JPS592760A - 消火ロボツト - Google Patents
消火ロボツトInfo
- Publication number
- JPS592760A JPS592760A JP11132082A JP11132082A JPS592760A JP S592760 A JPS592760 A JP S592760A JP 11132082 A JP11132082 A JP 11132082A JP 11132082 A JP11132082 A JP 11132082A JP S592760 A JPS592760 A JP S592760A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fire
- scanning
- concave mirror
- nozzle
- water spray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、焦電素子等の火災検出センサで検出した火源
の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放射するようにし
た消火ロボットに関する。
の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放射するようにし
た消火ロボットに関する。
本願発明者等は、この種の消火ロボットとして例えば第
1図に示すようなものを提案している。
1図に示すようなものを提案している。
第1図において、架台lの上部には水平回転走査角のパ
ルスモータ2が設けられ、パルスモータ2の回転軸にセ
ンサ回転台3を取り付け、センサ回転台3上に垂直回転
走査用のパルスモータ4を設け、またセンサ回転台には
赤外線を検蜘する焦電素子5に備えた凹面鏡6と放水ノ
ズル7が設置され、パルスモータ2によるセンサ回転台
3の水平回転で凹面鏡6及び放水ノズル7を水平回転走
査シ、一方、パルスモータ4により凹面鏡6及び放水ノ
ズル7を垂直回転走査できるようにしている。
ルスモータ2が設けられ、パルスモータ2の回転軸にセ
ンサ回転台3を取り付け、センサ回転台3上に垂直回転
走査用のパルスモータ4を設け、またセンサ回転台には
赤外線を検蜘する焦電素子5に備えた凹面鏡6と放水ノ
ズル7が設置され、パルスモータ2によるセンサ回転台
3の水平回転で凹面鏡6及び放水ノズル7を水平回転走
査シ、一方、パルスモータ4により凹面鏡6及び放水ノ
ズル7を垂直回転走査できるようにしている。
その動作は、定常時にはパルスモータ2,4による水平
及び垂直方向の回転走査で火災を監視しており、監視走
査中に凹面鏡6の焦電素子5で火源よシの赤外線が検出
されると、火源の検出方向に向け゛て放水ノズル7の向
きをセットし、消火ポンプ8の起動により消火剤タンク
9よりの消火剤を火源に向けて放射するようにしている
。
及び垂直方向の回転走査で火災を監視しており、監視走
査中に凹面鏡6の焦電素子5で火源よシの赤外線が検出
されると、火源の検出方向に向け゛て放水ノズル7の向
きをセットし、消火ポンプ8の起動により消火剤タンク
9よりの消火剤を火源に向けて放射するようにしている
。
しかしながら、このような消火ロボットにおいては、火
災検出用の凹面鏡6と放水ノズル7が同じパルスモータ
2.4により水平及び垂直方向に駆動走査されるように
していたため、凹面鏡6の火災検出角度と放水軌道を考
慮した放水ノズル7の放射角度が相違することから検出
火源に向けて放水ノズル7をセットした消火剤の放射中
には、凹面鏡6の焦電素子5による消火の確認がてきず
、そのため、放水ノズル7による消火剤の放射を一定時
間貸なって停止し、消火剤の放射を停止した状態で凹面
鏡6を検出火源に向けて消火を確認するようにしており
、消火と確認が同時に行々えないために、必要以上に消
火剤を放出したり、あるいは・、消火が完了していない
段階で確認のため一時的に消火剤の放出を停止するため
、火が燃え広がってしまう恐れがあった。
災検出用の凹面鏡6と放水ノズル7が同じパルスモータ
2.4により水平及び垂直方向に駆動走査されるように
していたため、凹面鏡6の火災検出角度と放水軌道を考
慮した放水ノズル7の放射角度が相違することから検出
火源に向けて放水ノズル7をセットした消火剤の放射中
には、凹面鏡6の焦電素子5による消火の確認がてきず
、そのため、放水ノズル7による消火剤の放射を一定時
間貸なって停止し、消火剤の放射を停止した状態で凹面
鏡6を検出火源に向けて消火を確認するようにしており
、消火と確認が同時に行々えないために、必要以上に消
火剤を放出したり、あるいは・、消火が完了していない
段階で確認のため一時的に消火剤の放出を停止するため
、火が燃え広がってしまう恐れがあった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
火災検出センサの駆動走査機構と放水ノズルの駆動走査
機構を個別に設けることにより、消火剤の放射中であっ
ても火源の監視を同時に行なって消火を確認でき、更に
検出火源の近傍の監視走査により火災の延焼状況を放水
と同時に検出して放水ノズルの方向を変えることので、
きる消火能力の高い消火ロボットを提供することを目的
とする。
火災検出センサの駆動走査機構と放水ノズルの駆動走査
機構を個別に設けることにより、消火剤の放射中であっ
ても火源の監視を同時に行なって消火を確認でき、更に
検出火源の近傍の監視走査により火災の延焼状況を放水
と同時に検出して放水ノズルの方向を変えることので、
きる消火能力の高い消火ロボットを提供することを目的
とする。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第2図は本発明の一実施例を示した斜視図である。まず
構成を説明すると、10は据付は用の基台であり′、基
台10の内部に制御回路部11.消火ポンプ12及び消
火剤タンク13糸内蔵される。
構成を説明すると、10は据付は用の基台であり′、基
台10の内部に制御回路部11.消火ポンプ12及び消
火剤タンク13糸内蔵される。
基台10に載置した架台14上には水平回転走査用のパ
ルスモータ15a、15bが並設され、ハルスモ−タ1
5 aの回転軸にはセンサ回転台16が取付けられ、ま
た、パルスモータ15bの回転軸に虱ノズル回転台26
が取付けられる。センサ回転台16には垂直回転走査用
のパルスモータ18aが設けられ、プーリ19a、ベル
ト20a及びブー!j21aを介して軸22に回転を伝
え、軸22には赤外線を検出する焦電素子25を備えた
凹面鏡24が軸着される。一方、パルスモータ15bの
ノズル回転台26には、同じく垂直回転走査用のパルス
モータ18bが設けられ、プーリ19b、ベルト20b
及びプーリ21bを介し放水ノズル27を垂直方向に回
転走査するように構成している。
ルスモータ15a、15bが並設され、ハルスモ−タ1
5 aの回転軸にはセンサ回転台16が取付けられ、ま
た、パルスモータ15bの回転軸に虱ノズル回転台26
が取付けられる。センサ回転台16には垂直回転走査用
のパルスモータ18aが設けられ、プーリ19a、ベル
ト20a及びブー!j21aを介して軸22に回転を伝
え、軸22には赤外線を検出する焦電素子25を備えた
凹面鏡24が軸着される。一方、パルスモータ15bの
ノズル回転台26には、同じく垂直回転走査用のパルス
モータ18bが設けられ、プーリ19b、ベルト20b
及びプーリ21bを介し放水ノズル27を垂直方向に回
転走査するように構成している。
第3図は第2図の実施例における制御回路部、11の一
実施例を示したブロック図である。
実施例を示したブロック図である。
まず構成を説明すると、30はマイクロコンピュータで
あり、マイクロコンピュータには1、パルス屯−夕15
a、18 aによυ火災検出センサ、すなわち焦電素
子25を備えた凹面鏡24を水平及び垂直方向に回転走
査すゐセンサ走査プログラム、火災検出時に火源の検出
方向に放水ノズル27を向けるためにパルスモータ15
b、18bt駆動するためのノズル制御プログラム等が
予めF憶されている。
あり、マイクロコンピュータには1、パルス屯−夕15
a、18 aによυ火災検出センサ、すなわち焦電素
子25を備えた凹面鏡24を水平及び垂直方向に回転走
査すゐセンサ走査プログラム、火災検出時に火源の検出
方向に放水ノズル27を向けるためにパルスモータ15
b、18bt駆動するためのノズル制御プログラム等が
予めF憶されている。
このマイクロコンピュータ30にけ、焦軍、素子25の
検出出力が入力インタフェース31を介して入力接続さ
れ、また出力インタフエー、X 32 a、32bを介
してセンザ走査用のパルスモータ15a、18a及びノ
ズル走査用のパルス毛−タ15b、18bに対し制御出
力が与えられ、更に出力インタフェース33を介して消
火ポンプ用モータ34に制御出力を与えている。
検出出力が入力インタフェース31を介して入力接続さ
れ、また出力インタフエー、X 32 a、32bを介
してセンザ走査用のパルスモータ15a、18a及びノ
ズル走査用のパルス毛−タ15b、18bに対し制御出
力が与えられ、更に出力インタフェース33を介して消
火ポンプ用モータ34に制御出力を与えている。
次に第4図の動作フローを参照して本発明の詳細な説明
する。
する。
まず消火ロボットの電源を投入すると、ブロックaに示
す初期設定が第3図のマイクロコンピュータ30で行な
われ、次いでブロックbの監視走査を開始する。
す初期設定が第3図のマイクロコンピュータ30で行な
われ、次いでブロックbの監視走査を開始する。
この監視走査は、パルスモータ15&I及び18aの駆
動により焦電素子25を備えた凹面鏡24を水平及び垂
直方向に回転走査するもので、例えば、略水平に向けた
凹面鏡24を基準位置から360゜水平回転して基準位
置へ戻ったときに下向きに一定角度だけ垂直回転し、次
いで逆方向に360°・水、平回転して基準位置に戻し
、以下同様に水平及び垂直の各回転走査を最も下向きに
なる位置まで繰り返して初期位置に戻し、これを繰り返
すととて消火ロボットの設置点を中心とした360°方
向を監視している。
動により焦電素子25を備えた凹面鏡24を水平及び垂
直方向に回転走査するもので、例えば、略水平に向けた
凹面鏡24を基準位置から360゜水平回転して基準位
置へ戻ったときに下向きに一定角度だけ垂直回転し、次
いで逆方向に360°・水、平回転して基準位置に戻し
、以下同様に水平及び垂直の各回転走査を最も下向きに
なる位置まで繰り返して初期位置に戻し、これを繰り返
すととて消火ロボットの設置点を中心とした360°方
向を監視している。
このような監視走査中に、凹面鏡24の焦電素子25が
火源からの赤外線を検出したとすると、火源検出時の垂
直走査角を保ったまま凹面鏡24を水平回転の基準位置
に戻して再び回転走査、、シ、火源を検出したときの水
平走査角をパルスモータ15aの駆動パルスの計数等に
より求める。
火源からの赤外線を検出したとすると、火源検出時の垂
直走査角を保ったまま凹面鏡24を水平回転の基準位置
に戻して再び回転走査、、シ、火源を検出したときの水
平走査角をパルスモータ15aの駆動パルスの計数等に
より求める。
次に、火源方向となる水平走査角を保ったままパルスモ
ータ18aの駆動で凹面@!24を最も下向きとなる方
向(垂直基準位置)にセットした後に上向きに回転走査
し、火源を検出したとき、の垂直走査角をパルスモータ
18aの駆動ノリレス数の計数等により求める。
ータ18aの駆動で凹面@!24を最も下向きとなる方
向(垂直基準位置)にセットした後に上向きに回転走査
し、火源を検出したとき、の垂直走査角をパルスモータ
18aの駆動ノリレス数の計数等により求める。
このようにブロックdで検出された火源の方向を示す水
平走査角及び垂直走査角に基づいてブロックeでパルス
モータ15b、18bの駆動走査が行なわれ、ブロック
dで検出1.た火源の方向に放水軌道を考慮した放射角
度で放水ノズル27をセットし、セット完了後に消火ポ
ンプ12を起動して火源に向けて消火剤タンク13より
の消火剤の放出を開始する。
平走査角及び垂直走査角に基づいてブロックeでパルス
モータ15b、18bの駆動走査が行なわれ、ブロック
dで検出1.た火源の方向に放水軌道を考慮した放射角
度で放水ノズル27をセットし、セット完了後に消火ポ
ンプ12を起動して火源に向けて消火剤タンク13より
の消火剤の放出を開始する。
一方、放水ノズル27の制御とは別に、凹面鏡24の焦
電素子25による火源の監視が並行して行なわれ、火源
の状況をリアルタイムで検出し7、消火が確認ネれると
放水ノズル27による消火剤の放水を停止し再びブロッ
クbに戻って監視走査を行なうようになる。
電素子25による火源の監視が並行して行なわれ、火源
の状況をリアルタイムで検出し7、消火が確認ネれると
放水ノズル27による消火剤の放水を停止し再びブロッ
クbに戻って監視走査を行なうようになる。
尚、ブロックIにおける放水中の火源監視としては、凹
面鏡24を検出火源の方向に固定的、に向けておかず、
検出火源の方向を中心とした一定の検出領域内で凹面鏡
24を水平及び垂直方向に駆動走査し、最初に検出した
火源の近傍も併せて監視することで火災の拡大を検知し
、放水ノズルのセット方向での消火が確認されたら消火
中に検出された他の火源の方向に放水ノズルをセットし
て延焼を食い止めるようにすることが望ましい。
面鏡24を検出火源の方向に固定的、に向けておかず、
検出火源の方向を中心とした一定の検出領域内で凹面鏡
24を水平及び垂直方向に駆動走査し、最初に検出した
火源の近傍も併せて監視することで火災の拡大を検知し
、放水ノズルのセット方向での消火が確認されたら消火
中に検出された他の火源の方向に放水ノズルをセットし
て延焼を食い止めるようにすることが望ましい。
また、第2図の実施例では、架台14の上部に凹面鏡2
4と放水ノズル27を横に配設して個別に駆動走査する
ようにしているが、他の実施例として凹面鏡24と放水
ノズル27を縦方向に配設し、凹面鏡24の監視領域と
放水ノズル27の放出方向が相互に妨げられないように
することが望ましい。
4と放水ノズル27を横に配設して個別に駆動走査する
ようにしているが、他の実施例として凹面鏡24と放水
ノズル27を縦方向に配設し、凹面鏡24の監視領域と
放水ノズル27の放出方向が相互に妨げられないように
することが望ましい。
更に、上記の実施例は固定的に設置される消火ロボット
を例にとるものであったが、本発明はこれに限定されず
、走行駆動機構を有する自走式の消火ロボットについて
も同様に適用することができる。
を例にとるものであったが、本発明はこれに限定されず
、走行駆動機構を有する自走式の消火ロボットについて
も同様に適用することができる。
以上説明してきたように、本発明によれば、火災検出セ
ンサの駆動走査により検出した火源の方向に放水ノズル
を向けて消火剤を放射すj消火ロボットに於いて、火災
検出センサの駆−1走査機構と放水ノズルの駆動走査機
構とを個別に設けるようにしたため、検出した火源に向
けてセットした放水ノズルによる消火中に同時に火源の
状況を監視することができ、検出した火源より赤外線が
検出されなくなるまでン肖火剤を放出し続けるので、火
源の規模に応じた適量の消火剤の放出で消火でき、消火
剤を必要以上に使うことがなく、また、して延焼を確実
に食い止めることができるという効果が得られる。
ンサの駆動走査により検出した火源の方向に放水ノズル
を向けて消火剤を放射すj消火ロボットに於いて、火災
検出センサの駆−1走査機構と放水ノズルの駆動走査機
構とを個別に設けるようにしたため、検出した火源に向
けてセットした放水ノズルによる消火中に同時に火源の
状況を監視することができ、検出した火源より赤外線が
検出されなくなるまでン肖火剤を放出し続けるので、火
源の規模に応じた適量の消火剤の放出で消火でき、消火
剤を必要以上に使うことがなく、また、して延焼を確実
に食い止めることができるという効果が得られる。
第1図は本願発明者等が提案している消火ロボットの一
例を示した斜視図、第2図は本発明の−実施例を示した
斜視図、第3図は本発明の制御回路部の一実施例を示し
たブロック図、第4図は本発明による動作フローを示し
たフローチャート図である。 10・・・基台 11・・・制御回路部・
12・・・消火ポンプ 13・・・消火剤タン
ク14・・・架台 15a、15b、18a、18b ・・・パルスモータ
16・・・センサ回転台 19a、19b、21a、21b−プーリ20a 、
20b・・・ベルト 24・・・凹面鏡25・・
・焦電素子 26・・・ノズル回転台27・・
・放水ノズル 30・・・マイクロコンピュー
タ31・・・入力インタフェース 32a、32b、33・・・出力インタフェース34・
・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーテキ株式会社 代理人 弁理士 竹 内 進V面の浄書
(内容に変更なし) 第3図 第4図 手続補正書(自発) 昭和57年7月2日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 2、発明の名称 消火ロボット 3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目10番43号名称
(340) ホーテキ株式会社代表者 飯 渕
茂 西新橋中央ビル4wt 電話03 (432)1007 氏名 弁理士(7935) 竹 内 進5、
補正の対象 明細書及び図面 6補正の内容 明細書及び図面の浄書(内容変更なし)。
例を示した斜視図、第2図は本発明の−実施例を示した
斜視図、第3図は本発明の制御回路部の一実施例を示し
たブロック図、第4図は本発明による動作フローを示し
たフローチャート図である。 10・・・基台 11・・・制御回路部・
12・・・消火ポンプ 13・・・消火剤タン
ク14・・・架台 15a、15b、18a、18b ・・・パルスモータ
16・・・センサ回転台 19a、19b、21a、21b−プーリ20a 、
20b・・・ベルト 24・・・凹面鏡25・・
・焦電素子 26・・・ノズル回転台27・・
・放水ノズル 30・・・マイクロコンピュー
タ31・・・入力インタフェース 32a、32b、33・・・出力インタフェース34・
・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーテキ株式会社 代理人 弁理士 竹 内 進V面の浄書
(内容に変更なし) 第3図 第4図 手続補正書(自発) 昭和57年7月2日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 2、発明の名称 消火ロボット 3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目10番43号名称
(340) ホーテキ株式会社代表者 飯 渕
茂 西新橋中央ビル4wt 電話03 (432)1007 氏名 弁理士(7935) 竹 内 進5、
補正の対象 明細書及び図面 6補正の内容 明細書及び図面の浄書(内容変更なし)。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 火災検出センサの駆動走査により検出した火源の方向に
放水ノズルを向けて消火剤を放射する消火ロボットに於
いて、 前記火災検出センサと放水ノズルを水平及び垂直方向に
回転走査する駆動機構を個別に設けたととを特徴とする
消火ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11132082A JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11132082A JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS592760A true JPS592760A (ja) | 1984-01-09 |
JPH036824B2 JPH036824B2 (ja) | 1991-01-31 |
Family
ID=14558225
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11132082A Granted JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS592760A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0472097A (ja) * | 1990-07-10 | 1992-03-06 | Nkk Corp | 電解洗浄方法 |
JPH078571A (ja) * | 1992-03-23 | 1995-01-13 | Nohmi Bosai Ltd | 自動指向局所散水方式の住宅用スプリンクラー装置 |
CN107767617A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-03-06 | 中州大学 | 一种基于云端服务平台的智能家居安防*** |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5122759A (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Shashutsuseikeikanagata |
JPS5136560A (en) * | 1974-09-25 | 1976-03-27 | Oki Engineering Kk | Chikudenkisoshi no masukinguho |
JPS5463591A (en) * | 1977-10-29 | 1979-05-22 | Tekken Constr Co | Infrared ray fire position detector and infrared ray receiving automatic control fire extinguisher |
-
1982
- 1982-06-28 JP JP11132082A patent/JPS592760A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5122759A (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Shashutsuseikeikanagata |
JPS5136560A (en) * | 1974-09-25 | 1976-03-27 | Oki Engineering Kk | Chikudenkisoshi no masukinguho |
JPS5463591A (en) * | 1977-10-29 | 1979-05-22 | Tekken Constr Co | Infrared ray fire position detector and infrared ray receiving automatic control fire extinguisher |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0472097A (ja) * | 1990-07-10 | 1992-03-06 | Nkk Corp | 電解洗浄方法 |
JPH078571A (ja) * | 1992-03-23 | 1995-01-13 | Nohmi Bosai Ltd | 自動指向局所散水方式の住宅用スプリンクラー装置 |
CN107767617A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-03-06 | 中州大学 | 一种基于云端服务平台的智能家居安防*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH036824B2 (ja) | 1991-01-31 |
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