JPS5935104B2 - Tension control method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は２つのリール間で直接に磁気テープを移動させ
るリール間直接テープ送り形磁気テープ装置（以下リー
ル間直接テープ送り装置を略す）において定速時はもと
より起動・停止時のような高加速度時でも磁気テープに
一定の張力を与える張力制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a reel-to-reel direct tape feed type magnetic tape device (hereinafter referred to as "reel-to-reel direct tape feed device") that moves a magnetic tape directly between two reels, not only at constant speed but also when starting up. The present invention relates to a tension control method that applies constant tension to a magnetic tape even during high acceleration such as when stopped.

磁気テープ装置では定速度かつ定張力の状態で磁気テー
プを移動させることが要求される。A magnetic tape device is required to move the magnetic tape at a constant speed and under constant tension.

リール間直接テープ送り装置ではこの定速度・定張力制
御を２つのリールの制御により実現している。すなわち
各リールを駆動するモータには、正規のテープ速度との
速度誤差を修正する電流と要求される張力を発生する電
流との和の電流が与えられる。以下では前者の電流を加
速度電流、後者の電流を張力電流と呼ぷ。しかるにテー
プ張力を一定に保ちつつ、速度誤差を修正するには、リ
ールの巻径、慣性モーメントおよび速度誤差量をパラメ
ータとして、両リールが磁気テープに与える加速度を等
しくするような加速度電流を決定する必要がある。In the reel-to-reel direct tape feeding device, this constant speed/constant tension control is realized by controlling two reels. That is, the motor driving each reel is supplied with a current that is the sum of a current that corrects the speed error from the normal tape speed and a current that generates the required tension. Below, the former current will be referred to as acceleration current, and the latter current will be referred to as tension current. However, in order to correct the speed error while keeping the tape tension constant, an acceleration current that equalizes the acceleration applied to the magnetic tape by both reels is determined using the reel diameter, moment of inertia, and speed error amount as parameters. There is a need.

第１図はこのようなリール間直接テープ送り装置の制御
方法の１例（特許公開昭５３−１４４３０７）を示す。FIG. 1 shows an example of a control method for such a reel-to-reel direct tape feeding device (Japanese Patent Publication No. 53-144307).

第１図において、１は巻取リール、２は供給リール、３
は巻取モータ、４は供給モータ、５は巻取リール回転数
検出器、６は巻取リール回転速度検出器、Ｔは巻取リー
ル回転回数計数器、８は巻取リール回転回数信号、９は
巻取モータ基準速度入力、１０は減算器、１１は巻取モ
ータ回転速度誤差信号、１２は巻取モータ加速度電流係
数テーブル、１３は供給モータ加速度電流係数テーブル
、１４は巻取モータ加速度電流係数、１５は供給モータ
加速度電流係数、１６、ＩＴは乗算器、１８は巻取モー
タ加速度電流、１９は供給モータ加速度電流、２０は巻
取モータ張力電流用テーブル、２１は供給モータ張力電
流用テーブル、２２は巻取モータ張力電流信号、２３は
供給モータ張力電流信号、２４、２５は加算器、２６は
巻取モータ用電力増幅器、２Ｔは供給モータ用電力増幅
器、２８は磁気テープを示す。In FIG. 1, 1 is a take-up reel, 2 is a supply reel, and 3 is a take-up reel.
is a take-up motor, 4 is a supply motor, 5 is a take-up reel rotation speed detector, 6 is a take-up reel rotation speed detector, T is a take-up reel rotation number counter, 8 is a take-up reel rotation number signal, 9 is the take-up motor reference speed input, 10 is the subtracter, 11 is the take-up motor rotation speed error signal, 12 is the take-up motor acceleration current coefficient table, 13 is the supply motor acceleration current coefficient table, and 14 is the take-up motor acceleration current coefficient. , 15 is a supply motor acceleration current coefficient, 16, IT is a multiplier, 18 is a winding motor acceleration current, 19 is a supply motor acceleration current, 20 is a table for winding motor tension current, 21 is a table for supply motor tension current, 22 is a take-up motor tension current signal, 23 is a supply motor tension current signal, 24 and 25 are adders, 26 is a power amplifier for the take-up motor, 2T is a power amplifier for the supply motor, and 28 is a magnetic tape.

図に示した従来例では、各リールの加速度電流１８、１
９は速度誤差信号１１と各リールの加速度係数用テーブ
ル１２、１３の出力信号１４、１５との乗算により決定
され、また張力電流は張力電流用テーブル２０，２１に
より決定される。In the conventional example shown in the figure, each reel's acceleration current 18, 1
9 is determined by multiplying the speed error signal 11 by the output signals 14 and 15 of the acceleration coefficient tables 12 and 13 of each reel, and the tension current is determined by the tension current tables 20 and 21.

このように決定された両電流は加算器２４，２５で加算
され、各電力増幅器２６，２７を介して両モータ３，４
に与えられる。ここで使用されている加速度係数用テー
ブル１２，１３や張力電流用テーブル２０，２１には巻
取リール１と供給りール２の巻径の変化に対応した加速
度係．数や張力電流値が蓄積されており、リールの回転
回数をアドレス信号８としてアクセスされる。このよう
に従来の装置では個々のモータの駆動電流（加速度電流
と張力電流との和）の絶対値を各種のテーブルや乗算器
・加算器を用いて同時に決定する必要がある。Both currents determined in this way are added by adders 24 and 25, and are then applied to both motors 3 and 4 via respective power amplifiers 26 and 27.
given to. The acceleration coefficient tables 12 and 13 and the tension current tables 20 and 21 used here contain acceleration coefficients corresponding to changes in the winding diameters of the take-up reel 1 and the supply reel 2. The number and tension current value are stored and accessed by using the number of rotations of the reel as an address signal 8. As described above, in conventional devices, it is necessary to simultaneously determine the absolute value of the drive current (sum of acceleration current and tension current) of each motor using various tables, multipliers, and adders.

また加速度電流値が張力電流値に比べて１桁以上も大き
くなる起動・停止時のような高加速度時には演算誤差に
よる張力変動が顕著になるので、張力変動を小さくする
ためには広範囲なダイナミツクレンジにわたり加速度電
流を高精度で演算する必要がある。すなわち加速度電流
を決定するテーブルや演算器の有効桁数を高めたり、少
しの巻径変化に対しても加速度係数を更新できるように
する必要がある。この結果、制御回路の構成素子数が多
くなり、かつ高精度な演算素子が要求されるので制御回
路が高価になるという欠点がある。加えて、従来の装置
においてテープの張力制御を一層厳密に行なうためには
、磁気テープの張力変化をテーブ張力検出器で検出し、
張力変動が少なくなるように供給リール側からのテープ
供給量を調整する必要がある。In addition, tension fluctuations due to calculation errors become noticeable during high accelerations such as starting and stopping, where the acceleration current value is more than an order of magnitude larger than the tension current value, so in order to reduce tension fluctuations, a wide range of dynamic It is necessary to calculate acceleration current with high accuracy over a range. In other words, it is necessary to increase the number of effective digits of the table and arithmetic unit that determine the acceleration current, and to be able to update the acceleration coefficient even in response to a slight change in the winding diameter. As a result, the number of constituent elements of the control circuit increases, and high-precision arithmetic elements are required, resulting in a drawback that the control circuit becomes expensive. In addition, in order to control the tape tension more precisely in conventional devices, changes in the tension of the magnetic tape are detected by a tape tension detector.
It is necessary to adjust the amount of tape supplied from the supply reel to reduce tension fluctuations.

しかしながら、この種のテープ張力検出器は、概して、
先端にテープが巻き付けられたバネ付アームの回転角変
化量から検出するように構成されているため、バネ付ア
ームの慣性等に起因して応答性が悪く、安定した張力制
御が行なえない等の欠点を有している。本発明はこれら
の欠点を除去するために、巻取モータでテープ速度の制
御を行ない、巻取モータに流れる電流に比例した電流を
供給モータの加速度電流とし、この電流に磁気テープの
張力誤差量とその微分量に比例した電流とを加算して供
給モータに加えることを特徴とし、その目的は高精度な
張力制御を経済的に実現することにある。However, this type of tape tension detector generally
Since it is configured to detect the amount of change in rotation angle of a spring-loaded arm with tape wrapped around its tip, the response may be poor due to the inertia of the spring-loaded arm, and stable tension control may not be possible. It has its drawbacks. In order to eliminate these drawbacks, the present invention controls the tape speed with the take-up motor, uses a current proportional to the current flowing through the take-up motor as an acceleration current of the supply motor, and adds the tension error amount of the magnetic tape to this current. The present invention is characterized in that a current proportional to the differential amount is added to the supply motor, and its purpose is to economically realize highly accurate tension control.

第２図は本発明の張力制御方法の実施例を示すものであ
つて、図において１は巻取リール、２は供給リール、３
は巻取モータ、４は供給モータ、５は巻取リール回転数
検出器、６は巻取リール回転速度検出器、７は巻取リー
ル回転回数計数器、８は巻取リール回転回数信号、９は
巻取モータ規準速度入力、１０は減算器、１１は巻取モ
ータ回転速度誤差信号、１６，１７は乗算器、１８は巻
取モータ加速度電流、１９は供給モータ加速度電流、２
０は巻取モータの張力電流用テーブル、２２は巻取モー
タの張力電流信号、２４，２５は加算器、２６，２７は
各モータ用駆動増幅器、２８は磁気テ一人 ２９は巻取
モータ駆動電流検出抵抗器、３０は巻取モータ駆動電流
値信号、３１は操作利得用テーブル、３２は操作利得、
３３は速度誤差修正得用テーブル、３４は速度誤差修正
利得、３５はテープ張力検出器、３６は減算器、３７は
規準張力信号、３８は微分器、３９は加算器、４０は張
力誤差信号、４１は張力誤差信号の微分信号である。テ
ーブ２８は供給リール２と巻取リール１との間に張架さ
れ、巻取リール１、モータ３により回転せしめられ、こ
のモータの回転数は検出器５により回転速度は検出器６
により検出せしめられる。FIG. 2 shows an embodiment of the tension control method of the present invention, in which 1 is a take-up reel, 2 is a supply reel, and 3 is a take-up reel.
is a take-up motor, 4 is a supply motor, 5 is a take-up reel rotation speed detector, 6 is a take-up reel rotation speed detector, 7 is a take-up reel rotation number counter, 8 is a take-up reel rotation number signal, 9 is the take-up motor standard speed input, 10 is the subtracter, 11 is the take-up motor rotational speed error signal, 16 and 17 are multipliers, 18 is the take-up motor acceleration current, 19 is the supply motor acceleration current, 2
0 is a tension current table for the take-up motor, 22 is a tension current signal for the take-up motor, 24 and 25 are adders, 26 and 27 are drive amplifiers for each motor, 28 is a magnetic pole, and 29 is a take-up motor drive current. Detection resistor; 30, winding motor drive current value signal; 31, operating gain table; 32, operating gain;
33 is a speed error correction gain table, 34 is a speed error correction gain, 35 is a tape tension detector, 36 is a subtracter, 37 is a reference tension signal, 38 is a differentiator, 39 is an adder, 40 is a tension error signal, 41 is a differential signal of the tension error signal. The table 28 is stretched between the supply reel 2 and the take-up reel 1, and is rotated by the take-up reel 1 and the motor 3.
It is detected by

又その回転度は計数器７により計数される。前記のモー
タ３はモータ用駆動増幅器２６により駆動されるもので
あり、この増幅器２６は加算器２４よりの信号が与えら
れ、この加算器２４は乗算器１６及び張力電流用テーブ
ル２０よりの信号が与えられ、乗算器１６は減算器１０
よりの信号と、速度誤差修正用テーブル３３よりの信号
が与えられ、減算器１０は回転速度検出器６と巻取モー
タ規準速度入力９からの信号が与えられ、回転数計数器
７よりの信号は、速度誤差修正用テーブル３３、張力電
流用テーブル２０、操作利得用テーブル３１に与えられ
る。供給リール２は供給モータ４により回転せしめられ
、該モータはモータ用駆動増幅器２７により駆動される
。Further, the degree of rotation is counted by a counter 7. The motor 3 is driven by a motor drive amplifier 26, and this amplifier 26 is supplied with a signal from an adder 24, and this adder 24 receives a signal from a multiplier 16 and a tension current table 20. given, multiplier 16 is subtracter 10
The subtracter 10 receives signals from the rotational speed detector 6 and the winding motor standard speed input 9, and receives a signal from the rotational speed counter 7. is given to the speed error correction table 33, the tension current table 20, and the operation gain table 31. The supply reel 2 is rotated by a supply motor 4, which is driven by a motor drive amplifier 27.

該増幅器２７は加算器２５よりの信号が与えられ、該加
算器２５は乗算器１Ｔおよび加算器３９よりの信号が与
えられる。乗算器１７はモータ駆動電流検出抵抗器２９
からの出力と、操作利得用テーブル３１よりの出力とが
与えられ、また、加算器３９は張力誤差信号４０と、こ
の信号を微分して微分器３８からの信号４１とが与えら
れる。ここで、張力誤差信号４０はテープ顎力検出器３
Ｓｂ・らの張力信号を減算器３６で規準張力信号３７と
比較することによつて得られる。はじめにテープ巻径の
変化がないものとして、本実施例の動作を説明する。本
実施例では巻取リールでテープ速度の制御を行なう。起
動時には、テーブ速度があらかじめ定められた速度にな
るような規準速度が規準速度入力端９に与えられる。減
算器１０で巻取リールの回転速度信号６と規準速度とが
比較され、速度誤差信号１１が乗算器１６に入力される
。この乗算器のもう一方の入力端には速度修正利得３４
が入力され、速度誤差を修正する加速度電流信号１８が
生成される。この加速度電流信号１８は加算器２４で張
力電流信号２２に加算され電力増幅器２６を通じて巻取
モータ３に与えられる。この結果巻取リール１は速度誤
差を修正するように加速又は減速され、テープ速度は漸
近的に規準速度に近づく。この速度修正時にも張力変動
を発生させないためには、巻取リールが磁気テープに与
えている加速度と等しい加速度を供給リールでも発生す
る必要がある。巻取モータに流れている速度誤差を修正
するための加速度電流値を抵抗器２９により電圧値に変
換し、この電圧値を供給モータの加速度電流値を決定す
る乗算器１７に信号線を介して入力する。この乗算器１
７のもう一方の入力端には、操作利得が入力されている
。いまこの操作利得を巻取リールが磁気テープ２８に与
えている接線加速度と同じ大きさの接線加速度を供給リ
ールが発生できるように決定しておく。このように決定
した操作利得３２を用いると巻取・供給モータの駆動電
流値の相対値を等しくすれば張力変動は発生しないので
、巻取モータに流れている電流より演算回路を用いずに
供給モータの加速度電流１９を発生でき、従来例のよう
に個々のモータの駆動電流の絶対値を決定する必要がな
いので制御回路が安価になる。一方、張力検出器３５で
検出した張力信号を減算器３６で規準張力信号３７と比
較して張力誤差信号４０を分離し、加算器３９を介して
供給モータにフイードバツクする。The amplifier 27 is supplied with the signal from the adder 25, and the adder 25 is supplied with the signals from the multiplier 1T and the adder 39. Multiplier 17 is motor drive current detection resistor 29
The adder 39 receives the tension error signal 40 and the signal 41 from the differentiator 38 which is obtained by differentiating this signal. Here, the tension error signal 40 is detected by the tape jaw force detector 3.
It is obtained by comparing the tension signal of Sb. et al. with a reference tension signal 37 in a subtractor 36. First, the operation of this embodiment will be explained assuming that there is no change in the tape winding diameter. In this embodiment, the tape speed is controlled by the take-up reel. At startup, a reference speed is applied to the reference speed input terminal 9 such that the table speed becomes a predetermined speed. A subtracter 10 compares the rotation speed signal 6 of the take-up reel with a reference speed, and a speed error signal 11 is input to a multiplier 16 . The other input of this multiplier has a speed correction gain 34.
is input, and an acceleration current signal 18 is generated that corrects the velocity error. This acceleration current signal 18 is added to the tension current signal 22 by an adder 24 and is applied to the winding motor 3 through a power amplifier 26. As a result, the take-up reel 1 is accelerated or decelerated to correct the speed error, and the tape speed asymptotically approaches the reference speed. In order to prevent tension fluctuations from occurring during this speed correction, it is necessary for the supply reel to generate an acceleration equal to the acceleration applied to the magnetic tape by the take-up reel. The acceleration current value for correcting speed errors flowing through the take-up motor is converted into a voltage value by a resistor 29, and this voltage value is sent via a signal line to a multiplier 17 that determines the acceleration current value of the supply motor. input. This multiplier 1
The operation gain is input to the other input terminal of 7. This operating gain is determined so that the supply reel can generate the same tangential acceleration as the tangential acceleration that the take-up reel is applying to the magnetic tape 28. Using the operating gain 32 determined in this way, tension fluctuations will not occur if the relative values of the drive current values of the take-up and supply motors are made equal, so the current flowing through the take-up motor can be supplied without using an arithmetic circuit. The acceleration current 19 for the motor can be generated, and since there is no need to determine the absolute value of the drive current for each motor as in the conventional example, the control circuit becomes inexpensive. On the other hand, the tension signal detected by the tension detector 35 is compared with a reference tension signal 37 by a subtracter 36 to separate a tension error signal 40, which is fed back to the supply motor via an adder 39.

しかるに張力誤差信号４０は供給モータ駆動電流に対し
て１８０差の位相遅れがあるので、この張カフイードバ
ツク系を安定に動作させるためには、張力誤差信号より
９０に位相の進んだ安定化信号が必要になる。この実施
例では張力誤差信号４０を微分器３８で微分し、この微
分信号４１を安定化信号として、加算器３９を介して供
給モータにフイードバックする。また磁気テープのバネ
定数と減衰定数がフイードバツク系の特性におよぼす影
響を、所要の閉ループ張力制御特性を得るように決定し
た加算器３９と微分器３８の利得よりバネ定数と減衰定
数を差し引くことにより、この実施例では除去できる。
つぎに巻径の変化を考慮に入れた張力制御方法について
述べる。However, since the tension error signal 40 has a phase lag of 180 with respect to the supplied motor drive current, in order to operate this tension feed back system stably, a stabilization signal whose phase is 90 degrees ahead of the tension error signal is required. become. In this embodiment, the tension error signal 40 is differentiated by a differentiator 38, and this differentiated signal 41 is fed back to the supply motor via an adder 39 as a stabilizing signal. In addition, the influence of the spring constant and damping constant of the magnetic tape on the characteristics of the feedback system can be determined by subtracting the spring constant and damping constant from the gains of the adder 39 and the differentiator 38, which are determined to obtain the desired closed-loop tension control characteristics. , can be removed in this example.
Next, a tension control method that takes into account changes in the winding diameter will be described.

時間の経過に従つて巻径や慣性モーメント等の制御パラ
メータが変化する時変係数系に対して、制御パラメータ
の変化をあらかじめ想定して、オフラインで上述の張力
電流信号２２および操作利得３２を計算してテーブルに
蓄積しておき、変化に応じてテーブルより張力電流信号
や操作利得を参照する方法を用いる。すなわち巻取・供
給リールの巻径や慣性モーメントは巻取リールの回転総
数の関数であるので、巻取りールの回転総数を計数する
巻取リール回転回数計数器７の出力信号８をアドレス入
力とするディジタルメモリで各種のテーブル（巻取モー
タ張力電流用テーブル２０、操作利得用テーブル３１）
を構成した。また実施例では加算器２４，２５および乗
算器１６，１７をアナログ素子で構成したので、各種テ
ーブルの出力値をディジタルアナログ変換器（実施例で
は明示せず）でアナログ量に変換して用いた。このよう
なテーブルを用いて時変計数系の張力制御回路を構成す
ると、巻取リールが回転するごとにそれぞれの巻径に対
応した張力電流値や操作利得がテーブルより自動的に更
新できる。このような張力変動量のフイードバツクによ
り、両モータのトルク定数比のバラツキやテープ特性の
バラツキ（厚み、密度、剛性、減衰定数）による張力変
動を抑制できる。以上説明したように、本発明は巻取モ
ータに流れる電流に比例した電流より供給モータの加速
度電流を決定するので（１）巻取モータに流れる電流値
と供給モータに流れる電流値との相対値が等しくなれば
加速．減速時にも張力変動が生じないので、個々のモー
タの駆動電流の絶対値を規定する従来例に比べて絶対値
を算出する演算回路が不要になる。For a time-varying coefficient system in which control parameters such as winding diameter and moment of inertia change over time, the above-mentioned tension current signal 22 and operating gain 32 are calculated off-line by assuming changes in control parameters in advance. A method is used in which the tension current signal and operation gain are stored in a table and the tension current signal and operation gain are referenced from the table according to changes. In other words, since the winding diameter and moment of inertia of the take-up and supply reels are a function of the total number of rotations of the take-up reel, the output signal 8 of the take-up reel rotation number counter 7 that counts the total number of rotations of the take-up reel is input as an address. Various tables (winding motor tension current table 20, operation gain table 31) are stored in the digital memory.
was configured. In addition, in the example, since the adders 24 and 25 and the multipliers 16 and 17 were configured with analog elements, the output values of various tables were converted into analog quantities using a digital-to-analog converter (not explicitly shown in the example). . When such a table is used to configure a time-varying counting type tension control circuit, the tension current value and operating gain corresponding to each winding diameter can be automatically updated from the table each time the take-up reel rotates. Such feedback of the amount of tension fluctuation can suppress tension fluctuations caused by variations in the torque constant ratio of both motors and variations in tape characteristics (thickness, density, rigidity, damping constant). As explained above, since the present invention determines the acceleration current of the supply motor from the current proportional to the current flowing through the take-up motor, (1) the relative value of the current value flowing through the take-up motor and the current value flowing through the supply motor; If they become equal, it accelerates. Since tension fluctuations do not occur even during deceleration, an arithmetic circuit for calculating the absolute value is not required compared to the conventional example that defines the absolute value of the drive current of each motor.

（４）巻取モータの加速度電流を決定する際に演算誤差
が発生しても、誤差に比例した電流が供給モータにも与
えられるので、テープの速度誤差を修正する加速度特性
は多少変化するが、張力誤差は生じないので、テープ速
度制御回路に高精度な演算素子を必要としない。等の理
由により、高精度な張力制御を経済的に実現できる利点
がある。(4) Even if a calculation error occurs when determining the acceleration current of the take-up motor, a current proportional to the error is also applied to the supply motor, so the acceleration characteristics that correct the tape speed error will change slightly. , since no tension error occurs, a high-precision arithmetic element is not required in the tape speed control circuit. For these reasons, there is an advantage that highly accurate tension control can be realized economically.

また、テープの張力誤差信号を微分回路に加えて時間的
変化量を検出し、この変化量から供給リール側からのテ
ーブ供給量を調整するため、従来の如くテープ張力検出
器の張力検出時間の遅れによる張力変化の継続時間の長
期化を防ぎ、安定した張力制御が行える効果がある。In addition, the tape tension error signal is applied to a differentiator circuit to detect the amount of change over time, and the amount of tape supplied from the supply reel is adjusted based on this amount of change. This has the effect of preventing tension changes from elongating due to delays and enabling stable tension control.

さらに、加算器３９や微分器３８の利得を両リール間を
移送する材料の特性（剛性、減衰定数）を考慮に入れて
設計できるので、磁気テーブ以外の薄紙、糸類、電線等
の材料を移送する際の高速・精密張力制御にも利用でき
る。Furthermore, the gains of the adder 39 and differentiator 38 can be designed taking into account the characteristics (rigidity, attenuation constant) of the material transferred between the two reels, so materials other than magnetic tape, such as thin paper, thread, and electric wire, can be designed. It can also be used for high-speed and precise tension control during transfer.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の張力制御方法のプロツク図、第２図は本
発明の実施例を示す。 １・・・・・・巻取リール ２・・・・・・供給リール
、３・・・・・・巻取モータ、４・・・・・・供給モー
タ、５・・・・・・巻取リール回転数検出器、６・・・
・・・巻取リール回転速度検出器、７・・・・・・巻取
リール回転回数計数器、８・・・・・・巻取リール回転
回数信号、９・・・・・・巻取モータ規準速度入力、１
０・・・・・・減算器、１１・・・・・・巻取モータ回
転速度誤差信号、１６，１７・・・・・・乗算器、１８
・・・・・・巻取モータ加速度電流、１９・・・・・・
供給モータ加速度電流、２０・・・・・・巻取モータ張
力電流用テーブル、２２・・・・・・巻取モータ張力電
流信号、２４，２５・・・・・・加算器、２６・・・・
・・巻取モータ用駆動増幅器、２７・・・・・・供給モ
ータ用駆動増幅器、２８・・・・・・磁気テープ、２９
・・・・・・巻取モータ駆動電流検出抵抗器、３０・・
・・・・巻取モータ駆動電流値信号、３１・・・・・・
操作利得用テーブル、３２・・・・・・操作利得、３３
・・・・・・速度誤差修正利得用テーブル、３４・・・
・・・速度誤差修正利得、３５・・・・・・テープ張力
検出器、３６・・・・・・減算器、３７・・・・・・規
準張力信号、３８・・・・・・微分器、３９・・・・・
・加算器、４０・・・・．．張力誤差信号、４１・・・
・・・張力誤差微分信号。FIG. 1 shows a block diagram of a conventional tension control method, and FIG. 2 shows an embodiment of the present invention. 1... Take-up reel 2... Supply reel, 3... Take-up motor, 4... Supply motor, 5... Take-up Reel rotation speed detector, 6...
... Take-up reel rotation speed detector, 7... Take-up reel rotation number counter, 8... Take-up reel rotation number signal, 9... Take-up motor Reference speed input, 1
0... Subtractor, 11... Winding motor rotation speed error signal, 16, 17... Multiplier, 18
...Take-up motor acceleration current, 19...
Supply motor acceleration current, 20... Take-up motor tension current table, 22... Take-up motor tension current signal, 24, 25... Adder, 26...・
... Drive amplifier for winding motor, 27 ... Drive amplifier for supply motor, 28 ... Magnetic tape, 29
...Take-up motor drive current detection resistor, 30...
...Take-up motor drive current value signal, 31...
Operation gain table, 32... Operation gain, 33
... Speed error correction gain table, 34...
... Speed error correction gain, 35 ... Tape tension detector, 36 ... Subtractor, 37 ... Reference tension signal, 38 ... Differentiator , 39...
・Adder, 40... ．． Tension error signal, 41...
...Tension error differential signal.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 巻取モータで巻取リールを駆動することにより、供
給リールから巻取リールまで磁気テープを移動させるリ
ール間直接テープ送り装置において、巻取モータに流れ
る電流に比例した電流に、前記磁気テープの張力誤差量
とその微分量に比例した電流とを加算した電流により供
給モータを駆動することを特徴とした張力制御方法。1. In an inter-reel direct tape feeding device that moves a magnetic tape from a supply reel to a take-up reel by driving a take-up reel with a take-up motor, the magnetic tape is A tension control method characterized by driving a supply motor with a current that is the sum of a tension error amount and a current proportional to its differential amount.