JPS5942295A - Industrial robot arm - Google Patents
Industrial robot armInfo
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- JPS5942295A JPS5942295A JP15242982A JP15242982A JPS5942295A JP S5942295 A JPS5942295 A JP S5942295A JP 15242982 A JP15242982 A JP 15242982A JP 15242982 A JP15242982 A JP 15242982A JP S5942295 A JPS5942295 A JP S5942295A
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- link
- joint
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- drive shafts
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は1つの長尺な多関節軸が任意の方向に屈曲、回
転および首振り等の運動をすることができる工業用l、
1ボットのアームに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an industrial lumber in which one long multi-joint shaft can perform movements such as bending, rotation, and swinging in any direction;
1 Regarding the bot's arm.
T沼川し1ボツトのアームは、例えば1Jポア h本体
においてその駆動源からの動力により、必要な変位作動
を行なわ・Uるために採用されている。The TNumakawa 1 Bottsu arm is used, for example, in the 1J Pore h body to perform necessary displacement operations using power from its drive source.
ごのようなアーノ、はfrYl来より種々Iに案されて
いるが、例えば第1図に示すようなアーム■では、両端
に歯面2八が刻設された内部リンク2が相互に噛合する
と共に、その各内部リンク2の左右部において2つの外
ri(Jリンク3にそれぞれ支持体4を介して自在継手
5でもって回動自在に軸承されている。Various types of armholes have been proposed since frYl, but for example, in the arm shown in Fig. 1, internal links 2 with tooth surfaces 28 carved on both ends engage with each other. At the same time, each of the internal links 2 is rotatably supported on two outer ri (J-links 3) via a support 4 by a universal joint 5 on the left and right sides thereof.
このようなアーム1では、例えば、−万端の外部リンク
3aを固定しそれに軸承された内部リンク2aを矢符6
方向に回動すると、内91−リンク21)が軸承部5b
を中心に第21ツ1にボずよう6.二矢?、T7方向に
回シJすると共に、両a1!1の円曲(面3八で外接ず
ろ外部リンク3 bも回動する。In such an arm 1, for example, an external link 3a is fixed, and an internal link 2a which is supported by the external link 3a is fixed with an arrow mark 6.
When the inner link 21) rotates in the direction, the inner link 21)
Let's vote on the 21st part 1 with a focus on 6. Two arrows? , in the T7 direction, and the circular curve of both a1!1 (the circumscribed external link 3b at the surface 38) also rotates.
このような屈曲作動が順次先端部の内部リンク2dおよ
び外部リンク3dに及び、アーム1全体とし゛(IIJ
IQ的な運動をさせることができる。Such a bending action sequentially affects the internal link 2d and external link 3d at the tip, and the entire arm 1 (IIJ
It can be used for IQ-like exercises.
さらに、前記内部リンク2aを矢符8方向に回+)j゛
4゛ると、その回転はそのま5各支持体4才9よび外部
リンク3を介して伝達され、先1瑞の外部リンク3dを
矢符9方向に同動さ・已るごともできる。Further, when the internal link 2a is rotated in the direction of the arrow 8, the rotation is directly transmitted through the 5 supports 4 and 9 and the external link 3, and 3d can also be moved and crossed in the direction of arrow 9.
しかし、ごのようなア Jlでε、11、l1ii記内
:;11リンクに刻設される歯面の角度領威が少なく、
内部リンク相互および外部リンク相互の屈曲角を大きく
とることができない上、その動力伝達すl率やアームの
屈曲精度が低くまた全体のr’ll+ 4!IをA <
1ろごとかできない欠点がある。However, in A Jl like this, the angular extent of the tooth surface carved on the link ε, 11, l1ii is small,
It is not possible to make large bending angles between internal links and between external links, and the power transmission rate and bending accuracy of the arms are low, and the overall r'll + 4! I to A <
There is a drawback that I can only do one job.
本発明は十述の問題点を解決するためになされたもので
、ア−J、の屈曲精度を1n1<維持して作動さ・υる
ことができ、加えて、屈曲作動範囲が広く伝達効率おま
ひ剛性の比較的高い二1−業用Clボッドア ノ・を1
.冒1(することを目的点する。The present invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and can operate while maintaining the bending accuracy of A-J<1n1.In addition, it has a wide bending operation range and transmission efficiency. 21-Industrial Cl body with relatively high rigidity 1
.. 1 (to aim at something)
その’I!I徴とするとごろは、自在継手またはr、E
面11J手を介して屈曲自在に接続された多関節軸に、
自在継手を介して屈曲および回転する2つの駆動軸が併
設され、かつ、多関節軸に直交する甲面において2つの
駆動軸中心が「、に多関節軸中心に対して90度の角度
の角度になるように配置され、多関節軸には0;1記2
つの駆動軸のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持
リンクの一端が固着され、前記2つの駆動軸のそれぞれ
に同心に固着されたオネジ体に螺合し駆動軸の回転Gに
伴って変位するメネジ体とピン4111:干および球面
継手を介して連結された屈曲用リンク体の一端が、前記
間隔保持リンクの中間部に固着され、0:I記2つの駆
動軸と多関節軸のそれぞれに設りられた前記継手と前記
屈曲用リンク体のr;li而面−トとか同・−=+i面
内に配置され、前記駆動軸の各自在用1手の前後に、軸
長δI!、I整体が介在されている工業用[1ボツトア
ームとしたことであり、加えて、自在継手または球面継
手を介して屈曲自在に接続された多関節軸に、自在継J
を介して屈曲および回転する2つの駆動軸が4M設され
、かつ、多関節軸に直交する平面において2つの駆FJ
+軸中心が互に多関節軸中心に対し090度の角度の角
度になるよう竪配置され、多関節軸には前記2つの駆動
軸のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンクの
一端が固着され、前記2つの駆動軸のそれぞれに同心に
固着されたメネジ体に螺合し駆動軸の回転C8こ伴って
変位するメネジ体とピン袖ゴ゛および球面継手を介して
連結された屈曲用リンク体の一端が前記間隔保持リンク
の中間部に固着され、前記2つの駆υ)軸と多関節軸の
それぞれに設りられた前記自在継手と前記屈曲用リンク
体の球面継手とが同一平面内に配置され、前記駆動軸の
各自在継手の前後に軸長調整体が介在され、前記多関節
軸の一端に多関節軸のみを回転させる駆動源が装着され
ている工業用ロボソトアーノ、としたことである。That'I! When it comes to I characteristics, universal joints or r, E
Surface 11J is connected to a multi-joint shaft that can be bent freely through the hand,
Two drive shafts that bend and rotate via a universal joint are installed together, and the centers of the two drive shafts are at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft on the instep surface perpendicular to the multi-joint shaft. The multi-joint axes are arranged so that 0; 1 and 2
One end of a spacing link rotatably supported on each of the two drive shafts is fixed, and is screwed into a male screw body fixed concentrically to each of the two drive shafts, and is displaced in accordance with the rotation G of the drive shaft. Female threaded body and pin 4111: One end of the bending link body connected via a spherical joint is fixed to the intermediate part of the spacing link, and is attached to each of the two drive shafts and the multi-joint shaft. The provided joint and the bending link are disposed in the same -=+i plane, and have an axial length δI! , an industrial-use [1-bottom arm] in which an I-manipulator is interposed, and in addition, a universal joint J
Two drive shafts that bend and rotate through the
The + shaft centers are arranged vertically at an angle of 090 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft, and the multi-joint shaft has one end of a spacing link rotatably supported by each of the two drive shafts. A bending member that is fixed and screwed to a female threaded body fixed concentrically to each of the two drive shafts, and connected via a pin sleeve go and a spherical joint to the female threaded body that is displaced with rotation C8 of the drive shaft. One end of the link body is fixed to the intermediate portion of the spacing link, and the universal joint provided on each of the two driving shafts and the multi-joint shaft and the spherical joint of the bending link body are on the same plane. The industrial robot sotoano is arranged within a robot, a shaft length adjusting body is interposed before and after each universal joint of the drive shaft, and a drive source for rotating only the multi-joint shaft is attached to one end of the multi-joint shaft. It is.
その結果、長尺なClボッ1−アームを任意の方向に屈
曲運動させることができる。As a result, the long Cl-Bot 1-arm can be bent in any direction.
以−ト、本発明をその実施例に基づいて0を細に説明す
る。Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on its embodiments.
第3図は本発明の上沼用nJボッドアーJ、、 t (
lの構成概念図である。これは、自在継“トまたは球面
継手11を介して屈曲自在に接続されたリンク12から
なる多関節軸13に、自在#lt−丁14を介して屈曲
および回転自在に接続された駆動リンク15からなる2
つの駆動軸16Δ、1613が第4図に示すように90
度隔て\併設され、多関節軸13を1つの駆動軸16Δ
により屈曲させると共に他の駆動軸16Bにより前記の
屈曲とは90度異なる方向に屈曲さ・1.多関節軸13
を3次元的に屈曲できるよ・)にしたちのである。FIG. 3 shows the nJ bodder J,, t (
FIG. This includes a drive link 15 which is connected to a multi-joint shaft 13 which is made up of links 12 which are bendably connected via a universal joint or a spherical joint 11, and which is bendably and rotatably connected via a universal joint 14. consisting of 2
As shown in FIG.
The multi-joint shaft 13 is connected to one drive shaft 16Δ
and bent in a direction 90 degrees different from the above bending by another drive shaft 16B. Multi-joint shaft 13
It is possible to bend the object in three dimensions.
前記多関節軸13には2つの駆動軸1 [iΔ、16B
のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンク17
の一端が固着され、2つの駆動軸1 fi八、16Bの
それぞれに同心に固着されたオネジ体18に螺合し駆動
軸16八、lLL12回転に住−)−ζ変位するメネジ
体19とビン61′P手20おまひ挿面継ト21を介し
て連結された屈曲用リンク体22の一端が、前記間隔保
持リンク17の中間部!?aに固着されている。The multi-joint shaft 13 has two drive shafts 1 [iΔ, 16B
A spacing link 17 rotatably supported on each of the
One end is fixed, and the female threaded body 19 and the bottle are screwed together with a male threaded body 18 fixed concentrically to each of the two drive shafts 1fi8 and 16B, and are displaced by 12 rotations of the drive shafts 168 and 16B. 61'P Hand 20 One end of the bending link body 22 connected via the paralytic insertion joint 21 is the middle part of the spacing link 17! ? It is fixed to a.
この屈曲用リンク体22は、前記メネジ体19に突出す
るよう固着された第1リンク23と、この第1リンク2
3にビン継手20を介し゛(接続された第2リンク24
と、この第2リンク24に球面継手21を介して接続さ
れ他端が1)11記l;旧5′、1保持リンク17に固
着された第3リンク25とからなっていて、それぞれの
駆動軸16Δ、161(と多関節軸I3が一体化されて
いる。This bending link body 22 includes a first link 23 fixed to the female screw body 19 so as to protrude therefrom, and
3 through the bottle joint 20 (the second link 24 connected
and a third link 25 which is connected to this second link 24 via a spherical joint 21 and whose other end is fixed to the holding link 17. The shafts 16Δ, 161 (and the multi-joint shaft I3 are integrated.
なお、2つの駆動軸16Δ、1613と多関節軸13の
それぞれに設けられた自11絹゛−1またはL14而絹
[千14.11と、前記屈曲用リンク体22の球面紺1
:2Iとが同一・1)面内に配置され、駆QUJ輔1(
j△により屈曲された状態で他の駆動軸1613により
か−なる方向に屈曲できる。l、うになっている。In addition, the two drive shafts 16Δ, 1613 and the multi-joint shaft 13 are provided with the self 11 thread 1 or the L 14 thread [114.11] and the spherical navy blue 1 of the bending link body 22.
:2I is the same as 1), and is placed in the same plane as QUJ 1 (
In the state bent by j△, it can be bent in any direction by the other drive shaft 1613. l, it's turning into a sea urchin.
そして、前記駆動軸16Δ、161号の各自i’i:
41:IJ 十14の前後に、軸IL If、I整体2
6が介在され′Cいる。And each of the drive shafts 16Δ and 161 i'i:
41: Before and after IJ 114, axis IL If, I Chiropractic 2
6 is interposed.
この軸に調整体2Gは+i’l’ irn+に図示しな
いが例えばスプライン絹″′■−であり、・シ・要に応
してその遊動を回避するためのスプリングなどが介(1
−されている。The adjustment body 2G is attached to this shaft, although it is not shown in the figure, it is made of spline silk, for example.
− has been done.
なお、ビン組1″2()は、必ずしもピン紺J′cなり
ればならないというものではなく、他の種の継Iを用い
てもよいがビン1[(′丁が簡便であり前記屈曲リンク
体22におりる機能を−1分に果〕ご・1ごとができる
。Note that the bottle set 1''2 () does not necessarily have to be made of pin navy blue J'c, and other types of joints may be used; The functions of the link body 22 can be executed in -1 minute.
本発明は以1・述べたように構成したので、次のように
作動さ−1る、二とができる。Since the present invention is configured as described in 1. above, it can be operated as follows.
先ず、駆動軸1 Gへの−・i>Ml l 6 aを閉
本しない駆動源に、1、り矢符27方向に回転する。+
iii記1:1(曲用リンク体22のオネジ体1 )+
も同時に回転するので、メネジ体11]が矢符28ノJ
’ 1iil l、二移・EJ+する。First, the drive shaft 1G is rotated by 1 in the direction of the arrow 27 with the drive source not closing the drive shaft 1G. +
iii 1:1 (male thread body 1 of bending link body 22) +
also rotates at the same time, so the female threaded body 11 is the same as the arrow 28
' 1iil l, 2nd move EJ+.
したがって、メネジ体19に突出するよ・)固着された
第1リンク23がピン継=1; 2 oと共に移・1す
1するので、このビンqr+”12 (lを介して接続
された第2リンク24も同様の方向に変位する。このと
き、第2リンク24は第1リンク23にビン11゛(1
■20により接続されているので、次に述べる第3リン
ク25の動きに応して第5図に示すように当初の90度
より若干回動するように作動する。この第2リンク24
の変位により球面継手21を介して接続されかつ多関節
軸13のリンク12に固着された第3リンク25が変位
し、図示するようにリンク12が自在継手IIを中心に
し”ζ矢符29方向に回動する。このとき、駆動軸16
Δの駆υJリンク15も自在継手14を中心にして回動
するが、これを可能にするために前記軸長調整体2()
がスプライン継手で構成されていると、駆動軸1(;△
が伸長するので何らの支障なくアーム10の屈曲が可能
となる。Therefore, the fixed first link 23 protrudes from the female threaded body 19 and moves with the pin joint = 1; The link 24 is also displaced in the same direction.At this time, the second link 24 is attached to the first link 23 by the bin 11'' (1
(2) Since they are connected by 20, they operate so as to rotate slightly from the original 90 degrees as shown in FIG. 5 in response to the movement of the third link 25, which will be described next. This second link 24
Due to the displacement, the third link 25 connected via the spherical joint 21 and fixed to the link 12 of the multi-joint shaft 13 is displaced, and as shown in the figure, the link 12 moves in the direction of the ζ arrow 29 with the universal joint II as the center. At this time, the drive shaft 16
The Δ drive υJ link 15 also rotates around the universal joint 14, but in order to make this possible, the shaft length adjuster 2 ()
is composed of a spline joint, the drive shaft 1 (;△
Since the arm 10 is extended, the arm 10 can be bent without any hindrance.
前記駆動軸16Δの矢符27方向への回転は、各自在1
け手144こより隣接する他の駆9す」リンク15に伝
達され、その駆動リンク15においても前述したのと同
様の作動がなされ、その部分においても多関節軸13の
リンク12を屈曲さ−Uる。The drive shaft 16Δ can be rotated in the direction of the arrow 27 at any time.
The transmission is transmitted from the handle 144 to another adjacent drive link 15, and the same operation as described above is performed in that drive link 15, and the link 12 of the multi-joint shaft 13 is bent at that part as well. Ru.
このような作動が次々と行なわれるが、この作動と同時
または時間的ずれをもって駆動軸16Bを矢盾30力向
に1ツ1示しない駆引Jj源により回転すると、同一・
甲面内に常に位置するよう設定されているに述した自在
継手ItΔ、14Δ、球面絹′丁。Such operations are performed one after another, but if the drive shaft 16B is rotated in the arrow shield 30 force direction by a driving source Jj that is not shown one by one at the same time as these operations or with a time lag, the same and
The universal joint It∆, 14∆, and the spherical silk plate are set to always be located within the shell surface.
21Δを結ふ直線31を中心にして多関節軸13と他の
駆動軸16△が屈曲され、所望の3次を的な屈曲作りJ
が可能となる。The multi-joint shaft 13 and the other drive shaft 16△ are bent around the straight line 31 connecting 21∆ to create the desired 3D bending J.
becomes possible.
なお、継手11は多関節軸13を屈曲さ−1るものであ
って、直接動力を伝達するといった機能を有しないので
、Ljホしたように球面111′手であってもその機能
を十分に発1;11さ・Uるごとができる。Note that the joint 11 bends the multi-joint shaft 13 and does not have the function of directly transmitting power, so even if the joint 11 has a spherical surface 111' as shown in Lj, it cannot fully perform its function. 1;11 I can play the game.
第6図ム」冗なる発明の1.沼川し民トノI−ア J、
32である。これは前述した発明の−1−光用1−I
ポット)′−ム10の多関節軸13のリンク12を接続
する継手を自在11′):手33とし、多関節11il
l113の一1Iij1113、]に多多関節軸 3の
めを回1b7−さ−lZ)駆動l!l!34が装着され
ている。(1ハの部分については異なるとごろがないの
で、同一の符号をイ(1して説明を省く。Figure 6: Redundant invention 1. Numakawa Shimin Tono I-A J,
It is 32. This is the above-mentioned invention -1-1-I for light use.
The joint that connects the link 12 of the multi-joint shaft 13 of the pot)'-mu 10 is a flexible joint 11'): the hand 33, and the multi-joint 11il.
l113's 1Iij1113,] multi-joint shaft 3 eyes 1b7-sa-lZ) drive l! l! 34 is installed. (There is no difference in the part 1C, so the same code is changed to 1 and the explanation will be omitted.
このような構成によれは、2つの駆動軸I6Δ、l61
3の矢符27および30力向の回転による多関節軸I3
の屈曲は、前述の発明と同様にして行なわれる。このよ
うにして既に一平面内または3次元的に屈曲している状
態で多関節鞘軸13が矢符35方向に駆動源34により
回転されると、2つの駆動軸16Δ、1613とは独立
に多関節軸13のみが回転される。その結果、多関節軸
13の先端に設けられたロポノトハンI”36や例えば
塗装器具などを所望の方向に回転さ・Uることができる
。したがって、しIボッ1−ハントなどをイ[意の位置
に変位させ、所望の作業を行なわせることができる。According to such a configuration, two drive shafts I6Δ, l61
Multi-joint axis I3 by rotation in the direction of arrows 27 and 30 of 3
The bending is performed in the same manner as in the previously described invention. When the multi-joint sheath shaft 13 is rotated in the direction of the arrow 35 by the drive source 34 while already bent in one plane or three-dimensionally in this way, it becomes independent of the two drive shafts 16Δ, 1613. Only the articulated shaft 13 is rotated. As a result, it is possible to rotate the robot hand I" 36 provided at the tip of the multi-joint shaft 13 or, for example, a painting tool, in a desired direction. It can be moved to any position and perform desired work.
本発明は以上詳細に説明したよ・うに、自;′E 、f
li1手または球面継手を介して屈曲自在に接続された
多関節軸に、自在継手を介して屈曲お、l、び回転する
2つの駆動軸が(it設され、かつ、多関節軸に直交す
る平面において2つの駆動軸中心が互に多関節軸中心に
対して90度の角度の角度になるように配置され、多関
節軸には前記2つの駆りリj軸のそれぞれに回転自在に
支承された間隔保持リンクの一端が固着され、前記2つ
の駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ体に螺合
し駆動軸の回転に伴って変位するメネジ体とピン+11
! + 邪よび球面継手を介して連結された屈曲用リン
ク体の−1”Njが前記間隔保持リンクの中間部に固着
され、前記2つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りら
れた前記継手と前記屈曲用リンク体の球iTI目I゛(
′手とが同一・17゜面内に配置され、前記駆動軸の各
自在継手の前後に軸長N1fII整体が介在されている
工業用(、Iボットアームとし、加えて、自在継手また
は■、ト面紺]を介して屈曲自在に接続された多関節軸
に、自在継手を介して屈曲および回転する2つの駆動軸
が(jf設され、かつ、多関節軸に直交する平面におい
て2つの駆動軸中心がU、に多関節軸中心に対して90
度の角度の角度になるように配置され、多関節軸には前
記2−)の駆動軸のそれぞれに回転自在に支承された間
隔保持リンクの一端が固着され、前記2つの駆動軸のそ
れぞれに同心に固着されたオネジ体に螺合し駆動軸の回
転に伴って変位するメネジ体とピン絹:手および°球面
11′L手を介して連結された屈曲用リンク体の一端が
前記間隔保持リンクの中間部に固着され、前記2つの駆
動軸と多関節軸のそれぞれに設けられた前記自在継手と
前記屈曲用リンク体の球面継手とが同一平面内に配置さ
れ、前記駆動軸の各自在継手の前後に軸長調整体が介在
され、前記多関節軸の一端に多関節軸のめを回転さ一已
る駆動源が装着されている工業用ロボットアーム・とし
たので、長尺なロボットアームを3次元空間において所
望の方向に自在に屈曲さ一已ることができる。As described in detail above, the present invention has been described in detail.
Two drive shafts that bend and rotate via universal joints are attached to a multi-joint shaft that is bendably connected via a hand or a spherical joint, and are orthogonal to the multi-joint shaft. The centers of the two drive shafts are arranged at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft in a plane, and the multi-joint shaft is rotatably supported on each of the two drive axes. One end of the distance maintaining link is fixed, and a female threaded body and pin +11 are screwed into a male threaded body fixed concentrically to each of the two drive shafts and are displaced as the drive shafts rotate.
! + -1"Nj of the bending link body connected via a spherical joint and fixed to the intermediate part of the spacing link, and the joint provided on each of the two drive shafts and the multi-joint shaft. and the ball iTI of the bending link body I゛(
``Industrial use where the hands are arranged in the same 17° plane, and a shaft length N1fII manipulator is interposed before and after each universal joint of the drive shaft (I bot arm, in addition, a universal joint or ■, Two drive shafts that bend and rotate via universal joints are connected to a multi-joint shaft that is bendably connected to the multi-joint shaft. Axis center is U, 90 to multi-joint axis center
One end of the spacing link, which is rotatably supported on each of the drive shafts in 2-), is fixed to the multi-joint shaft so that the angle is at an angle of 1.5 degrees. A female threaded body and a pin that are screwed together with a male threaded body fixed concentrically and are displaced as the drive shaft rotates: One end of a bending link body connected through a hand and a ° spherical surface 11'L hand maintains the above distance. The universal joint fixed to the intermediate portion of the link and provided on each of the two drive shafts and the multi-joint shaft and the spherical joint of the bending link body are arranged in the same plane, and each of the drive shafts has a spherical joint. This is an industrial robot arm in which a shaft length adjusting body is interposed before and after the joint, and a drive source for rotating the eye of the multi-joint shaft is attached to one end of the multi-joint shaft, so that a long robot arm can be obtained. can be freely bent in any desired direction in three-dimensional space.
第1図は従来の工業用1:耽1ζノドアームの一例、第
2図はその作動説明図、第3図は本発明の工業J111
:Iボットアームの概念図、第4し1は第3図の11−
1]線11Ji面1ツI、第5図はその屈曲作動状態図
、第に図は異なる発明の]二沼用ロボノl−j’−ムの
概念図である。
10.32−ロボットアーム、11−
自在または球面継手、13−多関節軸、■3a一端、1
4.33−自在継手、16−駆動軸、1fi a−一端
、17 間隔保持リンク、17 a−1+間部、18
オネジ体、19 メネジ体、20ヒンi11′(手、2
1 球面継手、22 屈曲用リンク体、23−第1リン
ク、24−第2リンク、25第3リンク、26 軸長開
整体、31 直線、34一駆動源
特許出願人 川崎重工業株式会ン1
代理人 弁理士 占 利 勝 1々Fig. 1 is an example of the conventional industrial 1:1ζ throat arm, Fig. 2 is an explanatory diagram of its operation, and Fig. 3 is the industrial J111 of the present invention.
: Conceptual diagram of I-bot arm, 4th and 1 are 11- in Figure 3.
1] Line 11Ji plane 1tsuI, Fig. 5 is a diagram of its bending operation state, and Fig. 5 is a conceptual diagram of a robot node l-j'-me for Ninuma of a different invention. 10.32-Robot arm, 11-Universal or spherical joint, 13-Multi-joint shaft, ■3a one end, 1
4.33-universal joint, 16-drive shaft, 1fi a-one end, 17 spacing link, 17 a-1+ space, 18
Male thread body, 19 female thread body, 20 hinge i11' (hand, 2
1 Spherical joint, 22 Bending link body, 23 - 1st link, 24 - 2nd link, 25 3rd link, 26 Axis length opening adjustment, 31 Straight line, 34 - Drive source patent applicant Kawasaki Heavy Industries, Ltd. 1 Agent Person Patent Attorney Masaru Zunri 1
Claims (5)
に接続された多関節軸に、自在継手を介して屈曲おJ′
び回転する2つの駆動軸が431設され、か一つ、多関
節軸に直交する平面において2つの駆動軸中心が互に多
関節軸中心に対して90度の角度の角度になるように配
置され、 1j11記多関節軸には、前記2つの駆1すS軸のそれ
ぞれ6、二回転自在に支承された間隔保持リンクの一端
が固着され、 前記2つの駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ
体に螺合し駆動軸の回転に件って変位するメネジ体とビ
ン継手および球面継手を介して連結された屈曲用リンク
体の−0111が、前記間隔(イ;持リンクの中間部に
固着され、 前記2つの駆りJ軸と多関節軸のそれぞれに設けられた
前記継手と、前記屈曲用リンク体の球面11.1手とが
、同一平面内に配置され、 前記駆動軸の各自在1Ilt手の前後に、軸圏lid整
体が介在されでいることを特徴とする工業用し1ボット
ア −)、。(1) Flexible mortar 71 via a flexible hand or a spherical joint
The bending shaft J′ is connected to the multi-joint shaft connected to the
Two drive shafts 431 that rotate and rotate are provided, one of which is arranged so that the centers of the two drive shafts are at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft in a plane orthogonal to the multi-joint shaft. and one end of a spacing link supported rotatably twice is fixed to each of the two drive shafts 6 and 11 to the multi-jointed shaft, and is fixed concentrically to each of the two drive shafts. -0111 of the bending link body, which is screwed into the male screw body and is displaced as the drive shaft rotates, and the bending link body is connected via the bottle joint and the spherical joint. the joints provided on each of the two drive J-axes and the multi-joint shaft, and the spherical surface 11.1 of the bending link body are arranged in the same plane, and each of the drive shafts An industrial robot (a-), characterized in that an axis zone lid body is interposed in front and behind the hand.
るよう固着された第1リンクと、この第1リンクにビン
針F手を介して接続された第2リンクと、ごの第2リン
クに球面継手を介して接続され他端が前記間隔保持リン
クに固着された第3リンクとからなることを特徴とする
特許請求の範囲gfr 1項記載の1−業用ロボソトア
ーJ・。(2) The bending link body includes a first link fixed to the mage body so as to protrude therefrom, a second link connected to the first link via a bottle needle F, and a second link. and a third link connected to the spacing link via a spherical joint and having the other end fixed to the spacing link.
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記・1児(7)−
1’、沼川ロ十ノ1−アーム。(3) The axial length adjusting body is made of spline navy blue I-.Claim 1, Child 1 (7)-
1', Numakawa Rojuno 1-arm.
在に接続された多関節軸に、自在継手を介して屈曲およ
び回転する2つの駆動軸が併設され、かつ、多関節軸に
直交する平面において2つの駆動軸中心が12に多関節
軸中心に対して90度の角度の角度になるように配置さ
れ、 前記多関節軸には、前記2つの駆動軸のそれぞれに回転
自在に支承された間隔保持リンクの−4(,1が固着さ
れ、 前記2つの駆動軸のそれぞれに同心に固着されたオネジ
体に螺合し駆動軸の回転に伴って変位するメネジ体とピ
ン維手および球面n′[手を介し7て連結された屈曲用
リンク体の一端が、前記間F1.〜保持リンクの中間部
ムこ固着され、 前記2つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りられたF
);1記自在絹:手と、h;1配圧曲用リンク体の球面
継手とが、同一平面内に配置され、 前記駆動軸の各自在継手のni後に、軸長調整体が介在
され、 1)II記記聞関節軸一端に多関節軸ののを回転させる
駆動源が装着されていることを特徴とする一1′業71
J L:J ;lζノドアーム。(4) Universal St+: A multi-joint shaft that is bendably connected via a hand or a spherical joint, and two drive shafts that bend and rotate via the universal joint, and a plane perpendicular to the multi-joint shaft. The centers of the two drive shafts are arranged at an angle of 90 degrees with respect to the center of the multi-joint shaft at 12, and the multi-joint shaft is rotatably supported on each of the two drive shafts. -4(, 1) of the spacing link is fixed, and a female threaded body, a pin fiber arm, and a spherical surface n which are screwed to the male threaded body concentrically fixed to each of the two drive shafts and are displaced as the drive shaft rotates. ' [One end of the bending link body connected via hand 7 is fixed to the middle part of the holding link between F1.
); 1. The spherical joint of the flexible link body and h; 1) Work 71 characterized in that a drive source for rotating the multi-joint shaft is attached to one end of the II recording/reading joint shaft.
J L:J; lζ nodarm.
るよう固着された第1リンクと、この第1リンクにピン
継手を介して接続された第2リンクと、この第2リンク
に球面継手を介して接続され他端が前記間隔保持リンク
に固着された第3リンクとからなることを特徴とする特
許請求の範囲第4項記載のT沼用ロボットアーム。 ((j) 前記軸長調整体は、スプラーfン紺丁であ
ることを11.4j徴と“4゛る特a′1時求の範囲第
41.rI記代のT沼用l−1ボ/)・アーム。(5) The bending link body includes a first link fixed to the female thread body so as to protrude, a second link connected to the first link via a pin joint, and a spherical joint to the second link. 5. The T-swamp robot arm according to claim 4, further comprising a third link connected to the spacing link via the spacing link and having the other end fixed to the spacing link. ((j) The above-mentioned shaft length adjusting body is a Sprawn navy knife. 11.4j characteristic and "4" characteristic a'1 time range No. 41. /)·arm.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15242982A JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15242982A JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5942295A true JPS5942295A (en) | 1984-03-08 |
Family
ID=15540325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15242982A Pending JPS5942295A (en) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | Industrial robot arm |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5942295A (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5789587A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Robot arm |
JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
-
1982
- 1982-08-31 JP JP15242982A patent/JPS5942295A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5789587A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Robot arm |
JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
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