル２の上方にはＺ軸方向（上下方向）（こ移動
可能なカメラキャリアテーブル６が取付けられ、このカ
メラキャリアテーブル６上をこイメージセンサの一部で
あるカメラ７が設けられている。
可能なカメラキャリアテーブル６が取付けられ、このカ
メラキャリアテーブル６上をこイメージセンサの一部で
あるカメラ７が設けられている。
このカメラ７は、ワーク４に対する加工位置の印刷と同
時に印刷される基準マークの中心位置をカメラ７が捕捉
したとき、ワーク４の加工位置力Ｓ所定の位置にくるよ
うに取付けられている。８ζま操作パネルで、プレス機
械の操作とともに、供給されるワーク４の板厚データ′
をあられすデータを設定しこれをメモリに記憶させるよ
う番こなされている。
時に印刷される基準マークの中心位置をカメラ７が捕捉
したとき、ワーク４の加工位置力Ｓ所定の位置にくるよ
うに取付けられている。８ζま操作パネルで、プレス機
械の操作とともに、供給されるワーク４の板厚データ′
をあられすデータを設定しこれをメモリに記憶させるよ
う番こなされている。
第２図は本発明による被加工物位置決め装置の電気的構
成図で、検出手段１０は、カメラ７を含むイメージセン
サ１１、センサコントロール１２およびセンサインター
フェース１３によって構成されている。センサコントロ
ール１２はＣＰＵ１４から出力される指令信号に基づき
イメージセンサ１１ヲ動せ、これによりイメージセンサ
１１の１スキヤンごとにデータが七ンサインターフェー
ス１３ヲ介してＣＰＵ１４に入力され、また割込み信号
ＩＲＰが直接ＣＰＵ１４に入力されるようになされてい
る。
成図で、検出手段１０は、カメラ７を含むイメージセン
サ１１、センサコントロール１２およびセンサインター
フェース１３によって構成されている。センサコントロ
ール１２はＣＰＵ１４から出力される指令信号に基づき
イメージセンサ１１ヲ動せ、これによりイメージセンサ
１１の１スキヤンごとにデータが七ンサインターフェー
ス１３ヲ介してＣＰＵ１４に入力され、また割込み信号
ＩＲＰが直接ＣＰＵ１４に入力されるようになされてい
る。
ここで、第２図および第３図を用いて、カメラ７の焦点
合せについて説明する。
合せについて説明する。
パネル８上に設けられた操作部１５において、供給され
るワーク４の板厚に合せてこの板厚をあられすデータを
設定することにより、そのデータがマン・マシーンイン
ターフェース１６１’１ＬｒＣＰＵＬ４に入力され、メ
モリ１７をこ記憶される。次いで操作部１５からの読出
し指令により、ワーク４の板厚をあられすデータがメモ
リ１７よシ読出され、２軸サーボ系１８に入力される。
るワーク４の板厚に合せてこの板厚をあられすデータを
設定することにより、そのデータがマン・マシーンイン
ターフェース１６１’１ＬｒＣＰＵＬ４に入力され、メ
モリ１７をこ記憶される。次いで操作部１５からの読出
し指令により、ワーク４の板厚をあられすデータがメモ
リ１７よシ読出され、２軸サーボ系１８に入力される。
２軸サーボ系１８は、サーボインターフェース１９、サ
ーボアンプ２０、モータ２１、速度検出器２２および位
置検出器ｎ等により構成されておシ、供給されるワーク
４の板厚が異なっても、２軸サーボ系１８によってカメ
ラキャリアテーブル６が上下して、カメラ７が常にワー
ク４の表面上に焦点を結ぶように制御される。゛この場
合の制御フローは第３図に示されている。
ーボアンプ２０、モータ２１、速度検出器２２および位
置検出器ｎ等により構成されておシ、供給されるワーク
４の板厚が異なっても、２軸サーボ系１８によってカメ
ラキャリアテーブル６が上下して、カメラ７が常にワー
ク４の表面上に焦点を結ぶように制御される。゛この場
合の制御フローは第３図に示されている。
上述のようにカメラ７の焦点合せがなされると、ワーク
４が主テーブル２上に供給され、かつ位置合せがなされ
るが、次に第４図〜第６図を参照して検出手段１０の一
例について説明する。
４が主テーブル２上に供給され、かつ位置合せがなされ
るが、次に第４図〜第６図を参照して検出手段１０の一
例について説明する。
イメージセンサ１１は、第４図に示すようにＣＰＵ１４
によって指令されたスタート時点１Ｓから視野Ｖの範囲
で検出動作を開始する。これにより横方向（Ｘ軸方向）
にフィードされる基準マーク別が印刷されているワーク
４は、イメージセンサ１１によって成るサンプリング周
期で連続的に縦方向（Ｙ軸方向）にスキャンされる。
によって指令されたスタート時点１Ｓから視野Ｖの範囲
で検出動作を開始する。これにより横方向（Ｘ軸方向）
にフィードされる基準マーク別が印刷されているワーク
４は、イメージセンサ１１によって成るサンプリング周
期で連続的に縦方向（Ｙ軸方向）にスキャンされる。
マン、センサコント四−ル１２は、第５図に示す回路か
ら構成されており、イメージセンサ１１からは検出動作
の開始を示すスタートパルスＳＰ、視野Ｖ間で出力され
るクロックパルスＣＰ、基準マーク冴を捕捉したとき１
”となるスキャン信号Ｓが加えられる（第６図参照）。
ら構成されており、イメージセンサ１１からは検出動作
の開始を示すスタートパルスＳＰ、視野Ｖ間で出力され
るクロックパルスＣＰ、基準マーク冴を捕捉したとき１
”となるスキャン信号Ｓが加えられる（第６図参照）。
まず、イメージセンサ１１からスタートパルスＳＰ（第
６図（ａ））が加わると、この信号は遅延回路５で所定
時間遅延された後、割込み信号ＩＲＰとしてＣＰＵ１４
に出力される。またスタートパルスＳＰはオア回路２６
を介してｔ−カウンタ２７をリセットし、さらに遅延回
路２８ヲ介してＬ−力ウンタ２９ヲリセットする。クロ
ックパルスＣＰ（第６図（ｂ））はアンド回路３０’、
３１の一方の入力端にそれぞれ加えられ、スキャン信号
Ｓ（第６図（Ｃ））は、インバータ３２で反転されてア
ンド回路３０の他方の入力端に加えられ、さらにアンド
回路３１の他方の入力端に加えられる。
６図（ａ））が加わると、この信号は遅延回路５で所定
時間遅延された後、割込み信号ＩＲＰとしてＣＰＵ１４
に出力される。またスタートパルスＳＰはオア回路２６
を介してｔ−カウンタ２７をリセットし、さらに遅延回
路２８ヲ介してＬ−力ウンタ２９ヲリセットする。クロ
ックパルスＣＰ（第６図（ｂ））はアンド回路３０’、
３１の一方の入力端にそれぞれ加えられ、スキャン信号
Ｓ（第６図（Ｃ））は、インバータ３２で反転されてア
ンド回路３０の他方の入力端に加えられ、さらにアンド
回路３１の他方の入力端に加えられる。
したがって、スキャン信号が′０″のとき（基準マーク
２４を捕捉していないとき）はアンド回路３０が動作可
能となシ、クロックパルスＣＰがこのアンド回路３０を
介してｔ−カウンタ２７に加えられる。を−カウンタ２
７は入力されるクロックパルスＣＰを計数し、この計数
値を演算器３３、アンド回路３４に出力する。
２４を捕捉していないとき）はアンド回路３０が動作可
能となシ、クロックパルスＣＰがこのアンド回路３０を
介してｔ−カウンタ２７に加えられる。を−カウンタ２
７は入力されるクロックパルスＣＰを計数し、この計数
値を演算器３３、アンド回路３４に出力する。
次にスキャン信号Ｓが“１″に立ち上ると、アンド回路
３１が動作可能になり、さらにこのアンド回路３１から
出力されるクロックパルスＣＰによってアンド回路３４
が動作可能になる。これによってｔ−カウンタ２７の計
数値はアンド回路３４、オア回路３５を介してレジスタ
３６にプリセットされる。なお、レジスタ３６にプリセ
ットされた計数値は視野上限から基準マーク２４までの
長さ２１−（第４図参照）に対応している。また、を−
カウンタ２７はアンド回路３１からオア回路２６を介し
て加えられる。
３１が動作可能になり、さらにこのアンド回路３１から
出力されるクロックパルスＣＰによってアンド回路３４
が動作可能になる。これによってｔ−カウンタ２７の計
数値はアンド回路３４、オア回路３５を介してレジスタ
３６にプリセットされる。なお、レジスタ３６にプリセ
ットされた計数値は視野上限から基準マーク２４までの
長さ２１−（第４図参照）に対応している。また、を−
カウンタ２７はアンド回路３１からオア回路２６を介し
て加えられる。
クロックパルスＣＰによってリセットされる。
一方、スキャン信号Ｓが′ｌ＃のとき（基準マーク２４
を捕捉しているとき）アンド回路３工から出力されるク
ロックパルスＣＰはＬ−ｐウンタ２９に加えられ、ここ
で計数される。したがって、スキャン信号Ｓが再び１０
”になるときＬ−７ウンタ２９から出力される計数値は
基準マーク消のＹ軸方向長さＬ（第４図参照）に対応し
ている。
を捕捉しているとき）アンド回路３工から出力されるク
ロックパルスＣＰはＬ−ｐウンタ２９に加えられ、ここ
で計数される。したがって、スキャン信号Ｓが再び１０
”になるときＬ−７ウンタ２９から出力される計数値は
基準マーク消のＹ軸方向長さＬ（第４図参照）に対応し
ている。
スキャン信号Ｓが再び“０″になると、を−カウンタ２
７は入力されるクロックパルスＣＰの計数を開始する。
７は入力されるクロックパルスＣＰの計数を開始する。
なお、クロックパルスＣＰは視野７間で出力されるため
、スキャン信号＃ ＳＲｒ’０““に立ち下ってからク
ロックパルスＣＰが出力されなくなるまでの間にｔ−カ
ウンタ２７で計数される計数値は、基準マーク冴から視
野下限までの長さｔ。
、スキャン信号＃ ＳＲｒ’０““に立ち下ってからク
ロックパルスＣＰが出力されなくなるまでの間にｔ−カ
ウンタ２７で計数される計数値は、基準マーク冴から視
野下限までの長さｔ。
に対応している。
このｔ−カウンタ２７で計数される計数値は減算器３３
に加えられ、予めレジスタＪ６にプリセットされた長さ
ｔ、に対応する計数値と減算される。減算された長さく
ｔｌ−４！ ）に対応する計数値は、次のスタートパル
スＳＰによってアンド回路３７が動作可能になると、ア
ンド回路３７およびオア回路３５を介してレジスタ３６
にプリセットされる。
に加えられ、予めレジスタＪ６にプリセットされた長さ
ｔ、に対応する計数値と減算される。減算された長さく
ｔｌ−４！ ）に対応する計数値は、次のスタートパル
スＳＰによってアンド回路３７が動作可能になると、ア
ンド回路３７およびオア回路３５を介してレジスタ３６
にプリセットされる。
このようにして検出された１、−１，およびＬに対応す
る信号は割込み信号ＩＲＰ（ｇ６図（ｄ））の出力によ
ってＣＰＵ１４に読み込まれる。なお、遅延回路路は、
スタートパルスＳＰを所定時間遅延させてＬ−力ウンタ
２９のリセット端子Ｒに出力するもので、これにより割
込み信号ＩＲＰの出力時にＬ−カウンタ２９から出力さ
れるデータとレジスタ３６から出力されるデータとを同
一のスキャンサイクル時のデータとなるようにしている
。
る信号は割込み信号ＩＲＰ（ｇ６図（ｄ））の出力によ
ってＣＰＵ１４に読み込まれる。なお、遅延回路路は、
スタートパルスＳＰを所定時間遅延させてＬ−力ウンタ
２９のリセット端子Ｒに出力するもので、これにより割
込み信号ＩＲＰの出力時にＬ−カウンタ２９から出力さ
れるデータとレジスタ３６から出力されるデータとを同
一のスキャンサイクル時のデータとなるようにしている
。
次にこの場合のＣＰＵ１４の動作を第７図に示すフロー
チャートを用いて説明する。ＣＰＵ１４は、センサコン
トロール１２から割込み信号ＩＲＰが出力されると、Ｘ
軸サーボ系３８のサーボインターフェース３９を介して
ワーク４のＸ軸方向の位置をメモリ１７に記憶するとと
もに、センサコントロール１２からインターフェース１
３ヲ介して加えられる基準マーク冴のＸ軸方向の長さＬ
に対応するデータをメモリ１７に記憶する。
チャートを用いて説明する。ＣＰＵ１４は、センサコン
トロール１２から割込み信号ＩＲＰが出力されると、Ｘ
軸サーボ系３８のサーボインターフェース３９を介して
ワーク４のＸ軸方向の位置をメモリ１７に記憶するとと
もに、センサコントロール１２からインターフェース１
３ヲ介して加えられる基準マーク冴のＸ軸方向の長さＬ
に対応するデータをメモリ１７に記憶する。
長さしに対応するデータがＯの場合は、次の割込み信号
ＩＲＰの入力を待ち、長さしに対応するデータが０でな
い場合は前回の割込み信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応
するデータと比較する。この入力データが前回の割込み
信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応するデータよりも大き
い場合または等しい場合は、このデータｔＸ−レジスタ
に書き込み、次の割込み信号ＩＲＰの入力を待ち、入力
データが前回の割込み信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応
するデータよりも小さい場合は、次に示す動作を行なう
。
ＩＲＰの入力を待ち、長さしに対応するデータが０でな
い場合は前回の割込み信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応
するデータと比較する。この入力データが前回の割込み
信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応するデータよりも大き
い場合または等しい場合は、このデータｔＸ−レジスタ
に書き込み、次の割込み信号ＩＲＰの入力を待ち、入力
データが前回の割込み信号ＩＲＰ入力時の長さＬに対応
するデータよりも小さい場合は、次に示す動作を行なう
。
すなわち、この場合は、基−単マーク２４のＹ軸方向の
長さしが最大になる時点（正確には長さＬが最大になっ
た次のスキャン時点Ｃ（第４図参照）であるため、ＣＰ
Ｕ１４は、このデータ検出時点でワーク４のフィードを
停止させるように、第２図のＸ軸サーボ系３８に指令信
号を出力し、クランパキャリア３を移動させてワーク４
のＸ軸方向（送り方向）の位置決めを行なう。Ｘ軸サー
ボ系３８は、サーボインターフェース３９、サーボアン
プ４０、モータ４１、速度検出器４２および位置検出器
４３等より構成されている。また、この時点で、サーボ
インターフェース３９を介してすでにメモリ１７に記憶
されている。ワーク４のＸ軸方向の位置（ｄＪＸ）ニ基
づき、ワーク４の予め設定されたピッチのフィード位置
ＸＯ（第４図参照）と基準マーク２４の中心ＯＩとのＸ
軸方向のずれ量Ｘを次式 ％式％ によって算出する。ただし、Ｘｓは検出動作スタート時
のＸ軸方向量であり、Ｘｓは検出動作終了時のＸ軸方向
量である。
長さしが最大になる時点（正確には長さＬが最大になっ
た次のスキャン時点Ｃ（第４図参照）であるため、ＣＰ
Ｕ１４は、このデータ検出時点でワーク４のフィードを
停止させるように、第２図のＸ軸サーボ系３８に指令信
号を出力し、クランパキャリア３を移動させてワーク４
のＸ軸方向（送り方向）の位置決めを行なう。Ｘ軸サー
ボ系３８は、サーボインターフェース３９、サーボアン
プ４０、モータ４１、速度検出器４２および位置検出器
４３等より構成されている。また、この時点で、サーボ
インターフェース３９を介してすでにメモリ１７に記憶
されている。ワーク４のＸ軸方向の位置（ｄＪＸ）ニ基
づき、ワーク４の予め設定されたピッチのフィード位置
ＸＯ（第４図参照）と基準マーク２４の中心ＯＩとのＸ
軸方向のずれ量Ｘを次式 ％式％ によって算出する。ただし、Ｘｓは検出動作スタート時
のＸ軸方向量であり、Ｘｓは検出動作終了時のＸ軸方向
量である。
またＣＰＵ１４は視野上限から基準マーク２４までの長
さｔ、と基準マーク冴から視野下限までの長さｔ、を等
しくするようにＸ軸サーボ系４４に指令信号を出力し、
主テーブル２を移動させてワーク４のＹ軸方向の位置決
めを行なう。Ｘ軸サーボ系４４は、サーボインターフェ
ース４５、サーボアンプ４６、モータ４７、速度検出器
絽および位置検出器等よりなる。さらに、ＣＰＵ１４は
予め設定されたワーク４のＹ軸方向の位置Ｙ０と基準マ
ーク冴の中心０′とのＹ軸方向のずれ量ｙを次式 によ→で算出する。上記Ｘ軸方向のずれ量ＸおよびＹ＠
才同のずれＩｋｙは、次の基準マーク位置を割り出すた
めの補正値としてメモリ１７に記憶される。
さｔ、と基準マーク冴から視野下限までの長さｔ、を等
しくするようにＸ軸サーボ系４４に指令信号を出力し、
主テーブル２を移動させてワーク４のＹ軸方向の位置決
めを行なう。Ｘ軸サーボ系４４は、サーボインターフェ
ース４５、サーボアンプ４６、モータ４７、速度検出器
絽および位置検出器等よりなる。さらに、ＣＰＵ１４は
予め設定されたワーク４のＹ軸方向の位置Ｙ０と基準マ
ーク冴の中心０′とのＹ軸方向のずれ量ｙを次式 によ→で算出する。上記Ｘ軸方向のずれ量ＸおよびＹ＠
才同のずれＩｋｙは、次の基準マーク位置を割り出すた
めの補正値としてメモリ１７に記憶される。
なお、最初の基準マークの位置および定ピツチ量等のデ
ータは、第２図に示す操作部１５より入力され、これら
デて夕がマン・マシンインターフェース１６を介してＣ
ＰＵ１４に入力され、メモリ１７に記憶される。またプ
レス機械およびその周辺機器５０とＣＰＵ１４との間の
データの授取はインターフェース５１を介しておこなわ
れる。
ータは、第２図に示す操作部１５より入力され、これら
デて夕がマン・マシンインターフェース１６を介してＣ
ＰＵ１４に入力され、メモリ１７に記憶される。またプ
レス機械およびその周辺機器５０とＣＰＵ１４との間の
データの授取はインターフェース５１を介しておこなわ
れる。
以上で本発明による被加工物位置決め装置の一例構成お
よびその動作が明らかとなったが、上述の実施例におい
ては、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のずれ量を計算する場合
、基準マークあのＹ軸方向の長さしに対応するデータが
前回の割込み信号入力時に記憶したデータよりも初めて
小さくなったときの入力データを用いるようにしている
が、この入力データの直前のデータを用いるようにすれ
ば、より正確な補正値を求めることができる。また、基
準マーク冴としては、上述の実施例のような円に限らず
、楕円、三角形、ひし形等のパターンを用いてもよく、
要はワーク４の供給方向に診いてその幅に少なくとも１
つの極値を有するパターンであればいかなるものでもよ
い。
よびその動作が明らかとなったが、上述の実施例におい
ては、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のずれ量を計算する場合
、基準マークあのＹ軸方向の長さしに対応するデータが
前回の割込み信号入力時に記憶したデータよりも初めて
小さくなったときの入力データを用いるようにしている
が、この入力データの直前のデータを用いるようにすれ
ば、より正確な補正値を求めることができる。また、基
準マーク冴としては、上述の実施例のような円に限らず
、楕円、三角形、ひし形等のパターンを用いてもよく、
要はワーク４の供給方向に診いてその幅に少なくとも１
つの極値を有するパターンであればいかなるものでもよ
い。
以上説明したように本発明によれば、ワーク上にパイロ
ット穴を穿設する必要がなく、このバイ四ット穴に相当
する基準マークを無接触的にその横方向および縦方向の
中心位置を検出することができる。また、供給されるワ
ークの厚さに応じて基門マークの検出手段の焦点合せが
なされるから、ワークの厚さの如何にかかわらず正確な
検出が可能になる。さらに検出した基準マークの横方向
および縦方向の中心位置に対する基準マークの予め設定
された割出し位置のずれ量を算出し、これを次の基準マ
ークの位置を割出すための補正値として用いるため、ワ
ークのずれおよび印刷ずれが累積されることがなく、各
種被加工物の基準マーク位置、ピッチ量等を一度記憶さ
えすれば、作業順序が変更したり、別ロフトの材料が七
ン卜されても前に記憶したデータを用いることにより基
準マークの位置を割り出すことができる。このように本
発明によれば、正確にかつ連続的に印刷された材料を割
り出すことができ、また予め設定するデータ数も少なく
て済むため、作業能率の高い被加工部位置決め装置を提
供することができる。
ット穴を穿設する必要がなく、このバイ四ット穴に相当
する基準マークを無接触的にその横方向および縦方向の
中心位置を検出することができる。また、供給されるワ
ークの厚さに応じて基門マークの検出手段の焦点合せが
なされるから、ワークの厚さの如何にかかわらず正確な
検出が可能になる。さらに検出した基準マークの横方向
および縦方向の中心位置に対する基準マークの予め設定
された割出し位置のずれ量を算出し、これを次の基準マ
ークの位置を割出すための補正値として用いるため、ワ
ークのずれおよび印刷ずれが累積されることがなく、各
種被加工物の基準マーク位置、ピッチ量等を一度記憶さ
えすれば、作業順序が変更したり、別ロフトの材料が七
ン卜されても前に記憶したデータを用いることにより基
準マークの位置を割り出すことができる。このように本
発明によれば、正確にかつ連続的に印刷された材料を割
り出すことができ、また予め設定するデータ数も少なく
て済むため、作業能率の高い被加工部位置決め装置を提
供することができる。
なお、上述した本発明の実施例においては、プレス機械
における被加工物位置決め装置について説明したが、他
の工作機械にも適用しうるものである。
における被加工物位置決め装置について説明したが、他
の工作機械にも適用しうるものである。
第１図は本発明による被加工物位置決め装置を備えたワ
ーク供給装置の概略斜視図、第２図は本発明による被加
工物位置決め装置の電気的構成図、第３図は本発明によ
る位置決め装置における焦点合せ動作を説明するために
用いたフローチャート、第４図は本発明による位置決め
装置における検出手段の動作を説明するために用いたワ
ークの基準マーク近傍の部分の平面図、第５図はセンサ
コントロールの一例を示す回路構成図、第６図は第５図
の各部における信号のタイミングチャート、第７図はＣ
ＰＵの動作を説明するために用いたフローチャートであ
る。 １・・・架台、２・・・主テーブル、３・・・クランパ
キャリア、４・・・ワーク、５・・・クランパ、６・・
・カメラキャリアテーブル、７・・・カメツ、８・・・
操作パネル、１０・・・検出手段、 １１・・・イメー
ジセンサ、１２・・・センサコントロール、１４・・・
ＣＰＵ、１５・・・操作部、１７・・・メモリ、１８・
・・２軸サーボ系、冴・・・基準マーク、２７・・・を
−カウンタ、２９・・・Ｌ−カウンタ、３３・・・減算
器、３６・・・レジスタ、３８・・・Ｘ軸サーボ系、４
４・・・Ｙ軸サーボ系。
ーク供給装置の概略斜視図、第２図は本発明による被加
工物位置決め装置の電気的構成図、第３図は本発明によ
る位置決め装置における焦点合せ動作を説明するために
用いたフローチャート、第４図は本発明による位置決め
装置における検出手段の動作を説明するために用いたワ
ークの基準マーク近傍の部分の平面図、第５図はセンサ
コントロールの一例を示す回路構成図、第６図は第５図
の各部における信号のタイミングチャート、第７図はＣ
ＰＵの動作を説明するために用いたフローチャートであ
る。 １・・・架台、２・・・主テーブル、３・・・クランパ
キャリア、４・・・ワーク、５・・・クランパ、６・・
・カメラキャリアテーブル、７・・・カメツ、８・・・
操作パネル、１０・・・検出手段、 １１・・・イメー
ジセンサ、１２・・・センサコントロール、１４・・・
ＣＰＵ、１５・・・操作部、１７・・・メモリ、１８・
・・２軸サーボ系、冴・・・基準マーク、２７・・・を
−カウンタ、２９・・・Ｌ−カウンタ、３３・・・減算
器、３６・・・レジスタ、３８・・・Ｘ軸サーボ系、４
４・・・Ｙ軸サーボ系。
Claims (1)
- 供給される被加工物の表面上にその加工位置に関連して
設けられた基準マーク全光学的に検出する手段と、前記
被加工物の厚さをめられすデータを設定しかつ記憶する
手段と、該記憶手段に記憶されたデータを読出して前記
検出手段を前記被加工物の表面に焦点合せがなされるよ
うに制御する手段と、該制御手段により焦点合せのなさ
れた前記検出手段の検出出力に基づき前記被加工物の位
置決めを行なう手段とを具備することを特徴とする工・
作機械における被加工物位置決め装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20495782A JPS5994539A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 工作機械における被加工物位置決め装置 |
| DE19833335164 DE3335164C2 (de) | 1982-09-28 | 1983-09-28 | Verfahren zur Positionierung von Blechmaterial in einer Stanzeinrichtung |
| US06/815,652 US4641828A (en) | 1982-09-28 | 1985-12-27 | Method for feeding material sheet to a press |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20495782A JPS5994539A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 工作機械における被加工物位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5994539A true JPS5994539A (ja) | 1984-05-31 |
Family
ID=16499107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20495782A Pending JPS5994539A (ja) | 1982-09-28 | 1982-11-22 | 工作機械における被加工物位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5994539A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6397319A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-28 | Ushio Kogyo Kk | 配線基板等のプレス加工法及びその装置 |
| JPS6397320A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-04-28 | Ushio Kogyo Kk | プレス加工装置のプレス型 |
| JPH0491830A (ja) * | 1990-08-03 | 1992-03-25 | Amada Metrecs Co Ltd | 板材加工機 |
| KR20030015869A (ko) * | 2001-08-15 | 2003-02-25 | 유에이치티 가부시키가이샤 | 가요성을 갖는 공작물의 천공장치 |
| CN104096774A (zh) * | 2013-04-15 | 2014-10-15 | 四川蓝讯宝迩电子科技有限公司 | 用于电控箱板材加工的固定装置 |
| CN104096773A (zh) * | 2013-04-15 | 2014-10-15 | 四川蓝讯宝迩电子科技有限公司 | 具有多种固定方式的电控箱板材加工固定装置 |
| CN104889277A (zh) * | 2014-09-22 | 2015-09-09 | 国家电网公司 | 一种适用于多规模母排的快速定位工装 |
-
1982
- 1982-11-22 JP JP20495782A patent/JPS5994539A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6397319A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-28 | Ushio Kogyo Kk | 配線基板等のプレス加工法及びその装置 |
| JPS6397320A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-04-28 | Ushio Kogyo Kk | プレス加工装置のプレス型 |
| JPH0491830A (ja) * | 1990-08-03 | 1992-03-25 | Amada Metrecs Co Ltd | 板材加工機 |
| KR20030015869A (ko) * | 2001-08-15 | 2003-02-25 | 유에이치티 가부시키가이샤 | 가요성을 갖는 공작물의 천공장치 |
| CN104096774A (zh) * | 2013-04-15 | 2014-10-15 | 四川蓝讯宝迩电子科技有限公司 | 用于电控箱板材加工的固定装置 |
| CN104096773A (zh) * | 2013-04-15 | 2014-10-15 | 四川蓝讯宝迩电子科技有限公司 | 具有多种固定方式的电控箱板材加工固定装置 |
| CN104889277A (zh) * | 2014-09-22 | 2015-09-09 | 国家电网公司 | 一种适用于多规模母排的快速定位工装 |
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