JPS5942295A - Industrial robot arm - Google Patents
Industrial robot armInfo
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- JPS5942295A JPS5942295A JP15242982A JP15242982A JPS5942295A JP S5942295 A JPS5942295 A JP S5942295A JP 15242982 A JP15242982 A JP 15242982A JP 15242982 A JP15242982 A JP 15242982A JP S5942295 A JPS5942295 A JP S5942295A
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- link
- joint
- shaft
- drive shafts
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１つの長尺な多関節軸が任意の方向に屈曲、回
転および首振り等の運動をすることができる工業用ｌ、
１ボットのアームに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an industrial lumber in which one long multi-joint shaft can perform movements such as bending, rotation, and swinging in any direction;
1 Regarding the bot's arm.
Ｔ沼川し１ボツトのアームは、例えば１Ｊポア ｈ本体
においてその駆動源からの動力により、必要な変位作動
を行なわ・Ｕるために採用されている。The TNumakawa 1 Bottsu arm is used, for example, in the 1J Pore h body to perform necessary displacement operations using power from its drive source.
ごのようなアーノ、はｆｒＹｌ来より種々Ｉに案されて
いるが、例えば第１図に示すようなアーム■では、両端
に歯面２八が刻設された内部リンク２が相互に噛合する
と共に、その各内部リンク２の左右部において２つの外
ｒｉ（Ｊリンク３にそれぞれ支持体４を介して自在継手
５でもって回動自在に軸承されている。Various types of armholes have been proposed since frYl, but for example, in the arm shown in Fig. 1, internal links 2 with tooth surfaces 28 carved on both ends engage with each other. At the same time, each of the internal links 2 is rotatably supported on two outer ri (J-links 3) via a support 4 by a universal joint 5 on the left and right sides thereof.
このようなアーム１では、例えば、−万端の外部リンク
３ａを固定しそれに軸承された内部リンク２ａを矢符６
方向に回動すると、内９１−リンク２１）が軸承部５ｂ
を中心に第２１ツ１にボずよう６．二矢？、Ｔ７方向に
回シＪすると共に、両ａ１！１の円曲（面３八で外接ず
ろ外部リンク３ ｂも回動する。In such an arm 1, for example, an external link 3a is fixed, and an internal link 2a which is supported by the external link 3a is fixed with an arrow mark 6.
When the inner link 21) rotates in the direction, the inner link 21)
Let's vote on the 21st part 1 with a focus on 6. Two arrows? , in the T7 direction, and the circular curve of both a1!1 (the circumscribed external link 3b at the surface 38) also rotates.
このような屈曲作動が順次先端部の内部リンク２ｄおよ
び外部リンク３ｄに及び、アーム１全体とし゛（ＩＩＪ
ＩＱ的な運動をさせることができる。Such a bending action sequentially affects the internal link 2d and external link 3d at the tip, and the entire arm 1 (IIJ
It can be used for IQ-like exercises.
さらに、前記内部リンク２ａを矢符８方向に回＋）ｊ゛
４゛ると、その回転はそのま５各支持体４才９よび外部
リンク３を介して伝達され、先１瑞の外部リンク３ｄを
矢符９方向に同動さ・已るごともできる。Further, when the internal link 2a is rotated in the direction of the arrow 8, the rotation is directly transmitted through the 5 supports 4 and 9 and the external link 3, and 3d can also be moved and crossed in the direction of arrow 9.
しかし、ごのようなア Ｊｌでε、１１、ｌ１ｉｉ記内
：；１１リンクに刻設される歯面の角度領威が少なく、
内部リンク相互および外部リンク相互の屈曲角を大きく
とることができない上、その動力伝達すｌ率やアームの
屈曲精度が低くまた全体のｒ’ｌｌ＋ ４！ＩをＡ ＜
１ろごとかできない欠点がある。However, in A Jl like this, the angular extent of the tooth surface carved on the link ε, 11, l1ii is small,
It is not possible to make large bending angles between internal links and between external links, and the power transmission rate and bending accuracy of the arms are low, and the overall r'll + 4! I to A <
There is a drawback that I can only do one job.
本発明は十述の問題点を解決するためになされたもので
、ア−Ｊ、の屈曲精度を１ｎ１＜維持して作動さ・υる
ことができ、加えて、屈曲作動範囲が広く伝達効率おま
ひ剛性の比較的高い二１−業用Ｃｌボッドア ノ・を１
．冒１（することを目的点する。The present invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and can operate while maintaining the bending accuracy of A-J<1n1.In addition, it has a wide bending operation range and transmission efficiency. 21-Industrial Cl body with relatively high rigidity 1
．． 1 (to aim at something)
その’Ｉ！Ｉ徴とするとごろは、自在継手またはｒ、Ｅ
面１１Ｊ手を介して屈曲自在に接続された多関節軸に、
自在継手を介して屈曲および回転する２つの駆動軸が併
設され、かつ、多関節軸に直交する甲面において２つの
駆動軸中心が「、に多関節軸中心に対して９０度の角度
の角度になるように配置され、多関節軸には０；１記２
つの駆動軸のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持
リンクの一端が固着され、前記２つの駆動軸のそれぞれ
に同心に固着されたオネジ体に螺合し駆動軸の回転Ｇに
伴って変位するメネジ体とピン４１１１：干および球面
継手を介して連結された屈曲用リンク体の一端が、前記
間隔保持リンクの中間部に固着され、０：Ｉ記２つの駆
動軸と多関節軸のそれぞれに設りられた前記継手と前記
屈曲用リンク体のｒ；ｌｉ而面−トとか同・−＝＋ｉ面
内に配置され、前記駆動軸の各自在用１手の前後に、軸
長δＩ！、Ｉ整体が介在されている工業用［１ボツトア
ームとしたことであり、加えて、自在継手または球面継
手を介して屈曲自在に接続された多関節軸に、自在継Ｊ
を介して屈曲および回転する２つの駆動軸が４Ｍ設され
、かつ、多関節軸に直交する平面において２つの駆ＦＪ
＋軸中心が互に多関節軸中心に対し０９０度の角度の角
度になるよう竪配置され、多関節軸には前記２つの駆動
軸のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンクの
一端が固着され、前記２つの駆動軸のそれぞれに同心に
固着されたメネジ体に螺合し駆動軸の回転Ｃ８こ伴って
変位するメネジ体とピン袖ゴ゛および球面継手を介して
連結された屈曲用リンク体の一端が前記間隔保持リンク
の中間部に固着され、前記２つの駆υ）軸と多関節軸の
それぞれに設りられた前記自在継手と前記屈曲用リンク
体の球面継手とが同一平面内に配置され、前記駆動軸の
各自在継手の前後に軸長調整体が介在され、前記多関節
軸の一端に多関節軸のみを回転させる駆動源が装着され
ている工業用ロボソトアーノ、としたことである。That'I! When it comes to I characteristics, universal joints or r, E
Surface 11J is connected to a multi-joint shaft that can be bent freely through the hand,
Two drive shafts that bend and rotate via a universal joint are installed together, and the centers of the two drive shafts are at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft on the instep surface perpendicular to the multi-joint shaft. The multi-joint axes are arranged so that 0; 1 and 2
One end of a spacing link rotatably supported on each of the two drive shafts is fixed, and is screwed into a male screw body fixed concentrically to each of the two drive shafts, and is displaced in accordance with the rotation G of the drive shaft. Female threaded body and pin 4111: One end of the bending link body connected via a spherical joint is fixed to the intermediate part of the spacing link, and is attached to each of the two drive shafts and the multi-joint shaft. The provided joint and the bending link are disposed in the same -=+i plane, and have an axial length δI! , an industrial-use [1-bottom arm] in which an I-manipulator is interposed, and in addition, a universal joint J
Two drive shafts that bend and rotate through the
The + shaft centers are arranged vertically at an angle of 090 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft, and the multi-joint shaft has one end of a spacing link rotatably supported by each of the two drive shafts. A bending member that is fixed and screwed to a female threaded body fixed concentrically to each of the two drive shafts, and connected via a pin sleeve go and a spherical joint to the female threaded body that is displaced with rotation C8 of the drive shaft. One end of the link body is fixed to the intermediate portion of the spacing link, and the universal joint provided on each of the two driving shafts and the multi-joint shaft and the spherical joint of the bending link body are on the same plane. The industrial robot sotoano is arranged within a robot, a shaft length adjusting body is interposed before and after each universal joint of the drive shaft, and a drive source for rotating only the multi-joint shaft is attached to one end of the multi-joint shaft. It is.
その結果、長尺なＣｌボッ１−アームを任意の方向に屈
曲運動させることができる。As a result, the long Cl-Bot 1-arm can be bent in any direction.
以−ト、本発明をその実施例に基づいて０を細に説明す
る。Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on its embodiments.
第３図は本発明の上沼用ｎＪボッドアーＪ、、 ｔ （
ｌの構成概念図である。これは、自在継“トまたは球面
継手１１を介して屈曲自在に接続されたリンク１２から
なる多関節軸１３に、自在＃ｌｔ−丁１４を介して屈曲
および回転自在に接続された駆動リンク１５からなる２
つの駆動軸１６Δ、１６１３が第４図に示すように９０
度隔て＼併設され、多関節軸１３を１つの駆動軸１６Δ
により屈曲させると共に他の駆動軸１６Ｂにより前記の
屈曲とは９０度異なる方向に屈曲さ・１．多関節軸１３
を３次元的に屈曲できるよ・）にしたちのである。FIG. 3 shows the nJ bodder J,, t (
FIG. This includes a drive link 15 which is connected to a multi-joint shaft 13 which is made up of links 12 which are bendably connected via a universal joint or a spherical joint 11, and which is bendably and rotatably connected via a universal joint 14. consisting of 2
As shown in FIG.
The multi-joint shaft 13 is connected to one drive shaft 16Δ
and bent in a direction 90 degrees different from the above bending by another drive shaft 16B. Multi-joint shaft 13
It is possible to bend the object in three dimensions.
前記多関節軸１３には２つの駆動軸１ ［ｉΔ、１６Ｂ
のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンク１７
の一端が固着され、２つの駆動軸１ ｆｉ八、１６Ｂの
それぞれに同心に固着されたオネジ体１８に螺合し駆動
軸１６八、ｌＬＬ１２回転に住−）−ζ変位するメネジ
体１９とビン６１′Ｐ手２０おまひ挿面継ト２１を介し
て連結された屈曲用リンク体２２の一端が、前記間隔保
持リンク１７の中間部！？ａに固着されている。The multi-joint shaft 13 has two drive shafts 1 [iΔ, 16B
A spacing link 17 rotatably supported on each of the
One end is fixed, and the female threaded body 19 and the bottle are screwed together with a male threaded body 18 fixed concentrically to each of the two drive shafts 1fi8 and 16B, and are displaced by 12 rotations of the drive shafts 168 and 16B. 61'P Hand 20 One end of the bending link body 22 connected via the paralytic insertion joint 21 is the middle part of the spacing link 17! ? It is fixed to a.
この屈曲用リンク体２２は、前記メネジ体１９に突出す
るよう固着された第１リンク２３と、この第１リンク２
３にビン継手２０を介し゛（接続された第２リンク２４
と、この第２リンク２４に球面継手２１を介して接続さ
れ他端が１）１１記ｌ；旧５′、１保持リンク１７に固
着された第３リンク２５とからなっていて、それぞれの
駆動軸１６Δ、１６１（と多関節軸Ｉ３が一体化されて
いる。This bending link body 22 includes a first link 23 fixed to the female screw body 19 so as to protrude therefrom, and
3 through the bottle joint 20 (the second link 24 connected
and a third link 25 which is connected to this second link 24 via a spherical joint 21 and whose other end is fixed to the holding link 17. The shafts 16Δ, 161 (and the multi-joint shaft I3 are integrated.
なお、２つの駆動軸１６Δ、１６１３と多関節軸１３の
それぞれに設けられた自１１絹゛−１またはＬ１４而絹
［千１４．１１と、前記屈曲用リンク体２２の球面紺１
：２Ｉとが同一・１）面内に配置され、駆ＱＵＪ輔１（
ｊ△により屈曲された状態で他の駆動軸１６１３により
か−なる方向に屈曲できる。ｌ、うになっている。In addition, the two drive shafts 16Δ, 1613 and the multi-joint shaft 13 are provided with the self 11 thread 1 or the L 14 thread [114.11] and the spherical navy blue 1 of the bending link body 22.
:2I is the same as 1), and is placed in the same plane as QUJ 1 (
In the state bent by j△, it can be bent in any direction by the other drive shaft 1613. l, it's turning into a sea urchin.
そして、前記駆動軸１６Δ、１６１号の各自ｉ’ｉ：
４１：ＩＪ 十１４の前後に、軸ＩＬ Ｉｆ、Ｉ整体２
６が介在され′Ｃいる。And each of the drive shafts 16Δ and 161 i'i:
41: Before and after IJ 114, axis IL If, I Chiropractic 2
6 is interposed.
この軸に調整体２Ｇは＋ｉ’ｌ’ ｉｒｎ＋に図示しな
いが例えばスプライン絹″′■−であり、・シ・要に応
してその遊動を回避するためのスプリングなどが介（１
−されている。The adjustment body 2G is attached to this shaft, although it is not shown in the figure, it is made of spline silk, for example.
− has been done.
なお、ビン組１″２（）は、必ずしもピン紺Ｊ′ｃなり
ればならないというものではなく、他の種の継Ｉを用い
てもよいがビン１［（′丁が簡便であり前記屈曲リンク
体２２におりる機能を−１分に果〕ご・１ごとができる
。Note that the bottle set 1''2 () does not necessarily have to be made of pin navy blue J'c, and other types of joints may be used; The functions of the link body 22 can be executed in -1 minute.
本発明は以１・述べたように構成したので、次のように
作動さ−１る、二とができる。Since the present invention is configured as described in 1. above, it can be operated as follows.
先ず、駆動軸１ Ｇへの−・ｉ＞Ｍｌ ｌ ６ ａを閉
本しない駆動源に、１、り矢符２７方向に回転する。＋
ｉｉｉ記１：１（曲用リンク体２２のオネジ体１ ）＋
も同時に回転するので、メネジ体１１］が矢符２８ノＪ
’ １ｉｉｌ ｌ、二移・ＥＪ＋する。First, the drive shaft 1G is rotated by 1 in the direction of the arrow 27 with the drive source not closing the drive shaft 1G. +
iii 1:1 (male thread body 1 of bending link body 22) +
also rotates at the same time, so the female threaded body 11 is the same as the arrow 28
' 1iil l, 2nd move EJ+.
したがって、メネジ体１９に突出するよ・）固着された
第１リンク２３がピン継＝１； ２ ｏと共に移・１す
１するので、このビンｑｒ＋”１２ （ｌを介して接続
された第２リンク２４も同様の方向に変位する。このと
き、第２リンク２４は第１リンク２３にビン１１゛（１
■２０により接続されているので、次に述べる第３リン
ク２５の動きに応して第５図に示すように当初の９０度
より若干回動するように作動する。この第２リンク２４
の変位により球面継手２１を介して接続されかつ多関節
軸１３のリンク１２に固着された第３リンク２５が変位
し、図示するようにリンク１２が自在継手ＩＩを中心に
し”ζ矢符２９方向に回動する。このとき、駆動軸１６
Δの駆υＪリンク１５も自在継手１４を中心にして回動
するが、これを可能にするために前記軸長調整体２（）
がスプライン継手で構成されていると、駆動軸１（；△
が伸長するので何らの支障なくアーム１０の屈曲が可能
となる。Therefore, the fixed first link 23 protrudes from the female threaded body 19 and moves with the pin joint = 1; The link 24 is also displaced in the same direction.At this time, the second link 24 is attached to the first link 23 by the bin 11'' (1
(2) Since they are connected by 20, they operate so as to rotate slightly from the original 90 degrees as shown in FIG. 5 in response to the movement of the third link 25, which will be described next. This second link 24
Due to the displacement, the third link 25 connected via the spherical joint 21 and fixed to the link 12 of the multi-joint shaft 13 is displaced, and as shown in the figure, the link 12 moves in the direction of the ζ arrow 29 with the universal joint II as the center. At this time, the drive shaft 16
The Δ drive υJ link 15 also rotates around the universal joint 14, but in order to make this possible, the shaft length adjuster 2 ()
is composed of a spline joint, the drive shaft 1 (;△
Since the arm 10 is extended, the arm 10 can be bent without any hindrance.
前記駆動軸１６Δの矢符２７方向への回転は、各自在１
け手１４４こより隣接する他の駆９す」リンク１５に伝
達され、その駆動リンク１５においても前述したのと同
様の作動がなされ、その部分においても多関節軸１３の
リンク１２を屈曲さ−Ｕる。The drive shaft 16Δ can be rotated in the direction of the arrow 27 at any time.
The transmission is transmitted from the handle 144 to another adjacent drive link 15, and the same operation as described above is performed in that drive link 15, and the link 12 of the multi-joint shaft 13 is bent at that part as well. Ru.
このような作動が次々と行なわれるが、この作動と同時
または時間的ずれをもって駆動軸１６Ｂを矢盾３０力向
に１ツ１示しない駆引Ｊｊ源により回転すると、同一・
甲面内に常に位置するよう設定されているに述した自在
継手ＩｔΔ、１４Δ、球面絹′丁。Such operations are performed one after another, but if the drive shaft 16B is rotated in the arrow shield 30 force direction by a driving source Jj that is not shown one by one at the same time as these operations or with a time lag, the same and
The universal joint It∆, 14∆, and the spherical silk plate are set to always be located within the shell surface.
２１Δを結ふ直線３１を中心にして多関節軸１３と他の
駆動軸１６△が屈曲され、所望の３次を的な屈曲作りＪ
が可能となる。The multi-joint shaft 13 and the other drive shaft 16△ are bent around the straight line 31 connecting 21∆ to create the desired 3D bending J.
becomes possible.
なお、継手１１は多関節軸１３を屈曲さ−１るものであ
って、直接動力を伝達するといった機能を有しないので
、Ｌｊホしたように球面１１１′手であってもその機能
を十分に発１；１１さ・Ｕるごとができる。Note that the joint 11 bends the multi-joint shaft 13 and does not have the function of directly transmitting power, so even if the joint 11 has a spherical surface 111' as shown in Lj, it cannot fully perform its function. 1;11 I can play the game.
第６図ム」冗なる発明の１．沼川し民トノＩ−ア Ｊ、
３２である。これは前述した発明の−１−光用１−Ｉ
ポット）′−ム１０の多関節軸１３のリンク１２を接続
する継手を自在１１′）：手３３とし、多関節１１ｉｌ
ｌ１１３の一１Ｉｉｊ１１１３、］に多多関節軸 ３の
めを回１ｂ７−さ−ｌＺ）駆動ｌ！ｌ！３４が装着され
ている。（１ハの部分については異なるとごろがないの
で、同一の符号をイ（１して説明を省く。Figure 6: Redundant invention 1. Numakawa Shimin Tono I-A J,
It is 32. This is the above-mentioned invention -1-1-I for light use.
The joint that connects the link 12 of the multi-joint shaft 13 of the pot)'-mu 10 is a flexible joint 11'): the hand 33, and the multi-joint 11il.
l113's 1Iij1113,] multi-joint shaft 3 eyes 1b7-sa-lZ) drive l! l! 34 is installed. (There is no difference in the part 1C, so the same code is changed to 1 and the explanation will be omitted.
このような構成によれは、２つの駆動軸Ｉ６Δ、ｌ６１
３の矢符２７および３０力向の回転による多関節軸Ｉ３
の屈曲は、前述の発明と同様にして行なわれる。このよ
うにして既に一平面内または３次元的に屈曲している状
態で多関節鞘軸１３が矢符３５方向に駆動源３４により
回転されると、２つの駆動軸１６Δ、１６１３とは独立
に多関節軸１３のみが回転される。その結果、多関節軸
１３の先端に設けられたロポノトハンＩ”３６や例えば
塗装器具などを所望の方向に回転さ・Ｕることができる
。したがって、しＩボッ１−ハントなどをイ［意の位置
に変位させ、所望の作業を行なわせることができる。According to such a configuration, two drive shafts I6Δ, l61
Multi-joint axis I3 by rotation in the direction of arrows 27 and 30 of 3
The bending is performed in the same manner as in the previously described invention. When the multi-joint sheath shaft 13 is rotated in the direction of the arrow 35 by the drive source 34 while already bent in one plane or three-dimensionally in this way, it becomes independent of the two drive shafts 16Δ, 1613. Only the articulated shaft 13 is rotated. As a result, it is possible to rotate the robot hand I" 36 provided at the tip of the multi-joint shaft 13 or, for example, a painting tool, in a desired direction. It can be moved to any position and perform desired work.
本発明は以上詳細に説明したよ・うに、自；′Ｅ 、ｆ
ｌｉ１手または球面継手を介して屈曲自在に接続された
多関節軸に、自在継手を介して屈曲お、ｌ、び回転する
２つの駆動軸が（ｉｔ設され、かつ、多関節軸に直交す
る平面において２つの駆動軸中心が互に多関節軸中心に
対して９０度の角度の角度になるように配置され、多関
節軸には前記２つの駆りリｊ軸のそれぞれに回転自在に
支承された間隔保持リンクの一端が固着され、前記２つ
の駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ体に螺合
し駆動軸の回転に伴って変位するメネジ体とピン＋１１
！ ＋ 邪よび球面継手を介して連結された屈曲用リン
ク体の−１”Ｎｊが前記間隔保持リンクの中間部に固着
され、前記２つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りら
れた前記継手と前記屈曲用リンク体の球ｉＴＩ目Ｉ゛（
′手とが同一・１７゜面内に配置され、前記駆動軸の各
自在継手の前後に軸長Ｎ１ｆＩＩ整体が介在されている
工業用（、Ｉボットアームとし、加えて、自在継手また
は■、ト面紺］を介して屈曲自在に接続された多関節軸
に、自在継手を介して屈曲および回転する２つの駆動軸
が（ｊｆ設され、かつ、多関節軸に直交する平面におい
て２つの駆動軸中心がＵ、に多関節軸中心に対して９０
度の角度の角度になるように配置され、多関節軸には前
記２−）の駆動軸のそれぞれに回転自在に支承された間
隔保持リンクの一端が固着され、前記２つの駆動軸のそ
れぞれに同心に固着されたオネジ体に螺合し駆動軸の回
転に伴って変位するメネジ体とピン絹：手および°球面
１１′Ｌ手を介して連結された屈曲用リンク体の一端が
前記間隔保持リンクの中間部に固着され、前記２つの駆
動軸と多関節軸のそれぞれに設けられた前記自在継手と
前記屈曲用リンク体の球面継手とが同一平面内に配置さ
れ、前記駆動軸の各自在継手の前後に軸長調整体が介在
され、前記多関節軸の一端に多関節軸のめを回転さ一已
る駆動源が装着されている工業用ロボットアーム・とし
たので、長尺なロボットアームを３次元空間において所
望の方向に自在に屈曲さ一已ることができる。As described in detail above, the present invention has been described in detail.
Two drive shafts that bend and rotate via universal joints are attached to a multi-joint shaft that is bendably connected via a hand or a spherical joint, and are orthogonal to the multi-joint shaft. The centers of the two drive shafts are arranged at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft in a plane, and the multi-joint shaft is rotatably supported on each of the two drive axes. One end of the distance maintaining link is fixed, and a female threaded body and pin +11 are screwed into a male threaded body fixed concentrically to each of the two drive shafts and are displaced as the drive shafts rotate.
! + -1"Nj of the bending link body connected via a spherical joint and fixed to the intermediate part of the spacing link, and the joint provided on each of the two drive shafts and the multi-joint shaft. and the ball iTI of the bending link body I゛(
``Industrial use where the hands are arranged in the same 17° plane, and a shaft length N1fII manipulator is interposed before and after each universal joint of the drive shaft (I bot arm, in addition, a universal joint or ■, Two drive shafts that bend and rotate via universal joints are connected to a multi-joint shaft that is bendably connected to the multi-joint shaft. Axis center is U, 90 to multi-joint axis center
One end of the spacing link, which is rotatably supported on each of the drive shafts in 2-), is fixed to the multi-joint shaft so that the angle is at an angle of 1.5 degrees. A female threaded body and a pin that are screwed together with a male threaded body fixed concentrically and are displaced as the drive shaft rotates: One end of a bending link body connected through a hand and a ° spherical surface 11'L hand maintains the above distance. The universal joint fixed to the intermediate portion of the link and provided on each of the two drive shafts and the multi-joint shaft and the spherical joint of the bending link body are arranged in the same plane, and each of the drive shafts has a spherical joint. This is an industrial robot arm in which a shaft length adjusting body is interposed before and after the joint, and a drive source for rotating the eye of the multi-joint shaft is attached to one end of the multi-joint shaft, so that a long robot arm can be obtained. can be freely bent in any desired direction in three-dimensional space.
第１図は従来の工業用１：耽１ζノドアームの一例、第
２図はその作動説明図、第３図は本発明の工業Ｊ１１１
：Ｉボットアームの概念図、第４し１は第３図の１１−
１］線１１Ｊｉ面１ツＩ、第５図はその屈曲作動状態図
、第に図は異なる発明の］二沼用ロボノｌ−ｊ’−ムの
概念図である。
１０．３２−ロボットアーム、１１−
自在または球面継手、１３−多関節軸、■３ａ一端、１
４．３３−自在継手、１６−駆動軸、１ｆｉ ａ−一端
、１７ 間隔保持リンク、１７ ａ−１＋間部、１８
オネジ体、１９ メネジ体、２０ヒンｉ１１′（手、２
１ 球面継手、２２ 屈曲用リンク体、２３−第１リン
ク、２４−第２リンク、２５第３リンク、２６ 軸長開
整体、３１ 直線、３４一駆動源
特許出願人 川崎重工業株式会ン１
代理人 弁理士 占 利 勝 １々Fig. 1 is an example of the conventional industrial 1:1ζ throat arm, Fig. 2 is an explanatory diagram of its operation, and Fig. 3 is the industrial J111 of the present invention.
: Conceptual diagram of I-bot arm, 4th and 1 are 11- in Figure 3.
1] Line 11Ji plane 1tsuI, Fig. 5 is a diagram of its bending operation state, and Fig. 5 is a conceptual diagram of a robot node l-j'-me for Ninuma of a different invention. 10.32-Robot arm, 11-Universal or spherical joint, 13-Multi-joint shaft, ■3a one end, 1
4.33-universal joint, 16-drive shaft, 1fi a-one end, 17 spacing link, 17 a-1+ space, 18
Male thread body, 19 female thread body, 20 hinge i11' (hand, 2
1 Spherical joint, 22 Bending link body, 23 - 1st link, 24 - 2nd link, 25 3rd link, 26 Axis length opening adjustment, 31 Straight line, 34 - Drive source patent applicant Kawasaki Heavy Industries, Ltd. 1 Agent Person Patent Attorney Masaru Zunri 1
Claims (5)
に接続された多関節軸に、自在継手を介して屈曲おＪ′
び回転する２つの駆動軸が４３１設され、か一つ、多関
節軸に直交する平面において２つの駆動軸中心が互に多
関節軸中心に対して９０度の角度の角度になるように配
置され、 １ｊ１１記多関節軸には、前記２つの駆１すＳ軸のそれ
ぞれ６、二回転自在に支承された間隔保持リンクの一端
が固着され、 前記２つの駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ
体に螺合し駆動軸の回転に件って変位するメネジ体とビ
ン継手および球面継手を介して連結された屈曲用リンク
体の−０１１１が、前記間隔（イ；持リンクの中間部に
固着され、 前記２つの駆りＪ軸と多関節軸のそれぞれに設けられた
前記継手と、前記屈曲用リンク体の球面１１．１手とが
、同一平面内に配置され、 前記駆動軸の各自在１Ｉｌｔ手の前後に、軸圏ｌｉｄ整
体が介在されでいることを特徴とする工業用し１ボット
ア −）、。(1) Flexible mortar 71 via a flexible hand or a spherical joint
The bending shaft J′ is connected to the multi-joint shaft connected to the
Two drive shafts 431 that rotate and rotate are provided, one of which is arranged so that the centers of the two drive shafts are at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft in a plane orthogonal to the multi-joint shaft. and one end of a spacing link supported rotatably twice is fixed to each of the two drive shafts 6 and 11 to the multi-jointed shaft, and is fixed concentrically to each of the two drive shafts. -0111 of the bending link body, which is screwed into the male screw body and is displaced as the drive shaft rotates, and the bending link body is connected via the bottle joint and the spherical joint. the joints provided on each of the two drive J-axes and the multi-joint shaft, and the spherical surface 11.1 of the bending link body are arranged in the same plane, and each of the drive shafts An industrial robot (a-), characterized in that an axis zone lid body is interposed in front and behind the hand.
るよう固着された第１リンクと、この第１リンクにビン
針Ｆ手を介して接続された第２リンクと、ごの第２リン
クに球面継手を介して接続され他端が前記間隔保持リン
クに固着された第３リンクとからなることを特徴とする
特許請求の範囲ｇｆｒ １項記載の１−業用ロボソトア
ーＪ・。(2) The bending link body includes a first link fixed to the mage body so as to protrude therefrom, a second link connected to the first link via a bottle needle F, and a second link. and a third link connected to the spacing link via a spherical joint and having the other end fixed to the spacing link.
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記・１児（７）−
１’、沼川ロ十ノ１−アーム。(3) The axial length adjusting body is made of spline navy blue I-.Claim 1, Child 1 (7)-
1', Numakawa Rojuno 1-arm.
在に接続された多関節軸に、自在継手を介して屈曲およ
び回転する２つの駆動軸が併設され、かつ、多関節軸に
直交する平面において２つの駆動軸中心が１２に多関節
軸中心に対して９０度の角度の角度になるように配置さ
れ、 前記多関節軸には、前記２つの駆動軸のそれぞれに回転
自在に支承された間隔保持リンクの−４（，１が固着さ
れ、 前記２つの駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ
体に螺合し駆動軸の回転に伴って変位するメネジ体とピ
ン維手および球面ｎ′［手を介し７て連結された屈曲用
リンク体の一端が、前記間Ｆ１．〜保持リンクの中間部
ムこ固着され、 前記２つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りられたＦ
）；１記自在絹：手と、ｈ；１配圧曲用リンク体の球面
継手とが、同一平面内に配置され、 前記駆動軸の各自在継手のｎｉ後に、軸長調整体が介在
され、 １）ＩＩ記記聞関節軸一端に多関節軸ののを回転させる
駆動源が装着されていることを特徴とする一１′業７１
Ｊ Ｌ：Ｊ ；ｌζノドアーム。(4) Universal St+: A multi-joint shaft that is bendably connected via a hand or a spherical joint, and two drive shafts that bend and rotate via the universal joint, and a plane perpendicular to the multi-joint shaft. The centers of the two drive shafts are arranged at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft at 12, and the multi-joint shaft is rotatably supported on each of the two drive shafts. -4(, 1) of the spacing link is fixed, and a female threaded body, a pin fiber arm, and a spherical surface n which are screwed to the male threaded body concentrically fixed to each of the two drive shafts and are displaced as the drive shaft rotates. ' [One end of the bending link body connected via hand 7 is fixed to the middle part of the holding link between F1.
); 1. The spherical joint of the flexible link body and h; 1) Work 71 characterized in that a drive source for rotating the multi-joint shaft is attached to one end of the II recording/reading joint shaft.
J L:J; lζ nodarm.
るよう固着された第１リンクと、この第１リンクにピン
継手を介して接続された第２リンクと、この第２リンク
に球面継手を介して接続され他端が前記間隔保持リンク
に固着された第３リンクとからなることを特徴とする特
許請求の範囲第４項記載のＴ沼用ロボットアーム。 （（ｊ） 前記軸長調整体は、スプラーｆン紺丁であ
ることを１１．４ｊ徴と“４゛る特ａ′１時求の範囲第
４１．ｒＩ記代のＴ沼用ｌ−１ボ／）・アーム。(5) The bending link body includes a first link fixed to the female thread body so as to protrude, a second link connected to the first link via a pin joint, and a spherical joint to the second link. 5. The T-swamp robot arm according to claim 4, further comprising a third link connected to the spacing link via the spacing link and having the other end fixed to the spacing link. ((j) The above-mentioned shaft length adjusting body is a Sprawn navy knife. 11.4j characteristic and "4" characteristic a'1 time range No. 41. /)·arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15242982A JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15242982A JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942295A true JPS5942295A (en) | 1984-03-08 |
Family
ID=15540325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15242982A Pending JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942295A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789587A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Robot arm |
| JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
-
1982
- 1982-08-31 JP JP15242982A patent/JPS5942295A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789587A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Robot arm |
| JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
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