JPS592760A - 消火ロボツト - Google Patents
消火ロボツトInfo
- Publication number
- JPS592760A JPS592760A JP11132082A JP11132082A JPS592760A JP S592760 A JPS592760 A JP S592760A JP 11132082 A JP11132082 A JP 11132082A JP 11132082 A JP11132082 A JP 11132082A JP S592760 A JPS592760 A JP S592760A
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- JP
- Japan
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- fire
- scanning
- concave mirror
- nozzle
- water spray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、焦電素子等の火災検出センサで検出した火源
の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放射するようにし
た消火ロボットに関する。
の方向に放水ノズルを向けて消火剤を放射するようにし
た消火ロボットに関する。
本願発明者等は、この種の消火ロボットとして例えば第
１図に示すようなものを提案している。
１図に示すようなものを提案している。
第１図において、架台ｌの上部には水平回転走査角のパ
ルスモータ２が設けられ、パルスモータ２の回転軸にセ
ンサ回転台３を取り付け、センサ回転台３上に垂直回転
走査用のパルスモータ４を設け、またセンサ回転台には
赤外線を検蜘する焦電素子５に備えた凹面鏡６と放水ノ
ズル７が設置され、パルスモータ２によるセンサ回転台
３の水平回転で凹面鏡６及び放水ノズル７を水平回転走
査シ、一方、パルスモータ４により凹面鏡６及び放水ノ
ズル７を垂直回転走査できるようにしている。
ルスモータ２が設けられ、パルスモータ２の回転軸にセ
ンサ回転台３を取り付け、センサ回転台３上に垂直回転
走査用のパルスモータ４を設け、またセンサ回転台には
赤外線を検蜘する焦電素子５に備えた凹面鏡６と放水ノ
ズル７が設置され、パルスモータ２によるセンサ回転台
３の水平回転で凹面鏡６及び放水ノズル７を水平回転走
査シ、一方、パルスモータ４により凹面鏡６及び放水ノ
ズル７を垂直回転走査できるようにしている。
その動作は、定常時にはパルスモータ２，４による水平
及び垂直方向の回転走査で火災を監視しており、監視走
査中に凹面鏡６の焦電素子５で火源よシの赤外線が検出
されると、火源の検出方向に向け゛て放水ノズル７の向
きをセットし、消火ポンプ８の起動により消火剤タンク
９よりの消火剤を火源に向けて放射するようにしている
。
及び垂直方向の回転走査で火災を監視しており、監視走
査中に凹面鏡６の焦電素子５で火源よシの赤外線が検出
されると、火源の検出方向に向け゛て放水ノズル７の向
きをセットし、消火ポンプ８の起動により消火剤タンク
９よりの消火剤を火源に向けて放射するようにしている
。
しかしながら、このような消火ロボットにおいては、火
災検出用の凹面鏡６と放水ノズル７が同じパルスモータ
２．４により水平及び垂直方向に駆動走査されるように
していたため、凹面鏡６の火災検出角度と放水軌道を考
慮した放水ノズル７の放射角度が相違することから検出
火源に向けて放水ノズル７をセットした消火剤の放射中
には、凹面鏡６の焦電素子５による消火の確認がてきず
、そのため、放水ノズル７による消火剤の放射を一定時
間貸なって停止し、消火剤の放射を停止した状態で凹面
鏡６を検出火源に向けて消火を確認するようにしており
、消火と確認が同時に行々えないために、必要以上に消
火剤を放出したり、あるいは・、消火が完了していない
段階で確認のため一時的に消火剤の放出を停止するため
、火が燃え広がってしまう恐れがあった。
災検出用の凹面鏡６と放水ノズル７が同じパルスモータ
２．４により水平及び垂直方向に駆動走査されるように
していたため、凹面鏡６の火災検出角度と放水軌道を考
慮した放水ノズル７の放射角度が相違することから検出
火源に向けて放水ノズル７をセットした消火剤の放射中
には、凹面鏡６の焦電素子５による消火の確認がてきず
、そのため、放水ノズル７による消火剤の放射を一定時
間貸なって停止し、消火剤の放射を停止した状態で凹面
鏡６を検出火源に向けて消火を確認するようにしており
、消火と確認が同時に行々えないために、必要以上に消
火剤を放出したり、あるいは・、消火が完了していない
段階で確認のため一時的に消火剤の放出を停止するため
、火が燃え広がってしまう恐れがあった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
火災検出センサの駆動走査機構と放水ノズルの駆動走査
機構を個別に設けることにより、消火剤の放射中であっ
ても火源の監視を同時に行なって消火を確認でき、更に
検出火源の近傍の監視走査により火災の延焼状況を放水
と同時に検出して放水ノズルの方向を変えることので、
きる消火能力の高い消火ロボットを提供することを目的
とする。
火災検出センサの駆動走査機構と放水ノズルの駆動走査
機構を個別に設けることにより、消火剤の放射中であっ
ても火源の監視を同時に行なって消火を確認でき、更に
検出火源の近傍の監視走査により火災の延焼状況を放水
と同時に検出して放水ノズルの方向を変えることので、
きる消火能力の高い消火ロボットを提供することを目的
とする。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の一実施例を示した斜視図である。まず
構成を説明すると、１０は据付は用の基台であり′、基
台１０の内部に制御回路部１１．消火ポンプ１２及び消
火剤タンク１３糸内蔵される。
構成を説明すると、１０は据付は用の基台であり′、基
台１０の内部に制御回路部１１．消火ポンプ１２及び消
火剤タンク１３糸内蔵される。
基台１０に載置した架台１４上には水平回転走査用のパ
ルスモータ１５ａ、１５ｂが並設され、ハルスモ−タ１
５ ａの回転軸にはセンサ回転台１６が取付けられ、ま
た、パルスモータ１５ｂの回転軸に虱ノズル回転台２６
が取付けられる。センサ回転台１６には垂直回転走査用
のパルスモータ１８ａが設けられ、プーリ１９ａ、ベル
ト２０ａ及びブー！ｊ２１ａを介して軸２２に回転を伝
え、軸２２には赤外線を検出する焦電素子２５を備えた
凹面鏡２４が軸着される。一方、パルスモータ１５ｂの
ノズル回転台２６には、同じく垂直回転走査用のパルス
モータ１８ｂが設けられ、プーリ１９ｂ、ベルト２０ｂ
及びプーリ２１ｂを介し放水ノズル２７を垂直方向に回
転走査するように構成している。
ルスモータ１５ａ、１５ｂが並設され、ハルスモ−タ１
５ ａの回転軸にはセンサ回転台１６が取付けられ、ま
た、パルスモータ１５ｂの回転軸に虱ノズル回転台２６
が取付けられる。センサ回転台１６には垂直回転走査用
のパルスモータ１８ａが設けられ、プーリ１９ａ、ベル
ト２０ａ及びブー！ｊ２１ａを介して軸２２に回転を伝
え、軸２２には赤外線を検出する焦電素子２５を備えた
凹面鏡２４が軸着される。一方、パルスモータ１５ｂの
ノズル回転台２６には、同じく垂直回転走査用のパルス
モータ１８ｂが設けられ、プーリ１９ｂ、ベルト２０ｂ
及びプーリ２１ｂを介し放水ノズル２７を垂直方向に回
転走査するように構成している。
第３図は第２図の実施例における制御回路部、１１の一
実施例を示したブロック図である。
実施例を示したブロック図である。
まず構成を説明すると、３０はマイクロコンピュータで
あり、マイクロコンピュータには１、パルス屯−夕１５
ａ、１８ ａによυ火災検出センサ、すなわち焦電素
子２５を備えた凹面鏡２４を水平及び垂直方向に回転走
査すゐセンサ走査プログラム、火災検出時に火源の検出
方向に放水ノズル２７を向けるためにパルスモータ１５
ｂ、１８ｂｔ駆動するためのノズル制御プログラム等が
予めＦ憶されている。
あり、マイクロコンピュータには１、パルス屯−夕１５
ａ、１８ ａによυ火災検出センサ、すなわち焦電素
子２５を備えた凹面鏡２４を水平及び垂直方向に回転走
査すゐセンサ走査プログラム、火災検出時に火源の検出
方向に放水ノズル２７を向けるためにパルスモータ１５
ｂ、１８ｂｔ駆動するためのノズル制御プログラム等が
予めＦ憶されている。
このマイクロコンピュータ３０にけ、焦軍、素子２５の
検出出力が入力インタフェース３１を介して入力接続さ
れ、また出力インタフエー、Ｘ ３２ ａ、３２ｂを介
してセンザ走査用のパルスモータ１５ａ、１８ａ及びノ
ズル走査用のパルス毛−タ１５ｂ、１８ｂに対し制御出
力が与えられ、更に出力インタフェース３３を介して消
火ポンプ用モータ３４に制御出力を与えている。
検出出力が入力インタフェース３１を介して入力接続さ
れ、また出力インタフエー、Ｘ ３２ ａ、３２ｂを介
してセンザ走査用のパルスモータ１５ａ、１８ａ及びノ
ズル走査用のパルス毛−タ１５ｂ、１８ｂに対し制御出
力が与えられ、更に出力インタフェース３３を介して消
火ポンプ用モータ３４に制御出力を与えている。
次に第４図の動作フローを参照して本発明の詳細な説明
する。
する。
まず消火ロボットの電源を投入すると、ブロックａに示
す初期設定が第３図のマイクロコンピュータ３０で行な
われ、次いでブロックｂの監視走査を開始する。
す初期設定が第３図のマイクロコンピュータ３０で行な
われ、次いでブロックｂの監視走査を開始する。
この監視走査は、パルスモータ１５＆Ｉ及び１８ａの駆
動により焦電素子２５を備えた凹面鏡２４を水平及び垂
直方向に回転走査するもので、例えば、略水平に向けた
凹面鏡２４を基準位置から３６０゜水平回転して基準位
置へ戻ったときに下向きに一定角度だけ垂直回転し、次
いで逆方向に３６０°・水、平回転して基準位置に戻し
、以下同様に水平及び垂直の各回転走査を最も下向きに
なる位置まで繰り返して初期位置に戻し、これを繰り返
すととて消火ロボットの設置点を中心とした３６０°方
向を監視している。
動により焦電素子２５を備えた凹面鏡２４を水平及び垂
直方向に回転走査するもので、例えば、略水平に向けた
凹面鏡２４を基準位置から３６０゜水平回転して基準位
置へ戻ったときに下向きに一定角度だけ垂直回転し、次
いで逆方向に３６０°・水、平回転して基準位置に戻し
、以下同様に水平及び垂直の各回転走査を最も下向きに
なる位置まで繰り返して初期位置に戻し、これを繰り返
すととて消火ロボットの設置点を中心とした３６０°方
向を監視している。
このような監視走査中に、凹面鏡２４の焦電素子２５が
火源からの赤外線を検出したとすると、火源検出時の垂
直走査角を保ったまま凹面鏡２４を水平回転の基準位置
に戻して再び回転走査、、シ、火源を検出したときの水
平走査角をパルスモータ１５ａの駆動パルスの計数等に
より求める。
火源からの赤外線を検出したとすると、火源検出時の垂
直走査角を保ったまま凹面鏡２４を水平回転の基準位置
に戻して再び回転走査、、シ、火源を検出したときの水
平走査角をパルスモータ１５ａの駆動パルスの計数等に
より求める。
次に、火源方向となる水平走査角を保ったままパルスモ
ータ１８ａの駆動で凹面＠！２４を最も下向きとなる方
向（垂直基準位置）にセットした後に上向きに回転走査
し、火源を検出したとき、の垂直走査角をパルスモータ
１８ａの駆動ノリレス数の計数等により求める。
ータ１８ａの駆動で凹面＠！２４を最も下向きとなる方
向（垂直基準位置）にセットした後に上向きに回転走査
し、火源を検出したとき、の垂直走査角をパルスモータ
１８ａの駆動ノリレス数の計数等により求める。
このようにブロックｄで検出された火源の方向を示す水
平走査角及び垂直走査角に基づいてブロックｅでパルス
モータ１５ｂ、１８ｂの駆動走査が行なわれ、ブロック
ｄで検出１．た火源の方向に放水軌道を考慮した放射角
度で放水ノズル２７をセットし、セット完了後に消火ポ
ンプ１２を起動して火源に向けて消火剤タンク１３より
の消火剤の放出を開始する。
平走査角及び垂直走査角に基づいてブロックｅでパルス
モータ１５ｂ、１８ｂの駆動走査が行なわれ、ブロック
ｄで検出１．た火源の方向に放水軌道を考慮した放射角
度で放水ノズル２７をセットし、セット完了後に消火ポ
ンプ１２を起動して火源に向けて消火剤タンク１３より
の消火剤の放出を開始する。
一方、放水ノズル２７の制御とは別に、凹面鏡２４の焦
電素子２５による火源の監視が並行して行なわれ、火源
の状況をリアルタイムで検出し７、消火が確認ネれると
放水ノズル２７による消火剤の放水を停止し再びブロッ
クｂに戻って監視走査を行なうようになる。
電素子２５による火源の監視が並行して行なわれ、火源
の状況をリアルタイムで検出し７、消火が確認ネれると
放水ノズル２７による消火剤の放水を停止し再びブロッ
クｂに戻って監視走査を行なうようになる。
尚、ブロックＩにおける放水中の火源監視としては、凹
面鏡２４を検出火源の方向に固定的、に向けておかず、
検出火源の方向を中心とした一定の検出領域内で凹面鏡
２４を水平及び垂直方向に駆動走査し、最初に検出した
火源の近傍も併せて監視することで火災の拡大を検知し
、放水ノズルのセット方向での消火が確認されたら消火
中に検出された他の火源の方向に放水ノズルをセットし
て延焼を食い止めるようにすることが望ましい。
面鏡２４を検出火源の方向に固定的、に向けておかず、
検出火源の方向を中心とした一定の検出領域内で凹面鏡
２４を水平及び垂直方向に駆動走査し、最初に検出した
火源の近傍も併せて監視することで火災の拡大を検知し
、放水ノズルのセット方向での消火が確認されたら消火
中に検出された他の火源の方向に放水ノズルをセットし
て延焼を食い止めるようにすることが望ましい。
また、第２図の実施例では、架台１４の上部に凹面鏡２
４と放水ノズル２７を横に配設して個別に駆動走査する
ようにしているが、他の実施例として凹面鏡２４と放水
ノズル２７を縦方向に配設し、凹面鏡２４の監視領域と
放水ノズル２７の放出方向が相互に妨げられないように
することが望ましい。
４と放水ノズル２７を横に配設して個別に駆動走査する
ようにしているが、他の実施例として凹面鏡２４と放水
ノズル２７を縦方向に配設し、凹面鏡２４の監視領域と
放水ノズル２７の放出方向が相互に妨げられないように
することが望ましい。
更に、上記の実施例は固定的に設置される消火ロボット
を例にとるものであったが、本発明はこれに限定されず
、走行駆動機構を有する自走式の消火ロボットについて
も同様に適用することができる。
を例にとるものであったが、本発明はこれに限定されず
、走行駆動機構を有する自走式の消火ロボットについて
も同様に適用することができる。
以上説明してきたように、本発明によれば、火災検出セ
ンサの駆動走査により検出した火源の方向に放水ノズル
を向けて消火剤を放射すｊ消火ロボットに於いて、火災
検出センサの駆−１走査機構と放水ノズルの駆動走査機
構とを個別に設けるようにしたため、検出した火源に向
けてセットした放水ノズルによる消火中に同時に火源の
状況を監視することができ、検出した火源より赤外線が
検出されなくなるまでン肖火剤を放出し続けるので、火
源の規模に応じた適量の消火剤の放出で消火でき、消火
剤を必要以上に使うことがなく、また、して延焼を確実
に食い止めることができるという効果が得られる。
ンサの駆動走査により検出した火源の方向に放水ノズル
を向けて消火剤を放射すｊ消火ロボットに於いて、火災
検出センサの駆−１走査機構と放水ノズルの駆動走査機
構とを個別に設けるようにしたため、検出した火源に向
けてセットした放水ノズルによる消火中に同時に火源の
状況を監視することができ、検出した火源より赤外線が
検出されなくなるまでン肖火剤を放出し続けるので、火
源の規模に応じた適量の消火剤の放出で消火でき、消火
剤を必要以上に使うことがなく、また、して延焼を確実
に食い止めることができるという効果が得られる。
第１図は本願発明者等が提案している消火ロボットの一
例を示した斜視図、第２図は本発明の−実施例を示した
斜視図、第３図は本発明の制御回路部の一実施例を示し
たブロック図、第４図は本発明による動作フローを示し
たフローチャート図である。 １０・・・基台 １１・・・制御回路部・
１２・・・消火ポンプ １３・・・消火剤タン
ク１４・・・架台 １５ａ、１５ｂ、１８ａ、１８ｂ ・・・パルスモータ
１６・・・センサ回転台 １９ａ、１９ｂ、２１ａ、２１ｂ−プーリ２０ａ 、
２０ｂ・・・ベルト ２４・・・凹面鏡２５・・
・焦電素子 ２６・・・ノズル回転台２７・・
・放水ノズル ３０・・・マイクロコンピュー
タ３１・・・入力インタフェース ３２ａ、３２ｂ、３３・・・出力インタフェース３４・
・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーテキ株式会社 代理人 弁理士 竹 内 進Ｖ面の浄書
（内容に変更なし） 第３図 第４図 手続補正書（自発） 昭和５７年７月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 ２、発明の名称 消火ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称
（３４０） ホーテキ株式会社代表者 飯 渕
茂 西新橋中央ビル４ｗｔ 電話０３ （４３２）１００７ 氏名 弁理士（７９３５） 竹 内 進５、
補正の対象 明細書及び図面 ６補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。
例を示した斜視図、第２図は本発明の−実施例を示した
斜視図、第３図は本発明の制御回路部の一実施例を示し
たブロック図、第４図は本発明による動作フローを示し
たフローチャート図である。 １０・・・基台 １１・・・制御回路部・
１２・・・消火ポンプ １３・・・消火剤タン
ク１４・・・架台 １５ａ、１５ｂ、１８ａ、１８ｂ ・・・パルスモータ
１６・・・センサ回転台 １９ａ、１９ｂ、２１ａ、２１ｂ−プーリ２０ａ 、
２０ｂ・・・ベルト ２４・・・凹面鏡２５・・
・焦電素子 ２６・・・ノズル回転台２７・・
・放水ノズル ３０・・・マイクロコンピュー
タ３１・・・入力インタフェース ３２ａ、３２ｂ、３３・・・出力インタフェース３４・
・・消火ポンプ用モータ 特許出願人 ホーテキ株式会社 代理人 弁理士 竹 内 進Ｖ面の浄書
（内容に変更なし） 第３図 第４図 手続補正書（自発） 昭和５７年７月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 ２、発明の名称 消火ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称
（３４０） ホーテキ株式会社代表者 飯 渕
茂 西新橋中央ビル４ｗｔ 電話０３ （４３２）１００７ 氏名 弁理士（７９３５） 竹 内 進５、
補正の対象 明細書及び図面 ６補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 火災検出センサの駆動走査により検出した火源の方向に
放水ノズルを向けて消火剤を放射する消火ロボットに於
いて、 前記火災検出センサと放水ノズルを水平及び垂直方向に
回転走査する駆動機構を個別に設けたととを特徴とする
消火ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11132082A JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11132082A JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592760A true JPS592760A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH036824B2 JPH036824B2 (ja) | 1991-01-31 |
Family
ID=14558225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11132082A Granted JPS592760A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592760A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0472097A (ja) * | 1990-07-10 | 1992-03-06 | Nkk Corp | 電解洗浄方法 |
| JPH078571A (ja) * | 1992-03-23 | 1995-01-13 | Nohmi Bosai Ltd | 自動指向局所散水方式の住宅用スプリンクラー装置 |
| CN107767617A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-03-06 | 中州大学 | 一种基于云端服务平台的智能家居安防*** |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5122759A (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Shashutsuseikeikanagata |
| JPS5136560A (en) * | 1974-09-25 | 1976-03-27 | Oki Engineering Kk | Chikudenkisoshi no masukinguho |
| JPS5463591A (en) * | 1977-10-29 | 1979-05-22 | Tekken Constr Co | Infrared ray fire position detector and infrared ray receiving automatic control fire extinguisher |
-
1982
- 1982-06-28 JP JP11132082A patent/JPS592760A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5122759A (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Shashutsuseikeikanagata |
| JPS5136560A (en) * | 1974-09-25 | 1976-03-27 | Oki Engineering Kk | Chikudenkisoshi no masukinguho |
| JPS5463591A (en) * | 1977-10-29 | 1979-05-22 | Tekken Constr Co | Infrared ray fire position detector and infrared ray receiving automatic control fire extinguisher |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0472097A (ja) * | 1990-07-10 | 1992-03-06 | Nkk Corp | 電解洗浄方法 |
| JPH078571A (ja) * | 1992-03-23 | 1995-01-13 | Nohmi Bosai Ltd | 自動指向局所散水方式の住宅用スプリンクラー装置 |
| CN107767617A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-03-06 | 中州大学 | 一种基于云端服务平台的智能家居安防*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH036824B2 (ja) | 1991-01-31 |
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