JPS5929882B2 - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関する。

シーケンスコントローラには歩進型と走査型とがある。
歩進型は制御プログラムの或るステップに対応した動作
が完了すると、その完了の検出信号によつてプログラム
がーステップ歩進せしめられて次のステップの動作が開
始されるように制御を行うものである。走査型は被制御
系の状態を示すデータが制御装置の入力装置に入力され
ており制御装置は常時繰返して入力装置を走査して被制
御系の状態を検知し、その状態に対応して定められた制
御を行うようになつている。走査型は制御が事実上連続
的であるような制御が可能であるが制御プログラムの作
成が難しく制御装置も複雑高価なものとなる。歩進型の
制御装置では被制御系の動作は段階的となり、時にはぎ
こちない制御しかできないと云う弱点もあるが、プログ
ラムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装置も
比較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被制御
対象も多いので、そのような対象に対しては大へん経済
的なシーケンスコントローラである。本発明は上述した
歩進型シーケンスコントローラを対象としたものであり
、従来この型のシーケンスコントローラはプログラムを
作成しこれを制御装置（シーケンスコントローラ）に入
力させるのにピンボードとピンを用いていたのを、キー
ボードに並ぺた幾つかのキーの操作によつてプログラム
を制御装置に入力し得るようにすることを目的としてな
されたものである。

ピンボード式のシーケンスコトローラではプカグラムの
各ステツプ毎にピンボードの所定段のピン孔の所定位置
にピンを挿入することによりプログラムをシーケンスコ
ントローラに入力させるので、作成したプログラムの全
体がピンの配置によつて表示されていると云う利点があ
る反面、ピンの接触不良のため信頼性が充分でなく、ピ
ンが多数要るのでその管理が面倒であり、プログラムの
ステツプ数が多い場合、ピンボードの面積力状となる等
の欠点がある。

本発明によればプログラムをキーボードにおけるキーの
操作でシーケンスコントローラに入力できるのでピンの
管理、ピンの接触不良、プログラムのステツプ数が多く
なると大きなピンボードを有するシーケンスコントロー
ラとしなければならないと云つた問題がなくなり、管理
、信頼性、価格（殊にプログラムステツプ数の多い場合
）の面でピンボード式のものより優れたものが得られる
ことになる。しかしながらキー操作によりプログラムを
入力させる方式ではキーを押す順序を間違えたり全く誤
つたキーを押したりする可能性があり、そのような誤操
作により命令のフオーマツトが乱れ命令として全く無意
味なものが入力されることになるので、キー操作を誤ら
ないようにすることが必要となる。他方オペレータの操
作結果は装置の表示面に表示され、オペレータはその表
示を読み取つて自分の操作の正否を判断できる筈である
が、表示面に出るのは命令やデータをコード化した符号
であるから、熟練したオペレータであつても、表示を見
ただけで直ちに自分の誤りに気付くと云うことは困難で
あり間違いに気付かないま＼プログラムの書込み等を続
ける可能性がある。従つて本発明はキー操作によつてプ
ログラムを入力する方式の歩進型シーケンスコントロー
ラであつて、上述した問題点を解決するため、操作に誤
りがあつた場合、装置がその誤操作を検知して警告を発
し、オペレータに誤操作を気付かせるようにしたシーケ
ンスコントローラを提供するものである。

以下実施例により本発明を説明する。第１図は本発明の
一実施例のシーケンスコントカーラの操作パネルの正面
図である。パネルの右下隅にある一群のキー１は命令、
データ等の入力キーで数字を記入したキーは命令の入力
とデータ数字の入力の両方兼用になつており、ローマ字
の記入されたキーは操作用のキーである。左下の上下二
段の表示部２，３は出力端子表示ランプの列で１番から
３２番までの３２個あり或るプログラムステツプで指定
された出力端子を示す位置のランプが点灯するようにな
つている。右上の二段の表示部４，４５は入力端子表示
ランプの列でやはり１番から３２番まであり、或るプロ
グラムステツプで指定されている入力端子に入力が加わ
つたとき対応するランプが点灯する。表示部３の下にあ
る数字表示部５は４個の枠５１，５２，５３，５４に分
れており、一番左の枠５１は２枠でステツプ番号を表示
し、その右の枠５２は命令の種類を１桁の数で表わし図
の例の４と云う数字は例えばアンドの命令を意味する。
この命令語とそのコード数字との対訳表が数字部５の下
の枠６に記載してある。数字表示部５で左から３番目、
一番右の枠５３，５４は夫々２桁の数字で夫々がデータ
の数値を表わす。次に上記パネルにおける操作法の概略
を述べる。

プログラムの書込み。まず電源スイツチＰＳをオン側に
倒し、次にプログラムコンソールスイツチＣＳをオン側
に入れ、次にステツプを″００にするためスイツチＳ２
をりセツト側に一度倒す。また、こ＼でプログラムを記
憶するメモリはすべてクリアされているものとする。そ
してプログラムの各ステツプを順次入力して行く。プロ
グラムの各ステツプは書込みの始めにキー群中のＩＮＳ
のキーを押し次に命令のキーを押す。各ステツプの命令
は必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キーは自
動的に命令の入力操作となり、その次以降のキー操作は
自動的にデータの入力となる。従つて同じキーが書込み
操作時押された順位によつて命令入力用として働き或は
データ記入用として働く。まず第０ステツプの命令を書
込む。ＩＮＳのキーを押し、ついで数字２のキーを押す
。数字２のキーはリターン即ち出発点に戻れの命令で、
数字表示部の左から第１枠５１ば００の、第２枠５２は
６２″となり第０ステツプはこれだけで次にＲ／Ｗのキ
ーを押す。これはメモリへの読出し書込みを指令のキー
で、メモリにはリターンの命令が記入され、Ｒ／Ｗのキ
ーを押すことによりステツプが自動的に歩進せしめられ
数字表示部の第１枠５１の表示は６０１１となり他の枠
は全部０となる。こ＼で第１ステツプの命令を入力する
。このステツプが例えば入力端子１と３の入力のアンド
によつて出力端子２と４に出力を出すと云う内容であれ
ば、まず形通りＩＮＳのキーを押しアンドの命令を示す
数字卓−４を押すと数字表示部の枠５１の表示が４とな
る゛。命令は一語に限られるから次に押すキーは当然に
データの入力操作となる。今の場合入力端子１と３の入
力のアンドを採れと云う命令なので数字キー″００次に
″１をを押す。数字表示部の枠５３の表示が０１となり
、次に数字キー゛Ｏ”を押し次いで゛４”を押すと数字
表示部の枠５４の表示が０４となつて、数字表示部はプ
ログラムの第１ステツプの内容を６アンド”″０１”″
０４”と表示する。次に出力端子を指定すると云う意味
で０ＵＴのキーを押すと表示部３の数字１のランプが点
滅する。次に０ＦＦのキーを押すと表示部３の数字１の
上のランプは消え数字２の上のランプが点滅する。次に
０Ｎのキーを押すと数字２の上のランプが点灯して出力
端子２に出力すべしと云う命令内容が表示される。出力
は端子２と４とになされるので再び０ＦＦのキーを押す
。そこで上記ＯＦＦキーを押すことで表示部３の数字３
の上のランプは消え、次に０Ｎのキーを押すことにより
４番目のランプが点灯し４番目の出力端子が指定された
ことになる。これで第１ステツプの命令の構成が終つた
のでＲ／Ｗのキーを押して第１ステツプの命令をメモリ
に記入すると共にプログラムのステツプを一段歩進させ
て数字表示部５の第１枠５１は８０２”を表示する。以
下上述したような操作により１ステツプずつプログラム
内容がメモリに入力されて行く。このようにして最後の
ステツプがプログラムの全部を１５回繰返して実行せよ
と云う内容であるとすると、次の順序でキーを押す。「
ＩＮＳ」 「８」（繰返せの命令のコード番号）「１」
．「５」，（１５回を意味する）「Ｏ」「１」（プログ
ラムのステツプ１からの意、即ちステツプ゛１からこの
ステツプまでを１５回繰返すことになる。）「Ｒ／Ｗ」
と云うように押す。プログラムの形式上の最後は「ＥＮ
Ｄ」の命令で上記繰返しの命令の次のステツプで「ＩＮ
Ｓ」 ，「ＥＮＤ」 ，「Ｒ／Ｗ」の順のキー操作で全
プログラムの記入が終る。次に上記したプログラムを実
行させるには、プログラムコンソールスイツチＣＳを０
ＦＦ側に倒し、スイツチＳ１を６自動０側に倒し、スタ
ートスイツチＳ３を下へー度倒す。

これでプログラムの実行が開始される。プログラム実行
中は数字表示部５の右にある表示灯５５が点灯している
。数字表示部５の各枠は今実行しつ＼あるプログラムス
テツプの番号、プログラム内容等を数字で表示している
。例えば第１ステツプを実行中は数字喪示部５の第１枠
５１には０１の数字が出て第１ステツプであることを示
し、このステツプの命令がＡＮＤであるときは第２枠５
２は０４の数字を示し、ＡＮＤ条件が成立すべき二つの
入力端子が１番と３番とであると数字表示部の第３枠５
３には０１の数字が、また第４枠５４には０３の数字が
表われる。この第１ステツプでは指定された出力端子２
，４へ出力が出されるとともに表示部２のランプ２，４
が点灯する。第１ステツプは入力端子１と３とに共に入
力信号が入つたらプログラムはーステツプ進行して数字
表示部等の表示は第２ステツプの内容表示に変わるとと
もに第２ステツプの実行が開始される。即ちプログラム
の進行は或るステツプの命令内容即ち設定条件が成立す
るとステツプが歩進されて次段のステツプの実行に移る
。第２図は上述装置の内部構成を示すプロツク図である
。

ＣＰＵ″と記入されたプロツクはこの装置における中央
制御装置でマイクロコンピユータであり、Ｍはこのシー
ケンス制御装置が実行すべきプログラムを記憶させるメ
モリで前述したプログラム書込み操作でプログラムが記
憶せしめられている。今プログラムの或るステツプを実
行中でそのステツプで指定された出力を出しているもの
とする。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステツプの
命令を読出しＣＰＵ内のアキユームレータに記憶させて
おり、他方常時人力端子１ＮＩ−１Ｎｎを走査してその
入力状態をセンスしておりこの入力状態とアキユームレ
ータに記憶させてあるそのステツプの命令中の入力端子
番号及び条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回路で比較し、
両者が一致したらメモリＭのアドレス指定数に１を加え
て次のステツプを読出し、上と同様の操作を行う。即ち
この装置は外部負荷の制御については歩進型であるが内
部的には走査型のシーケンス制御を行つている。し込）
しこの走査型のシーケンス制御は外部に対して実行すべ
き動作とは無関係に上述したように一定しており、この
内部制御のプログラムはＣＰＵ内の読出し専用メモリ（
ＲＯＭ）に記憶させてある。外部負荷を制御するプログ
ラムを書込む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプログラム書込
み用の内部制御プログラムを読出し、そのプログラムに
従つて前述したパネルのキー群１及びコンソールスイツ
チＣＳ、スイツチＳ２等が接続されている内部入力回路
の入力状態を繰返し走査する。正確にはＣＰＵはＲＯＭ
に書込まれた内部制御プログラムに従い外部入力回路１
Ｎの各入力端子ＩＮｌ〜ＩＮｎ及び内部入力端子に接続
されたコンソールスイツチＣＳ、スイツチＳ２等の開閉
状態、キー群１等を走査し内部入力回路における入力状
態によつてプログラムの書込みかプログラムの実行かそ
の他の動作かを識別し内部入力回路の入力状態に応じて
夫々の動作が実行されるようになつている。今の場合内
部入力回路の入力状態がプログラム書込みとなつている
ので上述したようにキー群１と内部入力回路の走査のみ
が行われてキー群によりセツトされた命令は順次メモリ
Ｍに書込まれて行く。更にプログラムの書込み、実行そ
の他の作動において、ＣＰＵは書込み中のプカグラムの
ステツプの内容或は実行中のプログラムのステツプの内
容或はプログラム中の指定したステツプの内容等を数字
表示部５、表示部２，３等に表示する動作をＲＯＭ内の
内部制御プログラムに従い実行している。要するにＣＰ
ＵはＲＯＭに書込まれたＣＰＵ自身を制御する内部制御
プログラムによつて動作しており、内部入力回路の入力
状態によつてＣＰＵを制御する内部制御プログラムが切
換わつて装置全体としての外部的動作が外部負荷制御プ
ログラムの書込み、同プログラムの実行等に切換わる。

また外部制御用のプログラムの実行においてステツプを
歩進させるステツプカウンタとしてランダムアクセスメ
モリＲＡＭが用いられている。以上で本発明装置の正常
のプログラム書込み操作及びプログラム実行時の動作に
ついて概要の説明を終つたので、以下プログラム書込み
時の誤操作及びその時の装置の対応動作について説明す
る。プログラム書込み操作における誤操作としては例え
ば、一つのプログラムステツプの書込みはルｗのキーを
押すことによつて終り表示部５１の表示は次段のステツ
プ番号を表示する。次のステツプの命令の書込みはＩＮ
Ｓのキーを押すことで始まるから、一般にＲ／Ｗのキー
を押した後はＩＮＳキーを押すべきであり、既に書込ん
だ何段か前のステツプの命令を確認したい、或はプログ
ラムを何段か飛して先のステツプに書込みをしたいと云
う時にはＳＥＴＳＴＥＰキーを押す。従つてル傳のキー
を押した後直ちに数字キーを押す操作は誤りである。ま
たＩＮＳのキーを押したときは命令を書込むのであるか
ら命令語のキー、今の例では命令語のキーは数字キーと
併用なので数字キー以外のキー例えばＳＥＴＳＴＥＰキ
ー或は０ＵＴのキー（命令において出力キーを指定する
場合に押す）を押すのは誤りである。以上のような誤操
作が行われたときは装置は誤操作を検知して表示を点滅
させる等の視覚的方法で警告を発しオペレータの注意を
うながす。

又誤操作の結果は全くメモリに入力されず、書込み動作
は娯操作が行われる前の状態に止まつている。従つてオ
ペレータは表示部２，３，５の表示を見て、その表示に
よつて表わされている内容に継続する正しい操作を行え
ばよい。例えばＩＮＳのキーを押し次に数字キーを押す
べき所０ＵＴのキーを押したときブザーが鳴るから、直
ちに所期の数字キーを押し直せばよい〇誤操作はプログ
ラム書込み操作だけでなく書込んだプログラムをステツ
プを遡つて表示させプログラムをチエツクするようなと
きにも起り得る。

このような場合前述したＳＥＴＳＴＥＰキーを押すがこ
のキーを押したときは次にはステツプ番号を指定するた
め数字キーを押すべきであり、ＩＮＳキーを押したりＲ
／Ｗキーを押すのは誤りである。このような場合にも装
置は警告表示をなし、誤操作の結果は受付けず装置は誤
操作前の状態に留つている。第３図は本発明装置におけ
る上述した動作のフローチヤートで、この動作を実現す
るプログラムは第２図のＲＯＭ内に予め設定してある。

ＣＰＵはコンソールスイツチＣＳ等のスイツチの開閉状
態、キー群１の状態等を繰返し走査しており、コンソー
ルスイツチＣＳオンかオフかでオンならばグログラム書
込み或はプログラムのチエツクであるから、次にＳＥＴ
ＳＴＥＰキーが押されたかと問い、ＮＯならばＩＮＳキ
ーが押されたかを問い、ＮＯなら０ＵＴキーが押された
かを問い、ＳＥＴＳＴＥＰキーが押されておれば次に数
字キーが押されたかを問いＮＯならば誤操作だからブザ
ーを鳴らし、ＳＥＴＳＴＥＰキーが押されておらずＩＮ
Ｓキーが押されていたときは次に命令キー（実施例では
数字キー）が押されたか否かを問いＮＯなら誤操作だか
らブザーを鳴らす。

同様にして０ＵＴキーが押されて次に０Ｎキー或は０Ｆ
Ｆキーが押されたのでなければ誤操作だから警告表示を
行う。以上のフローチヤートの説明で数字キーが押され
たかと云う問いの形は便宜的にそのように書いただけで
実際はこの段階では数字キー以外のキーが押されたか否
かをチエツクするのであり、単に数字キーが押されてい
ないと云うだけで警告表示を行うように動作するのでは
ない。そうでないとＣＰＵによる走査は高速で行われて
いるので例えばＩＮＳキーを押して次に数字キー（命令
キー）を押すまでには或る程度の空白時間があるから、
その空白時間中警告表示が行われて大へんうるさい状態
となる。従つてフローチヤートの詳細をＳＥＴＳＴＥＰ
キーが押されたかと云う問以降のラインを代表として第
４図に例示する。即ちＳＥＴＳＥＰキーが押されたかの
問いにＹＥＳならば数字キー以外のキーが押されたかを
問い、この問いにＹＥＳのとき警告表示を行い、ＮＯの
とき数字キーが押されたかを問い、ＮＯならば数字キー
以外のキーが押されたかを問うステツプに戻ると云う動
作を数字キーが押されるまで繰返す。視覚的な警告の方
法としては種々なものが可能である。

例えば表示部の表示は誤操作直前の表示のま＼留めてお
いて単に表示を点滅させるとか、表示部に誤操作を表わ
すＥの文字を表出させる（第５図ａ）とか或は点とか線
を表出させる（第５図Ｂ，ｃ）等があり、又別に警告表
示灯を設けてこれを点灯或は点滅させてもよい。これら
の表示はＲＯＭに記憶させておく誤操作時の警告表示の
制御プログラムによつて種々な形式が実施できる。本発
明装置は上述したような構成で、誤操作がなされたとき
は視覚的な警告表示がなされるので、誤操作の結果がそ
のま＼単に表示されるのと異り、オペレータが直ちに誤
操作に気付くことができるからプログラムの書込みとか
チエツク等の操作が能率的に行われる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は装置正面図、第
２図は内部構成を示すプロツク図、第３図は装置動作の
主要部のフローチヤート、第４図は上記フローチヤート
の一部詳細フローチヤート、第５図は誤動作の警告表示
の形態の３例を示す表示部の正面図である。 １・・・・゜・キー群のキー、２，３，５・・・・・・
表示部、℃ＰＵ・・・・・・中央制御装置、Ｍ・・・・
・・シーケンスコントロールプログラムを書込むメモリ
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 入力端子、出力端子、命令及びデータ入力キー、プ
   ログラム書込みとプログラム実行とを切換えるスイッチ
   、及びプログラムを書込むメモリと、上記入力端子、命
   令並びにデータ入力キー及びプログラムの書込みと実行
   の動作を切換えるスイッチを走査し、上記スイッチがプ
   ログラム書込み動作に設定されているときは上記命令並
   びにデータ入力キーにより設定された命令を上記メモリ
   に書込む動作を行い、上記スイッチがプログラムの実行
   側に設定されているときは上記メモリからプログラムの
   一ステップ分の内容を読出しその読出した命令の実行動
   作を行い、その実行の完了により上記メモリの次のステ
   ップの内容を読出し実行するように内部制御プログラム
   が書込まれたＲＯＭを有する中央制御装置とより成り、
   上記ＲＯＭには操作されたキーに対し、その次に操作さ
   れたキーがプログラムの一ステップのフォーマットに関
   して適正か否かを判定し、不適正な場合表示部に視覚的
   な警告表示を行うと共に、その不適正なキー操作の結果
   を上記プログラムを書込むメモリに書込まないようにす
   る内部制御プログラムが設定してあることを特徴とする
   シーケンスコントローラ。