JPS5931222A - Controller for loading freight on loading base onto truck - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the reliability of work by securing automatic engagement of the engaging part of a loading table with the engaged part of a loading tool, in an apparatus for loading the freight on a loading base onto a truck, together with a loading tool such as a pallet onto which the freight is loaded. CONSTITUTION:A raising/lowering frame 5 having a cylinder 25 as a driving source is installed onto a truck 1 which is guided along a guide rail 2, and a loading table 7 which is shiftable in the horizontal direction through an intermediate slidable frame 6 is installed onto said raising/lowering frame 5. A pin- shaped projection 10 which can be inserted into the hole 9 on a loading tool 8 is installed onto said loading table 7. Movable and fixed positioners 13 and 14 for the loading tool 8 are installed onto the loading frame 12 on a loading base 11 at a loading station. When a sensor 22 detects the engagement of the projection 10 with the hole 9 during loading, an actuator 21 operates to switch the movable positioner 13 to inoperative position through links 17 and 18, and the table 7 is retreated in this state, and a freight 27 is transferred onto the truck 1.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、荷受台上におかれている荷を、−この荷を載
せているバレツｌ−等の荷役具とともに台車の方へ積み
込む際の制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a control device for loading a load placed on a loading platform into a truck together with a cargo handling tool such as a barrette on which the load is placed.

本発明においては、対象と′する台車が、台車本体に対
する昇降枠およびこのケを飾枠に対し水平方向で出退自
在な載荷テープ）Ｖを備えていることを前提にする。　
この場合、積込動作は次のように行われる。The present invention is based on the premise that the target truck is equipped with an elevating frame for the truck body and a loading tape (V) that can freely move in and out of the frame horizontally with respect to the decorative frame.
In this case, the loading operation is performed as follows.

■　走行してきた台車が荷受台のところで停止する。■　The traveling cart stops at the receiving platform.

■　載荷テーブルが突出移動し、荷受台上の荷役具の下
方において停止する。■ The loading table protrudes and moves and stops below the cargo handling equipment on the loading platform.

■　載荷チーグルが昇降枠とともに上昇し、荷を載せた
荷役具が荷受台から載荷テーブルの方に乗り移る。■ The loading cheagle rises together with the lifting frame, and the loaded cargo handling equipment transfers from the loading platform to the loading table.

■　４＋ｌＥ　Ｍテーブルが引退移動し、所定位置で停
止Ｆ：、する。■ 4+lE The M table moves and stops at a predetermined position F:.

■　台車が発進する。■ The trolley starts.

台車は、走行中に、加速、減速、左右折、旋回、方向転
換１．＠鰺止など加速度を伴う様々の状態ダＣ化を受け
る。　それによっても荷役具が載荷テーブル上で定位置
に保持されるようにしておく必要があり、その工大の一
つとして、載「、）ｔテーブルにビン状突起等の保合部
を設け、これを荷役共の八Ｑγの被保合部に保合させる
ようにしたものがある。　この場合、その保合は、クリ
アランスの小ざいのが原則となっている。While running, the truck accelerates, decelerates, turns left and right, turns, and changes direction.1. It is subject to various states that involve acceleration, such as ＠Ajizume. Even with this, it is necessary to ensure that the cargo handling equipment is held in a fixed position on the loading table, and as one of the engineering studies, it is necessary to provide a retaining part such as a bottle-shaped protrusion on the loading table. There is a system in which the 8Qγ of cargo handling is secured to the secured part. In this case, the principle of securing is that the clearance is small.

それゆえ、０ｊ１記の植込動作において■の載荷テーブ
ル上昇時に、保合部を被保合部に対して自動的に確実に
保合させるためには、台車側と荷受台側とのと９あい関
係を厳密に設計しなければならない。Therefore, in order to automatically and reliably engage the retaining part with the secured part during the lifting of the loading table (■) in the implantation operation described in 0j1, it is necessary to Relationships must be carefully designed.

本発明の目的は、荷役具の被保合部に対する載荷テーブ
ルの保合部の自動係合を確実なものとし、かつそのよう
な確実な自動係合のための機構に対する制御を合理的に
遂行できるようにすることである。An object of the present invention is to ensure the automatic engagement of the securing part of the loading table with the secured part of the cargo handling tool, and to rationally control the mechanism for such reliable automatic engagement. The goal is to make it possible.

本発明の要旨に係る構成は、次項ＣＩ）ないし〔■〕の
とおりである。　理解を助るため、それを、後述する実
施例に係る図面で用いた番号・を添えて記述するが、こ
れによって本発明の技術的範囲に制約を与えると解して
はならない。The configuration according to the gist of the present invention is as shown in the following sections CI) to [■]. In order to facilitate understanding, they will be described with the numbers used in the drawings related to the embodiments to be described later, but this should not be construed as limiting the technical scope of the present invention.

（１）荷役具（８）に対して係脱自在な保合部（１０）
　’ｉ有する載荷テーブル（７）が、台車本体（４）の
昇降枠（５）に対して水平方向に出退自在に装着されて
いる。(1) Retaining part (10) that can be freely engaged and detached from the cargo handling tool (8)
A loading table (7) having a loading table (7) is attached to the lifting frame (5) of the truck body (4) so as to be movable in the horizontal direction.

（ＩＩ）　　ステーシランにおける荷ジ台（Ｕ）には、
載荷荷役具（８）に対する位置決め具θ→およびこの位
置決め具１１３）の作用・非作用姿勢の切換用操作系（
１５）が設けられている。(II) On the loading platform (U) in the station run,
An operating system (
15) is provided.

（ｌ［Ｉ）　台車＋ｌｌには、前記位置決め頁切換用操
作系（Ｉ５）に対する起動指令系（１９）、および次の
ステップｕｉｌｉ作、すなわち、 （イ）　保合Ｍ（Ｓ　Ｏｏ）が荷役共（８）に保合した
か否かを検出し、 （ロ）　保合したときは、切換用操作系（１５）をして
位置決め具（１３）を非作用姿勢に切換えさせるように
起動指令系（１９）を作動させ、（ハ）　載荷テーブル
（７）を引退移動させる、−というステップ！！１作を
司る制御系（四が設けられている。(l [I) The trolley +ll has a start command system (19) for the positioning page switching operation system (I5), and the next step uili operation, that is, (a) Holding M (S Oo) is used for cargo handling (8) Detects whether or not the alignment is achieved, and (b) When the alignment is established, the activation command system is activated to use the switching operation system (15) to switch the positioning tool (13) to the non-operating position. Activate (19), and (c) move the loading table (7) into retirement. ! There are four control systems that control one work.

上記（１）ないしくＩＩＩ）の構成の作−用は次のとお
りである。The effects of the configurations (1) to III) above are as follows.

ｆＡｌ　　荷役台（１１）に設けられた位置決め具１１
３）が、荷役）４（８１’を荷ジ台（１１）に対し定位
置において位置保持する。　適当な手段によって荷受台
（１１）に対し定位置にト÷止された台車（１１と荷受
台（！１）上の荷役共（８）との相対位に″ｉ量関係一
律に定まる。fAl Positioning tool 11 provided on the loading platform (11)
3) holds the cargo handling platform 4 (81') in a fixed position relative to the cargo platform (11). The ``i'' amount relationship is uniformly determined by the relative position of the cargo handling platform (!1) to the cargo handling platform (8).

したがって、載荷テープ１Ｌｚ（７）を突出移動させ上
昇させたときに、載荷テープｉｖ　（７）の係合部（ｌ
Ｏ）の、荷役に３．、＋８１の被保合部（９）に対する
自動保合が（クリアランスの小さいものであっても）確
実に行われる。Therefore, when the loading tape 1Lz (7) is projected and raised, the engaging portion (l
O), cargo handling 3. , +81 to be secured (9) is reliably performed (even if the clearance is small).

（１３）　　上記の係合Ｐｉ＝用の検出、起動指令系（
１９）の作動および載荷テーブル（７）の引退移動とい
うシーケンス制御は、すべて台車（１）側の師部１系瞥
において司られている。　位置決め具（１■およびそれ
の切換用操作系（１５）が荷受台（ｎ）側に設けられる
のは当然であるが、この切換用操作系０５）Ｋとの系（
１５）を動かすための指令を与える起動指令系０偵を、
荷受台（１１）側で々く台車ｆ１）側に設けたから゛で
ある。(13) Detection and start command system for the above engagement Pi= (
The sequence control of the operation of 19) and the retirement movement of the loading table (7) are all controlled by the phloem 1 system on the trolley (1) side. It is natural that the positioning tool (1) and its switching operation system (15) are provided on the loading platform (n) side, but the system (
15) The activation command system that gives commands to move the
This is because it is provided closer to the truck f1) than the loading platform (11).

上記シーケンス制御がすべて台車（１）側で行われるた
め、そのシーケンス制御の一部を荷受台（１１）側に費
は持たせる場合に比し、制御を全体とＬ２て合理的なも
のとしやすい。Since all of the above sequence control is performed on the trolley (1) side, it is easier to make the control as a whole and L2 more rational than when a part of the sequence control is placed on the receiving platform (11) side. .

かくして本発明の効果は、 （（イ）　載荷テーブルの保合部の、荷役共の被保合部
に対する自動係合を確実化し、かつ、←）その自動係合
の検出から位置決め具の解除、載荷テーブルの引退移動
までのシーケンス制御を合理化する。Thus, the effects of the present invention are as follows: ((a) ensuring the automatic engagement of the securing part of the loading table with the secured part of the cargo handling unit, and ←) releasing the positioning tool from the detection of the automatic engagement; Streamline sequence control up to the retirement movement of the loading table.

−ということである。-That is.

次に本発明の実施例を図面に基づいて説明するＯ 台車（１）は、車輪（３）およびガイトレー／ｌ／　（
２）に案内される転輪（８’）　’ｒもった台車本体（
４）、台車本体（４）に装置＾′された昇降枠（５）、
昇降枠（６）に対して中間摺動枠（６）を介して水平横
方向に出退自在に装着された載荷テーブル（７）などを
備えている。Next, an embodiment of the present invention will be described based on the drawings. The O-truck (1) has wheels (3) and a guide tray /l/ (
2) Rolling wheels (8') guided by the trolley body (
4), lifting frame (5) installed on the trolley body (4),
It is equipped with a loading table (7) etc. which are attached to the elevating frame (6) via an intermediate sliding frame (6) so as to be movable horizontally and laterally.

載荷テーブル（７）は中間摺動枠（６）と同期して同一
方向に出退移動する。　載荷テーブル（７）の移動速度
および＃！ＩＩＩＩ距離は、中間摺動枠（６）の２倍で
ある。The loading table (7) moves in and out in the same direction in synchronization with the intermediate sliding frame (6). The moving speed of the loading table (7) and #! The III distance is twice that of the intermediate sliding frame (6).

載荷テーブル（７）ユ、それが原位置（ホームポジショ
ン）にあるとき、載せている荷役具（パレット）（８）
の重心位置が台車（１）の重心位置に対し台車（１）の
横巾方向で一致する条件下で、荷役具（３）の被保合部
（穴）（９）に対する保合部（ピン状突起）　（１０１
全備えている。　なお、図示はしないが、荷役共（８）
は荷ｅｌ！？）を位置決め状態で１置す受枠（１２）に
は、載荷荷役具（８）に対する可動の位置決め具（ｌ→
と固定の位置決め具０４）および可動の位１１′ｊ決め
具（１■を作用姿勢と非作用姿勢とに切換えるだめの切
換用操作系（１５）が設けられている。When the loading table (7) is in its original position (home position), the loading tool (pallet) (8) is loaded on it.
Under the condition that the center of gravity of the truck (1) matches the center of gravity of the truck (1) in the width direction of the truck (1), the retaining part (pin (101
Fully equipped. Although not shown, cargo handling (8)
Ha cargo el! ? ) is positioned in the receiving frame (12), and a movable positioning tool (l→
A switching operation system (15) is provided for switching the fixed positioning tool 04) and the movable positioning tool 11'j (1) between an active position and a non-active position.

この切換用操作ｌ（＋５）は、位置決め具０萄を作用姿
勢へ付勢するばねθ６）、とのばね（１６）に抗して位
置決め具（１３）を非作用姿勢に切（のえるだめの操作
力を台車［１１側かｒ〕受ける被動具（１７）および被
動具０ηと位１ａ決め具（１３）との間に架設の伝動用
リンク（Ｉ匂なとからなる。　位、置決め貝Ｃ１：→お
よび被動具（＋７）は、べＩレフランク式に揺動自在に
枢階されている。This switching operation l(+5) is a spring θ6) that urges the positioning tool 0 to the working position, and a spring (16) that forces the positioning tool 0 to the working position to switch the positioning tool (13) to the non-working position. The driven tool (17) receives the operating force of the cart [11 side or r], and the transmission link (I) installed between the driven tool 0η and the positioning device 1a (13). The shell C1:→ and the driven tool (+7) are pivoted so as to be swingable in a bell-I-reflection manner.

台車本体（４）は、位置決め具切換用操作糸鎖１に対す
る起動指令系（１９）として、操作系（＋５）の被動具
（１７）に対して当接・離間する可動具陳およびこの可
動具（４）の出退移動のアクチュエータ０！ｌ）を備え
ている。The trolley body (4) serves as a starting command system (19) for the operating string chain 1 for positioning tool switching, and a movable tool that comes into contact with and separates from the driven tool (17) of the operating system (+5), and this movable tool. (4) Actuator for moving in and out 0! l).

載荷テープ）ｖ（７）の保合部（１０ｉの近傍には、こ
の保合部（ｌｌｌｊが萌役具（８）の被保合部（９）に
保合したことを（・ｋ出するｌ（めのセンサ（２４が設
けられている。In the vicinity of the locking part (10i) of the loading tape) v(7), there is a mark (・k) indicating that this locking part (lllj is locked to the locked part (9) of the moe tool (8)). A second sensor (24) is provided.

昇降枠（１′Ｎ）の！１Ｊ１１１１Ｉシリンダ（２０、
載荷テープ）ｖ（７）および中間摺動枠（６）の駆動モ
ータ（２６）、台車停止マークセンサ（図示ぜず）、車
中＋＊ｎ　（ａｌＯ馬１（ｌＩＩＩＩ−［−−り（図示
せず）などからなる。Lifting frame (1'N)! 1J1111I cylinder (20,
Loading tape) v (7) and drive motor (26) of the intermediate sliding frame (6), bogie stop mark sensor (not shown), inside +*n (alO horse 1 (lIII-[--ri (Fig. (not shown), etc.

以下、動作金１１１？、明する。The following is operation money 111? , reveal.

（ｈ（み込み〕 ■　空の台ｆｆ１−ｆｉｌｌがステーションにおいて定
位置に停止する・ ■　載荷テーブル（７）が突出移動し、突出限において
停止する（第１図参照）。(h (filling)) ■ The empty platform ff1-fill stops at a fixed position at the station. ■ The loading table (7) moves protrudingly and stops at the protruding limit (see Fig. 1).

■　昇降枠（５）が−１−好し、これと一体的に上昇す
る載荷テーブル（７）の保合部（１（１１が荷役共（８
）の被保合部（９）に保合する。　載荷テープ）ｖ（７
）の上昇により、荷受枠（１匂上の荷役具（８）が荷（
７！ηとともに載荷テーブル（７）上へ移される。　昇
降枠（６）は上昇限において停止する。■ The elevating frame (5) is -1-preferable, and the holding part (1 (11) of the loading table (7) that rises integrally with the lifting frame (5) is
) is secured to the secured part (9). loading tape)v(7
) rises, the cargo handling equipment (8) above the cargo receiving frame (1 step
7! It is transferred onto the loading table (7) together with η. The lifting frame (6) stops at the upper limit.

■　係合センサ（２壜が作動し、その検出信号に基づい
てアクチュエータ（２１）が作動され、可動具（２０）
が突出移動して被動具０７）′Ｊｔはね（＋匂に抗して
動かし、リンク（ｌｌｔ−介して位置決め貝り萄を非作
用姿勢へ切換える（第２図参照）・ ■　戦前テープＩＶ　（７）が引退移動し、原位１ｒ？
において停止する。■ The engagement sensor (2 bottles) is activated, and based on the detection signal, the actuator (21) is activated, and the movable tool (20) is activated.
moves protrudingly and moves the driven tool 07)'Jt against the spring (+), and switches the positioning shell to the non-operating position via the link (llt- (see Figure 2). ■ Pre-war tape IV ( 7) Retires and moves to original position 1r?
Stop at .

■　アクチュエータ蛤ｌ）が遊動し、ｌ１ｒＩ動貝剛が
引退移動する。　これに伴い、位置決め具（１３）がば
ね（１υによって原位置に復帰する（第８図参照）。■ The actuator 1) moves freely, and the l1rI moving shell moves to retire. Accordingly, the positioning tool (13) returns to its original position by a spring (1υ) (see FIG. 8).

〔荷降ろし〕〔The unloading〕

（ｉ）　　保合部（１０）により位置規制された荷役共
（８）を介して荷（財）を積んでいる台車ｆｊ＋がステ
ーションにおいて定位置に停止する。(i) The trolley fj+, which is loaded with cargo (goods) via the cargo handler (8) whose position is regulated by the holding part (10), stops at a fixed position at the station.

■　アクチュエータｆｆ１ｌ）が作動して位置決め具（
１（支）を非作用姿勢へ切換える。■ The actuator ff1l) operates and the positioning tool (
Switch 1 (support) to the non-working position.

■　載荷テーブル（７）が荷受η、荷役具（８）ととも
に突出移動し、突出限において停止する。(2) The loading table (7) moves in a protruding manner together with the cargo receiver η and the cargo handling tool (8), and stops at the protruding limit.

■　昇降枠（５）が下降し、これと一体的に下降する載
荷テーブル（７）上の荷役共（８）が荷受台（＋＋＞の
荷受枠（１２）に乗り移る。その直後、保合部（１０）
が被保合部（９）から外れる。　昇降枠（５）は下降限
において停止ヒする。■ The lifting frame (5) lowers, and the cargo (8) on the loading table (7), which is lowered together with it, transfers to the cargo receiving frame (12) on the receiving platform (++>. Immediately after that, the holding part (10)
comes off from the secured part (9). The lifting frame (5) stops at the lower limit.

■　アクチュエータ■１）が進動し、位置決め具痢が原
位置に復帰し、荷役具（８）に対する位置決めを行う。■Actuator ■1) moves, the positioning tool returns to its original position, and positioning is performed with respect to the cargo handling tool (8).

■　載荷テープ／Ｌ／（７）が引退ｔ＋８ｉｉＩＩＩシ
、原位置において停止する。■ The loading tape /L/(7) retires at t+8iiiIII and stops at the original position.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図ないし第８図は動作ならびに概略的構成を示す正
面図である。 （１）・・・・・・台車、｛４｝・・・・・・台車本体
、（５）・・・・・・昇降枠、（７）・・・・・・載荷
テーブル、（８）・・・・・・荷役具、（１０）・・・
・・・係合部、（１１）・・・・・・何費台、Ｑ３）・
・・・・・位置決め具、（１５）・・・・・・位置決め
具切換用操作糸、（１６）・・・・・・ばね、（ｌη・
・・・・・被ｉｇ！Ｉ貝．、θ呻・・・・・・起動指令
糸、ｆｚδ・・・・・・可動具、（自）・・・・・・制
御糸。 第１色 第２図 第３図1 to 8 are front views showing the operation and schematic configuration. (1)...Dolly, {4}...Dolly body, (5)...Elevating frame, (7)...Loading table, (8) ...Cargo handling equipment, (10)...
...Engagement part, (11)...What cost level, Q3)・
...Positioning tool, (15) ...Operation string for switching positioning tool, (16) ...Spring, (lη・
...covered! I shellfish. , θ groan...Start command thread, fzδ...Movable tool, (self)...Control thread. 1st color Figure 2 Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ■　荷役具（８）に対して係脱自在な保合部（１０）　
′ｆＩ：有する載荷テーブル（７）が、台車本体（４）
の昇降枠＋６１に対して水平方向に出退自在に袋層され
ており、 ステージ日ンにおける荷受台（川には、戦荷荷役貝（８
）に対する位置決めｊ４１１萄およびこの位置決め共（
＋３）の作用・非作用姿勢の切換用操作糸（国が設けら
れ、 台車ｆｌには、前記位置決め具切換用操作糸（１６）に
対する起動指令系（１特、およびステップ動作 （イ）　保合部（ｌｆｌ）が６１ｉ役具（８）に係合し
たか否かを検出し、 （ロ）　保合したときは、切換用操作系（１０をしてＫ
Ｌ　Ｉｉ＆決め貝Ｃ１３）を非作用姿勢に切換−えさせ
るように起動指令系（１９）を作動させ、（ハ）　載荷
テープｌしく７）を引退移動させる、を司る制御系（ハ
）が設けられている荷受台上の荷の台車への積込制御装
置。 ■　前記位置決め貝切換用繰作糸（１６）は、位置決め
具θ場を作用姿勢へ付勢するげね（１６）、およびとの
ばね（鴎に抗して位置決め具（１３）を非作用姿勢に切
換えるだめの操作力を受ける被動具（＋７）を備えてい
る一方、前記起動指令系（１９）は、前記被動具（１７
）に対して操作力を伝える可動具−を備えでいる特許請
求の範囲第０項に記載の荷受台上の荷の台車への積込制
御装置。[Claims] ■ A retaining portion (10) that can be freely engaged and detached from the cargo handling tool (8).
'fI: The loading table (7) that has the carriage body (4)
It is stacked horizontally with respect to the vertical lift frame +61, and is stacked horizontally so that it can be freely moved in and out.
) for positioning j411 and this positioning for (
+3) is provided with an operating string for switching between working and non-working positions, and the trolley fl has a start command system (1 special) and a step operation (a) for the operating string for switching the positioning tool (16). (lfl) is engaged with the 61i tool (8). (b) When engaged, the switching operation system (10 and then K
A control system (c) is provided which operates the start command system (19) to switch the L Ii & decisive shell C13) to a non-operating position, and (c) moves the loading tape 7) into retirement. A device that controls the loading of goods on a loading platform into a trolley. ■ The positioning shell switching reeling thread (16) includes a barb (16) that urges the positioning device θ field to the working position, and a spring (resisting the seagull) to move the positioning tool (13) to the non-working position. The activation command system (19) is equipped with a driven tool (+7) that receives an operating force for switching to the driven tool (17).
2. The loading control device for loading a load on a load receiving platform onto a cart according to claim 1, further comprising a movable member for transmitting an operating force to the load receiving platform.