JPS5976332A - Loader operable by remote control system - Google Patents
Loader operable by remote control systemInfo
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- JPS5976332A JPS5976332A JP18536382A JP18536382A JPS5976332A JP S5976332 A JPS5976332 A JP S5976332A JP 18536382 A JP18536382 A JP 18536382A JP 18536382 A JP18536382 A JP 18536382A JP S5976332 A JPS5976332 A JP S5976332A
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
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- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、遠隔操作可能なローダに関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a remotely controllable loader.
従来から、ローダにおいては、操作者が直接ローダ本体
に乗って操作するのではなくて、無線等辷利用して離れ
た所から操作することができる遠隔操作可能なものが実
用に供されている。かかる遠隔操作可能なローダにおい
ては、操作者が送信装置を操作することによって、送信
装置からの信号がローダ本体に配設されている受信装置
に伝達（無線或いは有線によって）され、かくしてロー
ダ本体が操作ｆｌｉｌＪ ｍＡされる。Conventionally, loaders that can be operated remotely have been put into practical use, instead of being operated by an operator directly riding on the loader itself, which can be operated from a distance using wireless communication. . In such a remotely controllable loader, when an operator operates a transmitter, a signal from the transmitter is transmitted (wirelessly or by wire) to a receiver disposed in the loader body, and thus the loader body Operation flilJ mA is performed.
しかし、従来公知の遠隔操作可能なローダにおいＣは、
パケットのリフト操作については、パケットを上方に上
げる所謂「上げ」、パケットヲ下方に下げる所、３ｉＶ
ｒ下げ」、パケットをその位置に保持する所１１ｊ「
保持」及びパケットを浮いた状態（例えば地面の凹凸に
応じてパケットが自由に上下動される状態）に保つ所謂
「浮き」の操作を行うことができ、一般のローダ（遠隔
操作が不可能な有人のローダ）のリフト操作と同様であ
るが、一方、パケットのチルト操作については、パケッ
トを前方に傾ける所謂「チルトフォワード」（一般に「
ダンプ」ともいう）パケットを後方に傾ける所謂「チル
トバック」（一般に「ラックパック」ともいう）及びパ
ケットをその状態に保持する所謂「保持」の操作しか行
うことができず、一般のローダに可能なパケットをロー
ダ本体に対して実質上水平な位置（パケットポジショナ
位置）に位置付けて保持する所謂「パケットポジショナ
」の操作を行うことができなかった。そのために、従来
の遠隔操作可能なローダにおいては、一般のローダに比
して操作が錐しく、作業能率が低下するという問題があ
った。However, in the conventionally known remotely controllable loader, C is
Regarding the lift operation of the packet, there is a so-called "lift" where the packet is raised upwards, a 3iV where the packet is lowered, and a 3 iV
11j to hold the packet in that position.
It is possible to carry out the so-called "floating" operation that keeps the packet in a floating state (for example, a state in which the packet can be moved up and down freely according to the unevenness of the ground), and it can be On the other hand, the tilt operation of the packet is similar to the lift operation of a manned loader (manned loader);
It is possible to perform only the so-called "tilt-back" operation, which tilts the packet backwards (also called "dump"), and the so-called "hold" operation, which holds the packet in that state, which is possible with ordinary loaders. It was not possible to perform a so-called "packet positioner" operation that positions and holds a packet at a substantially horizontal position (packet positioner position) with respect to the loader main body. For this reason, conventional remotely controllable loaders have a problem in that they are more difficult to operate than ordinary loaders, resulting in lower work efficiency.
そこで、遠隔操作可能なローダの作業性を向上させるた
めに、例えばローダ本体の後面にランプを設け、パケッ
トがパケットポジショナ位置に位置付けられたとき、こ
のランプを点灯させて操作者に知らせるように構成する
ことも考えられるが、この場合には、ランプの寿命等を
考えると信頼性に欠けると共に、更に操作者が絶えずラ
ンプを見て操作しなければならないという問題が発生す
る。Therefore, in order to improve the workability of a remotely controllable loader, a lamp is provided on the rear of the loader body, and when a packet is positioned at the packet positioner position, the lamp is turned on to notify the operator. However, in this case, there is a problem in that reliability is lacking considering the life of the lamp, and the operator has to constantly look at the lamp and operate it.
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであって、その
目的は、簡単な操作でもってパケットをパケットポジシ
ョナ位置に位置付けることを可能にして作業能率を向上
させることができる遠隔操作用能なローダを提供するこ
とである。The present invention has been made in view of the above facts, and an object of the present invention is to provide a loader capable of remote control, which can improve work efficiency by making it possible to position a packet at a packet positioner position with a simple operation. The goal is to provide the following.
本発明によれば、ローダ本体と、該ローダ本体の前端部
に旋回自在に装着されている一対のリフトアームと、該
一対のリフトアームの先端部に旋回自在に装着されてい
るパケットと、該パケットに旋回自在に連結されている
チルトリンクと、該一対のリフトアームの昏々と該ロー
ダ本体との間に夫々介在されているリフト川流体圧シリ
ンダ機４ノナと、該チルトリンクと該ローダ本体との間
に介在されているチルト用流体圧シリンダ機構と、該パ
ケットのパケットポジショナ位置を検出するためのポジ
ショナ位置検出手段と、該リフト用流体圧シリンダ機構
及び該チルト用流体圧シリンダ機構を制御するシリンダ
機構制御手段とを具備し、該パケットがダンプ状態にあ
るときに該シリンダ機構制御手段をパケットポジショナ
状態にすると、該パケットがチルトバックせしめられて
該ポジショナ位置検出手段からの信号に起因して該パケ
ットボ９ショナ位置に保持されることを特徴とする遠隔
操作可能なローダが提供される。According to the present invention, a loader body, a pair of lift arms rotatably attached to the front end of the loader body, a packet rotatably attached to the tips of the pair of lift arms, a tilt link rotatably connected to the packet; a four-lift hydraulic cylinder machine interposed between the pair of lift arms and the loader body; and the tilt link and the loader. A tilting fluid pressure cylinder mechanism interposed between the main body, a positioner position detection means for detecting the packet positioner position of the packet, the lift fluid pressure cylinder mechanism and the tilting fluid pressure cylinder mechanism. and a cylinder mechanism control means for controlling the cylinder mechanism, and when the cylinder mechanism control means is brought into the packet positioner state when the packet is in the dump state, the packet is tilted back and caused by the signal from the positioner position detection means. A remotely controllable loader is provided which is characterized in that the loader is held in the packet positioner position.
以下、本発明に従って構成された遠隔操作可能なローダ
の好適具体例について、添付図面を参照して詳細に説明
する。Hereinafter, preferred embodiments of a remotely controllable loader constructed according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
遠隔操作可能なローダの概略を図示する第１図において
、全体を番号２で示すロータ゛はローダ本体４を具備し
ている。このローダ本体４の前９１１６部には、一対の
リフトアーム６（第１図において片側のみ示す）が夫々
旋回自在に装着されている。In FIG. 1, which schematically illustrates a remotely controllable loader, a rotor, generally designated by the number 2, includes a loader body 4. As shown in FIG. A pair of lift arms 6 (only one side is shown in FIG. 1) is rotatably attached to the front 9116 portion of the loader main body 4.
また、一対のリフトアーム６の先端部には、夫々、土砂
等を収容するのに好適な形態のパケット８が旋回自在に
装７Ｉ′１されている。この一対のリフトアーム６間に
は、更にチルトリンク１０が装着されている。チルトリ
ンク１０は、レバ一部材１２とリンク部材１４かも構成
されている。レバ一部材１２はリフトアーム６の各々に
設けられているブラケット１６（第１図において片側の
み示す）間に軸部材１８を介して旋回自在に装着されて
いる。Furthermore, a packet 8 suitable for storing earth and sand, etc., is rotatably mounted 7I'1 at the tip of each of the pair of lift arms 6. A tilt link 10 is further attached between the pair of lift arms 6. The tilt link 10 also includes a lever member 12 and a link member 14. The lever member 12 is rotatably mounted via a shaft member 18 between brackets 16 (only one side is shown in FIG. 1) provided on each of the lift arms 6.
このレバ一部材１２の一端部にはリンク部材１４が旋回
自在に連結され、このリンク部材１４の他端部がパケッ
ト８に旋回自在に連結されている。A link member 14 is pivotally connected to one end of the lever member 12, and the other end of the link member 14 is pivotally connected to the packet 8.
このローダ２においては、更に、一対のリフトアーム６
の谷々とローダ本体４との間にリフト用流体圧シリンダ
機構２０（第１図において片側のみ示す）が介在せしめ
−られ、またレバ一部材１２の他端部（従って、チル）
ＩＪンク１ｏの他端部）とローダ本体４との間にリフ
ト用流体圧シリンダ機構２２が介在せしめられている。This loader 2 further includes a pair of lift arms 6.
A lifting hydraulic cylinder mechanism 20 (only one side is shown in FIG. 1) is interposed between the valley of the lever member 12 and the loader main body 4, and the other end of the lever member 12 (therefore, a chill)
A lift hydraulic cylinder mechanism 22 is interposed between the other end of the IJ link 1o) and the loader body 4.
従って、上述した構成のローダ２においては、リフト用
流体圧シリンダ機構２０が伸張（又は収縮）せしめられ
ると、リフトアーム６が第１図において時計方向（又は
反時計方向）に旋回せしめられて、パケット８が上昇（
又は下降）せしめられる。また、チルト用流体圧シリン
ダ機構２２が伸張（又は収縮）せしめられると、レバ一
部Ｉ４’１２が第１図において反時計方向（又は時計方
向）に旋回せしめられて、リンク部材１４′ｆＫ：介し
てパケット８がチルトバック（又はチルトフォワード）
せしめられる。Therefore, in the loader 2 configured as described above, when the lift hydraulic cylinder mechanism 20 is extended (or contracted), the lift arm 6 is rotated clockwise (or counterclockwise) in FIG. Packet 8 rises (
or downward). Further, when the tilting hydraulic cylinder mechanism 22 is expanded (or contracted), the lever part I4'12 is rotated counterclockwise (or clockwise) in FIG. 1, and the link member 14'fK: Packet 8 tilts back (or tilts forward) via
I am forced to do it.
上述したローダ２には、更に、パケット８がローダ本体
４に対して実質上水平な位置（パケットポジショナ位置
）にあるのを検出するためのポジショナ位置検出手段２
４が設けられている。具体Ｈにおいて、このポジショナ
位置検出手段は、永久−石２６と永久磁石２６の磁気を
検出するＩＪ−ドスイッチの如き磁気検出器２８との組
合せから構成されている。永久磁石２６はレバ一部材１
２の他端部（従って、チルトリンク１０の他端部）に固
定され、また磁気検出器２８はチルト川流体圧シリンダ
本体２２のシリンダ本体３０に固定さｎている支持部材
３２の先端部に配設されている。The loader 2 described above further includes a positioner position detection means 2 for detecting that the packet 8 is in a substantially horizontal position (packet positioner position) with respect to the loader main body 4.
4 are provided. In Example H, this positioner position detection means is composed of a combination of a permanent magnet 26 and a magnetic detector 28 such as an IJ-type switch that detects the magnetism of the permanent magnet 26. Permanent magnet 26 is lever member 1
2 (therefore, the other end of the tilt link 10), and the magnetic detector 28 is fixed to the tip of the support member 32 fixed to the cylinder body 30 of the tilt river hydraulic cylinder body 22. It is arranged.
上述したポジショナ位置検出手段２４においては、パケ
ット８がパケットポジショナ位置に位置付けら扛ると、
永久磁石２６が磁気検出器２８に対して対向する位置に
位＋ｆ付けられ、このときその出力信号が「０」から「
１」に切換えられる。In the positioner position detection means 24 described above, when the packet 8 is positioned at the packet positioner position,
A permanent magnet 26 is placed at a position opposite to the magnetic detector 28, and at this time its output signal changes from "0" to "
1”.
また、このローダ２においては、リフトアーム６の上昇
をｆｌ、：ｉ限するために、リフトアーム６のリフトキ
ックアウト位置を検出するためのキックアウト位置検出
〕・段３４が設けられてｂる。キックアウト位置検出手
段３４は、第２図に図示する如く、永久磁石３６と永久
磁石２６の磁気を検出するリードスイッチの如き磁気検
出器３８との組合せから構成されている。永久磁石３５
は片側のリフトアーム６の端部（ローダ本体４に装着さ
れている端部）に固定され、磁気検出器３８ｉｌ″１．
ローダ本体４の一部の前端部に配設されている。上述し
たキックアウト位置検出手段３４においては、リフトア
ーム６が矢印４０で示す方向に旋回せしめられてリフト
キックアウト位置に位置付けら扛ると、永久磁石３６が
磁気検出器３８に対して対向する、第２図に二点鎖線３
６Ａで示す位置に位置付けられ、このときその出力１ば
号が「０」から「１」に切換えられる。In addition, in this loader 2, a kick-out position detection step 34 for detecting the lift kick-out position of the lift arm 6 is provided in order to limit the lift arm 6 from moving upward. . As shown in FIG. 2, the kickout position detection means 34 is composed of a combination of a permanent magnet 36 and a magnetic detector 38 such as a reed switch that detects the magnetism of the permanent magnet 26. Permanent magnet 35
is fixed to the end of the lift arm 6 on one side (the end attached to the loader main body 4), and the magnetic detector 38il''1.
It is disposed at a front end portion of a portion of the loader main body 4. In the kick-out position detection means 34 described above, when the lift arm 6 is rotated in the direction shown by the arrow 40 and is positioned at the lift kick-out position, the permanent magnet 36 faces the magnetic detector 38. Two-dot chain line 3 in Figure 2
It is positioned at the position shown by 6A, and at this time its output number 1 is switched from "0" to "1".
このローダ２は、第３−Ａ図及び第３−Ｂ図に図示する
送信装置を構成する、操作制御装置４２を含Ａ７でお９
、更にローダ本体４には操作制御装置４２からの信号を
受信する受信装置（図示せず）が設けられている。This loader 2 includes an operation control device 42 that constitutes a transmitting device shown in FIG. 3-A and FIG. 3-B.
Furthermore, the loader main body 4 is provided with a receiving device (not shown) for receiving signals from the operation control device 42.
第３− Ａ図及び第３−Ｂ図において、操作制御装置１
°１１４２は、上述したリフト用流体圧シリンダ機構２
０及びチルト用流体圧シリンター機構２２を制御するシ
リンダ機構制御手段４４ｆ：具備している。In Figure 3-A and Figure 3-B, the operation control device 1
°1142 is the lift hydraulic cylinder mechanism 2 mentioned above.
0 and a cylinder mechanism control means 44f for controlling the tilting hydraulic cylinder mechanism 22.
このシリンダ機構制御手段４４は、操作用レバー４６と
操作用レバー４６の先端に設け（、れている押ボタン４
８を備えている。このシリンダ機構制御手段４４におい
ては、第３−Ｂ図において、操作用レバー４６を上方向
（又は下方向）に傾動させて「Ｆけ」（又は「上げ」）
の状態にすると、上述したリフト用流体圧シリンダ機構
２ｏが収縮（又は伸張）せしめられて、リフトアーム６
を介してパケット８が下降（又は上昇）せしめられ、捷
た押ボタン４８を押圧しながら操作用レバー４６を上方
向に傾動させて「浮き」の状態にすると、リフト用流体
圧機構２０の流体圧が実質上開放されて、パケット８が
浮き（パケット８が地面の凹凸に応じて自由に上下動さ
れる）の状態に保たれる。This cylinder mechanism control means 44 is provided with an operating lever 46 and a push button 4 located at the tip of the operating lever 46.
It has 8. In this cylinder mechanism control means 44, the operation lever 46 is tilted upward (or downward) to "Fake" (or "raise")
In this state, the lift hydraulic cylinder mechanism 2o described above is contracted (or expanded), and the lift arm 6
When the packet 8 is lowered (or raised) through the , and the operation lever 46 is tilted upward while pressing the folded push button 48 to be in the "floating" state, the fluid of the lift fluid pressure mechanism 20 is lowered (or raised). The pressure is substantially released, and the packet 8 is maintained in a floating state (the packet 8 is freely moved up and down according to the unevenness of the ground).
更にまた、第３−Ｂ図において、操作用レバー４６を左
方向（又は右方向）に傾動させて「チルトバック」（又
は「チルトフォワード」）の状態にすると、上述したチ
ルト用流体圧シリンダ機構２２が伸張（又は収縮）せし
められて、チルトリンク１０を介してパケット８がチル
トバック（又はチルトフォワード）せしめられ、またパ
ケット８がダンプ状態（従って、パケットポジショナ位
置より更にチルトフォーワードせしめられた状態）にあ
るときに押ボタン４８を押圧しながら操作用レバー４６
を左方向に傾動させて「パケットポジショナ」の状態に
すると、チルト用流体圧シリンダ機、１ＩＩｊ２２が伸
張せしめられた後その作動が停止されて、パケット８が
ノくケットボジショナ位置（第１図において、パケット
８が更に若干チルトノくツクせしめられた位置）に位置
付けられる。Furthermore, in FIG. 3-B, when the operating lever 46 is tilted to the left (or right) to the "tilt back" (or "tilt forward") state, the above-mentioned tilt hydraulic cylinder mechanism is activated. 22 is extended (or contracted), causing the packet 8 to be tilted back (or tilted forward) via the tilt link 10, and the packet 8 is also caused to be in the dumped state (therefore tilted forward further from the packet positioner position). state), press the operation lever 46 while pressing the push button 48.
When the unit is tilted to the left to the "packet positioner" state, the tilting hydraulic cylinder 1IIj22 is extended and then its operation is stopped, and the packet 8 is moved to the packet positioner position (Fig. 1). , the packet 8 is positioned at a slightly tilted position.
尚、第３−Ｂ図において、操作用し７（−４６が直立の
状態（第３−Ａ図参照）にあるときは「保持」の状態と
なり、このとき、リフト用流体圧シリンダ機構２０及び
チルト用流体圧シリンダ機構２２の伸張及び収縮が停止
されて、ノ（ケラト８がその状態に保持される。In addition, in Fig. 3-B, when the operating lever 7 (-46) is in the upright state (see Fig. 3-A), it is in the "holding" state, and at this time, the lift hydraulic cylinder mechanism 20 and The expansion and contraction of the tilting hydraulic cylinder mechanism 22 is stopped, and the kerato 8 is held in that state.
上述した遠隔操作可能なローダ２（特に、リフト用流体
圧シリンダ機構２０及びチルト用流体圧シリンダ機構２
２）は、例えば第４図及び第５図に図示する制御回路に
よって制御される。以下、主に第４図及び第５図を参照
して上述したローダ２の作用について更に詳細に説明す
る。The above-mentioned remotely controllable loader 2 (in particular, the lift hydraulic cylinder mechanism 20 and the tilt hydraulic cylinder mechanism 2)
2) is controlled by the control circuit shown in FIGS. 4 and 5, for example. Hereinafter, the operation of the loader 2 described above will be explained in more detail mainly with reference to FIGS. 4 and 5.
パケット８ｔチルトフォワードせしめるには、上述した
如く１．操作用レバー４６を第３−Ｂ図にお■て右方向
に傾動させて「チルトフォワード」の状態にすればよい
。かくすると、チルトフォワード信号が「０」から「ｌ
」となυ、この信号ｒｌＪがシリンダ機構制御手段４４
（従って、操作制御装置４２獅為ら受信装置（図示せず
）側に伝達されてアントゲ−） ＡＮＤ ｌに送給され
る。この時、保持信号が「１」から「０」となるため、
保持信号「０」が受信装置側に伝達さノ′し、ノットゲ
ートＮＯＴ ｌにてｒＯＪから「１」に切換えられた後
、かかる信号ｒｌＪがアントゲ−） ＡＮＤ ｌに送給
される。従って、アントゲ−） ＡＮＤ ｌの出力信号
が「１」となシ、かくしてチルト川流体圧シリンダ機徘
２２が収縮せしめられて、パケット８がチルトフォワー
ドせしめられる。To make the packet 8t tilt forward, as described above, 1. The operation lever 46 may be tilted to the right in FIG. 3-B to bring it into the "tilt forward" state. In this way, the tilt forward signal changes from "0" to "l".
”, this signal rlJ is the cylinder mechanism control means 44.
(Accordingly, the signal is transmitted from the operation control device 42 to the receiving device (not shown) side and sent to the computer). At this time, the hold signal changes from "1" to "0", so
The holding signal "0" is transmitted to the receiver side, and after rOJ is switched to "1" by the NOT gate NOT1, this signal r1J is sent to the ant game AND1. Therefore, the output signal of AND1 becomes "1", and thus the tilt river hydraulic cylinder 22 is contracted and the packet 8 is tilted forward.
パケット８をチルトバックせしめるには、上述した如く
、操作用レバー４６を第３Ｂ図において左方向に傾動さ
せて「チルトバック」の状態にすればよい。かくすると
、チルトバック信号が「０」から「１」となり、この信
号ｒｌＪがシリンダ機オ；４制御手段４４から受信装置
側に伝達されてオアゲートＯＲ１を介してアンドゲート
ＡＮＤ２に送給される。この時、保持信号が「１」から
「０」とｉるため、保持信号「０」が受信装置側に伝達
され、ノットゲー） ＮＯＴ １にて「０」から「ｌ」
に切換えられた後、かかる信号「ｌ」がアンドゲートＡ
ＮＤ２に送給される。従って、アントゲ−）ＡＮＤ２の
出力信号・が「１」となり、かくしてチルト用流体圧２
２が伸張せしめられて、パケット８がチルトバックせし
められる。To tilt back the packet 8, as described above, the operating lever 46 may be tilted to the left in FIG. 3B to bring it into the "tilt back" state. As a result, the tilt back signal changes from "0" to "1", and this signal rlJ is transmitted from the cylinder machine control means 44 to the receiving device side and sent to the AND gate AND2 via the OR gate OR1. At this time, since the holding signal changes from "1" to "0", the holding signal "0" is transmitted to the receiving device side, and the holding signal changes from "0" to "l" at NOT 1.
After the signal “l” is switched to the AND gate A
Sent to ND2. Therefore, the output signal of AND2 becomes "1", and thus the tilting fluid pressure 2
2 is expanded and packet 8 is tilted back.
パケット８がダンプ状態にあるときにこのパケット８を
パケットポジショナ位置に位置付けるには、上述した如
く、押ボタン４８を押圧しながら操作用レバー４６を第
３−Ｂ図において左方向に傾動させて「パケットポジシ
ョナ」の状態にすればよい。かくすると、パケットポジ
ショナ信号が「０」から「ｌ」となシ、この信号ｒｌＪ
がシリンダ機構制御手段４４から受信装置側に伝達され
てアントゲ−） ＡＮＤ ３に送給される。この時、パ
ケット８がパケットポジショナ位置に位置付けられてい
ない場合、上述したポジショナ検出手段２４がらの出力
（８月「ＯＪがノットゲー） ＮＯＴ ２に送給され、
このノットゲー） ＮＯＴ ２にて「０」からｒｌＪに
切換えられた後、その出力信号「１」がアンドゲートＡ
ＮＤ ３に供給され続けられている。従って、この場合
、アンドグー） ＡＮＤ ３にパケットポジショナ信号
「ｌ」が送給されると、アントゲ−） ＡＮＤ ３の出
力信号が「１」となり、この出力信号「ｌ」がオアゲー
）ＯＲＩを介してアントゲ−） ＡＮＤ ２に送給され
る。またこの時、保持信号がｒＯＪがら「ｌ」となるた
めに、上述した如く、アントゲ−） ＡＮＤ ２にノッ
トゲー） ＮＯＴ ｌを介して出力信号ｒｌＪが送給さ
れる。従って、掃作用レバー４６を「パケットポジショ
ナ」の状態にすると、まずアントゲ−） ＡＮＤ ２の
出力信号がｒｌＪとなシ、チルト用流体圧シリンダ機構
２２が伸張せしめられて、パケット８がチルトバンクせ
しめられる。次いで、パケット七）がチルトバックせし
められてパケットポジショナ位置に位置付けられると、
ポジショナ検出手段２４の出力信号が「０」からｒｌＪ
となる。かくの如く出力化・号が切換えられると、その
出力信号「ｌ」がノットゲートシ
ートＮＯＴ ２にてＩ−１ｊから「０」に切換えられた
後、その出力信号「０」かアンドゲートＡＮＤ３に送給
される。従って、アントゲ−） ＡＮＤ ３の出力信号
が１−〇」とな９、オアゲー）ＯＲＩを介して出力信号
「０」がアンドケートＡＮＤ ２に送給さ九る。かくし
て、パケット８がパケットポジショナ位置に位置付けら
れると、アンドゲートＡＮＤ ２の出力信号が「ｌ」か
ら「０」に切換）、上記チルト用流体圧シリンダ機構２
２の伸張が停止されて、パケット８がその位置、従って
パケットポジショナ位置に保持される。則ち、操作用レ
バー４６を「パケットポジショナ」の状態にすると、パ
ケット８がチルトバックせしめられた後パケットポジシ
ョナ位置に位置付けられる。To position the packet 8 at the packet positioner position when the packet 8 is in the dump state, as described above, tilt the operating lever 46 to the left in FIG. 3-B while pressing the push button 48. ``packet positioner'' state. In this way, if the packet positioner signal changes from "0" to "l", this signal rlJ
is transmitted from the cylinder mechanism control means 44 to the receiving device side and sent to the game (AND) 3. At this time, if the packet 8 is not positioned at the packet positioner position, the output from the positioner detection means 24 described above (August "OJ is not game") is sent to NOT 2,
After switching from "0" to rlJ at NOT 2, the output signal "1" is output to AND gate A.
It continues to be supplied to ND3. Therefore, in this case, when the packet positioner signal "l" is sent to the AND3, the output signal of the AND3 becomes "1", and this output signal "l" is transmitted via the ORI. Antgame) AND 2 is sent. Also, at this time, since the holding signal becomes "l" from rOJ, the output signal rlJ is sent to AND 2 through NOT l, as described above. Therefore, when the sweeping lever 46 is set to the "packet positioner" state, the output signal of the AND 2 becomes rlJ, the tilting hydraulic cylinder mechanism 22 is extended, and the packet 8 is placed in the tilt bank. It will be done. Next, when the packet 7) is tilted back and positioned at the packet positioner position,
The output signal of the positioner detection means 24 changes from "0" to rlJ
becomes. When the output signal is switched in this way, the output signal "l" is switched from I-1j to "0" in the NOT gate sheet NOT 2, and then the output signal "0" is switched to the AND gate AND3. will be sent. Therefore, the output signal of the AND3 is 1-0, and the output signal "0" is sent to the AND2 via the ORI. Thus, when the packet 8 is positioned at the packet positioner position, the output signal of the AND gate AND 2 switches from "l" to "0"), and the tilting hydraulic cylinder mechanism 2
The decompression of packet 2 is stopped to keep packet 8 in its position, and thus in the packet positioner position. That is, when the operating lever 46 is placed in the "packet positioner" state, the packet 8 is tilted back and then positioned at the packet positioner position.
尚、具体例においては、上述した記載から容易に理解さ
れる如く、パケット８がダンプ状態にあるときのみパケ
ットポジショナ位置に位置付けられ、パケット８がパケ
ットポジショナ位置よシ更にチルトバックせしめられた
状態にあるときは、このパケット８を一旦バケソトボジ
ショナ位ｔよシ更にチルトフォードせしめてダンプ状態
にする必要がある。In the specific example, as is easily understood from the above description, the packet 8 is positioned at the packet positioner position only when it is in the dump state, and the packet 8 is further tilted back from the packet positioner position. In some cases, it is necessary to move this packet 8 to a bucket positioner and then tilt it to a dump state.
また、パケット８を下降せしめるには、上述した如く、
操作用レバー４６を第３−Ｂ図において土り向に傾動さ
せて「下げ」の状態にすればよい。Further, in order to lower the packet 8, as described above,
The operating lever 46 may be tilted toward the ground in FIG. 3-B to bring it into the "down" state.
かくすると、第５図に図示する如く、下げ信号が「０−
１から「ｌ」となり、この信号「１」がシリンダ機才δ
制御手段４４（従って、操作制御装置４２）から受信袋
ｖｉ（図示せず）側に伝達されてアントゲ−） ＡＮＤ
４に送給される。この時、保持信号が「ｌ」から「０
」となるために、保持信号「０」が受信装置側に伝達さ
れ、ノットゲー） ＮＯＴ ３にてｒＯＪからｒｌＪに
切換えられた後、かかる出力信号「ｌ」がアンドゲート
ＡＮＤ ４に送給される。従って、アントゲ−） ＡＮ
Ｄ ４の出力信号が「１」となシ、かくしてリフト流体
圧シリンダ機ｆ１°４２０が収縮されて、パケット８が
下降せしめられる。In this way, as shown in FIG.
1 becomes "l", and this signal "1" is the cylinder mechanical strength δ
It is transmitted from the control means 44 (therefore, the operation control device 42) to the receiving bag vi (not shown) (Antogame) AND
4. At this time, the holding signal changes from "l" to "0".
'', the holding signal ``0'' is transmitted to the receiving device side, and after switching from rOJ to rlJ at NOT 3, the output signal ``l'' is sent to AND gate AND 4. . Therefore, Antogame) AN
When the output signal of D4 becomes "1", the lift hydraulic cylinder machine f1° 420 is retracted and the packet 8 is lowered.
パケット８を浮きの状態に保つには、上述した如く、押
ボタン４８を押圧しながら操作用レバー４６を第３−Ｂ
図において上方向に傾動させて「浮き」の状態にすれば
よい。かくすると、浮き信号が「０」から「ｌ」となり
、この信号「ｌ」がシリンダ機構割引１手段４４から受
信装置側に伝達されてアントゲ−） ＡＮＤ ５に送給
さｉ′１．る。この時、保持信号が「ｌ」から「０」と
なるために、保持信号ｒＯＪがノットゲー） ＮＯＴ
３に伝達され、ノットゲートＮＯＴ ３にて「０」から
ｒｌＪに切換えられた出力信号「ｌ」がアントゲ−）
ＡＮＤ ５に送給される。従って、アントゲ−） ＡＮ
Ｄ ５の出力信号が「ｌ」とナシ、かくしてリフト用流
体圧シリンダ機構２０の流体圧が実質上開放されて、パ
ケット８が浮きの状態に保たれる。To keep the packet 8 in a floating state, as described above, while pressing the push button 48, move the operating lever 46 to the third-B position.
In the figure, it can be tilted upward to make it "float". As a result, the float signal changes from "0" to "l", and this signal "l" is transmitted from the cylinder mechanism discount 1 means 44 to the receiving device side and sent to the ant game) AND 5 i'1. Ru. At this time, since the hold signal changes from "l" to "0", the hold signal rOJ is NOT
The output signal "l" which is transmitted to NOT gate 3 and switched from "0" to rlJ by NOT gate NOT 3 is ant game)
AND is sent to 5. Therefore, Antogame) AN
The output signal of D5 is "l", thus the fluid pressure of the lifting hydraulic cylinder mechanism 20 is substantially released, and the packet 8 is maintained in a floating state.
更にまた、パケット８を上昇せしめるには、上述した如
く、操作用レバー４６を第３−Ｂ図において下方向に傾
動させて「上げ」の状態にすればよい。かくすると、上
げ信号がｒＯＪから「ｌ」となシ、この信号「１」がシ
リンダ機構制御手段４４から受信装置側に伝達されてア
ンドゲートＡＮＤ ６に送給される。この時、保持信号
が「ｌ」から「０」となるために、保持信号「０」がノ
ットゲー） ＮＯＴ ３に供給され、ノットゲー） Ｎ
ＯＴ ３にて「０」からｒｌＪに切換えられた後、その
出力信号「ｌ」がアントゲ−）ＡＮＤ６に送給される。Furthermore, in order to raise the packet 8, as described above, the operating lever 46 may be tilted downward in FIG. 3-B to be in the "up" state. As a result, the rising signal becomes "l" from rOJ, and this signal "1" is transmitted from the cylinder mechanism control means 44 to the receiving device side and sent to the AND gate AND6. At this time, since the holding signal changes from "l" to "0", the holding signal "0" is supplied to the NOT game) NOT 3, and the NOT game) N
After being switched from "0" to rlJ at OT3, its output signal "l" is sent to the analog AND6.
またこの時、リフトアーム６がリフトキックアウト位置
に位置付けられていない場合、上述したサックアウト位
置検出手段３４からの出力信号「０」がノットゲー）
ＮＯＴ ４に送給され、ノットゲー） ＮＯＴ ４にて
「０」かう「ｌ」に切換えられた後、その出力信号「１
」がアントゲ−） ＡＮＤ ６に供給され続けられてい
る。従って、この場合、アントゲ−） ＡＮＤ ６に上
げ信号ｒｌＪ及びノットゲー） ＮＯＴ ３からの出力
信号「ｌ」が送給されると、アンドゲートＡＮＤ ６の
出力信号がｒｌＪとなυ、かくしてリフト用流体圧シリ
ンダ機構２゜が伸張されて、パケット８が上昇せしめら
れる。At this time, if the lift arm 6 is not positioned at the lift kick-out position, the output signal "0" from the suck-out position detection means 34 described above is not determined.
After being sent to NOT 4 and switched to "0" or "l" by NOT 4, its output signal "1"
'' continues to be supplied to Antogame) AND 6. Therefore, in this case, when the output signal "l" from the AND gate AND 6 is supplied with the lift signal rlJ and the output signal "l" from the NOT gate 3, the output signal of the AND gate AND 6 becomes rlJ, and thus the lift fluid The pressure cylinder mechanism 2° is extended and the packet 8 is raised.
そして、パケット８が上昇せしめられてり７トアーム６
がリフトキックアウト位置に位置付けられると、キック
アウト位置検出手段３４の出力信号が「０」から「１」
となる。かくの如く出力信号が切換えられると、その出
力信号「ｌ」がノットゲートＮＯＴ ４に送給され、ノ
ットゲー）ＮＯＴ４にてｒＢから「０」に切換えられた
後、その出力信号「０」がアンドゲートＡＮＤ ６に送
給される。従って、リフトアーム６がリフトキックアウ
ト位置に位置付けられると、アントゲ−） ＡＮＤ ６
の出力信号がｒＯＪとなシ、かくしてリフト流体圧シリ
ンダ機栴２０の伸張が停止され、パケット８の上昇が阻
止される。Then, the packet 8 is raised and the 7 arm 6 is raised.
is positioned at the lift kickout position, the output signal of the kickout position detection means 34 changes from "0" to "1".
becomes. When the output signal is switched in this way, the output signal "l" is sent to the NOT gate NOT4, which switches from rB to "0", and then the output signal "0" is sent to the NOT gate NOT4. is fed to gate AND6. Therefore, when the lift arm 6 is positioned at the lift kick-out position, the ant game) AND 6
The output signal becomes rOJ, thus stopping the extension of the lift hydraulic cylinder machine 20 and preventing the packet 8 from rising.
尚、操作用レバー４６が保持の状態にあるときには、保
持信号「ｌ」がノットゲー）ＮＯＴＩ（第４図参照）に
送給され、ノットゲー） ＮＯＴ １にてｒｌＪから「
０」に切換えられた後、その出力信号ｒＯＪがアントゲ
−） ＡＮＤ ｌ及びＡＮＤ ２に送給されると共に、
更にこの保持信号「ｌ」がノットゲー） ＮＯＴ ３（
第５図参照）に送給され、ノットゲートＮＯＴ ３にて
「ｌ」から「０」に切換えられた後、その出力信号１−
０」がアントゲ−） ＡＮＤ ４、ＡＮＩ） ５及びＡ
ＮＤ □に送給される。従って、このとき、アンドゲー
トＡＮＤＩ 、 ＡＮＤ２ 、 ＡＮＤ４ 、 ＡＮＤ
５及びＡＮＤ ６の各々の出力信号がいずれも「０」と
なシ、かくしてリフト用流体圧シリンダ機構２０及びチ
ルト流体圧シリンダ機構２２の伸張及び収縮が停止され
て、パケットがその状態に保持される。When the operation lever 46 is in the holding state, the holding signal "l" is sent to NOTI (see FIG. 4), and the signal "l" is sent from rlJ to NOTI (not game) NOT1 (see FIG. 4).
After being switched to ``0'', its output signal rOJ is sent to AND 1 and AND 2, and
Furthermore, this holding signal “l” is not game) NOT 3 (
(see Figure 5), and after being switched from "l" to "0" at NOT gate NOT 3, its output signal 1-
0" is Antogame) AND 4, ANI) 5 and A
Sent to ND □. Therefore, at this time, the AND gates ANDI, AND2, AND4, AND
Both the output signals of 5 and AND 6 become "0", thus the extension and contraction of the lift hydraulic cylinder mechanism 20 and the tilt hydraulic cylinder mechanism 22 are stopped, and the packet is held in that state. Ru.
以上記載したように、上述した遠隔操作可能なローダ２
においては、パケット８がダンプ状態にあるときにシリ
ンダ機構制御手段４４を「パケットポジショナ」の状態
（詳しくは、押ボタン４８を押圧しながら操作用レバー
４６を第３−Ｂ図において左方向に傾動させる）にする
ことによシ、パケット８を確実にパケットポジショナ位
置に位置付けることができ、かくして作朶能率を向上さ
せることが可能となる。As described above, the remotely controllable loader 2 described above
, when the packet 8 is in the dump state, the cylinder mechanism control means 44 is in the "packet positioner" state (specifically, the operating lever 46 is tilted to the left in FIG. 3-B while pressing the push button 48). By doing so, the packet 8 can be reliably positioned at the packet positioner position, thus making it possible to improve production efficiency.
以上本発明に従って構成された遠隔操作可能なローダの
好適具体例について添付図面を参照して説明したけれど
も、本発明はかかる具体例に限定されるものではなく、
本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が
可能である。Although preferred specific examples of the remotely controllable loader constructed according to the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such specific examples.
Various modifications and variations can be made without departing from the scope of the invention.
例えば、具体例においては、パケットがパケット状態（
パケットポジショナ位置から更にチルトフォワードせし
められた位置）にあるとき、このパケットをチルトバッ
クせしめてパケットポジショナ位置に位置付けるように
構成しているが、必要ならば、上記構成に加えて更に、
パケットがパケットポジショナ位置から更にチルトバッ
クせしめられた位置にあると、このパケットとチルトフ
ォワードせしめてパケットポジショナ位置に位置付ける
ように構成することもできる。For example, in a specific example, a packet may be in a packet state (
When the packet is at a position further tilted forward from the packet positioner position, the packet is tilted back and positioned at the packet positioner position.If necessary, in addition to the above configuration,
If a packet is located at a position further tilted back from the packet positioner position, it may be configured to tilt forward with this packet and position it at the packet positioner position.
第１図は、本発明に従って構成された遠隔操作可能なロ
ーダの好適具体例を図示する概略図。
第２図は、第１図に図示するローダに設けられているキ
ックアウト位置検出手段とその付近を示す部分断面図。
第３−Ａ図及び第３−Ｂ図は、夫々、第１図に図示する
ローダの操作制御装置の一部を示す正面図及び桧作制御
装置の操作レバーの作動状態を説明するだめの説明図。
第４図及びム′５５図は、夫々、第１図に図示するロー
ダの制御回路を示す論理回路図。
２・・・ローダ
４・・・ローダ本体
６・・・リフトアーム
８・・・パケット
ＩＯ・・・チルトリンク
２０・・・リフト用流体圧シリンダ機構２２・・・チル
ト用流体圧シリンダ機構２４・・・ポジショナ位置検出
手段
４４・・・シリンダ機構制御手段
特許出願人 キャタピラ−三菱株式会社第３−Ａ図
第３−８図
＼４２
＼４２FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a preferred embodiment of a remotely controllable loader constructed in accordance with the present invention. FIG. 2 is a partial sectional view showing the kickout position detection means provided in the loader shown in FIG. 1 and the vicinity thereof. 3-A and 3-B are a front view showing a part of the loader operation control device shown in FIG. figure. 4 and 55 are logic circuit diagrams showing control circuits of the loader shown in FIG. 1, respectively. 2... Loader 4... Loader main body 6... Lift arm 8... Packet IO... Tilt link 20... Lift fluid pressure cylinder mechanism 22... Tilt fluid pressure cylinder mechanism 24. ...Positioner position detection means 44...Cylinder mechanism control means Patent applicant Caterpillar - Mitsubishi Corporation Figure 3-A Figure 3-8 \42 \42
Claims (1)
に装着されている一対のリフトアームと、該一対のリフ
トアームの先端部に旋回自在に装着されているパケット
と、狽パケットに旋回自在に連結されているチルトリン
クと、該一対のリフトアームの各々と該ローダ本体との
間に夫々介在されているリフト用流体圧シリンダ機構と
、該チルトリンクと該ローダ本体との間に介在されてい
るチルト用流体圧シリンダ機構と、３゜該パケットのパ
ケットポジショナ位置を検出するためのポジショナ位置
検出手段と、Ｗｊｌ’）フト用流体圧シリンダ機構及び
該チルト用流体圧シリンダ機４′ｉ’ｊ を制御するシ
リンダ機構制御手段とを具備し、該パケットがダンプ状
態にあるときに該シリンダ機構制御手段をパケットポジ
ショナ状態にすると、該パケットがチルトバックせしめ
られて該ポジショナ位置検出手段からの信号に起因して
該パケットポジショナ位置に保持されることを特徴とす
る遠隔操作可能なローダ。 ２、該ポジショナ位置検出手段は、該チルトリンクの端
部忙配設されている永久磁石と、該チルト川流体圧シ１
）ンダ機禰のシリンダ本体の一部に配設されている磁気
検出器との組合せから成る特許請求の範囲第１項記載の
遠隔操作可能なローダ。[Claims] 1. A loader body, a pair of lift arms rotatably attached to the front end of the loader body, and a packet rotatably attached to the tips of the pair of lift arms. , a tilt link rotatably connected to the rack packet, a lift hydraulic cylinder mechanism interposed between each of the pair of lift arms and the loader body, and the tilt link and the loader body. a tilting fluid pressure cylinder mechanism interposed between the 3° positioner position detection means for detecting the packet positioner position of the packet; cylinder mechanism control means for controlling the cylinder machine 4'i'j, and when the cylinder mechanism control means is brought into the packet positioner state when the packet is in the dump state, the packet is tilted back and the positioner is A remotely controllable loader characterized in that the loader is held at the packet positioner position due to a signal from a position detection means. 2. The positioner position detecting means includes a permanent magnet disposed at the end of the tilt link and a fluid pressure cylinder of the tilt river.
2.) A remotely controllable loader according to claim 1, comprising a magnetic detector disposed in a part of a cylinder body of a loader.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18536382A JPS5976332A (en) | 1982-10-23 | 1982-10-23 | Loader operable by remote control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18536382A JPS5976332A (en) | 1982-10-23 | 1982-10-23 | Loader operable by remote control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5976332A true JPS5976332A (en) | 1984-05-01 |
| JPH0314967B2 JPH0314967B2 (en) | 1991-02-28 |
Family
ID=16169484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18536382A Granted JPS5976332A (en) | 1982-10-23 | 1982-10-23 | Loader operable by remote control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5976332A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5524368A (en) * | 1994-03-01 | 1996-06-11 | Sno-Way International, Inc. | Wireless snow plow control system |
| NL1008432C2 (en) * | 1998-02-27 | 1999-08-30 | Johannes Nijhuis | Wheeled vehicle with z kinematics e.g. for dumper, excavator, pallet or forklift truck |
-
1982
- 1982-10-23 JP JP18536382A patent/JPS5976332A/en active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5524368A (en) * | 1994-03-01 | 1996-06-11 | Sno-Way International, Inc. | Wireless snow plow control system |
| USRE38665E1 (en) | 1994-03-01 | 2004-12-07 | Sno-Way International, Inc. | Wireless snow plow control system |
| NL1008432C2 (en) * | 1998-02-27 | 1999-08-30 | Johannes Nijhuis | Wheeled vehicle with z kinematics e.g. for dumper, excavator, pallet or forklift truck |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0314967B2 (en) | 1991-02-28 |
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