JPS5934804A - Harvestor - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマイクロコンピュータを搭載し、未刈殻稈群の
隅部にて機体を旋回させる自動回行機能を備えた収穫機
に関し、特に同行開始位置を安定化することにより自動
回行機能の精度向上を図った収穫機を提案したものであ
る。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a harvesting machine equipped with a microcomputer and equipped with an automatic rotation function of turning the machine at the corner of a group of uncut culms, and in particular, to stabilize the starting position of the harvesting machine. We proposed a harvesting machine with improved accuracy of automatic rotation function.

本発明に係る収穫機は手動操作による収穫作業ノ外、マ
イクロコンピュータによる自動収穫作業を可能としてい
る。自動収穫のための機能としては刈取るべき殻稈条に
倣う走行を行わせるべき自動操行機能、−行程の収穫を
終えた後、次行程の収穫を開始させるにあたり未刈殻稈
群の隅部で機体を旋回させる自動回行機能、収穫状況に
応じて車速の遅速を制御する自動車速制御機能、穀稈長
ＫＥじた脱穀を行わせる自動扱ぎ深さ調節機能、刈高さ
を一定にする自動刈高さ算節機能並びに殻稈搬送系の詰
り、揺動選別部の異常等を検出して警報を発する警報機
能を備えている。而して本発明機は上記自動回行機能に
特徴を有している。即ち、この自動回行機能により回行
動作を行う場合に、未刈殻稈群の隅部に到った場合の直
前進時間を、その直前の速度段に対応させて相異させる
ことにより、回行開始位置を安定させて自動回行機能の
精度の向上を図った点に特徴を有している。The harvesting machine according to the present invention enables not only manual harvesting work but also automatic harvesting work using a microcomputer. The functions for automatic harvesting include an automatic operation function that runs in a manner that follows the lines of the culms to be harvested, and - After completing the harvesting process, the corner of the group of uncut culms is used to start the next process of harvesting. automatic rotation function that rotates the machine, vehicle speed control function that slows down the vehicle speed depending on the harvesting situation, automatic handling depth adjustment function that allows threshing to be done according to grain culm length, and constant cutting height. It is equipped with an automatic cutting height calculation function and an alarm function that detects clogging of the culm conveyance system, abnormalities in the swing sorting unit, etc., and issues an alarm. The machine of the present invention is characterized by the above-mentioned automatic rotation function. That is, when performing a rotation operation using this automatic rotation function, by varying the straight forward movement time when reaching the corner of the uncut culm group in accordance with the speed stage immediately before that, It is characterized by improving the accuracy of the automatic rotation function by stabilizing the rotation start position.

以下本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述する。The present invention will be described in detail below based on drawings showing embodiments thereof.

第１図は刈取部１の分苧板１１！、ｌｒ等と、その近傍
に取付けられたセンサを略示する収穫機の略示平面図で
あり、各センサの検出対象はいずれも殻稈である。セン
サとしては触杆とり三ットスイツチとの組合せになるも
の、又は光重、スイッチを用いた光学式のものが使用さ
れるが、実施例ではセンサＳ＋＋　５５１１５５２．Ｓ
６ｔ　Ｓ６ｏ　に光学式のものを使用し、他は触杆とリ
ミットスイッチとの組合せになるものを使用している。Figure 1 shows the dividing plate 11 of the reaping section 1! , lr, etc., and a schematic plan view of a harvester schematically showing sensors installed in the vicinity thereof, and the detection target of each sensor is the culm. As the sensor, a sensor that can be combined with a three-touch switch, or an optical sensor that uses a light weight or a switch is used, but in this example, sensor S++ 5511552. S
An optical type is used for the 6t S6o, and a combination of a touch rod and a limit switch is used for the others.

センサＳ！は右側分草板１ｒの取付杆にその検出面を機
体の外側方、すなわち右方（一般にけ既刈側の方向）へ
向けて取付けられており、その検出領域内における殻稈
、即ち本来存在する筈のない既刈側の殻稈、つまり刈残
し殻稈を検出するものであり、刈残し殻稈収穫のだめの
制御に関与する。Sensor S! is attached to the mounting rod of the right grass divider plate 1r with its detection surface facing the outside of the machine, that is, to the right (generally the direction of the mowed side), and detects the culm within the detection area, that is, the originally existing This is to detect the husk culm on the cut side that should not be harvested, that is, the uncut husk culm, and is involved in the control of the harvesting of the uncut husk culm.

センサＳ、及びＳ、け夫々右側及び左側の分草板１ｒ。Sensors S and S, right and left side grass dividing plates 1r, respectively.

１１！の取付杆に夫々の触杆が機体の内側方を向くよう
にして取付けてあり、各触杆が殻稈に当接して回動する
１摩の口切角度によって夫々分草板１ｒとその左方に相
隣する殻稈条との離隔寸法及び分草板］、ｌとその右方
に相隣する殻稈条との１１１１４．隔寸法、換言すれば
機体と刈取対象とする殻稈条との相対的位置関係を検出
するものであり、主として白！１ｉＩＪ操向のための制
御に関与する。11! The contact rods are attached to the mounting rods so that they face inward of the fuselage, and each contact rod contacts the culm and rotates at a cutting angle of 1 stroke, which separates the weeding plate 1r and its left side. [11114. It detects the distance dimension, in other words, the relative positional relationship between the machine body and the culm rays to be harvested, and mainly white! 1iInvolved in control for IJ steering.

センサＳ３は右側の分草板１ｒの背後においてその触杆
が機体の内側方を向くように取付けられており、その触
杆の長さはセンサＳ２の触杆よりも短い。そしてこのセ
ンサＳ３はセンサＳ２を補足する機能を果し、分草板ｌ
「の左方の殻稈がセンサＳ、、の短い触杆に接触する程
に分草板１ｒに至近して後方へ回動した場合にはセンサ
Ｓ、よりも前方においてこの至近を検出して早期に右方
へ進行方向を修正させるようにその検出信号が使用され
る。The sensor S3 is mounted behind the right grass dividing plate 1r with its contact rod facing inward of the aircraft body, and the length of its contact rod is shorter than that of the sensor S2. This sensor S3 has the function of supplementing the sensor S2, and the grass dividing plate l.
``If the left culm of the culm comes close enough to the grass division plate 1r to contact the short rod of the sensor S, and rotates backward, this proximity will be detected in front of the sensor S. The detection signal is used to quickly correct the direction of travel to the right.

センサＳ５１　、Ｓｋｉ！はセンサＳ、と背中合せとな
るように分草板１１の収（−１杆に各検出面が左方を向
くようにして取付けられており、往復刈時の制御に関与
する。Sensor S51, Ski! and the sensor S are attached to the -1 rod of the grass dividing plate 11 back to back with each detection surface facing left, and are involved in control during reciprocating mowing.

センサＳ６は左側の補助分草杆ＩＳにおいて刈刃ｌｃの
側方にあたる位置に検出面が左方を向くようにして取４
＜Ｊけられており、回行時の制御に関与する。The sensor S6 is mounted on the left auxiliary cutting rod IS at a position to the side of the cutting blade lc with the detection surface facing left.
It is angled and is involved in control during rotation.

センサ５６ｏＬ／ま車体の左側下部において、補助分草
杆ＩＳの後端部より稍々後方にあたる位置に検出面が左
方を向くようにして取付けられており、往復刈時の制御
に関与する。The sensor 56oL is installed at the lower left side of the vehicle body at a position slightly behind the rear end of the auxiliary grass divider IS with the detection surface facing left, and is involved in control during reciprocating mowing.

第２図り本発明機の制御系を略示するブロック図である
。制御系の中枢となるマイクロコンピユータ（以下マイ
コンという）　ＭＣＮは中央処理装置ＣＰＵ　、　　リ
ードオンリーメモリＲＯＭ　、　　ランダムアクセスメ
モリＲＡＭ、入出力ボートｌ１０Ｐ及びインターフェー
スＰＰＩよりなる。FIG. 2 is a block diagram schematically showing the control system of the second invention machine. The microcomputer (hereinafter referred to as microcomputer) MCN, which is the central part of the control system, consists of a central processing unit CPU, a read-only memory ROM, a random access memory RAM, an input/output port 110P, and an interface PPI.

前記各センサｓ、、Ｓｔ・・・Ｓ６゜が発する信号はＩ
１０ボートｌ１０Ｐ　、　　インターフェースＰＰＩを
経てＣＰＵへ取込まれ、ＣＰＵけＲＯＭ　Ｋ予め用意さ
れたプログラム及びセンサ等から入力される信号に基き
所要の演算を行い、機体の前後進及び左右への操向を行
わせるアクチュエータ駆動回路ＡＣＣに対して所要の制
御信号をインターフェースＰＰＩ及びＩ１０ポートｌ１
０Ｐ経由で発し、自動収穫を行わせる。なおＲＡＭ　Ｆ
ｉＲＯＭ中のプログラム、演算中のデータの一時的格納
等に使用される。The signals emitted by each of the sensors s, St...S6° are I
10 boat l10P is loaded into the CPU via the interface PPI, performs necessary calculations based on pre-prepared programs and signals input from sensors, etc., and controls the forward and backward movement and left and right steering of the aircraft. The necessary control signals are sent to the actuator drive circuit ACC through the interface PPI and I10 port l1.
Emit via 0P and perform automatic harvesting. Furthermore, RAM F
It is used for temporarily storing programs in iROM and data during calculations.

アクチュエータ駆動回路ＡＣＣによって駆動制御される
各種のアクチュエータＡＣＴは所定の作動を外し、走行
部、刈腹部、脱穀部ＫＣＰｔＪから発せられた信号に対
応するｉｌ□ｉＩノ作を行わしめる。自１１ｊＪ回行機
能に係るアクチュエータ及びこれによって制御される走
行部等の構成については概路次のようになっている。The various actuators ACT controlled by the actuator drive circuit ACC release predetermined operations and perform the il□iI crop corresponding to the signals issued from the running section, cutting section, and threshing section KCPtJ. The outline of the configuration of the actuator related to the self-11jJ rotation function and the traveling section controlled by the actuator is as follows.

まず走行部についてみると、変速はパワーシフト変速装
置等の油田制御式の変速装置によって行われるようＫし
ており、その油圧回路中に変速段切換のだめに設けられ
た電磁方向制御弁をｎ１ｆ記アクチユエークとして備え
ている。従ってマイコンＭＣＮから所定信号を発するこ
とにより前記電磁方向制御弁を＃ＪＡ！１！ＩＪシて後
進段、中立段、Ｏ「１進−速〜三速段の選択を行えるよ
うにしである。そしてマイコンＭＣＮは、いずれの走行
段であるかを検知できるようになっている。まだ操向は
左、右夫々のクローラに対する伝動を入断するサイドク
ラッチ及び制Ｑνｌのだめのブレーキを油圧回路にて左
右各別に動作させることによって行えるようにしてあり
、左又は右のサイドクラッチを断ち、まだブレーキの作
動を行わしめるべく油路切換を行うための電磁方向制御
弁を前記アクチュエータとして備えている。First, looking at the traveling section, gear shifting is performed by an oil field controlled transmission such as a power shift transmission, and an electromagnetic directional control valve installed in the hydraulic circuit for changing gears is designated as n1f. It is prepared as an actuary measure. Therefore, by issuing a predetermined signal from the microcomputer MCN, the electromagnetic directional control valve #JA! 1! The IJ is designed to allow selection of reverse gear, neutral gear, and 1st to 3rd gears.The microcomputer MCN is also able to detect which gear the vehicle is in. Steering can be performed by operating the side clutches that connect and disconnect transmission to the left and right crawlers and the brakes of the control Qvl separately in the left and right hydraulic circuits.The left or right side clutches are disconnected, The actuator is also provided with an electromagnetic directional control valve for switching oil passages in order to operate the brake.

次に刈取部１建ついてみると刈取部全体の昇降（”’ｉ
　＃Ｉ＋圧回路によって行われるようにしてあり、昇降
のために油路をν）換えるべき電磁方向制御弁を前記ア
クチユエータとして備えている。また刈刃１ｃ等への伝
動系に設けた刈取りラッチはエンジン側の［！１ｉｌＪ
プーリと刈取部側の被動プーリとの間にりμ設したベル
トと、該ベルトの緊弔、弛緩を行わせるテンションプー
リとよりなるが、このテンションプーリを移動せしめて
ベルトの緊張、弛緩を行わせるソレノイドを前記アクヂ
ュエーク古しで備えている。Next, when we look at one reaping section, the entire reaping section is raised and lowered ("'i").
This is done by the #I+ pressure circuit, and the actuator is provided with an electromagnetic directional control valve that changes the oil passage (v) for raising and lowering. Also, the reaping latch installed in the transmission system to the cutting blade 1c etc. is located on the engine side [! 1ilJ
It consists of a belt installed between the pulley and the driven pulley on the reaping section side, and a tension pulley that tensions and loosens the belt.The belt is tensioned and relaxed by moving this tension pulley. The old actuator is equipped with a solenoid that allows it to move.

さてこの収僚機は自動回行に関し回り刈モード及び往復
刈モードを選択し得るようになっている。Now, this companion aircraft can select between circular mowing mode and reciprocating mowing mode regarding automatic rotation.

往復刈モードでは終始往復刈を行うのに対し、回り刈モ
ードでは積別時間が設定値よりも短くなった場合にはそ
れ以後往復刈にす１換えられる。運転席２の周囲に設け
た掃作コラム３に設けたティジタルスイツヂＩＪＳＷは
」二記設定値を例えば秒数としてセットするだめのもの
であり、実施例で１・よ３桁のサムホイルスイッチによ
り構成している。In the reciprocating mowing mode, reciprocating mowing is performed from beginning to end, whereas in the circular mowing mode, when the integration time becomes shorter than the set value, the mowing is switched to reciprocating mowing after that. The digital switch IJSW installed on the sweeping column 3 around the driver's seat 2 is used to set a set value in seconds, for example. It consists of a switch.

本機では回り刈は条刈から作業を開始するとの前提か設
けられている。第３図は未刈殻稈群Ｃの一隅に機体を臨
ませ、条刈から回り刈をｕ■始させた場合における機体
の移動軌跡を略示する図面、第４図はこの場合における
回行動作の制御シーケンスを示す７０−ヂヤートである
。This machine is designed with the assumption that the round mowing operation starts with row mowing. Figure 3 is a drawing schematically showing the locus of movement of the machine when facing one corner of uncut culm group C and starting from row cutting to round cutting, and Figure 4 shows the rounding trajectory in this case. 70-D showing the control sequence of operation.

これらの図面に基き回り刈時における本機の回行動作に
ついて説明する。収穫作業の開始を指示すると機体は自
＃操向を行いつつ最初の条刈行程での刈取作業を行って
いく。マイコンＭＣＮはこの刈取作業時の走行速度段を
記憶し、速度段が変更された場合には新たな速度段を記
憶する。Based on these drawings, the rotating operation of this machine during circular mowing will be explained. When instructed to start harvesting, the machine self-steers and performs the first row mowing process. The microcomputer MCN stores the traveling speed stage during this reaping work, and stores a new speed stage when the speed stage is changed.

この間センサＳ、、　Ｓ４の触杆は殻稈に当接して後方
へ押圧回動されていることになるが、この条刈行程を終
了すると当接する殻稈が不在となるために両触杆はフリ
ーの状態になる。マイコンＭＣＮはこれにより１行程の
条刈の終了を検知し、これにより同行のためのシーケン
スに入る。すなわち、まず変速装置をｎｒｆ進１進段速
段、刈取部を上昇させて、所定時間低速で直前溝■（第
３，４図の対応する部分に同符号を付しである。以下同
じ）゛させるのであるが、この場合回行シーケンスに入
る直前の走行速度段に対応して直前溝■の時間が変化す
るようになっている。即ち回行シーケンス直前の走行速
度段が１速段である場合にはＴ１時間に亘って直前溝さ
せ、２速段である場合に／／′ｉ１２時間に亘って直前
溝させ、さらに３速段である場合には′ｒ３時間に亘っ
て直前溝させる。そしてこの時間Ｔ、、　Ｔ２．　Ｔ３
けＴ、＞Ｔ、＞Ｔ、となっている。これは走行速度が高
速である場合には直前溝■の時間を短くし、反対に低速
である場合には直前溝■の時間を長くして、直前溝■の
終了位置（即ち次の左旋回開始位置）を走行速度の遅速
に拘らず一定となるようにしたものである。During this time, the contact rods of sensors S, S4 are in contact with the culm and are being pressed and rotated backwards, but when this row cutting process is finished, the culm that they are in contact with is no longer present, so both contact rods are become free. The microcomputer MCN thereby detects the end of one row of row cutting and enters a sequence for accompanying. That is, first, the transmission is set to the NRF single gear, the reaping section is raised, and the cutting section is moved at a low speed for a predetermined period of time to the immediately preceding groove (corresponding parts in FIGS. 3 and 4 are given the same reference numerals. The same applies hereinafter). In this case, the time of the immediately preceding groove (3) changes in accordance with the traveling speed stage immediately before entering the rotation sequence. That is, if the running speed immediately before the running sequence is the 1st gear, the vehicle is grooved immediately before it for T1 hours, and when it is in the 2nd gear, it is grooved immediately before the travel sequence for //'i12 hours, and then the vehicle is moved to the 3rd gear. If this is the case, the groove is immediately pre-grooved for 3 hours. And this time T,, T2. T3
keT, >T, >T. This shortens the time of the last groove ■ if the traveling speed is high, and on the other hand, lengthens the time of the last groove ■ if the traveling speed is low. The starting position) is kept constant regardless of how slow the running speed is.

この直前溝■の後、所定時間左旋回■させ、更に刈取ク
ラッチを遮断し、変速装置を後進段として直後溝■させ
る。そして直後溝■の後、右側のブレーキを作動させて
後進させつつの左旋回■を行わせる。そうするとやがて
センサＳ６が未刈殻稈群Ｃの角部の殻稈を検出して作動
するので、その後の所定時間後進■させる。そうすると
機体は未刈殻稈群Ｃから稍々遠ざかり、センサＳ６の検
出領域から外れるので、センサＳ６が非作ｍ１１となっ
た時点から一定の遅延時間が経過するのを待って再度右
ブレーキを作動させて所定時間後進させっつの左旋回■
を行わ昼機首を先の条刈行程時と直交する方向に向かせ
、次いで直前溝の、刈取部降下、刈取クラッチ係合を行
い、一連の同行シーケンスを終えて次の積別行程での刈
取作楽に入る。該積別作業から次の条刈作業に移る際の
同行時における直ＩＱ准時間も同様に設定される。After this immediate groove (2), the vehicle is turned left (2) for a predetermined period of time, the reaping clutch is further disengaged, the transmission is set to reverse gear, and the vehicle is immediately turned (2). Immediately after the groove (■), the right brake is activated to make a left turn (■) while moving backward. Then, the sensor S6 detects the corner culm of the uncut culm group C and is activated, so that the vehicle is moved backward for a predetermined period of time. If this happens, the aircraft will gradually move away from the uncut culm group C and will be out of the detection area of sensor S6, so wait for a certain delay time to elapse from the time when sensor S6 becomes non-working m11, and then apply the right brake again. Make a left turn and move backwards for a specified time■
During the day, the nose of the aircraft is pointed in the direction perpendicular to the previous row cutting stroke, and then the cutting section of the groove just before is lowered and the cutting clutch is engaged. Enter Harutari Sakuraku. The direct IQ standard time during the transition from the classification work to the next row cutting work is also set in the same way.

一方、往復刈を行わせる場合の本発明機の回行動作につ
いて説り４する。第５図は往復刈時の機体の移動軌跡を
略示する図面、第６図はこのときの回行動作の制御シー
ケンスを示すフローチャートである。１１１述の回り刈
の場合と同様に刈取作業を行っていき、センサＳ、、Ｓ
４がフリーになると、マイコンＭＣＮは、これにより一
行程の条刈の終了を検知して、同行のためのシーケンス
に入り、まず変速装置をＭｆｌ准１速段とし、刈取部を
上昇させて所定時間低速で直ｎｔ１進■させ、また刈Ｊ
［ｘクラッチを遮断し、次いで左旋回■させる。そうす
るとやがて機体左側のセンサ５．ｉｌが未刈殻稈群Ｃの
端部の殻稈を検出して作動する。これ（てより左旋回を
停止させ、センサ５．、　＋　Ｓ５Ｆによる自ｑＩ操向
にて未刈殻稈群Ｃの＠縁に沿って走行のを行わせる。こ
れに対して左旋回が一定時間以上継続した場合にＦｉ機
体左側方に殻稈がない、即ち全ての収穫作置を終えて未
刈殻稈群が既に存在しなくなったものとしてエンジン停
止に迄到らしめる作業結Ｔシーケンスに入る。On the other hand, the rotating operation of the machine of the present invention when performing reciprocating mowing will be explained. FIG. 5 is a drawing schematically showing the locus of movement of the machine during reciprocating mowing, and FIG. 6 is a flowchart showing the control sequence of the rotation operation at this time. The mowing work is carried out in the same way as in the case of circular mowing described in 111, and the sensors S, , S
4 becomes free, the microcomputer MCN detects the end of one stroke of row cutting, enters a sequence for accompanying, first sets the transmission to Mfl semi-1st gear, raises the cutting section, and moves to the predetermined position. Time is made in direct nt 1 at low speed, and mowing J
[x Disengage the clutch, then turn left (■). Then, soon sensor 5 on the left side of the aircraft. il detects the culm at the end of the uncut culm group C and operates. With this, the left turning is stopped, and the vehicle is driven along the edge of the uncut culm group C by self-qI steering using sensors 5, + S5F.In contrast, the left turning is stopped for a certain period of time. If the above continues, it will be assumed that there is no culm on the left side of the Fi machine, that is, all harvesting has been completed and there are no more uncut culms, and the operation will proceed to the T-sequence to stop the engine. .

”　ン＋ｊＳ５１　＋　　５５２による自動操向は次の
ようにして行なわれる。ＩＩＪちセンサＳｓ＋ｕセンサ
８５２に比ＬＴ般殻稈出範囲を雑用ＰＩｆ、とじており
、センサＳ５１が未刈殻稈群Ｃのｆ＠縁の穀秤を検出し
ている場合は機体が未刈殻稈群Ｃに接近しすぎているも
のとして右旋回させ、センサｓ５．のみがＮｒｒ記殻稈
を検出している場合は適正であるとして直進させ、両セ
ンサＳＫＩ　＋　ｓｓｔともにｎｆｌ記殻稈の存在を検
出しない場合は離隔し過ぎでいるものとして左ｈ１回さ
せる。The automatic steering by S51 + 552 is carried out as follows.The range of LT general culm growth relative to the IIJ sensor Ss+u sensor 852 is closed to the chore PIf, and the sensor S51 is connected to the uncut culm group C. If the grain scale at the edge of f@ is detected, the aircraft is considered to be too close to the uncut culm group C, and the aircraft is turned to the right. If only sensor s5 detects the Nrr culm, the aircraft is turned to the right. It is determined that the vehicle is suitable and the vehicle is moved straight, and if both sensors SKI + sst do not detect the presence of the nfl-marked culm, it is determined that the distance is too far and the vehicle is driven to the left h1 times.

このようにして未刈殻稈群Ｃの端縁に沿う走行■を行っ
ていくが、マイコンＭＣＮｉ、ｊ：このときの走行速度
段を記憶しており、°また走行速度段の変更が行われた
場合には、その変更された速度段を記憶する。未刈殻稈
群Ｃの端縁に沿う走行■に上り機体はやがて未刈殻稈群
Ｃの隅部に迄達し、刈刃ＩＣよりも更に後方に位置する
センサｓｅａが殻稈を検出しない非作動状カリになる。In this way, the machine travels along the edge of the uncut culm group C, but the microcomputer MCNi, j remembers the current travel speed and changes the travel speed again. If so, the changed speed stage is memorized. While traveling along the edge of the uncut culm group C, the aircraft eventually reaches the corner of the uncut culm group C, and the sensor sea located further behind the cutting blade IC detects no culm. Becomes active.

これによりマイコンＭＣＮ　Ｆｉ米刈般殻稈Ｃの端部に
到ったことを検知し、同行のだめのシーケンスに入る。As a result, the microcomputer MCN Fi detects that it has reached the end of the rice harvesting culm C, and enters a sequence to complete the process.

即ち、まず変速装置をＩｉＦ進１進段速段、刈取部を上
昇させて所定時間に亘って直ｎ１１進０を行う。この直
前進■の時間は前１１回り刈時と同様に同行シーケンス
に入る直ｍｌの走行速度段に対応して定まり、同行シー
ケンス直前の走行速度段が１速段である場合には時ｒＩ
ＮＪＴ４に百って直ｎｔｌ進させ、２速段である場合に
は時間１゛５に亘って直り「１進させ、さらに３速段で
ある場合には時間′ｒ、に亘って直前進させる。そしテ
コ（７）時間Ｔ１．　Ｔ、、　Ｔ、けＴａ　＞　Ｔ５　
＞　Ｔ６となっており、己れは走行速度が高速である場
合には直前進の時間を短くシ、反対に低速である場合に
は直前進の時間を長くして直前進０の終了位置（即ち、
次の左旋回０開始位置）を、未刈殻稈群Ｃの端縁に沿う
走行速度の遅速に拘らず一定としたものである。That is, first, the transmission is set to IiF base 1 stage, the reaping section is raised, and straight n11 base 0 is performed for a predetermined period of time. The time for this straight forward movement ■ is determined in accordance with the traveling speed stage of the direct ml that enters the accompanying sequence in the same way as the previous 11th round mowing, and if the traveling speed stage immediately before the accompanying sequence is the 1st gear, the time rI
Make NJT4 go straight forward for a time of 150 seconds if it is in 2nd gear, then make it advance 1 for a time of 1.5 seconds, and then make it go straight forward for a time of .Then lever (7) time T1.T,, T,keTa > T5
> T6, when the traveling speed is high, the straight forward time is shortened, and when the traveling speed is low, the straight forward time is lengthened, and the end position of straight forward 0 is set ( That is,
The next left turn (zero start position) is kept constant regardless of the slowness of the traveling speed along the edge of the uncut culm group C.

この直前進■の後、左旋回■を所定時同行わせ、次いで
変速装置を後進段として所定時間低速進■させ、爾後は
ｎｔ１述した回り刈時における後進させつつの左旋回［
相］、直後進■、後進させつつの左旋回■、直前進０１
さらには刈取部降下、刈取りラッチの係合を行って、一
連の同行シーケンスを終えて次順の条刈行程での刈取作
業に入る。After this straight forward movement (■), the left turn (■) is carried out at a predetermined time, and then the transmission is set to reverse gear and the transmission is made to proceed at a low speed (■) for a predetermined period of time. After that, the left turn ([
Phase], Immediate forward ■, Left turn while moving backward ■, Straight forward 01
Furthermore, the reaping unit is lowered and the reaping latch is engaged, completing the accompanying sequence and starting the reaping operation in the next row mowing process.

次順の条刈から更に次の条刈への同行も上記したところ
と全く同様にして行われ、仁のような回行動作を反復し
つつ往復刈が行われ、最後の条刈を完了したときけ前述
の如くして作業終了のシーケンスに入ることに々る。々
お、当初から条刈のみを行わせる往復刈モードも−Ｅ述
したところと同様に行われる。Accompaniment from the next row mowing to the next row mowing was carried out in exactly the same manner as described above, and the reciprocating mowing was carried out while repeating the rounding motion, and the last row mowing was completed. Then, as mentioned above, the sequence for completing the work is often entered. Furthermore, the reciprocating mowing mode in which only row mowing is performed from the beginning is performed in the same manner as described above.

以上詳述したように木発１」に係る収穫機は、機体が未
刈殻稈群の隅部に到ったことを検出した場合には従前の
機体進行方向と直交する方向への進行を行わせる自ｅＪ
回行機能を備え、前記検出後における機体直前進の時間
をそれ以前の走行速度段に対応させて相異せしめる構成
としたものであるので、自動回行開始直前の走行速度に
拘らず自動回行開始位置を略々一定にすることができ、
従って機体の回行動作は安定したものと々す、確実に自
動回行を行うこＬができる。As detailed above, when the harvester according to "Kibatsu 1" detects that the machine has reached the corner of the group of uncut culms, it stops moving in a direction perpendicular to the previous direction of movement of the machine. Self-eJ to do
Since it is equipped with a turning function and is configured to vary the straight forward movement time of the aircraft after the detection described above in accordance with the previous traveling speed stage, the automatic turning can be performed regardless of the traveling speed immediately before the automatic turning starts. The line start position can be kept almost constant,
Therefore, the rotation operation of the aircraft is stable, and automatic rotation can be performed reliably.

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図はセン
サの配置図を示す本発明機の略示平面図、第２図は制御
系要部の略示ブロック図、第３図は回り刈時の機体の移
動軌跡の略示図、第４図はその際の制御シーケンスを略
示するフローチャート、第５図は往復刈時の機体の移動
軌跡の略示図、第６図はその１祭の制御シーケンスを略
示するフローチャートである。 ＳＩ＋　Ｓ！＋　５３１５４１５ｌｌｌ　Ｓｓｔ＋　Ｓ
５！ｌ　５ｓｏ−センサＭＣＮ・・・マイコン　ＡＣＴ
・・・アクチュエータ１１！、ｌｒ・分草板 特　許　出　願　人　　　ヤンマー農機株式会社代理人
　弁理士　　河　野　登　犬 第　１　図 ５１”１２　　図[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic plan view of the present invention machine showing the arrangement of sensors, and FIG. 2 is a schematic diagram of the main parts of the control system. Block diagram, Fig. 3 is a schematic diagram of the movement trajectory of the machine during circular mowing, Fig. 4 is a flowchart schematically showing the control sequence at that time, and Fig. 5 is a schematic diagram of the movement trajectory of the machine during reciprocating mowing. 6 are flowcharts schematically showing the control sequence of the first festival. SI+S! +5315415llll Sst+S
5! l 5so-Sensor MCN...Microcomputer ACT
...Actuator 11! ,lr/branching plate patent applicant Yanmar Agricultural Machinery Co., Ltd. Agent Patent attorney Noboru Kono Inu No. 1 Figure 51"12

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、　機体が未刈殻稈群の隅部に到ったことを検出した
場合には従Ａｎの機体進行方向と直交する方向への進行
を行わせる自動回行機能を備えた収穫機において、前記
検出後における機体直ｉｆｆ進の時間をそれ以前の走行
速度段に対応さ５せて相異せしめる構成としたことを特
徴とする収穫機。1. In a harvester equipped with an automatic rotation function that causes the machine to advance in a direction perpendicular to the direction of movement of the machine when it is detected that the machine has reached the corner of a group of uncut culms, A harvesting machine characterized in that the time period for straight forward movement of the machine body after the detection is made different by 5 in accordance with the previous traveling speed stage.