JPS5932388B2 - AC elevator control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は三相誘導電動機を用いたエレベータの制御装
置の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement in an elevator control device using a three-phase induction motor.

三相誘導電動機を用いたエレベータにおいて、速度指令
信号とエレベータの実速度との差を検出して、その偏差
信号によシ、カ行指令時には電動機の一次電圧を制御し
、制御指令時には電動機に直流電流を印加して直流制動
トルクを制御する方式のエレベータが一般的に用いられ
ている。In an elevator using a three-phase induction motor, the difference between the speed command signal and the actual speed of the elevator is detected, and based on the deviation signal, the primary voltage of the motor is controlled when a go command is issued, and the primary voltage of the motor is controlled when a control command is issued. Elevators that control DC braking torque by applying DC current are generally used.

この方式のエレベータにおいては、負荷変動のために起
動時に衝撃が発生し、かごの乗心地を害するという欠点
があった。This type of elevator has the disadvantage that a shock is generated at startup due to load fluctuations, which impairs the ride comfort of the car.

また、この対策として、かご１４内の負荷を計測して、
上記負荷変動を補償することも行われているが、負荷計
測装置が高価となる。In addition, as a countermeasure against this, the load inside the car 14 is measured,
Compensation for the above-mentioned load fluctuations has been attempted, but the load measuring device becomes expensive.

この発明は上記欠点を改良するもので、電動機の起動を
検出して電圧を制御し、負荷に応じた起動トルクを発生
することにより乗心地が快適となるようにした交流エレ
ベータの制御装置を提供することを目的とする。The present invention aims to improve the above-mentioned drawbacks, and provides a control device for an AC elevator that detects the start-up of an electric motor, controls the voltage, and generates a start-up torque according to the load, thereby making the ride more comfortable. The purpose is to

以下、第１図〜第４図によりこの発明の一実施例を説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.

第１図中、１はエレベータの速度を指令する信号Ｖｐを
発する速度指令発生装置、２は速度指令信号ｖＰと後出
する速度信号Ｖｔとの偏差信号Ｖｄを発する加算器、３
は上記偏差信号Ｖｄの増幅器で遅れ特性を持っている。In FIG. 1, 1 is a speed command generator that generates a signal Vp that commands the speed of the elevator, 2 is an adder that generates a deviation signal Vd between the speed command signal vP and the speed signal Vt that is output later, and 3
is an amplifier for the deviation signal Vd and has delay characteristics.

Ｅｌは直流電源、４は検出回路で、速度信号Ｖｉを検出
して後出する積分回路５への電源Ｅ１の印加をしゃ断す
る。El is a DC power supply, and 4 is a detection circuit which detects the speed signal Vi and cuts off the application of the power supply E1 to the integrating circuit 5 which is output later.

５は起動指令で電源Ｅ１を入力とする積分回路、６は偏
差信号Ｖｄが正の場合は出力６ａを負の場合は出力６ｂ
を発する分配回路、７は加算器、８はカ行側サイリスタ
装置、９は加算器Ｔの出力の値に応じてカ行側サイリス
タ装置８の点弧角を制御して電動機に位相制御された交
流電圧を印ｔｔ目するカ行側点弧制御回路、１０は制動
側サイリスタ装置、１１は出力６ｂの値に応じて制動側
サイリスタ装置１００点弧角制御して電動機に位相制御
された直流電圧を印加する制動側点弧制御回路、１２は
エレベータ駆動用の誘導電動機、１３は電動機１２によ
列駆動される巻上機の網車、１４は網車１３に巻き掛け
られた主索、１５．１６は主索１４に連結されたかご及
びつｐ合いおもシ、１７は電動機１２に結合され回転数
、すなわちかご１５の速度に比例する速度信号Ｖｔを発
する速度計用発電機からなる速度検出器、１８は制動側
サイリスタ装置１０の電源変圧器、Ｕ及びＤＩ上昇及び
下降運転時に閉成する接触器の接点、Ｒ，Ｓ。5 is an integration circuit that inputs the power supply E1 with a start command, 6 is an output 6a when the deviation signal Vd is positive, and an output 6b when it is negative.
7 is an adder, 8 is a thyristor device on the row side, and 9 is controlled in phase by an electric motor by controlling the firing angle of the thyristor device 8 on the row side according to the value of the output of the adder T. 10 is a braking side thyristor device, 11 is a braking side thyristor device 100 which controls the firing angle in accordance with the value of the output 6b, and the DC voltage is phase-controlled to the motor. 12 is an induction motor for driving the elevator, 13 is a sheave of a hoist driven in series by the electric motor 12, 14 is a main rope wound around the sheave 13, 15 .16 is a car and a gear shaft connected to the main rope 14, and 17 is a speedometer generator connected to the electric motor 12 and generating a speed signal Vt proportional to the number of revolutions, that is, the speed of the car 15. Detector 18 is the power transformer of the braking side thyristor device 10, contacts R and S of a contactor that closes during U and DI rising and falling operations.

Ｔは三相交流電源である。T is a three-phase AC power supply.

第２図中、４１〜４３は抵抗、４４は演算増幅器、４５
はダイオード、４６は出力リレー、Ｅ２は直流電源であ
る。In Figure 2, 41 to 43 are resistors, 44 is an operational amplifier, and 45
is a diode, 46 is an output relay, and E2 is a DC power supply.

第３図中、４６ａは第２図の出力リレー４６の常閉接点
、５１ａｔ５１ｂは起動指令で付勢され停止指令で消勢
される走行リレー（図示しない）の常閉接点及び常開接
点、５２．５３は抵抗、５４は演算増幅器、５５は積分
用コンデンサである。In FIG. 3, 46a is a normally closed contact of the output relay 46 of FIG. 2, 51at51b is a normally closed contact and a normally open contact of a traveling relay (not shown), which is energized by a start command and deenergized by a stop command, 52 .53 is a resistor, 54 is an operational amplifier, and 55 is an integrating capacitor.

第４図中、曲線２１は全負荷降下運転、曲線２２は平衡
負荷運転、曲線２３は全負荷上昇運転の場合の積分回路
５の出力■。In FIG. 4, curve 21 is the output of the integrating circuit 5 in the case of full load down operation, curve 22 in balanced load operation, and curve 23 in full load up operation.

を示す。今、全負荷で上昇の運転指令が発せられると、
上昇運転接触器接点Ｕが閉成し、速度指令発生装置１か
ら速度指令信号■、が発せられる。shows. Now, if an increase operation command is issued at full load,
The rising operation contactor contact U is closed, and the speed command generating device 1 generates the speed command signal ■.

同時に、走行リレー接点５１ａが開放し、走行リレー接
点５１ｂが閉成するために、電源Ｅ１が積分回路５に接
続され、積分回路５は第４図の曲線２３に沿って出力ｖ
ｏを発する。At the same time, since the traveling relay contact 51a opens and the traveling relay contact 51b closes, the power source E1 is connected to the integrating circuit 5, and the integrating circuit 5 outputs v along the curve 23 in FIG.
emits an o.

この出力■。は直接力行側点弧制御回路９に印加される
だめ、この信号により力行側サイリスタ装置８が制御さ
れ、電動機１２へ漸増する電圧が印加される。■ This output. is directly applied to the power running side ignition control circuit 9, and the power running side thyristor device 8 is controlled by this signal, and a gradually increasing voltage is applied to the electric motor 12.

そして、かご１５とつり合おもり１６との重量差から生
じる不平衡負荷及びかご１５等の有する摩擦負荷以上の
トルクを電動機１２が発するに至れば、初めてかと１５
が動き出すと、検出回路４が速度検出器１７の出力ｙｔ
を検出し、検出リレー４６は付勢され、接点４６ａが開
放し、以後積分回路５への入力Ｅ１がしゃ断され、出力
■。If the electric motor 12 generates a torque that exceeds the unbalanced load caused by the weight difference between the car 15 and the counterweight 16 and the frictional load of the car 15, etc., it will be the first time.
starts moving, the detection circuit 4 detects the output yt of the speed detector 17.
is detected, the detection relay 46 is energized, the contact 46a is opened, and thereafter the input E1 to the integrating circuit 5 is cut off, resulting in an output ■.

は一定値に保持される。一方、速度指令信号■、は、増
幅器３の遅れを通して分配回路６に印加される。is held constant. On the other hand, the speed command signal (2) is applied to the distribution circuit 6 through the delay of the amplifier 3.

このとき、ｖＰ−Ｖｉ＞０．すなわち、偏差信号Ｖｄは
正であるから、分配回路６は出力６ａを発し、加算器７
で積分回路５の出力■。At this time, vP-Vi>0. That is, since the deviation signal Vd is positive, the distribution circuit 6 issues an output 6a, and the adder 7
The output of the integrating circuit 5 is ■.

と加算されてカ行側点弧制。両回路９に印加され、力行
側サイリスタ装置８を駆動してかと１４を加速する。is added to the power side firing system. It is applied to both circuits 9 to drive the power running side thyristor device 8 and accelerate the heel 14.

以後は偏差信号Ｖｄに応じて力行側サイリスタ装置８を
駆動し、速度指令信号■、に従ってかと１５は加速され
る。Thereafter, the power running side thyristor device 8 is driven in accordance with the deviation signal Vd, and the heel 15 is accelerated in accordance with the speed command signal (2).

かご１５の減速時は、Ｖ、 −Ｖｔ ＜０．すなわち偏
差信号Ｖｄは負となり、分配回路６の出力６ｂは制動側
点弧制御回路１１に印加され、制動側サイリスタ装置１
０を駆動するが、これはこの発明と直接関係はないので
詳細は省略する。When the car 15 is decelerating, V, -Vt <0. That is, the deviation signal Vd becomes negative, and the output 6b of the distribution circuit 6 is applied to the braking side ignition control circuit 11, and the braking side thyristor device 1
0 is driven, but since this is not directly related to this invention, the details will be omitted.

実施例では、全負荷上昇運転について説明したが、全負
荷下降運転及びその他の負荷状態の運転についても同様
の作用が得られることは容易に了解されよう。In the embodiment, the full load increasing operation has been described, but it will be easily understood that the same effect can be obtained in the full load decreasing operation and the operation in other load states.

第１図の積分器５は増幅器３の遅れによる不具合を補償
するものである。The integrator 5 shown in FIG. 1 compensates for problems caused by the delay of the amplifier 3.

すなわち、積分器５の出力■。That is, the output ■ of the integrator 5.

がないと、速度指令■２は増幅器３の有する遅れ特性の
ために、起動指令が発せられてから遅れて力行側点弧制
御回路９に印加される。If there is no speed command (2), due to the delay characteristic of the amplifier 3, the speed command (2) will be applied to the power running side ignition control circuit 9 with a delay after the start command is issued.

そのため、かご１５の停止中に上記不平衡負荷を支えて
いるブレーキ（図示しない）が、起動指令によって開放
しても、力行側サイリスタ装置８は出力を発しない。Therefore, even if a brake (not shown) supporting the unbalanced load is released by a start command while the car 15 is stopped, the power running side thyristor device 8 does not generate an output.

したがって、かご１５とつり合おもり１６が平衡してい
るとき以外は、かご１５は不平衡負荷に引かれて動いて
しまい、起動時の乗心地を害する。Therefore, unless the car 15 and the counterweight 16 are in balance, the car 15 is pulled by the unbalanced load and moves, which impairs riding comfort during startup.

以上説明したとおりこの発明では、起動指令により一定
入力を積分し、これをかご起動とともに一定値に保持す
る積分器を設け、速度指令信号と速度信号との偏差信号
と上記積分器の出力とを、誘導電動機のカ行制御装置へ
入力することによシ、電動機に与える不平衡負荷及び摩
擦負荷に見合うトルクを発生させ、その後速度指令信号
に従ってかごを加速するようにしたものである。As explained above, in this invention, an integrator is provided which integrates a constant input in response to a starting command and holds it at a constant value when the car is started, and the deviation signal between the speed command signal and the speed signal and the output of the integrator are By inputting the signal to the induction motor car control device, a torque corresponding to the unbalanced load and frictional load applied to the motor is generated, and then the car is accelerated in accordance with the speed command signal.

これにより、安価な構成でかご起動時の乗心地を良くシ
、かつ所定の加速を行うことができる。As a result, it is possible to provide a good ride comfort at the time of starting the car and to perform a predetermined acceleration with an inexpensive configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明による交流エレベータの制御装置の一
実施例を示す構成図、第２図は第１図の検出回路の回路
図、第３図は同じく積分回路の回路図、第４図は積分回
路の出力特性図である。 １・・・・・・速度指令発生装置、２・・・・・・加算
器、３・・・・・・増幅器、４・・・・・・検出回路、
５・・・・・・積分回路、６・・・・・・分配回路、７
・・・・・・加算器、８・・・・・・力行側サイリスタ
装置、９・・・・・・力行側点弧制御回路、１０・・・
・・・制動側サイリスタ装置、１１・・・・・・制動側
点弧制御回路、１２・・・・・・誘導電動機、１５・・
・・・・かご、１７・・・・・・速度検出器。 なお、図中同一部分は同一符号により示す。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an AC elevator control device according to the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram of the detection circuit shown in FIG. 1, FIG. 3 is a circuit diagram of the integrating circuit, and FIG. FIG. 3 is an output characteristic diagram of an integrating circuit. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Speed command generation device, 2...Adder, 3...Amplifier, 4...Detection circuit,
5...Integrator circuit, 6...Distribution circuit, 7
... Adder, 8 ... Powering side thyristor device, 9 ... Powering side ignition control circuit, 10 ...
...braking side thyristor device, 11...braking side ignition control circuit, 12...induction motor, 15...
...Car, 17...Speed detector. Note that the same parts in the figures are indicated by the same reference numerals.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 人力に応じてかご駆動用誘導電動機の印加電圧を制
御して上記電動機のカ行トルクを制御するカ行制御装置
、上記かどの速度を指令する信号を発する速度指令発生
装置、上記かどの速度に対応する速度信号を発する速度
検出器、上記速度指令信号と上記速度信号との偏差信号
を増幅する増幅器、起動指令により一定入力を積分する
積分回路、上記速度信号を検出して上記積分回路の出力
を一定値に保持する検出回路を備え、上記速度指令が発
せられたとき上記積分回路及び上記増幅器の出力の両者
を上記カ行制御装置へ入力する交流エレベータの制御装
置。1. A drive control device that controls the drive torque of the motor by controlling the voltage applied to the car driving induction motor according to human power, a speed command generator that issues a signal to command the speed of the corner, and a speed command generator that issues a signal to command the speed of the corner. a speed detector that emits a speed signal corresponding to the speed signal, an amplifier that amplifies the deviation signal between the speed command signal and the speed signal, an integrating circuit that integrates a constant input based on the start command, and an integrating circuit that detects the speed signal and A control device for an AC elevator, comprising a detection circuit that maintains an output at a constant value, and inputs both the outputs of the integrating circuit and the amplifier to the elevator control device when the speed command is issued.