JPS5942325B2 - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS5942325B2 JPS5942325B2 JP15111179A JP15111179A JPS5942325B2 JP S5942325 B2 JPS5942325 B2 JP S5942325B2 JP 15111179 A JP15111179 A JP 15111179A JP 15111179 A JP15111179 A JP 15111179A JP S5942325 B2 JPS5942325 B2 JP S5942325B2
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- JP
- Japan
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- motor
- signal
- state
- discrimination circuit
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は制御対象を定位置に停止させる制御装置に関
する。
する。
工作機械等において、回転軸を所定の回転位置に停止す
るための回転位置検出器としては、従来シンクロ等が知
られているが、シンクロは高価である等の問題がある。
るための回転位置検出器としては、従来シンクロ等が知
られているが、シンクロは高価である等の問題がある。
安価な回転位置検出器としては、回転体の検出位置にマ
グネットを取り付ける一方、このマグネットを検出する
磁束検出器の信号から回転体の位置を検出する検出装置
が知られている。
グネットを取り付ける一方、このマグネットを検出する
磁束検出器の信号から回転体の位置を検出する検出装置
が知られている。
第1図はこの種の検出装置を用いた定位置制御装置を示
す回路図で、1は制御対象(図示せず)を回転駆動する
モータ、2はモータ1の回転軸に装着されたロータで、
このロータ2の周辺上で、所定の停止位置にはマグネッ
ト3が第2図に示すようにロータの回転方向に異極とな
るように設置されている。
す回路図で、1は制御対象(図示せず)を回転駆動する
モータ、2はモータ1の回転軸に装着されたロータで、
このロータ2の周辺上で、所定の停止位置にはマグネッ
ト3が第2図に示すようにロータの回転方向に異極とな
るように設置されている。
4はマグネット3に接近して対向するように固定した磁
束検出器で、その出力信号Vsはマグネット3と対向し
ない範囲では第3図aに示すように基準電位(Oボルト
)であり、マグネット3が、この磁束検出器4の前面を
通過するとき、ロータ2の回転角度に応じて、基準電位
を中心として正負に変化する1サイクルの正弦波形とな
る。
束検出器で、その出力信号Vsはマグネット3と対向し
ない範囲では第3図aに示すように基準電位(Oボルト
)であり、マグネット3が、この磁束検出器4の前面を
通過するとき、ロータ2の回転角度に応じて、基準電位
を中心として正負に変化する1サイクルの正弦波形とな
る。
5、6はそれぞれ磁束検出器4の出力信号が印加される
判別回路で、判別回路5のしきい値Vhは基準電位より
正側に設定され、磁束検出器4の出力信号Vsの値がこ
のしきい値Vhより高いとき、判別回路5の出力は’”
1””となる。
判別回路で、判別回路5のしきい値Vhは基準電位より
正側に設定され、磁束検出器4の出力信号Vsの値がこ
のしきい値Vhより高いとき、判別回路5の出力は’”
1””となる。
一方判別回路6のしきい値V1は基準電位よりも負側に
設定され、出力信号Vsがしきい値Vlよりも低いとき
(負側に大きいとき)判別回路6の出力は1111tと
なる。7はモータ制御回路で、不図示の制御系から停止
指令が印加されると、モータ1を緩速運転し、ロータ2
が第3図cに示す停止範囲Bに入つて、判別回路5の出
力が1f1゛!となるとモータ1を正転(たとえば矢印
A方向)し、定位置を行き過ぎてDの範囲で判別回路6
の出力が゜゛1゛となるとモータ1を逆転して、両判別
回路5,6の出力がTWOllとなるCの位置で、モー
タ1を定位置に停止させる。
設定され、出力信号Vsがしきい値Vlよりも低いとき
(負側に大きいとき)判別回路6の出力は1111tと
なる。7はモータ制御回路で、不図示の制御系から停止
指令が印加されると、モータ1を緩速運転し、ロータ2
が第3図cに示す停止範囲Bに入つて、判別回路5の出
力が1f1゛!となるとモータ1を正転(たとえば矢印
A方向)し、定位置を行き過ぎてDの範囲で判別回路6
の出力が゜゛1゛となるとモータ1を逆転して、両判別
回路5,6の出力がTWOllとなるCの位置で、モー
タ1を定位置に停止させる。
第1図に示した制御装置においては、正常動作時には正
確に定位置に停止させることができるが、外乱等によつ
て、マグネツト3が磁束検出器4に対向しない不要な範
囲A或いはEでモータ1が停止した場合には、判別回路
5,6の出力が゛0゛゜となつているため、モータ1は
再起動せず定位置停止をすることができない。
確に定位置に停止させることができるが、外乱等によつ
て、マグネツト3が磁束検出器4に対向しない不要な範
囲A或いはEでモータ1が停止した場合には、判別回路
5,6の出力が゛0゛゜となつているため、モータ1は
再起動せず定位置停止をすることができない。
この発明の目的は上述の欠点を排除するためになされた
もので、第1図に示した判別回路の動作特性にヒステリ
シスをもたせることによつて、常に所定の位置に制御対
象である回転体を停止させる制御装置を提供することに
ある。
もので、第1図に示した判別回路の動作特性にヒステリ
シスをもたせることによつて、常に所定の位置に制御対
象である回転体を停止させる制御装置を提供することに
ある。
次にこの発明の実施例を説明すると、第1図の制御装置
において、判別回路5には、第4図に示すように基準値
より正側の高い電圧VHONと、VHONよりも低く、
かつ基準値に近い負の電圧HOFFの2種のしきい値が
設定されており、判別回路5の出力は磁束検出器5の出
力信号VsがVlIONを越えるとf1「1となり、V
HOFFより低くなると101となる。
において、判別回路5には、第4図に示すように基準値
より正側の高い電圧VHONと、VHONよりも低く、
かつ基準値に近い負の電圧HOFFの2種のしきい値が
設定されており、判別回路5の出力は磁束検出器5の出
力信号VsがVlIONを越えるとf1「1となり、V
HOFFより低くなると101となる。
一方、判別回路6には負側の高い電圧VLONと、VL
ONよりも低く、かつ基準値に近い正の電圧VLOFF
の2種のしきい値が設定されており、判別回路6の出力
は磁束検出器4の出力信号VsがLONより高い(負の
方向に大きい)ときば1“VsがVLOFFよりも低い
とき(基準値に近い)には!101fとなる。
ONよりも低く、かつ基準値に近い正の電圧VLOFF
の2種のしきい値が設定されており、判別回路6の出力
は磁束検出器4の出力信号VsがLONより高い(負の
方向に大きい)ときば1“VsがVLOFFよりも低い
とき(基準値に近い)には!101fとなる。
他の構成は第1図と同じであり、判別回路5の出力が1
!11のとき、制御回路7はモータ1を正転し、一方判
別回路6の出力が111″のとき、制御回路7はモータ
1を逆転するとともに、両判別回路5,6の出力が゛0
゛のときはモータ1を停止するようになつている。
!11のとき、制御回路7はモータ1を正転し、一方判
別回路6の出力が111″のとき、制御回路7はモータ
1を逆転するとともに、両判別回路5,6の出力が゛0
゛のときはモータ1を停止するようになつている。
上記のように構成した制御装置において、いまモータ1
が矢印Aに示すように正転している場合において、停止
指令が制御回路7に印加されるとモータ1は緩速運転と
なる。
が矢印Aに示すように正転している場合において、停止
指令が制御回路7に印加されるとモータ1は緩速運転と
なる。
そしてマグネツト3のN極側が磁束検出器4の検知範囲
に入ると正の半サイクルの信号Vsが判別回路5に印加
される。この信号Vsの値がVHONを越えると判別回
路5の出力は17111となり、モータ1はさらに緩速
で正転する。そしてマグネツト3のほぼ中心点が磁束検
出器4の正面に対面すると、出力信号Vsは基準値近く
になり、その値がVHOFFよりも低くなると、判別回
路5の出力は110!1となつて、Cで示す定位置でモ
ータ1は停止する。もしこのときモータ1、ロータ2が
慣性によつて行きすぎてDで示す範囲まで回転すると、
磁束検出器6の出力信号Vsは負の半サイクルとなり、
VLONよりも高くなると判別回路6の出力が;?1;
1となり、制御回路7はモータ1を逆転し、再び正規の
停止位置の方に向かつて戻る。
に入ると正の半サイクルの信号Vsが判別回路5に印加
される。この信号Vsの値がVHONを越えると判別回
路5の出力は17111となり、モータ1はさらに緩速
で正転する。そしてマグネツト3のほぼ中心点が磁束検
出器4の正面に対面すると、出力信号Vsは基準値近く
になり、その値がVHOFFよりも低くなると、判別回
路5の出力は110!1となつて、Cで示す定位置でモ
ータ1は停止する。もしこのときモータ1、ロータ2が
慣性によつて行きすぎてDで示す範囲まで回転すると、
磁束検出器6の出力信号Vsは負の半サイクルとなり、
VLONよりも高くなると判別回路6の出力が;?1;
1となり、制御回路7はモータ1を逆転し、再び正規の
停止位置の方に向かつて戻る。
そして出力信号VsがVLOFFに達すると、判別回路
6の出力ば10”となり、C″の範囲でモータ1は停止
する。第4図から判るようにもしロータ2の停止位置が
大幅にA方向にずれて、マグネツト3が磁束検出器4の
検知範囲から外れて、磁束検出器4の出力信号Vsが基
準値となつた場合でも、判別回路6の出力は11「5と
なつているので、モータ1は逆転して正規の停止範囲C
″まで引き戻された後停止する。もしロータ2が逆方向
(A″方向)に行き過ぎた場合には、判別回路5の出力
がt1「1となつているので、モータ1は正転してCの
位置で判別回路5の出ヵは1i01!となり、定位置停
止する。
6の出力ば10”となり、C″の範囲でモータ1は停止
する。第4図から判るようにもしロータ2の停止位置が
大幅にA方向にずれて、マグネツト3が磁束検出器4の
検知範囲から外れて、磁束検出器4の出力信号Vsが基
準値となつた場合でも、判別回路6の出力は11「5と
なつているので、モータ1は逆転して正規の停止範囲C
″まで引き戻された後停止する。もしロータ2が逆方向
(A″方向)に行き過ぎた場合には、判別回路5の出力
がt1「1となつているので、モータ1は正転してCの
位置で判別回路5の出ヵは1i01!となり、定位置停
止する。
以上詳述したように、この発明は所定の停止範囲に対応
して設けた被検出体を検出器で検出して、この検出器の
検出信号により制御対象を定位置に停止する制御装置に
おいて、検出信号を判別する判別回路にヒステリシス特
性をもたせて、検出信号を一定の範囲に亘つて保持させ
て、制御対象を停止範囲に引き戻すようにしたから、被
検出体の作用が及ばない範囲に制御対象の停止位置がず
れた場合にも、必ず所定位置まで引き戻され、不要な位
置で制御対象が止まつてしまうような不具合は防止され
、常に正確な定位置停止を実現できる。また検出装置と
してはシンクロ等の高価なものを使用しないから、制御
装置を安価に製作することができる。
して設けた被検出体を検出器で検出して、この検出器の
検出信号により制御対象を定位置に停止する制御装置に
おいて、検出信号を判別する判別回路にヒステリシス特
性をもたせて、検出信号を一定の範囲に亘つて保持させ
て、制御対象を停止範囲に引き戻すようにしたから、被
検出体の作用が及ばない範囲に制御対象の停止位置がず
れた場合にも、必ず所定位置まで引き戻され、不要な位
置で制御対象が止まつてしまうような不具合は防止され
、常に正確な定位置停止を実現できる。また検出装置と
してはシンクロ等の高価なものを使用しないから、制御
装置を安価に製作することができる。
第1図はこの発明が適用される位置制御装置の一例を示
す回路図、第2図は第1図の装置に用いる位置検出部の
要部を示す図、第3図は第1図の装置における改良前の
動作説明図、第4図はこの発明による第1図の回路の動
作説明図である。 1・・・・・・モータ、2・・・・・・ロータ、3・・
・・・・マグネツト、4・・・・・・磁束検出器、5・
・・・・・判別回路(第1判別回路)、6・・・・・・
判別回路(第2判別回路)、7・・・・・・制御回路、
Vs・・・・・・検出器の出力信号、VHON・・・・
・・第1設定値、VHOFF・・・・・・第2設定値、
VLON・・・・・・第3設定値、VLOFF・・・・
・・第4設定値。
す回路図、第2図は第1図の装置に用いる位置検出部の
要部を示す図、第3図は第1図の装置における改良前の
動作説明図、第4図はこの発明による第1図の回路の動
作説明図である。 1・・・・・・モータ、2・・・・・・ロータ、3・・
・・・・マグネツト、4・・・・・・磁束検出器、5・
・・・・・判別回路(第1判別回路)、6・・・・・・
判別回路(第2判別回路)、7・・・・・・制御回路、
Vs・・・・・・検出器の出力信号、VHON・・・・
・・第1設定値、VHOFF・・・・・・第2設定値、
VLON・・・・・・第3設定値、VLOFF・・・・
・・第4設定値。
Claims (1)
- 1 モータによつて駆動される回転体の一部に設けられ
た被検出体と、この被検出体に対応する範囲内で回転体
の移動量に応じて基準電圧を中心として正負に変化する
位置信号を生じる検出器と、しきい値が正の第1設定値
と基準値に近い負の第2の設定値に設定されて、検出器
の検出信号が第1設定値より大きいとき第1状態の信号
を発生し、検出器の検出信号が第2設定値より負側にな
つたとき第2状態の信号を発生するヒステリシス特性を
持つた第1判別回路と、しきい値が負の第3設定値と基
準値に近い正の第4設定値に設定され、検出器の検出信
号が第3設定値より大きくなつたとき第1状態の信号を
発生し、検出器の検出信号が第4設定値より正側となつ
たとき第2状態の信号を発生するヒステリシス特性を持
つた第2判別回路と、第1判別回路の出力信号が第1状
態のとき回転体を駆動するモータを一定方向に回転させ
、第2状態のときこのモータを停止するとともに第2判
別回路の出力信号が第1状態のとき上記モータを逆方向
に回転させ、第2状態のときこのモータを停止させるモ
ータ制御回路とを備えてなることを特徴とする位置制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15111179A JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15111179A JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5672707A JPS5672707A (en) | 1981-06-17 |
JPS5942325B2 true JPS5942325B2 (ja) | 1984-10-15 |
Family
ID=15511589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15111179A Expired JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5942325B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS573588A (en) * | 1980-06-06 | 1982-01-09 | Fujitsu Ltd | Stopping-positioning apparatus for linear induction motor |
JPS6386940U (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-06 | ||
JPS6421908A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Tokin Corp | Material for magnetooptic element |
-
1979
- 1979-11-20 JP JP15111179A patent/JPS5942325B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5672707A (en) | 1981-06-17 |
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