JPS5988298A - Method of guiding body - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明に、作業機械の作業端などの物体を案内する光学
的な方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an optical method for guiding an object, such as a working end of a work machine.

従来から作業機械の作業端を案内するために、操作盤に
設けられた押ｍｔ操作し友り、棒状のジョイスティック
を操作している。このような操作に人間の感覚に対シロ
した操作でになく、多くの希望する位置と姿勢とに作業
端を案内するのに多く時間を必磐とする。Conventionally, in order to guide the working end of a working machine, a rod-shaped joystick provided on an operation panel has been operated. Such operations are not sensitive to human senses, and require a lot of time to guide the working end to many desired positions and postures.

本発明の目的に、人間の感覚に対応して作業端などの物
体１に案内する方法５を提供することである。It is an object of the invention to provide a method 5 for guiding an object 1, such as a working end, in response to human sensations.

＠１図に本発明の一実施例の簡略化したブロック図であ
る。産業用ロボットなどの作業機械１の溶接などを行な
う作業端５０にに、２個の２次元光点位置検出器から構
成さ几る案内センサ２が固着される。作業者５１が把持
した寮内棒３πに、案−面３ａｉ有する板状体が取付け
らｎ−ている。Figure 1 is a simplified block diagram of an embodiment of the present invention. A guide sensor 2 composed of two two-dimensional light spot position detectors is fixed to a working end 50 of a working machine 1 such as an industrial robot, which performs welding or the like. A plate-shaped body having a guide surface 3ai is attached to the dormitory rod 3π held by the worker 51.

第２図に案内センサ２と案内ｒＩｉＪ３ａとの簡略化し
た斜視図である。案内センサ２＋ｄ、ｘ軸方回に配置さ
ｎた２つの光点位置検出器５２．５３を有する。案内面
３３には、仮想上の正三角形の頂点に配置された３つの
黒光ｉＰｌ、Ｐ２．Ｐ３が配置さｎ、ル。この光＠Ｐｌ
、Ｐ２．Ｐ３ＶＣよって形成される仮想上の正三角形の
図心をＧとし、この図心の座標を（ΔＸ、Δｙ、Δ２）
とする。光源ＰＩ、Ｐ２、、Ｐ３汀、たとえば発光ダイ
オードによって実現され、順次１つずつ点滅を繰り返し
て点灯さｎる。たとえば黒光＃Ｐｌが点灯した後、消灯
し、その後、光源Ｐ２が点灯し、その光源Ｐ２が消灯し
た後、点光源Ｐ３が点灯し、この光源Ｐ３が消灯した後
、再び光ｇＰｌｆｉｉ点灯する。FIG. 2 is a simplified perspective view of the guide sensor 2 and the guide rIiJ3a. The guide sensor 2+d has two light spot position detectors 52 and 53 arranged in the direction of the x-axis. On the guide surface 33, three black lights iPl, P2. P3 is placed n, le. This light @Pl
, P2. The centroid of the hypothetical equilateral triangle formed by P3VC is G, and the coordinates of this centroid are (ΔX, Δy, Δ2)
shall be. The light sources PI, P2, . . . P3 are realized by, for example, light emitting diodes, and are turned on and off one by one in sequence. For example, the black light #Pl is turned on and then turned off, then the light source P2 is turned on, after the light source P2 is turned off, the point light source P3 is turned on, and after this light source P3 is turned off, the light gPlfii is turned on again.

２次元光点位置検出器５２．５３および光源ＰＬ。Two-dimensional light spot position detector 52,53 and light source PL.

Ｐ２．Ｐ：ｌ；ｔ、マイクロコンピュータなどによって
実現さｎる娠理装置４Ｖｃ接続される。し理装置４から
の出力げ、制御装置５に与えらｎｌこｆｌ、ｖｃよって
作業機械ｌの献納手段に、作業端５０および案内センサ
２を駆動する。そのため物体としての作業端５０は、案
内面３ａπ対して予め定めた位置と姿勢とを保つように
移動さ几る。P2. P:l;t is connected to a processing device 4Vc realized by a microcomputer or the like. The output from the cleaning device 4 is applied to the control device 5, which drives the working end 50 and the guide sensor 2 to the delivery means of the working machine 1. Therefore, the working end 50 as an object is moved so as to maintain a predetermined position and attitude with respect to the guide surface 3aπ.

＄３図に、案内センサ２のｘ　−ｙ平面から見た１配略
化した図である。光源ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３σ〕うちの１つ
をＰｉとしくｉ＝１．２．３）、その光源Ｐｉの点灯時
における像に、レンズ８．１０ＶＣよって検出素子６．
７上に結像３ｎ、る。結像位置Ｑｉｌ　、Ｑｉ２に、光
源Ｐｉとレンズ８，１０の主点９．１１とを結ぶ直線と
、検出素子６，７の受光面との交点である。レンズ８．
ｌＯの主点９．１１面の距ＦＩＭ、をＤとし、レンズ８
．１０の主点９゜１１と検出素子６，７の受光面との間
のｙＩＩｉｌｌＩ方回の距離をＦとし、検出素子６，７
の受光面上における主点９．１１を通るｙＩｉｌｔＩに
平行な直線からのずｆ′Ｌをｈｉｌ　、　ｈｉ２とする
と、光？１ＪＸＰ１のＸ成分、ｙ成分に第１式および＠
２式から求まる。FIG. 3 is a schematic diagram of the guide sensor 2 viewed from the x-y plane. Light source PI, P2. P3σ] One of them is designated as Pi and i=1.2.3), and the detection element 6.
The image is formed on 7, 3n. The imaging positions Qil and Qi2 are the intersections of the straight line connecting the light source Pi and the principal points 9.11 of the lenses 8 and 10 and the light-receiving surfaces of the detection elements 6 and 7. Lens 8.
The principal point of lO is 9. The distance FIM of the 11th plane is D, and the lens 8
．． Let F be the distance in the yIIillI direction between the principal point 9°11 of 10 and the light-receiving surfaces of the detection elements 6 and 7.
If f'L from a straight line parallel to yIiltI passing through principal point 9.11 on the light-receiving surface of is hil and hi2, then light? 1JXP1's X component and y component include the first formula and @
It can be found from equation 2.

、　　　　ｈｉｌ−ｈｉ２　　　Ｄ ｈｉｌ＋ｈｉ２　２　　　　　°−ｔｉｔ”　”　ｈｉ
ｌ　＋　ｈｉ２　　Ｄ　　　　　・・・（２）第４図を
参照すると、ｙ　−ｚ平面から児た案内センサ２の簡略
化した図である。２次元光点位置検出鼎５３の検出素子
７ぴ〕受光面上における光源Ｐｉの結像位置Ｑｉ２のｙ
軸からのずれｖｉを検出することによって光＃Ｐｉの２
成分は第３式のようＶＣ求まる。, hil-hi2 D hil+hi2 2 °-tit” hi
l+hi2D (2) Referring to FIG. 4, it is a simplified diagram of the guidance sensor 2 viewed from the y-z plane. Detection element 7 of the two-dimensional light spot position detection pin 53] y of the imaging position Qi2 of the light source Pi on the light receiving surface
2 of light #Pi by detecting the deviation vi from the axis
The component is determined by VC as shown in the third equation.

ｚｉ＝　　　゛ ｈｉｌ　＋　ｈｉ２　　　Ｄ　　　　””’案内センサ
２したがって作業端５０の姿勢を表わす回転角α、β、
Ｔ［％第５図（ａ）、第５図（ｂｌおよび第５図（ｃ）
　ｖｃそｎぞｎ示さｎている。zi= ゛hil + hi2 D ""'Rotation angles α, β, which represent the posture of the guide sensor 2 and therefore the working end 50,
T [% Fig. 5(a), Fig. 5(bl and Fig. 5(c)
vc is shown.

光源ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３がｒｉｉｌ述のように正三角形の
名頂点に配ＩＨさ九でいるとき、案内面３ａの姿勢の検
出方法を第６図を参照して説明する。点１８に光源Ｐｉ
、Ｐ２の中点である一光源Ｐｉの３次元空間位置座標（
ｘｉ、ｙｉ、ｚｉ　）とする。点２１と点２２に、光源
Ｐ３と点１８のｙ＝０平而平面わちｘ　−ｚ平面への投
影位置である。点２１と点２２を通石直線とｚｌｉＩ［
ｂの或す角に、Ｘ軸に対する回転角Δσに一致する。こ
のとき３つの光源ＰＩＰ２．Ｐ３の３次元空間位置と、
ｘＩｌｌｌＩＩニ対する回転角Δαとの間ＶＣに、第４
式の関係がある。Light source PI, P2. A method of detecting the attitude of the guide surface 3a when P3 is located at the vertex of an equilateral triangle as described above will be described with reference to FIG. Light source Pi at point 18
, the three-dimensional spatial position coordinates of one light source Pi, which is the midpoint of P2 (
xi, yi, zi). Points 21 and 22 are the projection positions of the light source P3 and point 18 onto the y=0 plane, ie, the x-z plane. Point 21 and point 22 are connected to the stone straight line and zliI[
A rotation angle Δσ with respect to the X axis corresponds to a certain angle of b. At this time, three light sources PIP2. The three-dimensional spatial position of P3,
The fourth
There is a relationship between formulas.

ｔａｎΔ”　＝ｚ’３　”　（ｚｌ　＋　ｚ”ｌ　’　
”２　　　”・Ｉ４’点１９と点２０とに、光＠Ｐ３と
点１８のＸ＝０平面すなわちｙ−ｚ平面への投影点であ
る。点１９と点２０とを通る１Ｌ線と２軸との成す角に
、Ｙｌｌｌ［１１ｒｃ対する回転角Δβに一致する。ま
た点２３と点２４に、光源ＰＩと光源Ｐ２とのｚ＝０平
曲すなわちｘ　−ｙ平面に対する投影点であり、点２３
と点２４とを通る直線とＸ軸の成す角は２軸に対する角
度ΔＴ”Ｉ’ｍ一致する。回転角Δβ、ΔＴと３個の光
源ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３の３次元空間座標の間ＶＣに、第５
式および＠６式の関係がある。tanΔ"=z'3" (zl + z"l'
"2".I4' Point 19 and point 20 are the projection points of the light @P3 and point 18 onto the X=0 plane, that is, the yz plane. The angle formed by the 1L line passing through points 19 and 20 and the two axes corresponds to the rotation angle Δβ with respect to Ylll[11rc. In addition, points 23 and 24 are the projection points of the light source PI and the light source P2 onto the z=0 flat curve, that is, the x-y plane, and the point 23
The angle formed by the straight line passing through and point 24 and the X axis coincides with the angle ΔT''I'm with respect to the two axes. , 5th
There is a relationship between formula and @6 formula.

ｔａｎＪＴ　＝工しコ’　　　　　　　　　００．＋６
１ｘｉ　　−ｘ２ ３個の光＃Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３が形成する正三角形の図心
Ｇの位置座標（ΔＸ、Δｙ、Δ２）に、％７式〜％９式
のとおりである。tanJT = work '00. +6
1xi −x2 3 lights #P1. P2. The position coordinates (ΔX, Δy, Δ2) of the centroid G of the equilateral triangle formed by P3 are as shown in formulas %7 to %9.

ｘｉ　＋　ｘ２　＋　ｘ３ Δｘ＝　　　３　　　　　　　　　　　・・・（７）Δ
７＝　　ｉ＋　　２＋　　３ ３　　　　　　　　　　　・・・（８）ｚｌ　＋　ｚ２
　＋　ｚ３ Δｚ＝　　　３　　　　　　　　　　　　°−ｔ９１第
７図に、本発明の一実施例の全体のブロック図である。xi + x2 + x3 Δx= 3 ... (7) Δ
7= i+ 2+ 3 3...(8) zl + z2
+z3 Δz=3°-t91 FIG. 7 is an overall block diagram of an embodiment of the present invention.

案内センサ２の２次元光点位置検出器５２．５３に含′
１１．ている検出素子６，７に、同一の構成を有する。Included in the two-dimensional light spot position detectors 52 and 53 of the guide sensor 2.
11. The detection elements 6 and 7 have the same configuration.

この検出素子６に、対をなす仮想上の正方形の名刀に配
置さｎた対をなす２組の本隊２５ａ　、２６ａ　；　２
７ａ　、２８ａを含むホトダイオードであり、高抵抗半
導体の表面が均一な抵抗層で形成さｎてあり、そｎらの
電極２５ａ。On this detection element 6, two pairs of main forces 25a, 26a;
7a and 28a, the surface of which is a high-resistance semiconductor is formed with a uniform resistance layer, and an electrode 25a thereof.

２６ａ；２７ａ、２８１に表面抵抗層において対向して
いる。光によって生成さｎた電流に、電極２５ａ、２６
ａ；２７ａ、２８ａに分割して出力さｎ１ライン２９ａ
〜３２ａを介して処理回路３３π入力さｎる。もう一つ
の検出素子７ＶＣ関しでに添字すをけして示す。26a; Opposed to 27a and 281 in the surface resistance layer. Electrodes 25a, 26 are connected to the current generated by the light.
a; Divided into 27a and 28a and output n1 line 29a
~32a to the processing circuit 33π. Regarding the other detection element 7VC, the subscript is omitted.

前述の第３図および第４図に関連して説り」した結像位
１１Ｑｉｌ、Ｑｉ２の座標を次のように求める。The coordinates of the imaging positions 11Qil and Qi2 explained in connection with FIGS. 3 and 4 above are determined as follows.

結像位ｆｉｔ（Ｑｌ　ｌ、Ｑｌ２の２軸方回に平行なり
１ｌｔｌＩＩおよびＸ軸方向に平行なｈ軸から成る座標
系の位置に対応して、名ライン２９〜３２から処理回路
３３に与えらｎる電流１１，１２．Ｉ３，１４ｉＥそれ
ぞれ定まる。検出素子６，７の受光面にｖ　−ｈ平１用
に平行である。電流１１．Ｉ２．Ｉ３．Ｉ４によって結
像位ＲＱｉｌの座標（ｖｉｌ、ｈｉｌ）とＱｌ２の座標
（ｖｉ２．ｈｉ２）とに第１Ｏ式および第１１式によつ
で定まる。The image forming position fit (Ql is given to the processing circuit 33 from lines 29 to 32 corresponding to the position of the coordinate system consisting of the two axes 1ltlII parallel to the quadrature of Ql and Ql2 and the h axis parallel to the X-axis direction. The coordinates (vil , hil) and the coordinates of Ql2 (vi2.hi2) are determined by Equation 1O and Equation 11.

、ｌｌ−１２ ｈｉＪ＝Ｉｌ　＋Ｉ２　　　　　　°°°叫、、Ｉ３−
Ｉ４ ”””Ｉ３＋Ｉ４　　　　　　°−１＋）ココテ光源Ｐ
ｌ、Ｐ２．Ｐ３Ｖｃ対応してｉ＝１゜２．３であり、結
像位置Ｑｉｌ、Ｑｉ２　Ｋ対応してｊ＝１．２である。,ll-12 hiJ=Il +I2 °°°scream, ,I3-
I4 """I3+I4 °-1+) Kokote light source P
l, P2. Corresponding to P3Vc, i=1°2.3, and corresponding to the imaging positions Qil, Qi2K, j=1.2.

第１０式および第１１式の演算に、処理回路３３によっ
て演算すｆ′Ｌ、、座標値ｈｉ１．ｖｉｌ、ｈｉ２．ｖ
ｉ２を表わす信号ｎ　ｆｇ号線３４ａ、３５ａ、３４ｂ
。The processing circuit 33 calculates f'L, coordinate value hi1. vil, hi2. v
Signal n representing i2 FG lines 34a, 35a, 34b
.

３５ｂから処理回ｌＮ１５４にそれぞ几入力さｎる。35b to the processing circuit 154.

処理回路５４でａ１閃心Ｇの座標値ΔＸ、Δｙ、Δ２　
お工び姿勢を表わす回転角Δα、Δβ、ΔＴを第４式〜
第９式に基づいて演算して求める。案内面と案内センサ
の衝突ケ避けるため、Δｙの値に演算器５５Ｖζよ２て
、定奴設定回路５６において定めらｎ値だけ、減算され
る。屓算器５５からの出力および値ΔＸ、Δ２．Δα、
Δβ、ΔＴぼ、絶対座標への座標変換を行なう回ＦＭＩ
６３Ｉ７ｉ′入力される。The processing circuit 54 calculates the coordinate values ΔX, Δy, Δ2 of the a1 centroid G.
The rotation angles Δα, Δβ, and ΔT representing the machining posture are expressed by the 4th formula ~
It is determined by calculation based on the ninth equation. In order to avoid collision between the guide surface and the guide sensor, the value of Δy is subtracted by a predetermined n value in the fixed load setting circuit 56 using the arithmetic unit 55Vζ2. The output from the multiplier 55 and the values ΔX, Δ2 . Δα,
Δβ, ΔT, times FMI to perform coordinate transformation to absolute coordinates
63I7i' is input.

この回Ｆｐ１６３ｊＪ、２次元光点位置検出器２の座標
系を、作業機械ｌの絶対座標系Ｖｔ変換する。したがっ
て回路６３からの出力に、作業機械１の絶対座標系上の
案内センサ２、したがって作業端５０が移動すべき偏差
を表わしている。この偏差を参照符Δｘａ、Δｙａ、Δ
ｚａ、Δαａ、Δβａ、ΔＴａとする。これらの偏差の
値は、演算回路５７〜６２′、でよって座標変換回Ｆｌ
／！１６４からの出力と加算される。演算器５７〜６２
からの出力に、２次元光点位置検出器２、したがって作
業端５０か移動すべき作業機械１σ）絶対座標系におけ
る目標値Ｘ　ｒ　＃　Ｙ　ｒｅ　ｚｒ、αｒ、β１．Ｔ
ｒである。座標変換回路６４からに、案内センサ２、シ
九がって作業端５０σ】絶対座標糸πおける現在の位置
と姿勢を表わす値力；辱出さ几る。処理回路６５に、作
業機械１　ｆｆ）複数軸たとえば６ｑＩｌｉＩのｈ軸ご
との制御装置６６〜７１に信号θｌｒ〜θ６ｒが与えら
れる。ｈ軸ごとの制御装置６６〜７１に、比例、積分、
微分などの制？」要素Ｈｃと、ｈ軸の駆動手段を含む伝
達関数Ｇａを有する回路と、フィートノ（ツクを行なう
演算器Ｅとを含む。このようにしてｈ軸の駆１手段力１
１＃され、２次元光点位置険出器２Ｖｃ固定されていル
作業端５０が、案内面３ａπ対応した位置と姿勢を味つ
ことに一＆る。ｈ軸の制御装置６６〜７１からの出力θ
ｌ〜０６に、ｈ軸の位置を表わしており、このは号に座
標変換回路６４に与えられる。At this time Fp163jJ, the coordinate system of the two-dimensional light spot position detector 2 is transformed into the absolute coordinate system Vt of the work machine l. The output from the circuit 63 thus represents the deviation by which the guide sensor 2 and therefore the working end 50 in the absolute coordinate system of the working machine 1 must be moved. This deviation is referred to as Δxa, Δya, Δ
za, Δαa, Δβa, and ΔTa. The values of these deviations are calculated by the arithmetic circuits 57 to 62' and the coordinate conversion circuit Fl.
/! 164. Arithmetic units 57-62
At the output from the two-dimensional light spot position detector 2, the working end 50 or the working machine to be moved 1σ) determines the target values in the absolute coordinate system X r # Y re zr, αr, β1 . T
It is r. From the coordinate conversion circuit 64, the guide sensor 2 outputs a value representing the current position and orientation at the working end 50σ and the absolute coordinate thread π. Signals θlr to θ6r are applied to the processing circuit 65 and to the control devices 66 to 71 for each h axis of the work machine 1 ff) plural axes, for example, 6qIliI. The controllers 66 to 71 for each h-axis have proportional, integral,
Controls such as differentiation? '' element Hc, a circuit having a transfer function Ga including the h-axis driving means, and an arithmetic unit E that performs the function.In this way, the h-axis driving means 1 force 1
1#, and the working end 50 to which the two-dimensional light spot position elevating device 2Vc is fixed takes a position and attitude corresponding to the guide surface 3aπ. Output θ from the h-axis controllers 66 to 71
1 to 06 represent the position of the h axis, and this number is given to the coordinate conversion circuit 64.

こｎ、によって座標変換回路６４に、前述のように案内
センサ２、したがって作業端５０〜色対Ｉ４！本呉系に
おける現在の位置と姿勢を表わす信号を導出する。This causes the coordinate conversion circuit 64 to convert the guide sensor 2 as described above, and thus the working end 50 to the color pair I4! We derive signals representing the current position and attitude of the Honku system.

第８図に一作業者５１か案内面３ａを操作して作業機械
ｌの作朝端５０を案内する動作を説明するブローチヤー
ドである。ステップｎ１７）、らステップｎ２に移り、
処理装置４によって光＃Ｐ１を点灯する。ステップｎ３
で６％案内センサ２における検出素子６，７によってｈ
ｌｌ、ｈＬ２．ｖｌｌｋ収りこむ。ここで、ｖ１２に本
発明でに、必要ではないので収りこむ必要汀ない。ステ
ップｎ４でに光源Ｐｌが消灯される。次のステップｎ５
でに光ｉ１’ｌの３次元空間座標（ｘｉ、ｙｌ、ｚｌ　
）　ｋ　ＩＡ　１式〜第３式によって算出する。ステッ
プｎ６でに、光源Ｐ２を点灯し、その光の検出によって
同様な３次元空間座標（ｘ２．ｙ２．ｚ２　）を算出す
る。またステップｎ７でに、光源Ｐ３１に点灯し、その
３次元空間座標（ｘ３．ｙ３．ｚ３　）を算出する。ス
テップｎ８では第４式〜＠６式に基づいて姿勢角（Δａ
。FIG. 8 is a broachyard for explaining the operation of guiding the working end 50 of the working machine 1 by one worker 51 operating the guide surface 3a. Step n17), then move on to step n2,
The processing device 4 turns on the light #P1. step n3
h by the detection elements 6 and 7 in the guide sensor 2 at 6%
ll, hL2. vllk fit in. Here, since it is not necessary for the present invention in v12, there is no need to include it. In step n4, the light source Pl is turned off. next step n5
The three-dimensional spatial coordinates of the light i1'l (xi, yl, zl
) k IA Calculated using equations 1 to 3. In step n6, the light source P2 is turned on, and similar three-dimensional spatial coordinates (x2.y2.z2) are calculated by detecting the light. Further, in step n7, the light source P31 is turned on and its three-dimensional spatial coordinates (x3.y3.z3) are calculated. In step n8, the attitude angle (Δa
.

Δβ、ΔＴ）を算出する。次にステップ０９に移り、案
内面３ａの位１αすなわち光＃Ｐｌ、Ｐ２．Ｐ３の図心
Ｇの位１ｍ　（ΔＸ、Δｙ、Δｚ）ｋ％７式〜第９式に
基づいて算出する。ステップｎｌＯでに、検出した案内
面３ａの位置と姿勢について基準の位置と姿勢からのず
れを算出する。この算出結果に、回路６３から尋出さｎ
、る。ステップｎｉｌで汀制υＩＩ装置ｉ１５によって
作業機械ｌの作業端５０を案内ｆｆｌ＋３ａに対して予
め定めた位置と姿勢とになるように躯ｗ１さｎる。この
ようにして案内面３ａと作業端５０とを、予め定めた位
置と姿勢との関係が保たれるようＶｒ駆−＃される。ｌ
、たがって人聞の感舅に応じて案内面１３ａを操作して
作業端５０を移納することができる。Δβ, ΔT). Next, the process moves to step 09, and the position 1α of the guide surface 3a, that is, the light #Pl, P2. 1 m of centroid G of P3 (ΔX, Δy, Δz) k% Calculated based on formulas 7 to 9. In step nlO, the deviation from the reference position and orientation of the detected position and orientation of the guide surface 3a is calculated. Based on this calculation result, the circuit 63 outputs n
,ru. In step nil, the control υII device i15 turns the working end 50 of the working machine 1 into a predetermined position and attitude with respect to the guide ffl+3a. In this way, the guide surface 3a and the working end 50 are driven by Vr so that the relationship between the predetermined positions and postures is maintained. l
Therefore, the working end 50 can be moved or retracted by operating the guide surface 13a according to one's intuitive sense.

３に４以上設けらｎ、でもよく、たとえば仮想正方形の
各項点位置に点光源か配置ｄ菖ｎでもよい。For example, a point light source or a point light source may be arranged at each point position of a virtual square.

以上のように本発明によｎば、案内面を操作して作業端
一などの物体１に案内することができるので、人聞の感
覚に応じてその物体を案内する操作が容易であり、作業
性が同上する。As described above, according to the present invention, it is possible to guide the object 1 such as the work end 1 by operating the guide surface, so it is easy to guide the object according to human senses, Workability is the same as above.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図に本発明の一実施例の全体の系統図、第２図に案
内センサ２と案内面３ａとの斜視図、第３図に案内セン
サ２のｘ　−ｙ平面における闇路化した図、第４図は案
内センサ２のｙ−ｚ平面におけるｌ＃略化した図、第５
図に姿勢角（ΔαＪΔβ、ΔＴ）を表わすための図、第
６図に光源Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３の座標力・ら姿勢角を算出
する７ｊ伝を説明するための図、％７図１１−ｒ本発明
の一実施例の具体的な構成ケ示すブロック図、第８図に
その天施例の前作を説明するためのフローチャートでア
ル。 ｌ・・・作業機械、２・・・案内センサ、３ａ・・・案
内面一４・・・処理装置、５・・・制御装置、６，７・
・・検圧素子。 ５２．５３・・・２次元光点位置検出器代理人　　　弁
理士　西教圭一部Fig. 1 is an overall system diagram of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a perspective view of the guide sensor 2 and the guide surface 3a, and Fig. 3 is a diagram of the guide sensor 2 in the x-y plane. , FIG. 4 is a simplified diagram of the guide sensor 2 in the y-z plane.
The figure shows the attitude angle (ΔαJΔβ, ΔT), and FIG. 6 shows the light sources Pi, P2. A diagram for explaining the 7j process for calculating the coordinate force and attitude angle of P3, %7 Fig. 11-r A block diagram showing the specific configuration of an embodiment of the present invention, Fig. 8 is an example thereof. Al with a flowchart to explain the previous work. 1... Working machine, 2... Guide sensor, 3a... Guide surface 4... Processing device, 5... Control device, 6, 7...
...Pressure detection element. 52.53...Two-dimensional light spot position detector agent Patent attorney Kei Nishi

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] ３個以上の黒光＃を具備した案内面の名光源を順次点灯
し、その光を物体に設置した２個の２次元光点位置検出
器により受光し、この２次元光点位置検出器の出力に基
づいて光源の３次元位置を検出し、その光源の３次元位
置から案内面の位置と姿勢１に検出し、物体が案内面に
対し予め定めた位１ｕと姿勢を保つように１枢動手段に
よって物体を案内することを特徴とする物体の案内力法
。Light sources on the guide surface equipped with three or more black light #s are sequentially turned on, the light is received by two two-dimensional light spot position detectors installed on the object, and the output of these two-dimensional light spot position detectors is The three-dimensional position of the light source is detected based on the three-dimensional position of the light source, and the position and attitude of the guide surface are detected from the three-dimensional position of the light source. An object guiding force method characterized by guiding an object by a means.