JPS5969287A - ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はアーノ・部に高感歴の触覚センサーを設けたロ
ボットに関するものである。

従来技術 ロボットのアームには触覚センサートシテヒエゾ素子、
歪り゛−ジ半導体圧力センザニ等を用いるものが知られ
ていたが、検出機構が複雑となり、大型化してしまうも
のでおった。

目　　　的 本発明は薄いフィルムよシ成る圧電フィルムを触覚セン
サーとして用いることによシ、機構が簡単で小型軽量の
ロボットを提供するものである。

ｇｌ実施例 第１図において１１．１２で示すのは軸１３を回転中心
として矢印Ｆｌ　、Ｆ２方向に回転自在なアームであシ
、このアーム１１，１２の動きはパイプ１４′よルカ１
１えられる油圧又は輩気圧、又Ｑよアームに内蔵したモ
ーフによシ制御されるものである。

夫々のアーム１１．１２はその先端に第１検出部１４．
１５を有し、その内側には第２検出部１６゜１７を有す
るものである。、４１検出部１４．１５は第２図に示す
如き構成より成り、半球状の抑圧部２０−２を有する検
出部２０が取付部材２１に上下動自在に設けられている
。検出ヘッド２０−１と成句部材２１の間にはバネ２２
が設ってわ勺、検出ヘッド２０−１を取付部材２１から
遠ざかる方向（図において上方）に付勢している。数句
部材２１の下方には端部が開放した筒よ構成る動体２３
が配Ｗぢれており、仁の開放端部に１よりりえｅよ、渦
分子フィルム材にピエゾ粉体をも６布して形成しに１圧
’にフィルム２４が張られている。この圧電フィルム２
４は前記押圧部２０−２と做少距猷隔てて対向しでいる
ので、検出ヘッド２０−１をバネ２２に抗して矢印Ｗ方
向１／Ｃｆｉ２動して押圧部２〇−２を矢印Ｗ方向に移
ルｂすることにより、該抑圧部２０−２によシ圧電フィ
ルム２４を押して電極２５から、押圧にＬｉＬ、じた信
号を取シ出丁ことが出来るものである。

第３図は第２検出部１６．１７を示すものであるが、第
２図に示した第１検出部との相異は、検出ヘッド２０’
−１及び抑圧部２０′−２が、ｉ、１１面が半球状で一
力向に伸びた形状を６し、一対の保持部２６−１．２６
−２の間に保持された圧型、フイルノ・２４′が前記抑
圧部２０’−２に対向して長手方向に延出して設けであ
ることである。従って、第２検出部１６１７においては
、検出ヘッド２０′−１のいづれかの個所が板バネ２７
に抗して押圧されると、これに対応して押圧部２０’−
２が下がり、圧電フィルム２４′を押して′１ｉ１極２
５′から抑圧に応じた信号を取り出すことが出来るもの
である。

！４図は第１１￥１に示したロボットの制御回路を示す
ものでるる。３１で示すのは前記アーム１１゜１２を駆
動するアクチュエータであり１紬子３２から不図示のワ
ーク全挾持する如き信号を印加すると、アーム１１．１
２は互に接近する方向に駆動される。アーム１１．１２
がワニクをつかむと、感圧フィルム２４から信号がｉ−
ラインヒーダンスの増幅器３３に出力された後、その出
力がシ変換り 器３４でデジタル変換された後、比較器３５に出力され
る。この比較器３５には基準値設定器３６からの基準値
が出力されているので、この基準値と比較して基準値と
の差信号を信号形成器３７に送シ出し、信号形成器３７
の出力でアクチュエータ３１を制御フる。従つ−Ｃ１ア
ーム１１．１２によるワークの挾持圧が）、Ｊ＋定圧（
（建しないときは比較器３５からの出力でアーム１１，
１２１１ｋに駆動される。そして、挾持圧がＤｉ定圧に
達づ−ると比較器３５から０出力が出力系れす′−ム１
１．１２の駆動が何重され、予め定め７（−）ｉ’ｉｌ
すな圧力でワークが挾持されるものである。逆にアーム
１１．１２によるワークの挾持圧が大きい場合は２４の
センサーから大きな信号かイ５ｔｓ出され、比較器３５
によシ、基準値にもどる貰でアーム１１．１２が駆動さ
れる。これによシ前記と四仰に予め定めた適（すな圧力
で・ワークが挾持される。

第２実施例 １＠５図は第１図に示した第ｌ検出部の他の実施例を示
すものであル、４１で示すのＶよ先端が半球状の検出ヘ
ッドで、この検出ヘッド４１に連接して抑圧部４２が設
けられている。この押圧部４２は断面が図に示り如き楕
円球状を程し−ぐいるものである。４３で示すのは円筒
状の保持部制であシ、その開放端部には第１の圧電フィ
ルム４４−１が固着してあり、この圧電フィルム４４−
１は前記抑圧部４２と微少距離隔てている。前６己保持
部材４３の内径の延長線上には、前記押圧部４２の側部
と接する如く円筒状に第２の圧電フィルム４４−２を設
けである。要するに外周が円状の抑圧部の該外周と接す
る如く、円筒状に第２の圧電フィル４４４−２が設けで
あるものである。従って、検出ヘッド４１がバネ４５に
抗してＸ方向に移動すると抑圧部４２により圧電フィル
ム４４−１を押すので検出信号を得ることが出来、又、
検出ヘッド４１がＹ又は−Ｙ方向に移動することによシ
押圧部が−Ｙ又はＹ方向に移動して圧電フィルム４４−
２を押すので、同様にして検出１３号を得ることが出来
るものである。

第５図に示した如く、抑圧部４２のＸ方向もしくはＹ方
向への移動を検出出来る様に構成しておくならば、ワー
クをアームでつかんだ時ワークが滑るのを検出出来るの
で、滑ったことを検出してワークを更に強く保持して、
ワークが脱落するのを防止することが出来るものである
。

効果 以上述べた如く、本発明によるロボットは感圧フィルム
をセンサーとして用いたアームを有しているので、アー
ム機構が小型となり、かつ、高感度となって、高１ａ度
の制御（＋が可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したロボットのアームを示す側面
図、 第２図はセンサーを示す断面図、 第３図は他の実施例によるセンサーを示す斜視図、 第４図はロボットの制御回路を示す回路図、第５図は他
の実施例によるセンサーをボす断面図である。 ここで、１１．１２はアーム、１４．１５は第１検出部
、１６．１７は第２検出部、２４．４４−１．４４−２
は圧電フィルムである。 特許出願人　　キャノン株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム部に圧電フィルムよシ成る触覚センサーを設けた
   ことを特徴とするロボット。