JPS5974899A - 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 - Google Patents
無人フオ−クリフトの動作時間管理装置Info
- Publication number
- JPS5974899A JPS5974899A JP57182594A JP18259482A JPS5974899A JP S5974899 A JPS5974899 A JP S5974899A JP 57182594 A JP57182594 A JP 57182594A JP 18259482 A JP18259482 A JP 18259482A JP S5974899 A JPS5974899 A JP S5974899A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned forklift
- control circuit
- forklift
- circuit
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 37
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 241000209761 Avena Species 0.000 description 1
- 235000007319 Avena orientalis Nutrition 0.000 description 1
- 241000238557 Decapoda Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人フォークリフトの動作時間管理装置に関
するものである。
するものである。
近年、無人フォークリフトにより荷物の運搬。
荷取り作業及び荷置き作業等が行われつつある。
これは制御室しζあるコンピュータ(以下地上局という
)と無人フォークリフトに塔載したコンピュータ(以下
車載局という)とを無人フォークリフトの走行通路に配
設したラインで結ひ、同ラインを介して地上局から車載
局には無人フォークリフトの作業指令が、又車載局から
地上局には作業終了指令が送信されることに基づいて、
地上局で予め定めたプログラムに従って入出荷作業、荷
取り作業及び荷置き作業等を無人フォークリフトに行わ
せていた。
)と無人フォークリフトに塔載したコンピュータ(以下
車載局という)とを無人フォークリフトの走行通路に配
設したラインで結ひ、同ラインを介して地上局から車載
局には無人フォークリフトの作業指令が、又車載局から
地上局には作業終了指令が送信されることに基づいて、
地上局で予め定めたプログラムに従って入出荷作業、荷
取り作業及び荷置き作業等を無人フォークリフトに行わ
せていた。
しかし、無人フォークリフトが一作業(例えば荷取り作
業、荷置き作業等)を終了して車載局が作業終了指令を
送信したとき、この作業終了指令に応答して地上局は次
の作業プログラムに従って次の作業指令を車載局に出力
するようになっているため、フォークリフトは一作業が
どんなに時間を要しても、同作業が終了すれば次の作業
を続いて実行するようになっていた。従って、作業中、
無人フォークリフトニドラブルが生じ、その作業に多く
の時間を要したとしても、地上局は作業終了指令を受け
た時点で次の作業指令を送信することになり、非常に危
険な状態で荷役作業が行われる問題があった。又、非常
に危険な状態ではないが一動作が必要以上に時間を要す
るようになった無人フォークリフトが荷役作業を地上局
の指令に基づいて行っている場合には、その無人フォー
クリフトにおける荷役作業能率が1氏下するのみならず
、他の正常な状態で荷役作業を行っている複数台の無人
フォークリフトにも影響を与えることになり、全体とし
て作業能率を著しく低下させてしまうという間色があっ
た。
業、荷置き作業等)を終了して車載局が作業終了指令を
送信したとき、この作業終了指令に応答して地上局は次
の作業プログラムに従って次の作業指令を車載局に出力
するようになっているため、フォークリフトは一作業が
どんなに時間を要しても、同作業が終了すれば次の作業
を続いて実行するようになっていた。従って、作業中、
無人フォークリフトニドラブルが生じ、その作業に多く
の時間を要したとしても、地上局は作業終了指令を受け
た時点で次の作業指令を送信することになり、非常に危
険な状態で荷役作業が行われる問題があった。又、非常
に危険な状態ではないが一動作が必要以上に時間を要す
るようになった無人フォークリフトが荷役作業を地上局
の指令に基づいて行っている場合には、その無人フォー
クリフトにおける荷役作業能率が1氏下するのみならず
、他の正常な状態で荷役作業を行っている複数台の無人
フォークリフトにも影響を与えることになり、全体とし
て作業能率を著しく低下させてしまうという間色があっ
た。
この発明の目的は前記問題点を解消するためになされた
ものであって、その目的は作業指令に基づく無人フォー
クリフトの所定の動作が予め設定した一定時間以上要し
たかどうかを判別し、一定時間以上要したとき、直ちに
若しくはその一動作が終了すると同時に無人フォークリ
フトの動作を停止させることにより、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができる無人フオクリフト
の動作時間管理装置を提供するVCある。
ものであって、その目的は作業指令に基づく無人フォー
クリフトの所定の動作が予め設定した一定時間以上要し
たかどうかを判別し、一定時間以上要したとき、直ちに
若しくはその一動作が終了すると同時に無人フォークリ
フトの動作を停止させることにより、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができる無人フオクリフト
の動作時間管理装置を提供するVCある。
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
第1図において、無人フォークリフト10車体フレーム
2は前側において前輪3の車4油に取着した1lll受
筒(図示せず)を介してアウターマスト4を前後方向へ
傾動可能に支持している。ティルト/リンダ5はその爪
端部が車体フレーム2AfJ@B上面に対し回動可能に
連結され、同シリンダ′5のヒ。
2は前側において前輪3の車4油に取着した1lll受
筒(図示せず)を介してアウターマスト4を前後方向へ
傾動可能に支持している。ティルト/リンダ5はその爪
端部が車体フレーム2AfJ@B上面に対し回動可能に
連結され、同シリンダ′5のヒ。
ストンロンド5aの先端は前記アウターマスト4の外側
面に対し回動可能に連結さiシている。従って、アウタ
ーマスl−4が第1図で示す垂立位置にあるとき、ティ
ルト/リンダ5のピストンロンl−’5aが退勤される
と、同アウターマスト4は後1頃され、反対に同ロンド
5aが前動されると、同アウターマスト4は前傾される
。
面に対し回動可能に連結さiシている。従って、アウタ
ーマスl−4が第1図で示す垂立位置にあるとき、ティ
ルト/リンダ5のピストンロンl−’5aが退勤される
と、同アウターマスト4は後1頃され、反対に同ロンド
5aが前動されると、同アウターマスト4は前傾される
。
前記ティルトシリンダ50基端部外側にはポテンショメ
ータ等よりなるフォーク角度検出装置6が設けられてい
て、ティルト7す/夕゛5のビストンロッド5aが前動
及び退勤することに伴って、同シリンダ5が支軸5bを
中心に回動する回動量を検出して後記するフォーク14
0角度を検出するようになっている。
ータ等よりなるフォーク角度検出装置6が設けられてい
て、ティルト7す/夕゛5のビストンロッド5aが前動
及び退勤することに伴って、同シリンダ5が支軸5bを
中心に回動する回動量を検出して後記するフォーク14
0角度を検出するようになっている。
リフトシリンダ7は前記アウターマスト4の後部内側に
固設され、そのピストンロントγaの先端は第2図及び
第3図に示すように、アウターマスト4の内側に昇降可
能に装着されたインナーマスト8の後面上部に固設した
連結部材9に嵌合固着されている。前記インナーマスト
8の内(till Kは第2図に示すようにリフドプラ
ケント10が」ユニ一対のローラ11により昇降可能に
装着され、このブラケット10に対し上部、下@じフィ
ンガー/く−12,t3を介してフォーク14カニ敗着
されている。
固設され、そのピストンロントγaの先端は第2図及び
第3図に示すように、アウターマスト4の内側に昇降可
能に装着されたインナーマスト8の後面上部に固設した
連結部材9に嵌合固着されている。前記インナーマスト
8の内(till Kは第2図に示すようにリフドプラ
ケント10が」ユニ一対のローラ11により昇降可能に
装着され、このブラケット10に対し上部、下@じフィ
ンガー/く−12,t3を介してフォーク14カニ敗着
されている。
又、インナーマスト8の後面には第3図に示すように前
記連結部月9と同マスト8の上@じタイビーム8aの間
に位置する取付)゛コンク155:固着され、このブロ
フクに対しチェーンホイール16が支軸17により回転
可能に支承されている。そして、前記リフトシリンダ7
の上部に取着した取付金具18及び前記リフドプラケン
ト10の後縁に取着した取付金具19に対しリフトチェ
ーン200両端部をそれぞれ連結するとともに、申出]
音βを前記チェーンホイール16に掛装している。
記連結部月9と同マスト8の上@じタイビーム8aの間
に位置する取付)゛コンク155:固着され、このブロ
フクに対しチェーンホイール16が支軸17により回転
可能に支承されている。そして、前記リフトシリンダ7
の上部に取着した取付金具18及び前記リフドプラケン
ト10の後縁に取着した取付金具19に対しリフトチェ
ーン200両端部をそれぞれ連結するとともに、申出]
音βを前記チェーンホイール16に掛装している。
従って、前記リフトシリンダ7のピストンロッド7 a
が」ユニ方向に駆動されると、インナーマスト8及びチ
ェーンホイール16が昇降動作されるとともに、リフト
チェーン20を介して前記フォーク14がインナーマス
ト802倍の速度で」ユニ動される。この時、チェーン
ホイール16はチェーン20の移動量すなわちフォーク
14の移動量に比例して回転される。
が」ユニ方向に駆動されると、インナーマスト8及びチ
ェーンホイール16が昇降動作されるとともに、リフト
チェーン20を介して前記フォーク14がインナーマス
ト802倍の速度で」ユニ動される。この時、チェーン
ホイール16はチェーン20の移動量すなわちフォーク
14の移動量に比例して回転される。
前記インナーマスト8の後面には支持アーム21が固着
され、その先端取付部21aにはロータリーエンコーダ
よりなる揚高検出装置22が取着されている。この揚高
検出装置22の入力軸22aは前記チェーンホイール1
6に対して駆動連結され、前記、リフトシリンダ7によ
りフォーク14が昇降動作され、チェーンホイール16
がこれに比例して正逆転されると、これに連動して揚高
検出装置220入力軸22Bも正逆回転される。そして
、この入力軸22aの回動方向及び回動量に基づいてフ
ォーク14の昇降量及び揚高位置算出のだめの信号を揚
高検出装置22は出力するようにな°りている。
され、その先端取付部21aにはロータリーエンコーダ
よりなる揚高検出装置22が取着されている。この揚高
検出装置22の入力軸22aは前記チェーンホイール1
6に対して駆動連結され、前記、リフトシリンダ7によ
りフォーク14が昇降動作され、チェーンホイール16
がこれに比例して正逆転されると、これに連動して揚高
検出装置220入力軸22Bも正逆回転される。そして
、この入力軸22aの回動方向及び回動量に基づいてフ
ォーク14の昇降量及び揚高位置算出のだめの信号を揚
高検出装置22は出力するようにな°りている。
前記アウターマスト4の下端部には第2図に破線で示す
ようにマイクロスインチ23が取付けらし、前記インナ
ーマスト8の一側に固設されたトング24が同インナー
マスト8の昇降動作に基づ’4 テ同マイクロスイッチ
23をオンさせるようになっている。そして、本実施例
ではフォーク14が30Cノl+の揚高値になった時、
前記トンク24がマイ、クロスイッチ23をオンし、同
スイッチ23から揚高リセット信号が出力されるように
なっている。
ようにマイクロスインチ23が取付けらし、前記インナ
ーマスト8の一側に固設されたトング24が同インナー
マスト8の昇降動作に基づ’4 テ同マイクロスイッチ
23をオンさせるようになっている。そして、本実施例
ではフォーク14が30Cノl+の揚高値になった時、
前記トンク24がマイ、クロスイッチ23をオンし、同
スイッチ23から揚高リセット信号が出力されるように
なっている。
前記フォーク14の先端面には第1図に破線で示すよう
に発光ダイオードとホトトランジスタとからなる穴さぐ
りセンサ25が配設されていて、パレットの穴を探り、
フォーク14の差し込み位置を検出する。又、フォーク
140基端部内側にはリミントスイッチよりなる荷取り
センサ26が配設され、フォーク14がノぐレントに完
全に差し込まれたかどうかを検出する。
に発光ダイオードとホトトランジスタとからなる穴さぐ
りセンサ25が配設されていて、パレットの穴を探り、
フォーク14の差し込み位置を検出する。又、フォーク
140基端部内側にはリミントスイッチよりなる荷取り
センサ26が配設され、フォーク14がノぐレントに完
全に差し込まれたかどうかを検出する。
前記アウターマスト4の下面には前部ヒ゛ツクアップコ
イル27が取着され、無人フォークリフト1が111進
する時、第4図に示すように同フォークリフト1の走行
通路に配設された軌導線Ll−L4を検知する。又、車
体フレーム2の下面後端両側には後部ピンクアンプコイ
ル29が取着され、無人フォークリフl−1が後進する
時、前記軌導線LL−L、4を検知するようになってい
る。
イル27が取着され、無人フォークリフト1が111進
する時、第4図に示すように同フォークリフト1の走行
通路に配設された軌導線Ll−L4を検知する。又、車
体フレーム2の下面後端両側には後部ピンクアンプコイ
ル29が取着され、無人フォークリフl−1が後進する
時、前記軌導線LL−L、4を検知するようになってい
る。
車体下面中央には受信コイル30と送信コイル31とが
設けられ、受信コイル30は第4図に示すようして走行
通路の所定の各個所に配設さハフこステー7ヨンコイル
01〜C6から発信される各種の指令信号をキャッチし
、又送信コイル31は同ステーションコイル01〜C6
に対して各種の指示1≦号を発信するようになっている
。車体フレーム2の前側F部中央位置には第1図に破線
で示すよう1′?1発光ダイオードとホトトランジスタ
よりなる前方距離センサ32が設けられ、荷の検知及び
フォーク14の先端から荷重での距離を検出するように
なっている。
設けられ、受信コイル30は第4図に示すようして走行
通路の所定の各個所に配設さハフこステー7ヨンコイル
01〜C6から発信される各種の指令信号をキャッチし
、又送信コイル31は同ステーションコイル01〜C6
に対して各種の指示1≦号を発信するようになっている
。車体フレーム2の前側F部中央位置には第1図に破線
で示すよう1′?1発光ダイオードとホトトランジスタ
よりなる前方距離センサ32が設けられ、荷の検知及び
フォーク14の先端から荷重での距離を検出するように
なっている。
無人フォークリフト1のヘンドカード33の下面にしま
車載制御装置34が設けられ、その軍載制御装置34は
前記受信コツイル30.送信コイル31及びステーショ
ンコイル01〜C6を介して第4図に示すコントロール
室に設けられた地上制御装置35と交信を行い、地上制
御装置350指令信号に基づハて同フォークリフト1に
種々の荷役作業のための動作を行わせるようになってい
る。
車載制御装置34が設けられ、その軍載制御装置34は
前記受信コツイル30.送信コイル31及びステーショ
ンコイル01〜C6を介して第4図に示すコントロール
室に設けられた地上制御装置35と交信を行い、地上制
御装置350指令信号に基づハて同フォークリフト1に
種々の荷役作業のための動作を行わせるようになってい
る。
地上制御装置35は無人フォークリフト1を所定の通路
に走行させ、所定の荷役作業を行わぜるための制御装置
であって、第4図に示すように走行通路上に複数本配設
された軌導線L1〜L4に対してフォークリフト1の走
行のための誘導信号を、軌導線L2〜L4に直交するよ
うに配設された停止線SL1〜SL3に対して停止信号
を出力するとともに、軌導線L1〜L4上の所定の個所
に配設されたステーションコイルに対して荷役作業のだ
めの指令信号を出力するようになっている。
に走行させ、所定の荷役作業を行わぜるための制御装置
であって、第4図に示すように走行通路上に複数本配設
された軌導線L1〜L4に対してフォークリフト1の走
行のための誘導信号を、軌導線L2〜L4に直交するよ
うに配設された停止線SL1〜SL3に対して停止信号
を出力するとともに、軌導線L1〜L4上の所定の個所
に配設されたステーションコイルに対して荷役作業のだ
めの指令信号を出力するようになっている。
前記へンドガード33の上面に設けた回転灯36は前記
軌導線Ll−L4を無人フォークリフト1が前記ピンク
アンプコイル27.29により検知しているとき点灯さ
れるようになっている。
軌導線Ll−L4を無人フォークリフト1が前記ピンク
アンプコイル27.29により検知しているとき点灯さ
れるようになっている。
次に上記のように構成した車載制征]装置34と地」二
制御装置35に設けられた無人フォークリフト1の動作
時間管理装置を第5図に従って説明する。
制御装置35に設けられた無人フォークリフト1の動作
時間管理装置を第5図に従って説明する。
地」二組制御回路41はランダムアクセスメモリ(以下
IL A、 Mという)42及びリードオンリーメモリ
(以−トJL OMという)43とを備え@記憶」二制
叫1装(435内に設けられていて、同4j(1(3)
1装置35の制御盤に設けられたスタートスイッチ44
゜ストップスイッチ45.及びデータ入力のだめの各種
キースイッチ群46からの信号を入力するとともに、無
人フォークリフト1の位置、荷役作業回数2作業実行回
数等を表示する表示装置47に表示信号を出力する。前
記几AM42は無人フォークリフト1の荷役作業のため
のデータ、例えば第4図においてB地点にある複数1固
積1れた荷WをA地点に同じように積み上げる作業を無
人フォークリフト1に行わせるだめのデータが前記キー
スイッチ群46のキー操作に基づいて記憶されるととも
に、その荷役作業に要する標準作業時間が前記データに
基づいて前記地上局制御回路41((て演算されて記憶
されるようになっている。前記則」二組制御回路41は
JtAM42のデータ及びROM43の制御プログラム
等に従って、前記軌導線L1〜L4のうち所定の軌導線
に誘導信号を出力し、無人フォークリフl−1の走行通
路を制御する。又、地」二組1b(]御回路41は前記
送信コイル31及びステー/コンコイル01〜C6を介
して後記する車載制御回路48からの信号を入力すると
指令信号(例えば荷取り作業、荷置き作業2前後進、加
減速等を行わせるための信号)を出力する。
IL A、 Mという)42及びリードオンリーメモリ
(以−トJL OMという)43とを備え@記憶」二制
叫1装(435内に設けられていて、同4j(1(3)
1装置35の制御盤に設けられたスタートスイッチ44
゜ストップスイッチ45.及びデータ入力のだめの各種
キースイッチ群46からの信号を入力するとともに、無
人フォークリフト1の位置、荷役作業回数2作業実行回
数等を表示する表示装置47に表示信号を出力する。前
記几AM42は無人フォークリフト1の荷役作業のため
のデータ、例えば第4図においてB地点にある複数1固
積1れた荷WをA地点に同じように積み上げる作業を無
人フォークリフト1に行わせるだめのデータが前記キー
スイッチ群46のキー操作に基づいて記憶されるととも
に、その荷役作業に要する標準作業時間が前記データに
基づいて前記地上局制御回路41((て演算されて記憶
されるようになっている。前記則」二組制御回路41は
JtAM42のデータ及びROM43の制御プログラム
等に従って、前記軌導線L1〜L4のうち所定の軌導線
に誘導信号を出力し、無人フォークリフl−1の走行通
路を制御する。又、地」二組1b(]御回路41は前記
送信コイル31及びステー/コンコイル01〜C6を介
して後記する車載制御回路48からの信号を入力すると
指令信号(例えば荷取り作業、荷置き作業2前後進、加
減速等を行わせるための信号)を出力する。
さらに地上局制御回路41はタイマ回路が内蔵されてい
て無人フォークリフト1が1回の荷役作業を終了するた
びごとに、その作業に要した実際の作業時間をカウント
し、その作業時間と前記凡AM42に記憶した標準時間
とを比較判別するようになっている。そして、地上局制
徊1回路41は作業時間が標準時間をオー7<シた時、
無人フォークリフト1に何らかの異常があると判断して
ステ=ゾヨンコイル01〜06 及D 受(gコイル3
11 f介して車載局割面1回路4Bに無人フォークリ
フト1を停止させるだめの停止指令信号を出力するよう
になっている。
て無人フォークリフト1が1回の荷役作業を終了するた
びごとに、その作業に要した実際の作業時間をカウント
し、その作業時間と前記凡AM42に記憶した標準時間
とを比較判別するようになっている。そして、地上局制
徊1回路41は作業時間が標準時間をオー7<シた時、
無人フォークリフト1に何らかの異常があると判断して
ステ=ゾヨンコイル01〜06 及D 受(gコイル3
11 f介して車載局割面1回路4Bに無人フォークリ
フト1を停止させるだめの停止指令信号を出力するよう
になっている。
車載制御回路4Bは記憶装置としてのリードオンリーメ
モリ(以下L(OMという)50を備え、前記車載器側
1装置34内に設けられていて、前記受信コイル30か
ら作業指令信号を入力し、送信コイル31に信号を出力
するとともに、前記無人フォークリフ)tVrc設けた
角度検出装置6等の各種センサからの検知信号を入力す
るようになっている。lLOM、50は荷役作業中の各
種の作業(例えば荷取り作業、荷置き作業9人出荷作業
等)における無人フォークリフト1の動作順序(無人フ
ォークリフト1の各駆動機構の動作順序)のデータが記
憶されている。なお、本実施例では例えば荷取り作業の
場合には表1に、又荷置き作業の場合には表2に示す順
序で無人フォークリフト1が動作するデータが記憶され
ている。
モリ(以下L(OMという)50を備え、前記車載器側
1装置34内に設けられていて、前記受信コイル30か
ら作業指令信号を入力し、送信コイル31に信号を出力
するとともに、前記無人フォークリフ)tVrc設けた
角度検出装置6等の各種センサからの検知信号を入力す
るようになっている。lLOM、50は荷役作業中の各
種の作業(例えば荷取り作業、荷置き作業9人出荷作業
等)における無人フォークリフト1の動作順序(無人フ
ォークリフト1の各駆動機構の動作順序)のデータが記
憶されている。なお、本実施例では例えば荷取り作業の
場合には表1に、又荷置き作業の場合には表2に示す順
序で無人フォークリフト1が動作するデータが記憶され
ている。
表 1
表2
又、ROM50は前記各動作に要する時間(以下標準動
作基準時間という)T1−T16等が記憶されている。
作基準時間という)T1−T16等が記憶されている。
なお、この標準動作基準時間Ill l〜T16はその
動作に関連する駆動機構に異常があるかどうかを判定す
るものであって、本実施例では無人フォークリフト1の
各駆動機構が正常に動作したとき、その動作に要した時
間より若干余裕をもたせた時間に設定しである。
動作に関連する駆動機構に異常があるかどうかを判定す
るものであって、本実施例では無人フォークリフト1の
各駆動機構が正常に動作したとき、その動作に要した時
間より若干余裕をもたせた時間に設定しである。
そして前記車載局制御回路48は凡0M50のデータ及
び開側1プログラム等に従って、各動作を実行するだめ
の駆動制御信号を走行用モータ駆動回路51.操舵制御
回路52.ティルト/リンダ駆動回路53、リフトンリ
ンダ駆動回路54及び回転灯1駆動回路55に出力する
。又、車載局制御回路48はタイマ回路が内蔵されてい
て、無人フォークリフト1が各種荷役作業における各動
作を終了するたひごとに、その動作に要した実際の動作
時間をカウントし、その動作時m」と前記ROM50に
記憶した標準動作基準時間T1〜’l” 16とを比較
判別するようになっている。そして、車載局制御回路4
8はその実際の動作時間が標準動作基準時間T1〜T1
6をオーバーした時、無人フォークリフト1の駆動機構
に何らかの異常があると判断して各駆動機構を停止させ
るだめの駆動停止信号を各5駆動回路51〜55に出力
するようになっている。
び開側1プログラム等に従って、各動作を実行するだめ
の駆動制御信号を走行用モータ駆動回路51.操舵制御
回路52.ティルト/リンダ駆動回路53、リフトンリ
ンダ駆動回路54及び回転灯1駆動回路55に出力する
。又、車載局制御回路48はタイマ回路が内蔵されてい
て、無人フォークリフト1が各種荷役作業における各動
作を終了するたひごとに、その動作に要した実際の動作
時間をカウントし、その動作時m」と前記ROM50に
記憶した標準動作基準時間T1〜’l” 16とを比較
判別するようになっている。そして、車載局制御回路4
8はその実際の動作時間が標準動作基準時間T1〜T1
6をオーバーした時、無人フォークリフト1の駆動機構
に何らかの異常があると判断して各駆動機構を停止させ
るだめの駆動停止信号を各5駆動回路51〜55に出力
するようになっている。
前記走行用モータ駆動回路51は前記車載局制御回路4
Bからの駆動制御1言号に基づいて走行用モータ(図示
せず)を回転制御して、無人フォークリフト1を停止及
び3速(低速、中速、高速)に前後進させるとともに前
記停止制御ig1信号に基づいて同フォークリフト1を
非常停止させるようになっている。操舵制御回路52は
前記駆動制御1言号に基づいて、ステアリング駆動用/
リンダ(図示せず)を駆動制御して無人フォークリフト
1を軌導線Ll〜L4に沿って前後進させるようになっ
ている。
Bからの駆動制御1言号に基づいて走行用モータ(図示
せず)を回転制御して、無人フォークリフト1を停止及
び3速(低速、中速、高速)に前後進させるとともに前
記停止制御ig1信号に基づいて同フォークリフト1を
非常停止させるようになっている。操舵制御回路52は
前記駆動制御1言号に基づいて、ステアリング駆動用/
リンダ(図示せず)を駆動制御して無人フォークリフト
1を軌導線Ll〜L4に沿って前後進させるようになっ
ている。
ティルトシリンダ駆動回路53は前記、駆動制御信号に
基づいて、前記テイル、トシリンダ5を駆動制御して、
前記フォーク14の傾斜角を制御するようになっている
。リフトンリンダ駆動回路54は前記駆動制御信号に結
ういて、前記リフトンリンダ7を駆動制御して、フォー
ク14の揚高位置を制御1jするようになっている。回
転灯駆動回路55は前記駆動制御信号に基づいて前記回
転灯36を駆動させるようになっている。
基づいて、前記テイル、トシリンダ5を駆動制御して、
前記フォーク14の傾斜角を制御するようになっている
。リフトンリンダ駆動回路54は前記駆動制御信号に結
ういて、前記リフトンリンダ7を駆動制御して、フォー
ク14の揚高位置を制御1jするようになっている。回
転灯駆動回路55は前記駆動制御信号に基づいて前記回
転灯36を駆動させるようになっている。
次に」二記のように構成した無人フォークリフトの動作
時間管理装置の作用について説明する。
時間管理装置の作用について説明する。
さて、第4図に示すようにB地点に3段に積まれた荷W
をA地点に同じように3段((積み上げある荷役作業を
ステー7ヨンコイルC1上から無人フォークリフト1が
スタートして行う場合について説明する。
をA地点に同じように3段((積み上げある荷役作業を
ステー7ヨンコイルC1上から無人フォークリフト1が
スタートして行う場合について説明する。
捷ず、上記作業を無人フォークリフト1が行うように管
理者がキースイッチ群46を適宜にキー操作して、フォ
ークリフト10作業プログラムを作成し、地上局制御回
路41を介してRAM42に記憶させる。作業プログラ
ムデータがRAM42に記憶されると、地上局制御回路
41は作業プログラムデータに基づいてその荷役作業に
要する標準作業時間が演算されRAM42に記憶する。
理者がキースイッチ群46を適宜にキー操作して、フォ
ークリフト10作業プログラムを作成し、地上局制御回
路41を介してRAM42に記憶させる。作業プログラ
ムデータがRAM42に記憶されると、地上局制御回路
41は作業プログラムデータに基づいてその荷役作業に
要する標準作業時間が演算されRAM42に記憶する。
なお、この場合の標準作業時間は正常なフォークリフト
1がスタートしてB地点の荷WをA地点に置き、町ひス
ター]・位置に戻って来るのに要する十分な各作業回数
における時間と一致させている。
1がスタートしてB地点の荷WをA地点に置き、町ひス
ター]・位置に戻って来るのに要する十分な各作業回数
における時間と一致させている。
そして、今スタートスインチ44を押すと地上局制御回
路41は前記作業プログラムデータに基ついて、軌導線
L11C誘導信号を出力するとともを出力する。車載局
制御回路4Bはこの指令信簡に応答してROM50から
前進走行のだめの動作プログラムデータを読み出し、同
プログラムデータに基づいて走行用モータ駆動回路51
に駆動制御信号を出力して無人フォークリフト1を高速
で前進走行させる。この時、車載局制御回路48は前部
ピンクアンプコイル27からの軌導線険知信号を選択し
て、同検知信号に基づいて無人フォークリフト1が軌導
線L1を外れないで走行するように操舵制御回路52に
操舵信号を出力している。
路41は前記作業プログラムデータに基ついて、軌導線
L11C誘導信号を出力するとともを出力する。車載局
制御回路4Bはこの指令信簡に応答してROM50から
前進走行のだめの動作プログラムデータを読み出し、同
プログラムデータに基づいて走行用モータ駆動回路51
に駆動制御信号を出力して無人フォークリフト1を高速
で前進走行させる。この時、車載局制御回路48は前部
ピンクアンプコイル27からの軌導線険知信号を選択し
て、同検知信号に基づいて無人フォークリフト1が軌導
線L1を外れないで走行するように操舵制御回路52に
操舵信号を出力している。
軌導線L1を走行する無人フォークリフト1がステーシ
ョンコイルC2」二に来たとき、地上局制御回路41と
車載局制御回路48間で交信が行われ、車載局制御回路
48から常時出力されている自動運転OK倍信号ステー
ションコイルC2を通して地」二組41に受信される。
ョンコイルC2」二に来たとき、地上局制御回路41と
車載局制御回路48間で交信が行われ、車載局制御回路
48から常時出力されている自動運転OK倍信号ステー
ションコイルC2を通して地」二組41に受信される。
地上局制御回路41はこの信号に応答し、無人フォーク
リフト1がステーションコイルC2まで走行したことを
判断して、次に軌導線L1から軌導線L3に誘導信号を
出力する。従って、無人フォークリフト1は今度は軌導
線L3に沿って中速走行する。
リフト1がステーションコイルC2まで走行したことを
判断して、次に軌導線L1から軌導線L3に誘導信号を
出力する。従って、無人フォークリフト1は今度は軌導
線L3に沿って中速走行する。
無人フォークリフト1が第6図(a)に2点鎖線で示す
ように低速走行に変り、ステーションコイル05に達す
ると、再ひ地上局制御回路41と車載局制御回路48間
で交信が行われる。そして、車載局制御回路48からス
テーションコイルc5に到達し、自動運転OK倍信号ス
テーションコイルC5を介して地上局制御回路41へ送
信される。
ように低速走行に変り、ステーションコイル05に達す
ると、再ひ地上局制御回路41と車載局制御回路48間
で交信が行われる。そして、車載局制御回路48からス
テーションコイルc5に到達し、自動運転OK倍信号ス
テーションコイルC5を介して地上局制御回路41へ送
信される。
地上局制御回路41はこの信号に応答して無人フォーク
リフト1がステーションコイル054で走行したことを
判断して、次に無人フォークリフト1に荷取り作業を行
わせるための荷取り作業指令信号を出力する。車載局割
病1回路48はこの指令信号に応答してROM50から
荷取り作業のための動作プログラムデータを読み出し、
同プログラムデータに基づいて1ず無人フォークリフト
1を前方距離センサ32からの検知信号に基づいて車速
を減速する。又、車載局制御回路48は荷Wを発見する
と同時尼同制御回路4B内のタイマ回路を動作させる。
リフト1がステーションコイル054で走行したことを
判断して、次に無人フォークリフト1に荷取り作業を行
わせるための荷取り作業指令信号を出力する。車載局割
病1回路48はこの指令信号に応答してROM50から
荷取り作業のための動作プログラムデータを読み出し、
同プログラムデータに基づいて1ず無人フォークリフト
1を前方距離センサ32からの検知信号に基づいて車速
を減速する。又、車載局制御回路48は荷Wを発見する
と同時尼同制御回路4B内のタイマ回路を動作させる。
無人フォークリフト1のフォーク14先端が荷W手前1
0Cjn−jp−で来たことをフォーク14の先の穴さ
ぐりセンサ25の検出信号に基づいて車載局制御回路4
8が確認すると、同制御回路48は同フォークリフト1
を停止させるとともに前記タイマ回路を止める。この間
開タイマ回路でカウントした術前10 cm停止動作時
間が標準動作基準時間Tlをオーバーしたかどうかを判
断する。
0Cjn−jp−で来たことをフォーク14の先の穴さ
ぐりセンサ25の検出信号に基づいて車載局制御回路4
8が確認すると、同制御回路48は同フォークリフト1
を停止させるとともに前記タイマ回路を止める。この間
開タイマ回路でカウントした術前10 cm停止動作時
間が標準動作基準時間Tlをオーバーしたかどうかを判
断する。
そして、期間をオーバーした時には同制御回路4日は動
作を停止させフォークリフト1を停止状態に保持させる
。又、時間をオーバーしなかった時には同制御回路48
は第6図(b)に示すようにフォーク14を水平状態に
すべく前記角度検出装置6からの検知信号に基づいてテ
イルトンリンダ駆動回路53に駆動制御信号を出力する
。このフォーク水平動作を開始すると同時に車載局制御
回路4Bは町ひタイマ回路を動作させる。
作を停止させフォークリフト1を停止状態に保持させる
。又、時間をオーバーしなかった時には同制御回路48
は第6図(b)に示すようにフォーク14を水平状態に
すべく前記角度検出装置6からの検知信号に基づいてテ
イルトンリンダ駆動回路53に駆動制御信号を出力する
。このフォーク水平動作を開始すると同時に車載局制御
回路4Bは町ひタイマ回路を動作させる。
前記角度検出装置6の検知信号に基づいて車載局制御回
路48は第6図(1))に示すようにフォーク14が水
平状態になったことを判断するとティルトシリンダ5の
5駆動を止めるとともVCタイマ回路を止める。この間
同制御回路48はタイマ回路でカウントシたフォーク水
平動作に要した時間が標準動作基準時間T2をオーバー
したかどうかを判断する。この時、時間T2をオーバー
した時には同mU御回路4Bは動作を停止させフォーク
リフト1を停止状態に保持させる。反対に時間T2をオ
ーバーしなかった時には同制御回路48はパレットPの
穴探り動作をさせるべくリフトシリンダ駆動回路54V
7C駆動信号を出力するとともに再ひタイマ回路を動作
させる。この時、同訓fi+回路48は穴さぐりセンサ
25からの検知信号に基づいてその最上段の荷Wのバレ
ンl−Pの穴を検知するとともに揚高検知装置22から
の検知信号に基づいてフォーク14の揚高値を計測する
。なお、パレットPの穴を検出する際、アウターマスト
4に2個所定の位置に設けた図示しない段数センサによ
り何段積まれているかが予め検知されるようになってい
るので、フォーク14は直ち攬最上段の荷(Vのバレン
)PK向かつて上昇するようになっている。
路48は第6図(1))に示すようにフォーク14が水
平状態になったことを判断するとティルトシリンダ5の
5駆動を止めるとともVCタイマ回路を止める。この間
同制御回路48はタイマ回路でカウントシたフォーク水
平動作に要した時間が標準動作基準時間T2をオーバー
したかどうかを判断する。この時、時間T2をオーバー
した時には同mU御回路4Bは動作を停止させフォーク
リフト1を停止状態に保持させる。反対に時間T2をオ
ーバーしなかった時には同制御回路48はパレットPの
穴探り動作をさせるべくリフトシリンダ駆動回路54V
7C駆動信号を出力するとともに再ひタイマ回路を動作
させる。この時、同訓fi+回路48は穴さぐりセンサ
25からの検知信号に基づいてその最上段の荷Wのバレ
ンl−Pの穴を検知するとともに揚高検知装置22から
の検知信号に基づいてフォーク14の揚高値を計測する
。なお、パレットPの穴を検出する際、アウターマスト
4に2個所定の位置に設けた図示しない段数センサによ
り何段積まれているかが予め検知されるようになってい
るので、フォーク14は直ち攬最上段の荷(Vのバレン
)PK向かつて上昇するようになっている。
最上段の荷Wのバレン)Pの穴を検知すると車載局制御
回路4日はフォーク14の揚高動作を停止させるととも
に前記タイマ回路を止める。この間開タイマ回路でカウ
ントした穴探り動作に要した時間が標準動作基準時間T
3をオーバーしたかどうかを判断する。
回路4日はフォーク14の揚高動作を停止させるととも
に前記タイマ回路を止める。この間開タイマ回路でカウ
ントした穴探り動作に要した時間が標準動作基準時間T
3をオーバーしたかどうかを判断する。
そして、時間をオーバーした時には同制御回路48は動
作を停止させフォークリフトを停止状態に保持させる。
作を停止させフォークリフトを停止状態に保持させる。
反対に時間をオーバーしなかった時には同割面1回路4
8は荷取り動作をフォークリフト1にさせるべく走行用
モータ駆動回路51に駆動制御信号を出力し無人フォー
クリフト1を低速前進させるとともにタイマ回路を動作
させる。
8は荷取り動作をフォークリフト1にさせるべく走行用
モータ駆動回路51に駆動制御信号を出力し無人フォー
クリフト1を低速前進させるとともにタイマ回路を動作
させる。
無人フォークリフト1が前進しフォーク14がパレット
Pの穴に差し込捷れて行くと、荷Wの前面がフォーク1
4基端部に設けた荷取りセンサ26に当り、同センサ2
6から車載局制御回路48に検知信号が出力される。
Pの穴に差し込捷れて行くと、荷Wの前面がフォーク1
4基端部に設けた荷取りセンサ26に当り、同センサ2
6から車載局制御回路48に検知信号が出力される。
車載局制御回路4Bはこの検知信号に応答してフォーク
リフト1を停止させるとともにタイマ回路を止める。こ
の開目タイマ回路でカウントした荷取り動作に要した時
間が標準動作基準時間T4をオーバーしたかどうか判断
する。そして時間をオーバーした時には動作を停止させ
フォークリフト1を停止状態に保持させる。反対に、時
間をオーバーしなかった時には同制御回路48は荷取り
すくい動作をフォークリフト1にさせるべく前記揚高検
出装置22からの検知信号に基づいて、リフト/リンダ
駆動回路54に駆動制御信号を出力して、フォーク14
を予め設定した高さ位置まで上昇させるとともに、前記
タイマ回路を動作させる。
リフト1を停止させるとともにタイマ回路を止める。こ
の開目タイマ回路でカウントした荷取り動作に要した時
間が標準動作基準時間T4をオーバーしたかどうか判断
する。そして時間をオーバーした時には動作を停止させ
フォークリフト1を停止状態に保持させる。反対に、時
間をオーバーしなかった時には同制御回路48は荷取り
すくい動作をフォークリフト1にさせるべく前記揚高検
出装置22からの検知信号に基づいて、リフト/リンダ
駆動回路54に駆動制御信号を出力して、フォーク14
を予め設定した高さ位置まで上昇させるとともに、前記
タイマ回路を動作させる。
前記揚高検出装置22からの検知信号に基づいて車載局
制御回路4Bはフォーク14が所定の高さ位置まで荷W
をすくい上げたことを判断すると、リフト/リンダ7の
駆動を止めるとともに前記タイマ回路を止める。この開
目タイマ回路でカウントした荷取りすくい動作に要しだ
時If7jが標準動作基準時間T5をオーバーしたかど
うか判断する。
制御回路4Bはフォーク14が所定の高さ位置まで荷W
をすくい上げたことを判断すると、リフト/リンダ7の
駆動を止めるとともに前記タイマ回路を止める。この開
目タイマ回路でカウントした荷取りすくい動作に要しだ
時If7jが標準動作基準時間T5をオーバーしたかど
うか判断する。
そして、同制呻回路48は時間T5をオーバーしたとき
には前記と同様にフォークリフト1を停止状態にし、反
対にオーバーしなかったときには前記ステージョンコイ
ルC5まで後進動作させるべく走行用モータ駆動回路5
1に駆動制御信号を出力し、同フォークリフト1を低速
後進させるとともにタイマ回路を動作させる。
には前記と同様にフォークリフト1を停止状態にし、反
対にオーバーしなかったときには前記ステージョンコイ
ルC5まで後進動作させるべく走行用モータ駆動回路5
1に駆動制御信号を出力し、同フォークリフト1を低速
後進させるとともにタイマ回路を動作させる。
無人フォークリフト1が走行カウンタ(図示せず)によ
って設定距離だけ後進すると、車載局制御回路48は無
人フォークリフト1に走行姿勢動作をさせるべく、リフ
トシリンダ駆動回路54に、駆動信号を出力して、フォ
ーク14を下降させる。
って設定距離だけ後進すると、車載局制御回路48は無
人フォークリフト1に走行姿勢動作をさせるべく、リフ
トシリンダ駆動回路54に、駆動信号を出力して、フォ
ーク14を下降させる。
フォーク14が50cmの揚高値捷で下降すると、車載
局制御回路48は揚高検出装置22の信号に応答してフ
ォーク14の下降を停止させた後、同フォーク14を第
6図(C)に示すように走行姿勢に傾動すべく前記角度
検出装置6からの検知信号に基づ°ハてテイルトンリン
ダ駆動回路53に、駆動制御信号を出力する。前記角度
検出装置6の検知信号に基づいて車載局制御回路48は
フォーク14が走行姿勢状態になったことを判断すると
テイルトンリンダ5の駆動を止めるとともにタイマ回路
を止める。そして、この開園制御回路48はタイマ回路
でカウントした走行姿勢動作に要した時間が標準動作基
準時間T7をオーバーしたかどうかを判断する。時間T
7をオーバーした時には同制御回路48は動作を停止さ
せフォークリフト1を停止状態に保持させる。反対に、
時間T2をオーバーしなかった時には同制御回路4Bは
後進中速スタート動作を行うべく走行用モータ駆動回路
51に駆動制御信号を出力するとともに再びタイマ回路
を動作させる。この時、ステーションコイル074での
前記後進走行と同様に車載局開側1回路4Bは後部ピン
クアップコイル29と力鴫の1シ導線検知信号を選択し
て同検知信号に基づい−Cフォークリフト1が軌導線L
3を外れないで走行するように操舵制御回路52に操舵
信号を出力している。
局制御回路48は揚高検出装置22の信号に応答してフ
ォーク14の下降を停止させた後、同フォーク14を第
6図(C)に示すように走行姿勢に傾動すべく前記角度
検出装置6からの検知信号に基づ°ハてテイルトンリン
ダ駆動回路53に、駆動制御信号を出力する。前記角度
検出装置6の検知信号に基づいて車載局制御回路48は
フォーク14が走行姿勢状態になったことを判断すると
テイルトンリンダ5の駆動を止めるとともにタイマ回路
を止める。そして、この開園制御回路48はタイマ回路
でカウントした走行姿勢動作に要した時間が標準動作基
準時間T7をオーバーしたかどうかを判断する。時間T
7をオーバーした時には同制御回路48は動作を停止さ
せフォークリフト1を停止状態に保持させる。反対に、
時間T2をオーバーしなかった時には同制御回路4Bは
後進中速スタート動作を行うべく走行用モータ駆動回路
51に駆動制御信号を出力するとともに再びタイマ回路
を動作させる。この時、ステーションコイル074での
前記後進走行と同様に車載局開側1回路4Bは後部ピン
クアップコイル29と力鴫の1シ導線検知信号を選択し
て同検知信号に基づい−Cフォークリフト1が軌導線L
3を外れないで走行するように操舵制御回路52に操舵
信号を出力している。
無人フォークリフト1が第4図に示すステージョンコイ
ル054で達すると、前記と同様な交信が行われ、地上
局制御回路41は同フォークリフト1がスデーンヨンコ
イルC5まで走行したことを判断するとともに荷取り作
業が終了したことを判断して前記タイマ回路を止める。
ル054で達すると、前記と同様な交信が行われ、地上
局制御回路41は同フォークリフト1がスデーンヨンコ
イルC5まで走行したことを判断するとともに荷取り作
業が終了したことを判断して前記タイマ回路を止める。
この間同制聞回路4Bはタイマ回路でカウントした後進
中速スタート動作に要した時間が標準′動作基準時間T
8をオーバーしたかどうかを判断する。この時、時間T
8をオーバーした時には同制御回路4Bは動作を停止さ
せ、フォークリフトを停止状態に保持させる。反対に時
間T8をオーツ<−シなかった時には同制征1回路48
は中速後進でフォークリフト1が走行するように走行用
モータ駆動制御信号を出力して、1回目の荷取り作業は
終了する。以後A地点における荷置き作業を行なうまで
は前記と同様に無人フォークリフト1は地上局側脚回路
410指令信号に基づいて走行制御される。
中速スタート動作に要した時間が標準′動作基準時間T
8をオーバーしたかどうかを判断する。この時、時間T
8をオーバーした時には同制御回路4Bは動作を停止さ
せ、フォークリフトを停止状態に保持させる。反対に時
間T8をオーツ<−シなかった時には同制征1回路48
は中速後進でフォークリフト1が走行するように走行用
モータ駆動制御信号を出力して、1回目の荷取り作業は
終了する。以後A地点における荷置き作業を行なうまで
は前記と同様に無人フォークリフト1は地上局側脚回路
410指令信号に基づいて走行制御される。
そして、無人フォークリフト1が第4図に示すステーン
ヨンコイルC4まで到達すると、同フォークリフト1は
車載局制御回路48により前記衣2で示す順序に従った
動作を実行して荷置き作業を行う。この時、前記荷取り
作業の場合と同様に荷置き作業における各動作に要する
時間をその動作終了時点で標準動作基準時間T9〜’l
’16と比較し、次の動作を実行するか否かの判断を行
う。
ヨンコイルC4まで到達すると、同フォークリフト1は
車載局制御回路48により前記衣2で示す順序に従った
動作を実行して荷置き作業を行う。この時、前記荷取り
作業の場合と同様に荷置き作業における各動作に要する
時間をその動作終了時点で標準動作基準時間T9〜’l
’16と比較し、次の動作を実行するか否かの判断を行
う。
無人フォークリフト1が荷置き作業を終了し、ステーン
ヨンコイルC1まで走行して来ると、1回目の荷役作業
は完了する。この時、地上局制御回路41は同制御回路
41内のタイマ回路を止める。そしてこの間、同タイマ
回路がカウントした1回の荷役作業に要した時間が前記
標準作業時間をオーバーしたかどうか判断する。この時
、標準作業時間をオーバーした時には地上局制御回路4
1はフォークリフト1を停止させる。反対に標準作業時
間をオーバーしなかった時には四側−回路41は2回目
の荷役作業を実行すべく前記と同様に車載局制御回路4
Bに指令信号を出力する。そして、以後、無人フォーク
リフト1は前記同様に2回目及び3回目の荷役作業を行
い、予め設定したプログラムに基づく作業は完了する。
ヨンコイルC1まで走行して来ると、1回目の荷役作業
は完了する。この時、地上局制御回路41は同制御回路
41内のタイマ回路を止める。そしてこの間、同タイマ
回路がカウントした1回の荷役作業に要した時間が前記
標準作業時間をオーバーしたかどうか判断する。この時
、標準作業時間をオーバーした時には地上局制御回路4
1はフォークリフト1を停止させる。反対に標準作業時
間をオーバーしなかった時には四側−回路41は2回目
の荷役作業を実行すべく前記と同様に車載局制御回路4
Bに指令信号を出力する。そして、以後、無人フォーク
リフト1は前記同様に2回目及び3回目の荷役作業を行
い、予め設定したプログラムに基づく作業は完了する。
このように本実施例においては荷取り作業、荷置き作業
等における無人フォークリフト1の各動作が正常に行わ
れているかどうかを実際に要した動作時間と予め設定し
た標準動作基準時間T1〜T16と比較し、実際の動作
時間が標準動作基準時間Tl〜T16をオーバーした時
には無人フォークリフト1の駆動機構等に何らかの故障
があると判断して同フォークリフト1を停止状態にし、
次の動作をさせないようにしたので、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができるとともに保守管理
が容易となる。
等における無人フォークリフト1の各動作が正常に行わ
れているかどうかを実際に要した動作時間と予め設定し
た標準動作基準時間T1〜T16と比較し、実際の動作
時間が標準動作基準時間Tl〜T16をオーバーした時
には無人フォークリフト1の駆動機構等に何らかの故障
があると判断して同フォークリフト1を停止状態にし、
次の動作をさせないようにしたので、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができるとともに保守管理
が容易となる。
なお、この発明は前記実施例に限定されるものでeまな
く以下の態様で実施することも可能である。
く以下の態様で実施することも可能である。
(1′)前記実施例でけ車載局制御回路48により実際
に要した動作時間と予め設定した標準作業時間Tl−T
16を比較判断し、無人フォークリフト1を停止させる
ようにしたか、これを地上局側側1回路41によって行
うようにしてもよい。この場合、標準動作基準時間T1
〜T16のデータ及び表1,2に示すような各種作業の
動作順序のデータ等は全て地上局制御回路41のROM
43に記憶させ、車載局制御回路48は単に角度検出装
置6等の各検出装置の検知信号を地上局制御回路41に
出力するとともに同地上局制御回路41からの駆動指令
信号を駆動制御信号にして前記各駆動回路51〜55に
出力するだはの制御回路であ・つても・よ・い。
に要した動作時間と予め設定した標準作業時間Tl−T
16を比較判断し、無人フォークリフト1を停止させる
ようにしたか、これを地上局側側1回路41によって行
うようにしてもよい。この場合、標準動作基準時間T1
〜T16のデータ及び表1,2に示すような各種作業の
動作順序のデータ等は全て地上局制御回路41のROM
43に記憶させ、車載局制御回路48は単に角度検出装
置6等の各検出装置の検知信号を地上局制御回路41に
出力するとともに同地上局制御回路41からの駆動指令
信号を駆動制御信号にして前記各駆動回路51〜55に
出力するだはの制御回路であ・つても・よ・い。
(ロ)前記実施例では荷取り作業及び荷置き作業につい
て説明したがその他種々の作業における動作(例えばス
テーションコイルから次のステーションコイル捷での走
行動作)の標準動作基準時間を設定して実施すること。
て説明したがその他種々の作業における動作(例えばス
テーションコイルから次のステーションコイル捷での走
行動作)の標準動作基準時間を設定して実施すること。
(ハ)前記実施例では例えば荷取り作業の各動作ごとに
標準動作基準時間T1〜T8を設定し、タイマ回路を一
動作ごとに動作させて標準動作時間T1〜T8と動作に
要した時間を遂次比較するように構成したが、荷取り作
業が開始されてから終了するまでは前記タイマ回路を止
めないようにし、各動作終了時における時間が荷取り作
業を開始してからどのくらいで終了しなければならない
か比較して無人フォークリフト1を停止させるようにし
てもよい。
標準動作基準時間T1〜T8を設定し、タイマ回路を一
動作ごとに動作させて標準動作時間T1〜T8と動作に
要した時間を遂次比較するように構成したが、荷取り作
業が開始されてから終了するまでは前記タイマ回路を止
めないようにし、各動作終了時における時間が荷取り作
業を開始してからどのくらいで終了しなければならない
か比較して無人フォークリフト1を停止させるようにし
てもよい。
に)前記実施例では各動作終了時点でその動作時間と標
準動作基準時間T1〜T16を比較し、その後にフォー
クリフト1を動作停止状態に保持したが、これを動作終
了に関係なく動作中に標準動作基準時間T1〜T16を
オーバーした時には直ちにその動作を停止させるように
してもよい。
準動作基準時間T1〜T16を比較し、その後にフォー
クリフト1を動作停止状態に保持したが、これを動作終
了に関係なく動作中に標準動作基準時間T1〜T16を
オーバーした時には直ちにその動作を停止させるように
してもよい。
(ホ)無人フォークリフト1の各動作の定義は前記実施
例では例えば荷取り作業では表1に示すように定義した
がこれに限定されることはなく、例えは荷取り作業全体
を一動作としたり、フォーク水平動作と穴さぐり動作と
を合せた動作を一動作としたり、走行姿勢動作をさらに
細かくわけて一動作にする等この発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で任意に変更してもよい。
例では例えば荷取り作業では表1に示すように定義した
がこれに限定されることはなく、例えは荷取り作業全体
を一動作としたり、フォーク水平動作と穴さぐり動作と
を合せた動作を一動作としたり、走行姿勢動作をさらに
細かくわけて一動作にする等この発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で任意に変更してもよい。
(へ)各作業を任意に二つ以上連続的に時間をカウント
し、それらが予め設定した時間を起えた時、無人フォー
クリフト1を停止させるようにして実施する等、各作業
を二以」−合せたことを一動作とすること。
し、それらが予め設定した時間を起えた時、無人フォー
クリフト1を停止させるようにして実施する等、各作業
を二以」−合せたことを一動作とすること。
以上詳述したようにこの発明は無人フォークリフトの所
定の動作が予め設定した一定時間以上要したかどうかを
判別し、一定時間以上要したとき、直ちに若しくけその
一動作が終了すると同時に無人フォークリフトの次の動
作を停止させるようにしたので、荷役作業の安全及び作
業能率の向上を図ることができるとともに保守管理を容
易に行うことができる効果を有し、無人フォークリフト
の動作時間管理装置として産業上優れた発明である。
定の動作が予め設定した一定時間以上要したかどうかを
判別し、一定時間以上要したとき、直ちに若しくけその
一動作が終了すると同時に無人フォークリフトの次の動
作を停止させるようにしたので、荷役作業の安全及び作
業能率の向上を図ることができるとともに保守管理を容
易に行うことができる効果を有し、無人フォークリフト
の動作時間管理装置として産業上優れた発明である。
第1図はこの発明を具体化した無人フォークリフトの側
面図、第2図はフォークの取付状態を示す側断面図、第
3図は揚高検出装置の取付状態を示す拡大正面図、第4
図は軌導線の配設状態を示す説明図、第5図は動作時間
管理装置の電気ブロック回路図、第6図(a)〜(C)
は無人フォークリフトの荷取り作業の各動作を説明する
だめの説明図である。 無人フォークリフト1、角度検出装置6、リフトンリン
ダ7、フォーク14、揚高検出装置22、穴さぐりセン
サ25、荷取りセンサ26、前方距離センサ32、地上
局制御回路41、車載局制阿回路48、ROM43,5
0゜ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所株式会
社 明 電 舎 代 理 人 弁理士 恩 1)博 宣第2図 第3図 鮎
面図、第2図はフォークの取付状態を示す側断面図、第
3図は揚高検出装置の取付状態を示す拡大正面図、第4
図は軌導線の配設状態を示す説明図、第5図は動作時間
管理装置の電気ブロック回路図、第6図(a)〜(C)
は無人フォークリフトの荷取り作業の各動作を説明する
だめの説明図である。 無人フォークリフト1、角度検出装置6、リフトンリン
ダ7、フォーク14、揚高検出装置22、穴さぐりセン
サ25、荷取りセンサ26、前方距離センサ32、地上
局制御回路41、車載局制阿回路48、ROM43,5
0゜ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所株式会
社 明 電 舎 代 理 人 弁理士 恩 1)博 宣第2図 第3図 鮎
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 無人フォルクリットに設けた荷役作業のだめの各駆
動機溝を1駆動H7ll @AI して所定の動作を行
わせる駆動回路と、 無人フォークリフトに設けられ前記所定の動作を検出す
る検出装置と、 無人フォークリフトが正常な状態で前記所定の動作した
ときに要する標準動作時間を記憶した記憶回路と、 荷役作業中において前記検出装置からの検知信号に基づ
いて前記所定の動作に要する実際の時間を計測し、その
実際の動作時間が前記記憶回路に記憶した標準動作時間
をオーバーした時、無人フォークリフトの次の動作を停
止させる駆動制御信号を前記駆動回路に出力する制御回
路と、からなる無人フォークリフトにおける動作時間管
理装置。 2 制御回路は無人フォークリフトに設けられた車載局
制御回路とコントロール室に設けられた地上局制御回路
とから構成されたものである特許請求の範囲第1項に記
載の無人フォークリフトにおける動作時間管理装置。 3 地上局制御回路は予め設定した順序で荷役作業を無
人フォークリフトに開始させる指令信号を出力するもの
であって、車載局制御回路は前記指令信号に応答して予
め設定した順序で各、駆動機構を駆動させる駆動制御信
号を出力するものである特許請求の範囲第2項に記載の
無人フォークリフトにおける動作時間管理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57182594A JPS5974899A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57182594A JPS5974899A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5974899A true JPS5974899A (ja) | 1984-04-27 |
Family
ID=16121007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57182594A Pending JPS5974899A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5974899A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6277183U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-18 | ||
JPH02215951A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-28 | Hitachi Ltd | 自動車における負荷分担制御方法 |
JPH07151011A (ja) * | 1994-09-02 | 1995-06-13 | Hitachi Ltd | 自動車における負荷分担制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5142258A (ja) * | 1974-10-09 | 1976-04-09 | Hitachi Ltd |
-
1982
- 1982-10-18 JP JP57182594A patent/JPS5974899A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5142258A (ja) * | 1974-10-09 | 1976-04-09 | Hitachi Ltd |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6277183U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-18 | ||
JPH02215951A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-28 | Hitachi Ltd | 自動車における負荷分担制御方法 |
JPH07151011A (ja) * | 1994-09-02 | 1995-06-13 | Hitachi Ltd | 自動車における負荷分担制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3973685A (en) | Photoelectric sensing apparatus for pallet storage systems | |
EP1728738A1 (en) | Article transport facility and a method of operating the facility | |
JPS5974899A (ja) | 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 | |
JP3116126B2 (ja) | フォークリフトトラックの旋回・水平移動制御装置 | |
EP3638613A1 (en) | A clamping device for a forklift and a forklift having such a clamping device | |
JPS6156158B2 (ja) | ||
JP2827056B2 (ja) | リフトトラックの制御方法 | |
JP2873750B2 (ja) | リフトトラックの走行安全制御方法およびその装置 | |
JPH10279297A (ja) | 無人フォークリフト | |
JPH09156880A (ja) | 自動倉庫用クレーンの衝突防止制御装置 | |
JP2864062B2 (ja) | ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置 | |
JP3189862B2 (ja) | 作業装置の検出器診断装置 | |
JP3852497B2 (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 | |
JPS62280200A (ja) | 無人フオ−クリフトの負荷検出装置 | |
JP3810605B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP4844826B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JPH0958994A (ja) | 無人フオークリフト | |
JP3597212B2 (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
JP2007204225A (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
JPS6040302A (ja) | 入出庫用クレ−ンの制御装置 | |
JPH09263400A (ja) | フォ−クリフトの制御装置 | |
JPH01247304A (ja) | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 | |
JP4321268B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JPH0270605A (ja) | 移動体の制御方法 | |
JP2848021B2 (ja) | クレーン制御方法 |