JPS5984118A - Device for measuring loading weight - Google Patents
Device for measuring loading weightInfo
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- JPS5984118A JPS5984118A JP19425982A JP19425982A JPS5984118A JP S5984118 A JPS5984118 A JP S5984118A JP 19425982 A JP19425982 A JP 19425982A JP 19425982 A JP19425982 A JP 19425982A JP S5984118 A JPS5984118 A JP S5984118A
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- tilt
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はローダ等積込機のパケット積荷重量の計測精
度を向上させ得る積荷重量計測装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a load measuring device capable of improving the accuracy of measuring the packet load of a loading machine such as a loader.
ローダパケットの積荷重量を計測するだめに、パケット
持上げ時のリフトシリンダ油圧力を検出し、それに基づ
いてパケット内の正味積荷重責を計測するようにしたシ
ステムは既に開発されている。In order to measure the load amount of a loader packet, a system has already been developed that detects the lift cylinder hydraulic pressure when lifting the packet and measures the net load capacity within the packet based on the detected lift cylinder hydraulic pressure.
このシステムの場合、パケット持上げ過稈での計量には
有効であるが、パケット低位置での正確な計量が期し難
い。In the case of this system, it is effective for weighing the packet at the overculm, but it is difficult to expect accurate weighing at the low position of the packet.
その理由を第１図で述べると、この種のパケット１は、
同図（５）に示す荷役積込完了状態がら同図（Ｂ）の状
態にチルトバックされ、次いで、同図（Ｑの状態にリフ
トアップされるが、従来はその（Ｂ） 、 （ＣＪ間で
リフトシリンダの油圧を検出することによりパケット積
荷を計量している。この場合、σ３） 、 （ＣＪ間で
はパケットの自重と積荷の大半の荷重がリフトシリンダ
で支えられているため、その油圧を前述の如く検出すれ
ば略正確な積荷重量を一知ることができる。To explain the reason for this in Figure 1, this type of packet 1 is
The loading and unloading state shown in (5) of the figure is tilted back to the state of (B) in the same figure, and then lifted up to the state of (Q) in the same figure. The packet load is weighed by detecting the hydraulic pressure of the lift cylinder at By detecting as described above, a substantially accurate amount of cargo load can be obtained.
これに対して、パケット１が低位置に保持される（Ａ）
、 （Ｂ）間ではリフトシリンダが殆んど作用しない
ため、該シリンダの油圧力だけから積荷＠量を１ｆＲ定
することは不可能である。On the other hand, packet 1 is held in a low position (A)
, (B), the lift cylinder hardly acts, so it is impossible to determine the cargo @ amount by 1fR only from the hydraulic pressure of the cylinder.
また、上記（［３） 、 （ＣＪ間での積荷計量の場合
でも、車輛（ローダ等の積込機）の停市時にのみ最も高
い計数精度が得られる。Furthermore, as described in ([3) above, even in the case of load counting between CJs, the highest counting accuracy can be obtained only when the vehicle (loading machine such as a loader) is stopped.
何故ならば、車輌が動いていると、必然的にパケットと
積荷に動荷重が付加されて、その１ｌｊｌｌ荷重相当分
だけ計量誤差が生じるからである。This is because when a vehicle is moving, a dynamic load is inevitably added to the packet and cargo, and a weighing error occurs by an amount equivalent to the 1ljll load.
然るに、この種のバケツ） ＫＷ込作業時において、車
輛が一時的にでも静止するのは、パケットへの荷役積込
完了時からパケットリフトアップの直前、もしくは稼動
他条件等により異なるがｆｉＴ込後の後退位置からダン
プトラック等に向うべく前進走行に移る瞬間など極〈僅
かな時間にすぎない。However, during KW loading work (such as this type of bucket), the vehicle will come to a standstill, even temporarily, from the time loading and unloading onto the packet is completed, immediately before the packet is lifted up, or after loading the fiT, depending on operating conditions and other factors. The moment when a vehicle moves from a backward position to forward travel toward a dump truck or the like is only a very short amount of time.
その限られた車輌停止タイミングを活用して正確な積荷
重量：を計測するには、リフトシリンダの油圧以外によ
ってパケット低位置でも積荷重量を推定できるようにす
ることが好ましい。In order to accurately measure the load amount by utilizing the limited vehicle stop timing, it is preferable to be able to estimate the load amount even at a low packet position using something other than the oil pressure of the lift cylinder.
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、パケット
低位置においても該パケット内の積荷重量を自動的に高
ｇＩ度計測できる信頼性の高い積荷重ｌ計測装置を提供
することに目的がある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a highly reliable cargo load measuring device that can automatically measure the cargo load in a packet at a high gI degree even when the packet is at a low position. .
この発明は該目的達成のために、パケットチルトシリン
ダの油圧またはチルトリンケージの応力を検出し、その
何れかの検出データを基にしてパケット内の正味積荷重
責・を正確に自動計測できるようにしたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, this invention detects the hydraulic pressure of the packet tilt cylinder or the stress of the tilt linkage, and makes it possible to accurately and automatically measure the net load load in the packet based on the detected data of either of them. It is characterized by
以下、この発明の好適実施例を第２図に基づき説明する
。Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described based on FIG. 2.
同図中に例示したローダ型積込機のパケット装置は、リ
フトアーム２先端のパケット１をリフトシリンダ６で昇
降駆動し、かつ該パケット１をチルトシリンダ４でその
系統のリンケージ５を介してチルティングさせる周知構
成となっている。The packet device of the loader-type loading machine illustrated in the same figure drives the packet 1 at the tip of the lift arm 2 up and down with the lift cylinder 6, and tilts the packet 1 with the tilt cylinder 4 via the linkage 5 of the system. It has a well-known configuration that allows
かかるパケット装置に、この発明の積荷重量計測装置が
装備される。Such a packet device is equipped with the load amount measuring device of the present invention.
該計測装置は、チルトシリンダ４の油圧検出用センサ６
またはチルトリンケージ５０ロツド応力検出用七ンザ７
の何れかと、ノくケラト１のグールト角検出センサ８と
を備えている。The measuring device includes a sensor 6 for detecting the oil pressure of the tilt cylinder 4.
Or tilt linkage 50 rod stress detection 7
and a Gault angle detection sensor 8 of the Nokukerato 1.
これらのセンサ６まだは７と８け、それぞれの出力端が
Ａ／Ｄ変換器９，１０を介して演算処理手段１１の入力
部に接続されている。The output terminals of these sensors 6 are connected to the input section of the arithmetic processing means 11 via A/D converters 9 and 10.
この演算処理手段１１は、前記各−ヒンサ６または７．
８からの入力信号に基づいてノくケラト１内の正味積荷
重量を算出するだめのもので、几０Ｍ１２と出力機器１
３とを備えたマイクロコンピッ。This arithmetic processing means 11 includes each of the above-mentioned 6 or 7.
This is a device that calculates the net cargo load inside Nokukerat 1 based on the input signal from
Microcomputer with 3.
−タシステム構成になっている。- data system configuration.
従って、Ｉｔ、０Ｍ１２にはチルトシリンダ４の油圧力
またはリンケージ５のロッド応力とノくり゛シト１のチ
ルト角度とから該ノクケット内の正味積荷重責を算出す
るための演算式やその他の必要データ（リンケージ５の
応力特性曲線等）が予め記憶させである。Therefore, It, 0M12 contains an arithmetic expression and other necessary data ( The stress characteristic curve of the linkage 5, etc.) is stored in advance.
しかして、パケット１は荷役積込作宅に際してリフトシ
リンダ５で第１図（５）のｉ＋ｂ上水平位佃（イ氏位Ｒ
）に保持固定され、その状態での荷役積込完了後にチル
トシリンダ４でリンケージ５を介して第１図（Ｉ３１の
如くデルドパツクされる。Therefore, when loading and unloading the cargo, the packet 1 is placed in the lift cylinder 5 in the i+b upper horizontal position shown in FIG. 1 (5).
), and after completion of cargo handling and loading in this state, the cargo is delt-packed by the tilt cylinder 4 via the linkage 5 as shown in FIG. 1 (I31).
そのチルトバック時におけるチルトシリンダ４の油圧ま
たはリンケージ５に生じる応力は、パケット１内の積荷
風量と私荷重心位置、即ち、該パケットの前傾角＋ｉ
（チルト角度）によって一義的に決定される。The hydraulic pressure of the tilt cylinder 4 or the stress generated in the linkage 5 at the time of tilting back is determined by the cargo air volume in the packet 1 and the center of load position, that is, the forward tilt angle + i of the packet.
(tilt angle).
従って、パケット１のチルト角度を正確に把握できない
と、前述の油圧゛または応力に基づいてパケット内の積
荷重量を計測する場合の精度は得られない。Therefore, unless the tilt angle of the packet 1 can be accurately grasped, accuracy cannot be obtained when measuring the load amount inside the packet based on the above-mentioned oil pressure or stress.
かかる事由から、前記チルトバック時におけるチルトシ
リンダ４の油圧またはリンケージ５の応力とパケットチ
ルト角度とをそれぞれのセンサ６または７と８とで検出
する。この場合のパケットチルト角度は、チルトシリン
ダ４の作動ストロークまたはリフトアーム２先端のパケ
ットヒンジピンを中心としたパケット１０回動角によっ
て検出できる。For this reason, the hydraulic pressure of the tilt cylinder 4 or the stress of the linkage 5 and the packet tilt angle during the tilt back are detected by the respective sensors 6 or 7 and 8. The packet tilt angle in this case can be detected by the operating stroke of the tilt cylinder 4 or the rotation angle of the packet 10 about the packet hinge pin at the tip of the lift arm 2.
斯くして、前記各センサ６またけ７，８からの信号を演
算処理手段１１が入力すると、Ｆｔｆ手段は几０Ｍ１２
から演算式等を読出して前記センサかもの入力信号に基
づいた演算処理を行なうことにより、パケット１内の正
味積荷重量を算出する。In this way, when the arithmetic processing means 11 inputs the signals from the sensors 7 and 8, the Ftf means
The net load amount in the packet 1 is calculated by reading out an arithmetic expression, etc. from , and performing arithmetic processing based on the input signal from the sensor.
従って、該積荷重量はパケット１の傾き角度に対するチ
ルトシリンダ４の油圧力またはチルトリンケージ５の応
力を基に算出される。その結果の算出値信号が出力機器
１３に伝送される。Therefore, the load amount is calculated based on the hydraulic pressure of the tilt cylinder 4 or the stress of the tilt linkage 5 with respect to the tilt angle of the packet 1. The resulting calculated value signal is transmitted to the output device 13.
図示例の出力機器１５はディジタル表示器１３ 、Ａと
プリンタ１３Ｂとからなって、前記積荷重量算出値のデ
ィジタル、表示と記録とを同時に遂行する。The illustrated output device 15 includes a digital display 13A and a printer 13B, and simultaneously performs digital display and recording of the calculated load amount.
なお、上記実施例において、積込機搭載エンジンの回転
数、即ち、ノくケラト駆動用油圧系統のポンプ回転数が
一定であれば、チルトシリンダ４に対するφ９位時間当
りの圧油送給量が一定なため、その圧油送給量の累計値
を基にパケット１の傾き角度を演算処理手段１１で算出
させ得る。In the above embodiment, if the rotational speed of the engine installed in the loading machine, that is, the rotational speed of the pump of the hydraulic system for driving Nokukerato is constant, the amount of pressure oil fed per hour to the tilt cylinder 4 is approximately φ9. Since it is constant, the inclination angle of the packet 1 can be calculated by the calculation processing means 11 based on the cumulative value of the amount of pressure oil fed.
この場合、前記圧油送給量の累計値は、パケット１を第
１図（５）の地上水平位置から同図（′Ｂ）の状態に引
起す際のプールドシリンダ４の作動時間で求められる。In this case, the cumulative amount of pressure oil fed is determined by the operating time of the pooled cylinder 4 when lifting the packet 1 from the horizontal position on the ground shown in Figure 1 (5) to the state shown in Figure 1 ('B). It will be done.
従って、パケットチルトバック時におけるチルトシリン
ダ４の作動開始時点から同終了時点までの時間を計測す
るタイマーと前述のパケットチルト角度検出用上ンサ８
とを置換すれば、タイマーによる計測時間に基づくチル
トシリンダ４への圧油送給量の累計値からパケット１の
傾き角度を演算処理手段１１によって算出できる。もっ
て、前実施例の場合の如く、チルトシリンダ４の作動ス
トロークやパケット１０回動角等を検出せずともパケッ
トの傾き角度が判明するため、該角度とチルトシリンダ
の油圧またはチルトリンケージの応力とに基づくパケッ
ト積荷重量の算出を一層簡便に遂行させ得る。Therefore, there is a timer for measuring the time from the start of the operation of the tilt cylinder 4 to the end of the operation at the time of packet tilt back, and the above-mentioned upper sensor 8 for detecting the packet tilt angle.
By replacing , the inclination angle of the packet 1 can be calculated by the calculation processing means 11 from the cumulative value of the amount of pressure oil supplied to the tilt cylinder 4 based on the time measured by the timer. Therefore, as in the case of the previous embodiment, the tilt angle of the packet can be determined without detecting the operating stroke of the tilt cylinder 4 or the rotation angle of the packet 10, so that the tilt angle can be correlated with the hydraulic pressure of the tilt cylinder or the stress of the tilt linkage. The calculation of the packet load amount based on the above can be performed more easily.
また、上記実施例において、第２図の積荷重音計測装置
を備えたローダ型積込機によるダンプトラック等運搬機
への総積込重量や積込不足残９°等をも算出させ得る。Further, in the above embodiment, it is also possible to calculate the total weight loaded into a transporter such as a dump truck by the loader-type loading machine equipped with the load sound measuring device shown in FIG. 2, the remaining 9 degrees of unloading, etc.
この場合、演算処理手段１１が備えた内部メモ、りに運
搬機の定格積載！）（最大積込許容量：）介予め記憶設
定しておき、該演算処理手段１１によって、前述の如き
パケット１内の正味積荷’７ｆｉ：ｇ４の算出と同時に
該算出重量値を前記定格積ｉ袖と比較Ｘ算させることに
より、その時点での運搬機に対する総積込重険または積
込残量を算出さぜればよい。その算出結果の総積込重量
またはオフ（込残量を演算処理手段１１からの出力信号
で表示器１３Ａにディジタル表示させれば、ローダオペ
レータが運搬機への荷役積込状況を即時的に且つ正確に
把握できる。In this case, the internal memo provided by the arithmetic processing means 11 indicates the rated load of the transporter! ) (Maximum loading capacity:) The calculation processing means 11 uses the calculated weight value to calculate the rated volume i at the same time as calculating the net load '7fi:g4 in the packet 1 as described above. The total loading weight or the remaining loading amount for the transporter at that time can be calculated by comparing it with the sleeve and calculating it by X. By digitally displaying the calculated total loaded weight or off (remaining amount) on the display 13A using the output signal from the arithmetic processing means 11, the loader operator can immediately and Can be accurately grasped.
この場合、表示器１３Ａには、演算処理手段１１かもの
入力信号により、パケット１内の荷役が運搬機に対して
過ｆＦｔ載分の場合に点灯乃至点滅するランプ１３ａと
、適正積載外の場合に点灯乃至点滅するランプ１３ｂと
、未だ積載不足の場合に点灯乃至点滅するランプ１３Ｃ
とをそれぞれ色分けして設けておけば、それらのランプ
表示によって運搬機への過積載を未然に防止できる。In this case, the display 13A displays a lamp 13a that lights up or blinks when the load in the packet 1 exceeds fFt load for the transporter, and a lamp 13a that lights up or flashes when the load is not properly loaded, depending on the input signal from the arithmetic processing means 11. A lamp 13b that lights up or flashes when the load is still insufficient, and a lamp 13C that lights up or flashes when the load is still insufficient.
If these are provided in different colors, these lamps can be used to prevent overloading of the transporter.
第２図中の符号１４はロータ゛の外部に装備されて演算
処理手段１１からの信号で積込重量をディジタル表示さ
せるための大型の外部表示器であや、これによりトラッ
クオペレータ等に積込重量を遠方からでも容易に確認さ
せ得る。Reference numeral 14 in FIG. 2 is a large external display that is installed outside the rotor and displays the loaded weight digitally based on the signal from the arithmetic processing means 11. It can be easily confirmed even from a distance.
同図中の符号１５は演算処理手段１１の入力部にインタ
ーフェースを介して接続さ−れたキーボード等の外部入
力手段である。この手段によって、運搬機、例えばダン
プトラックの車輛識別番号や最大ｔＲ載屯数、運転手コ
ード番号、顧客名、荷役、 品名、荷役の比重および
含水比等の各種データの設定とプログラム制御、並びに
荷役作業時や該作業終了時などにおける必要データの呼
出しとプリントアウト等を遂行させ得る。Reference numeral 15 in the figure is external input means such as a keyboard connected to the input section of the arithmetic processing means 11 via an interface. By this means, various data such as the vehicle identification number, maximum tR loading capacity, driver code number, customer name, cargo handling, product name, specific gravity and moisture content of the cargo handling machine, etc. of a dump truck can be set and programmed, and the program can be controlled. Necessary data can be retrieved and printed out during cargo handling work or when the work is completed.
以上、この発明によれば、荷役積込用パケットのチルト
角度に対するパケットチルトシリンダの油圧力またはチ
ルトリンケージの応力を基にパケット内の正味積荷゛重
量を自動計測できる。As described above, according to the present invention, the net weight of the cargo in the packet can be automatically measured based on the hydraulic pressure of the packet tilt cylinder or the stress of the tilt linkage with respect to the tilt angle of the cargo handling/loading packet.
このため、ローダ笠積込機の極く僅かな停止タイミング
を利用してパケット低位置における該パケット内の正確
な積荷重量全自動計測でき、との種の計り十精度が向上
することによりバケツ） ｆｉ’ｉ込作第の能率アップ
および作業管理の向上管に大きく寄Ｊ５する。For this reason, it is possible to fully automatically measure the accurate load inside the packet at the low position of the packet by using the very slight stop timing of the loader cap loading machine, and the accuracy of the measurement of seeds (bucket) is improved. This will greatly contribute to increasing efficiency and improving work management.
第１図（イ）〜（ｑはローダバケシトの１１１１１作説
、明図、第２図はこの発明の好適実施例に係わるシスデ
ムブロック図である。
１はパケット、６はリフトシリンダ、４はチルトシリン
ダ、５はリンケージ、６〜８はセンサ、１１は演算処理
手段である。
出 願 人 キャタピラ−三菱株式会社第１図Figures 1 (a) to (q are illustrations of Rhoda Bakeshito's 11111 work, and Figure 2 is a system block diagram according to a preferred embodiment of the present invention. 1 is a packet, 6 is a lift cylinder, and 4 is a tilt cylinder. The cylinder, 5 is a linkage, 6 to 8 are sensors, and 11 is a calculation processing means.Applicant Caterpillar-Mitsubishi Corporation Fig. 1
Claims (1)
ンダでリンケージを介して傾動されるパケット内の積荷
重隣を自動計測する装置にして、チルトシリンダの油圧
またはその系統のリンケージに付加される応力を検出す
るセンサと、パケットのチルト角度を検出するセンサと
、これらのセンサからの信号を入力し、該入力信号に基
づく演算処理を行なってパケット内の正味積荷重量を算
出する演算処理手段とを備え、前記油圧または応力を基
にパケット内の正味積荷重量を該パケットの低位置で自
動計測できるようにしたことを特徴とする積荷重量計測
装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の装置において、パケ
ットチルト角度熔出用のセ／すは、チルトシリンダの作
動ストロークまたはリフトアーム先端のパケットヒンジ
ピンを中心としたパケットの回動角を検出するようにな
っていることを特徴とした積荷重量計測装置。 （３）、特許請求の範囲第１項記載の装置において、パ
ケットチルト角度検出用のセンサは、パケットチルトバ
ック時にチルトシリンダへ送込まれる圧油附の累計値に
基づいてパケットチルト角度を演算処理手段で算出させ
るべく、パケットチルトバック開始時点から同終了時点
までの時間を計測するタイマーからなっていること′ｆ
、／Ｉ？徴としだ積荷重量計測装置。 （４）、特許請求の範囲第１項記載の装置において、演
算処理手段は、パケットの傾き角度に対するチルトシリ
ンダの油圧またはチルトリンケージの応力に基づいてパ
ケット内の正味積荷重量を算出するための演算式やその
他の必要データ等を予め記憶させておくだめのＲＯＭを
イｍＩえていることを特徴とした積荷重量計測装置。 （５）、特許請求の範囲第１項または第４項記載の装置
において、演算処理手段はパケット内の積荷重量算出値
を表示および記録させるだめの出力機器を備えているこ
とを特徴とした積荷重量計測装置。[Scope of Claims] (l) A device for automatically measuring the load next to a packet that is driven up and down by a lift cylinder and tilted by a tilt cylinder via a linkage, the hydraulic pressure of the tilt cylinder or the linkage of the system. A sensor that detects the stress applied to the packet, a sensor that detects the tilt angle of the packet, and signals from these sensors are input, and calculation processing is performed based on the input signals to calculate the net load amount within the packet. 1. A load amount measuring device comprising: arithmetic processing means, and capable of automatically measuring a net load amount in a packet at a low position of the packet based on the oil pressure or stress. (2. In the device according to claim 1, the unit for determining the packet tilt angle detects the operating stroke of the tilt cylinder or the rotation angle of the packet around the packet hinge pin at the tip of the lift arm. (3) In the device according to claim 1, the sensor for detecting the packet tilt angle is fed into the tilt cylinder at the time of packet tilt back. It shall consist of a timer that measures the time from the start of packet tiltback to the end of packet tiltback in order to have the arithmetic processing means calculate the packet tilt angle based on the cumulative value of the pressure oil attached.
,/I? Symptom cargo load measuring device. (4) In the device according to claim 1, the arithmetic processing means performs an arithmetic operation for calculating the net load amount in the packet based on the oil pressure of the tilt cylinder or the stress of the tilt linkage with respect to the inclination angle of the packet. A cargo load measuring device characterized by being equipped with a ROM in which equations and other necessary data are stored in advance. (5) The apparatus according to claim 1 or 4, wherein the arithmetic processing means is equipped with an output device for displaying and recording the calculated value of the cargo weight in the packet. Weight measuring device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19425982A JPS5984118A (en) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | Device for measuring loading weight |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19425982A JPS5984118A (en) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | Device for measuring loading weight |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5984118A true JPS5984118A (en) | 1984-05-15 |
| JPH049244B2 JPH049244B2 (en) | 1992-02-19 |
Family
ID=16321641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19425982A Granted JPS5984118A (en) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | Device for measuring loading weight |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5984118A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6134425A (en) * | 1984-07-27 | 1986-02-18 | Komatsu Ltd | Load capacity measuring method of dump truck |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57131700A (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-14 | Toyoda Automatic Loom Works | Method and device for displaying load of forklift truck |
-
1982
- 1982-11-05 JP JP19425982A patent/JPS5984118A/en active Granted
Patent Citations (1)
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| JPS6134425A (en) * | 1984-07-27 | 1986-02-18 | Komatsu Ltd | Load capacity measuring method of dump truck |
| JPH0552443B2 (en) * | 1984-07-27 | 1993-08-05 | Komatsu Mfg Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH049244B2 (en) | 1992-02-19 |
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