JPS5932233B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS5932233B2 JPS5932233B2 JP49125465A JP12546574A JPS5932233B2 JP S5932233 B2 JPS5932233 B2 JP S5932233B2 JP 49125465 A JP49125465 A JP 49125465A JP 12546574 A JP12546574 A JP 12546574A JP S5932233 B2 JPS5932233 B2 JP S5932233B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- line
- position data
- line segment
- axis
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、記憶された位置データに従つて溶接するプレ
イバック方式の自動溶接機の制御方法に係り、特にワー
ク取付位置誤差等による誤差を補正して溶接をおこなう
自動溶接機の制御方法に関する。
イバック方式の自動溶接機の制御方法に係り、特にワー
ク取付位置誤差等による誤差を補正して溶接をおこなう
自動溶接機の制御方法に関する。
プレイバック方式の溶接機制御装置の一例を第１図につ
いて説明する。
いて説明する。
１は記憶装置、２は演算制御装置、３１〜３３はサーボ
装置である。
装置である。
サーボ装置３１〜３３は図では省略してあるが機構部に
取付けた溶接トーチを演算制御装置２に設けられている
操作コンソール２０から入力される位置指令に従つて位
置決めする。操作コンソールは一般にテイーチ点指定ス
イッチ２１、チェック点設定スイッチ２２、手動入力装
置２３などから構成される。前記位置指令は前記操作コ
ンソール２０に設けられた手動入力装置２３をオペレー
タが操作することによつて得られる。一般には記憶装置
１に記憶した位置データを演算制御装置２が読出し、こ
れをもとに補間計算等の所要演算を施して得られる。こ
のように制御装置を有する自動溶接機の運転方法は、先
ず手動運転で溶接トーチを所望の位置に位置決めして、
その時の位置データを記憶装置１に記憶させる。
取付けた溶接トーチを演算制御装置２に設けられている
操作コンソール２０から入力される位置指令に従つて位
置決めする。操作コンソールは一般にテイーチ点指定ス
イッチ２１、チェック点設定スイッチ２２、手動入力装
置２３などから構成される。前記位置指令は前記操作コ
ンソール２０に設けられた手動入力装置２３をオペレー
タが操作することによつて得られる。一般には記憶装置
１に記憶した位置データを演算制御装置２が読出し、こ
れをもとに補間計算等の所要演算を施して得られる。こ
のように制御装置を有する自動溶接機の運転方法は、先
ず手動運転で溶接トーチを所望の位置に位置決めして、
その時の位置データを記憶装置１に記憶させる。
すなわち溶接作業に必要な溶接トーチの一連の動きを位
置データとして記憶装置１に記憶させておき、自動運転
時に記憶装置内の前記位置データを演算制御装置２内に
読出し、データ間の補間計算機の所要演算を施し、演算
結果に応じて駆動軸を選択しながら位置指令を逐次サー
ボ装置３１〜３３に出力して記憶装置１に記憶させた位
置データに対応した軌跡で自動的に溶接を行うのである
。かかるプレイバツク方式の自動溶接機を用いることに
より、一度記憶した位置データで、同一仕様の製品を繰
返しプレイバツクして多数の製品の溶接をおこなうこと
が可能となる。
置データとして記憶装置１に記憶させておき、自動運転
時に記憶装置内の前記位置データを演算制御装置２内に
読出し、データ間の補間計算機の所要演算を施し、演算
結果に応じて駆動軸を選択しながら位置指令を逐次サー
ボ装置３１〜３３に出力して記憶装置１に記憶させた位
置データに対応した軌跡で自動的に溶接を行うのである
。かかるプレイバツク方式の自動溶接機を用いることに
より、一度記憶した位置データで、同一仕様の製品を繰
返しプレイバツクして多数の製品の溶接をおこなうこと
が可能となる。
しかしこの方法では、個々のワークについての寸法誤差
、或いは取付け誤差等がある場合これをを検出して修正
する機能を持つていないのでプレイバツクによつて施工
した溶接線は、ワークが所望の理想的溶接線に対してず
れたものになる。このような誤差は長尺物では無視でき
ない大きさになり、溶接をおこなつたとしても溶接強度
は低下する。ワークが大きくなる程一般に溶接強度が必
要になるにもかかわらずこのようなプレイバツク方式で
は良質な溶接施工を行なうことは困難であつた。〔発明
の目的〕 本発明の目的は、上記従来技術の欠点を除去し良質な溶
接ができる自動溶接機の制御方法を提供することにある
。
、或いは取付け誤差等がある場合これをを検出して修正
する機能を持つていないのでプレイバツクによつて施工
した溶接線は、ワークが所望の理想的溶接線に対してず
れたものになる。このような誤差は長尺物では無視でき
ない大きさになり、溶接をおこなつたとしても溶接強度
は低下する。ワークが大きくなる程一般に溶接強度が必
要になるにもかかわらずこのようなプレイバツク方式で
は良質な溶接施工を行なうことは困難であつた。〔発明
の目的〕 本発明の目的は、上記従来技術の欠点を除去し良質な溶
接ができる自動溶接機の制御方法を提供することにある
。
本願発明は被溶接母材が設定されるごとに、溶接線を複
数に分割した溶接線分上のあらかじめ定められたチエツ
ク点に対応した母材位置を母材検出器を取付けた溶接ト
ーチにより検出し、前記検出された位置データに基づい
て当該溶接線分について記憶されている溶接位置データ
を修正し、前記線分ごとに修正された溶接データにした
がつて順次溶接をおこなうことに特徴がある。
数に分割した溶接線分上のあらかじめ定められたチエツ
ク点に対応した母材位置を母材検出器を取付けた溶接ト
ーチにより検出し、前記検出された位置データに基づい
て当該溶接線分について記憶されている溶接位置データ
を修正し、前記線分ごとに修正された溶接データにした
がつて順次溶接をおこなうことに特徴がある。
次に図面を用いて本発明に係る自動溶接装置の構成を説
明する。
明する。
第２図は溶接線検出器による検出状況を示し、ｘおよび
ｚ軸を図示のように定め、紙面に垂直な軸をｙ軸とする
。そして母材４および５を突き合せ、ｙ軸に平行な溶接
線６に沿つて溶接する場合を示し、溶接トーチ７には母
材検出器８，９を取付ける。この母材検出器８，９は、
例えばその先端と母材間がある距離になつたとき、出力
が零になるものであつて、この場合の母材検出器８は溶
接線６のｘ座標を検出し、同様に母材検出器９は溶接線
６のｚ座標を検出する。即ちこれら一対の母材検出器で
溶接線検出器を構成しており、溶接線に垂直な座標に関
して溶接線位置を検出する。かかる溶接線検出器を備え
たトーチ７を第１図に示した制御装置を用いてｘ軸およ
びｚ軸方向に微速度で駆動する。そして母材検出器８，
９の出力信号が零になつて時点で該軸を停止させると、
サーボ装置に設けた位置検出器の出力は溶接線６の正確
な位置を示していることになる。運転方法を第３図につ
いて説明する。第３図はＸｙ平面にある一本の溶接線を
溶接する場合を示し、記憶装置１には溶接線１０に関す
る位置データが記憶されている。この場合最小限必要な
位置データはＡ，ｂ，ｃ，ｄ点の４点である。この場合
、溶接線１０を複数の溶接直線ａ−Ｂ，ｂ−Ｃ，ｃ−ｄ
に分割し、それぞれを溶接線分という。このようなデー
タを記憶させる点をテイーチ点という。この４個のテイ
ーチ点によつて溶接線１０の位置が記憶されているが、
ワークの取付誤差により、実際の溶接線はいま破線１１
で示すような位置に平行移動しているとする。このよう
な場合としては例えば平板上に溝形鋼を位置決めし、平
板と溝形鋼の隅肉溶接をおこなう場合が相当し、Ｘ軸、
ｙ軸それぞれに平行に取付位置がずれた場合である。こ
のような場合、本発明を適用した溶接は次のようにして
おこなう。
ｚ軸を図示のように定め、紙面に垂直な軸をｙ軸とする
。そして母材４および５を突き合せ、ｙ軸に平行な溶接
線６に沿つて溶接する場合を示し、溶接トーチ７には母
材検出器８，９を取付ける。この母材検出器８，９は、
例えばその先端と母材間がある距離になつたとき、出力
が零になるものであつて、この場合の母材検出器８は溶
接線６のｘ座標を検出し、同様に母材検出器９は溶接線
６のｚ座標を検出する。即ちこれら一対の母材検出器で
溶接線検出器を構成しており、溶接線に垂直な座標に関
して溶接線位置を検出する。かかる溶接線検出器を備え
たトーチ７を第１図に示した制御装置を用いてｘ軸およ
びｚ軸方向に微速度で駆動する。そして母材検出器８，
９の出力信号が零になつて時点で該軸を停止させると、
サーボ装置に設けた位置検出器の出力は溶接線６の正確
な位置を示していることになる。運転方法を第３図につ
いて説明する。第３図はＸｙ平面にある一本の溶接線を
溶接する場合を示し、記憶装置１には溶接線１０に関す
る位置データが記憶されている。この場合最小限必要な
位置データはＡ，ｂ，ｃ，ｄ点の４点である。この場合
、溶接線１０を複数の溶接直線ａ−Ｂ，ｂ−Ｃ，ｃ−ｄ
に分割し、それぞれを溶接線分という。このようなデー
タを記憶させる点をテイーチ点という。この４個のテイ
ーチ点によつて溶接線１０の位置が記憶されているが、
ワークの取付誤差により、実際の溶接線はいま破線１１
で示すような位置に平行移動しているとする。このよう
な場合としては例えば平板上に溝形鋼を位置決めし、平
板と溝形鋼の隅肉溶接をおこなう場合が相当し、Ｘ軸、
ｙ軸それぞれに平行に取付位置がずれた場合である。こ
のような場合、本発明を適用した溶接は次のようにして
おこなう。
溶接線１０の前記溶接線分ａ−ｄにあらかじめ定められ
ているチエツク点ｅに対応して実際に設定された母材位
置（すなわち溶接線位置）を母材検出器で検出しｅ′で
あつたとする。また前記溶接線分ｂ−ｃのチエツク点ｆ
についても同様に母材位置を検出したところｆ′であつ
たとする。この場合チエツク点Ｅ，ｆについてはチエツ
ク点としての位置データをテイーチング時に記憶してい
るからその位置データと上記検出位置データとのｘ軸方
向、ｙ軸方向のずれΔＸ，Δｙを演算する。そしてこの
ΔＸ，Δｙの値を用いて溶接線ａ−ｄ点を修正し、修正
した溶接線１１にしたがつて溶接をおこなうことができ
る。この例ではａ−ｄという溶接線がＸ軸、ｙ軸方向に
平行にずれた場合であるから線分ｃ−ｄのずれは線分ａ
−ｄと同じと考えられ、線分ｃ−ｄにチエツタ点を設け
なくてもよい。しかし一般には各々線分ごとにチエツク
点を設ける場合が多い。第３図の実施例では母材取付位
置がｘ軸、ｙ軸に平行にずれた場合の例を示した。しか
し取付位置や母材そのものの寸法誤差などにより、いつ
もｘ軸あるいはｙ軸に平行にずれるとは限らない。しか
しながら一般的にはワータテーブル上に母材４，５をク
ランプで固定するので、ｘ軸、ｙ軸方向の取付け誤差に
比較して、例えば回転移動などによる誤差は小さい。し
たがつて実際には第３図のように各溶接線分上に一点の
チエツク点を設ければ実用上の問題は少ない。以上のよ
うに本発明によれば、プレイバツク方式の自動溶接機に
おいて、加工誤差、ワーク取付け誤差、溶接歪等により
生じる溶接線の位置誤差を、溶接を施工する前に溶接線
検出器を用いて溶接線を探索し、溶接線の位置データを
取込み、これを用いて記憶装置内に記憶している位置デ
ータを修正するため、溶接を行うときには正確な溶接線
をトレースすることができ、長尺物においても良質な溶
接が得られ、溶接作業の省力化に役立つ。
ているチエツク点ｅに対応して実際に設定された母材位
置（すなわち溶接線位置）を母材検出器で検出しｅ′で
あつたとする。また前記溶接線分ｂ−ｃのチエツク点ｆ
についても同様に母材位置を検出したところｆ′であつ
たとする。この場合チエツク点Ｅ，ｆについてはチエツ
ク点としての位置データをテイーチング時に記憶してい
るからその位置データと上記検出位置データとのｘ軸方
向、ｙ軸方向のずれΔＸ，Δｙを演算する。そしてこの
ΔＸ，Δｙの値を用いて溶接線ａ−ｄ点を修正し、修正
した溶接線１１にしたがつて溶接をおこなうことができ
る。この例ではａ−ｄという溶接線がＸ軸、ｙ軸方向に
平行にずれた場合であるから線分ｃ−ｄのずれは線分ａ
−ｄと同じと考えられ、線分ｃ−ｄにチエツタ点を設け
なくてもよい。しかし一般には各々線分ごとにチエツク
点を設ける場合が多い。第３図の実施例では母材取付位
置がｘ軸、ｙ軸に平行にずれた場合の例を示した。しか
し取付位置や母材そのものの寸法誤差などにより、いつ
もｘ軸あるいはｙ軸に平行にずれるとは限らない。しか
しながら一般的にはワータテーブル上に母材４，５をク
ランプで固定するので、ｘ軸、ｙ軸方向の取付け誤差に
比較して、例えば回転移動などによる誤差は小さい。し
たがつて実際には第３図のように各溶接線分上に一点の
チエツク点を設ければ実用上の問題は少ない。以上のよ
うに本発明によれば、プレイバツク方式の自動溶接機に
おいて、加工誤差、ワーク取付け誤差、溶接歪等により
生じる溶接線の位置誤差を、溶接を施工する前に溶接線
検出器を用いて溶接線を探索し、溶接線の位置データを
取込み、これを用いて記憶装置内に記憶している位置デ
ータを修正するため、溶接を行うときには正確な溶接線
をトレースすることができ、長尺物においても良質な溶
接が得られ、溶接作業の省力化に役立つ。
なお上記説明では、隅肉溶接の場合の溶接線検出器を用
いて説明したが、突合せ溶接等他の溶接の場合について
も、それぞれに適した溶接線検出器を用いることにより
、上記同様に実施できる。また前記溶接線検出器は、プ
レイバツク時のデータ修正に用いるばかりでなく、記憶
装置に必要な位置データを書込む、所謂テイーチング時
においても、これを用い能率良く作業順序を憶え込ませ
ることができる。〔発明の効果〕 本発明によると被溶接母材の設定誤差が生じる場合であ
つても簡単な方法で精度良い溶接をおこなうことができ
る。
いて説明したが、突合せ溶接等他の溶接の場合について
も、それぞれに適した溶接線検出器を用いることにより
、上記同様に実施できる。また前記溶接線検出器は、プ
レイバツク時のデータ修正に用いるばかりでなく、記憶
装置に必要な位置データを書込む、所謂テイーチング時
においても、これを用い能率良く作業順序を憶え込ませ
ることができる。〔発明の効果〕 本発明によると被溶接母材の設定誤差が生じる場合であ
つても簡単な方法で精度良い溶接をおこなうことができ
る。
第１図はプレイバツク方式自動溶接機の制御装置のプロ
ツク図、第２図は本発明に係る自動溶接装置に用いる溶
接線検出器の一例を示す図、第３図は本発明装置の説明
図である。 １・・・・・・記憶装置、２・・・・・・演算制御装置
、６・・・・・・溶接線、７・・・・・・トーチ、８，
９・・・・・・溶接線検出器、１０，１１・・・・・・
溶接線。
ツク図、第２図は本発明に係る自動溶接装置に用いる溶
接線検出器の一例を示す図、第３図は本発明装置の説明
図である。 １・・・・・・記憶装置、２・・・・・・演算制御装置
、６・・・・・・溶接線、７・・・・・・トーチ、８，
９・・・・・・溶接線検出器、１０，１１・・・・・・
溶接線。
Claims (1)
- １ 溶接線パターンが同じ仕様の被溶接材の溶接をおこ
なうに際しあらかじめテイーチ記憶されているテイーチ
データに基づいて順次溶接をおこなう自動溶接機の制御
方法において、被溶接部材が設定されるごとに母材検出
器を取付けた溶接トーチにより溶接線を複数の直線部分
に分割した溶接線分上のあらかじめ定められたチェック
点に対応して溶接位置を検出し、前記チェック点におい
て検出された溶接位置データに基づいて当該溶接線分に
ついてテイーチ記憶されている溶接位置データを修正し
、前記線分ごとに修正された溶接位置データにしたがつ
て順次溶接をおこなうことを特徴とする自動溶接機の制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49125465A JPS5932233B2 (ja) | 1974-11-01 | 1974-11-01 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49125465A JPS5932233B2 (ja) | 1974-11-01 | 1974-11-01 | 自動溶接装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7232384A Division JPS60244480A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5152346A JPS5152346A (ja) | 1976-05-08 |
| JPS5932233B2 true JPS5932233B2 (ja) | 1984-08-07 |
Family
ID=14910749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP49125465A Expired JPS5932233B2 (ja) | 1974-11-01 | 1974-11-01 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5932233B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5847943B2 (ja) * | 1978-07-27 | 1983-10-25 | 新明和工業株式会社 | すみ肉溶接線検出方法 |
| JPS5716006U (ja) * | 1980-06-28 | 1982-01-27 | ||
| JPS5723112A (en) * | 1980-07-17 | 1982-02-06 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JPS57156183A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-27 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling course of robot |
| JPS60146301A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-02 | Hitachi Ltd | ロボツト位置補正方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4860051A (ja) * | 1971-12-03 | 1973-08-23 | ||
| JPS50159445A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 |
-
1974
- 1974-11-01 JP JP49125465A patent/JPS5932233B2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4860051A (ja) * | 1971-12-03 | 1973-08-23 | ||
| JPS50159445A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5152346A (ja) | 1976-05-08 |
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