JPS598593A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS598593A JPS598593A JP57118206A JP11820682A JPS598593A JP S598593 A JPS598593 A JP S598593A JP 57118206 A JP57118206 A JP 57118206A JP 11820682 A JP11820682 A JP 11820682A JP S598593 A JPS598593 A JP S598593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sailing
- signal
- speed
- sail
- wind direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は帆走船の自動操縦装置に関するものである。
□ 従来のこの種装置としておおむね次のように構成さ
れたものがある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを
考慮して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後
所定時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位と
、あらかじめ設定されている帆走針路との偏差か所定値
以上に達した時、警報を出し操作者か帆走方位を修正し
、その後再び舵をセットして同様な帆走を続けるもので
ある。
れたものがある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを
考慮して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後
所定時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位と
、あらかじめ設定されている帆走針路との偏差か所定値
以上に達した時、警報を出し操作者か帆走方位を修正し
、その後再び舵をセットして同様な帆走を続けるもので
ある。
このような帆走方式では、あらかじめ設定されている帆
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることか容易ではなかった。
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることか容易ではなかった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされた
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明する。
図において（１）は針路指示装置で１．帆走船の針路を
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生ずるものである。（２）は水
流センサー、（３）は時刻信号発生器、（４）は船速演
算装置で、水流センサー（２）からの信号と時刻信号発
生器（３）からの信号によって船速を演算すると共に後
述する演算装置によって与えられる船速目標信号（５）
との偏差を閲算し、これに対応する信号を演算装置ｄに
与え速度制御を行なうものである。（６）は帆走船の帆
走方位を知るための方位センサーで、周知のジャイロス
コープと、その検出方位に応じた信号を発生する信号発
生装置とから構成されている。（７）は風向センサーで
、風向きを検出する周知の風向計と、その風向きに応じ
た信号を発生する信号発生装置とから構成されている。
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生ずるものである。（２）は水
流センサー、（３）は時刻信号発生器、（４）は船速演
算装置で、水流センサー（２）からの信号と時刻信号発
生器（３）からの信号によって船速を演算すると共に後
述する演算装置によって与えられる船速目標信号（５）
との偏差を閲算し、これに対応する信号を演算装置ｄに
与え速度制御を行なうものである。（６）は帆走船の帆
走方位を知るための方位センサーで、周知のジャイロス
コープと、その検出方位に応じた信号を発生する信号発
生装置とから構成されている。（７）は風向センサーで
、風向きを検出する周知の風向計と、その風向きに応じ
た信号を発生する信号発生装置とから構成されている。
（８）は方位センサー（６）と風向センサー（７）の信
号を受け、更に後述する帆およＯ・舵の角度信号をフィ
ードバックすることにより上記風向センサーおよび方位
センサーの信号を修正して送り出す、信号補正装置であ
る。（９）は上述した針路指示装置（１）の信号、船速
演算装置（４）の信号、方位センサー（６）および風向
センサー（７）の信号をそれぞれ受けて演算を行なう演
算装置で、おおむね次のように構成されている。先ず、
針路指示装置（１）からの設定方位に対応した信号を記
憶するためのメモリを有する。次に、方位センサー（６
）および風向センサー（７）からの信号を受けてその時
の風向き・風力下において実現し得る最大速度を演算す
る演算要素と、同じく方位センサーと風向センサーから
の信号を受けて帆船の帆走方位と風向きとの相対関係を
検出し、その風向きにおいて、以後の帆走方位を演算す
る演算要素とを有する。最大速度を演算する演算要素の
出力は船速制到の目標値（５）として船速演算装置（４
）に与えられる。甲凡走船の帆走方位については、現実
の帆走方位と風向きとの相対関係によって帆走船がどち
らの方位に推進されるかが決まるが、これを演算する演
算式は単一ではなく、相対関係か異なれは別の演算式か
必要となる。そのため帆走方位と風向きとの相対関係を
パラメータとして複数個の演算式を準備し、帆走方位と
風向きとの相対関係がどの程度のものであるかを検知し
て、更に上述した船速演算装置（４）からの情報をも加
えて、その時の条件に最も適した演算式を選択しこの式
によって帆走船の帆走方位を演算するように構成される
。また、このような演算結果として導出された帆走方位
と、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの
設だ方位とを比較しその偏差に応じた出力信号を発生す
る装置をも有する。（１０）は演算装置の亀諒、（１１
）は上記演算装置の出力信号を受けて帆の角度を制御す
る信号にアレンジする帆駆動制御装置、（１２）は帆駆
動制御装置からの信号を受けて帆（１３）を駆動する１
帆駆動装置、（１４）は実際の帆の角度に応じた信号を
発生する帆の角度検出器で、その信号を上述した信号補
正装置（８）にフィードバックするように構成されてい
る。また（１５）は上記演算装置の出力信号を受けて舵
の角度を制御する信号にアレンジする舵駆動制御装置、
（１６）は舵駆動制御装置からの信号を受けて舵（１７
）を駆動する舵駆動装置、（１８）は実際の舵の角度に
応じた信号を発生する舵の角度検出器で、その信号を上
述した信号補正装置（８）にフィードバックしている。
号を受け、更に後述する帆およＯ・舵の角度信号をフィ
ードバックすることにより上記風向センサーおよび方位
センサーの信号を修正して送り出す、信号補正装置であ
る。（９）は上述した針路指示装置（１）の信号、船速
演算装置（４）の信号、方位センサー（６）および風向
センサー（７）の信号をそれぞれ受けて演算を行なう演
算装置で、おおむね次のように構成されている。先ず、
針路指示装置（１）からの設定方位に対応した信号を記
憶するためのメモリを有する。次に、方位センサー（６
）および風向センサー（７）からの信号を受けてその時
の風向き・風力下において実現し得る最大速度を演算す
る演算要素と、同じく方位センサーと風向センサーから
の信号を受けて帆船の帆走方位と風向きとの相対関係を
検出し、その風向きにおいて、以後の帆走方位を演算す
る演算要素とを有する。最大速度を演算する演算要素の
出力は船速制到の目標値（５）として船速演算装置（４
）に与えられる。甲凡走船の帆走方位については、現実
の帆走方位と風向きとの相対関係によって帆走船がどち
らの方位に推進されるかが決まるが、これを演算する演
算式は単一ではなく、相対関係か異なれは別の演算式か
必要となる。そのため帆走方位と風向きとの相対関係を
パラメータとして複数個の演算式を準備し、帆走方位と
風向きとの相対関係がどの程度のものであるかを検知し
て、更に上述した船速演算装置（４）からの情報をも加
えて、その時の条件に最も適した演算式を選択しこの式
によって帆走船の帆走方位を演算するように構成される
。また、このような演算結果として導出された帆走方位
と、メモリに記憶されている針路指示装置（１）からの
設だ方位とを比較しその偏差に応じた出力信号を発生す
る装置をも有する。（１０）は演算装置の亀諒、（１１
）は上記演算装置の出力信号を受けて帆の角度を制御す
る信号にアレンジする帆駆動制御装置、（１２）は帆駆
動制御装置からの信号を受けて帆（１３）を駆動する１
帆駆動装置、（１４）は実際の帆の角度に応じた信号を
発生する帆の角度検出器で、その信号を上述した信号補
正装置（８）にフィードバックするように構成されてい
る。また（１５）は上記演算装置の出力信号を受けて舵
の角度を制御する信号にアレンジする舵駆動制御装置、
（１６）は舵駆動制御装置からの信号を受けて舵（１７
）を駆動する舵駆動装置、（１８）は実際の舵の角度に
応じた信号を発生する舵の角度検出器で、その信号を上
述した信号補正装置（８）にフィードバックしている。
つまり帆走状態においては風の強さ、波の状態等の影響
により演算結果に対する応答度が変化し誤差を生ずる可
能性が強いため、実際の帆と舵の角度信号を信号補正装
置（８）にフィードバックし、誤差の程度に応じて風向
センサー（７）および方位センサー（６）の信号を修正
し演算装置に入力するようにしたものである。
により演算結果に対する応答度が変化し誤差を生ずる可
能性が強いため、実際の帆と舵の角度信号を信号補正装
置（８）にフィードバックし、誤差の程度に応じて風向
センサー（７）および方位センサー（６）の信号を修正
し演算装置に入力するようにしたものである。
この発明は以上のように構成されているため帆走船の方
位を極めて商い精度で制御しながら最大速度で帆走する
ことが可能となるものである。
位を極めて商い精度で制御しながら最大速度で帆走する
ことが可能となるものである。
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
図中（１）は針路指示装置、（２）は水流センサー、（
３）は時刻信号発生器、（４）は船速演算装置、（６）
は方位センサー、（７）は風向センサー、（８）は信号
補正装置、（９）は演算装置、（１０）は電源、（１１
）は帆駆動制御装置、（１２）は帆駆動装置、（１４）
は帆の角度検出器、（１５）は舵駆動制御装置、（１７
）は舵駆動装置、（１８）は舵の角度検出器である。
３）は時刻信号発生器、（４）は船速演算装置、（６）
は方位センサー、（７）は風向センサー、（８）は信号
補正装置、（９）は演算装置、（１０）は電源、（１１
）は帆駆動制御装置、（１２）は帆駆動装置、（１４）
は帆の角度検出器、（１５）は舵駆動制御装置、（１７
）は舵駆動装置、（１８）は舵の角度検出器である。
Claims (1)
- １、 帆走船の帆走針路を決定し針路に対応した針路信
号を生ずる針路指示装置、上記帆走船の帆走方位を検出
し、その方位に応じた信号を生ずる方位センサー、風向
きを検出し、それに応じた信号を生ずる風向センサー、
水流を検知してそれに対応した信号を生ずる水流センサ
ーと時刻信号とによって帆走船の速度を演算する船速演
算装置、上記方位センサーと風向センサーの信号を受け
てその条件下で実現し得る最大速度を演算し、これを船
速制御の目標値にすると共に上記帆走船の帆走方位と風
向きとの相対関係を検出し、その風向きにおける以後の
帆走方位を演算してその方位に応じた信号と上記針路信
号との偏差に応じて上記帆走船の舵および帆の駆動信号
を発生する演算装置および上記帆走船の帆並ひに舵の角
度を検出しそれぞれに対応した信号をフィードバックし
て上記風向センサーおよび方位センサーの信号を補正す
る装置を備え、帆走方位を常時修正しながら最高速度で
帆走し得るようにしたことを特徴とする帆走船の自動操
縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118206A JPS598593A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118206A JPS598593A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598593A true JPS598593A (ja) | 1984-01-17 |
Family
ID=14730818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57118206A Pending JPS598593A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598593A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006131622A1 (fr) * | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Agence Spatiale Europeenne | Module et systeme de pilotage automatique d’un bateau a voile pour la navigation en presence de vagues. |
| CN105923135A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-07 | 太仓弘杉环保科技有限公司 | 一种带有自校功能的智能化船舵及其工作方法 |
| CN110968108A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-07 | 国家***南海调查技术中心 | 一种无人船自主航行方法及控制*** |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57118206A patent/JPS598593A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006131622A1 (fr) * | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Agence Spatiale Europeenne | Module et systeme de pilotage automatique d’un bateau a voile pour la navigation en presence de vagues. |
| FR2886918A1 (fr) * | 2005-06-10 | 2006-12-15 | Agence Spatiale Europeenne | Module et systeme de pilotage automatique d'un bateau a voile pour la navigation en presence de vagues. |
| US7890225B2 (en) | 2005-06-10 | 2011-02-15 | Agence Spatiale Europeenne | Automatic pilot module and system for automatically steering a sailboat for sailing in the presence of waves |
| CN105923135A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-07 | 太仓弘杉环保科技有限公司 | 一种带有自校功能的智能化船舵及其工作方法 |
| CN110968108A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-07 | 国家***南海调查技术中心 | 一种无人船自主航行方法及控制*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6347679B2 (ja) | ||
| EP2386478B1 (en) | Control of a waterjet propelled vessel | |
| US4692868A (en) | Adaptive autopilot | |
| US4005835A (en) | Automatic flight control means for rotary wing aircraft having attitude-air speed control | |
| EP0441651B1 (en) | Autopilot system | |
| JPS598593A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| US4609988A (en) | Automatic prediction and capture of a preselected altitude for aircraft | |
| US4664052A (en) | Automatic vehicle control method | |
| JPS598592A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS6038291A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPH03295793A (ja) | 船舶自動操縦装置 | |
| JPS598591A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS59202997A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS6038290A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| US11530022B1 (en) | Method for controlling heading of a marine vessel | |
| JP3206473B2 (ja) | 人工衛星の高安定度姿勢制御装置 | |
| JPH042875Y2 (ja) | ||
| JPS6038289A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| SU1703554A1 (ru) | Система управлени судовым двигателем | |
| JPH0414287B2 (ja) | ||
| JP2000001199A (ja) | 操船装置 | |
| SU648941A1 (ru) | Регул тор | |
| SU878972A1 (ru) | Способ управлени судовой паровой турбиной с винтом регулируемого шага | |
| JPS59184099A (ja) | 舶用オ−トパイロツト装置 | |
| JPH0338158B2 (ja) |