JPS5926517B2 - Course setting mechanism of marine automatic steering system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、船舶用自動操舵装置において船舶を自動操
舵で進行せしめるときの針路の設定機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a course setting mechanism for automatically steering a ship in a ship automatic steering system.

船舶用自動操舵装置において、船舶を所望の針路に自動
的に進行せしめるときにその針路信号を装置に与えてや
る機構（針路設定機構）は船舶の操舵室に設置される操
舵スタンドに組込まれている。In a marine automatic steering system, the mechanism (course setting mechanism) that provides a course signal to the system to automatically move the ship along a desired course is built into the steering stand installed in the ship's wheelhouse. There is.

この操舵スタンドには、自動操舵のための針路設定機構
の外に、操舵輪やレバーあるいはつまみなどによる手動
の操舵機構も組込まれている。In addition to a course setting mechanism for automatic steering, this steering stand also incorporates a manual steering mechanism using steering wheels, levers, or knobs.

これらの操舵機構のうち、自動操舵を行なうための針路
設定機構はジャイロコンパスのレピータ（方位指示器）
の部分と、このレピータの目盛板上に希望する自動操舵
の方位を設定し同時にその方向に舵をとらせるための針
路信号（偏差信号）を発生せしめる機構とで構成されて
いる。Among these steering mechanisms, the course setting mechanism for automatic steering is a gyro compass repeater (direction indicator).
and a mechanism that sets the desired automatic steering direction on the scale plate of the repeater and simultaneously generates a course signal (deviation signal) for steering in that direction.

すなわ； ち、レピータ用のシンクロ受信機と偏差信号
の発生器とにそれぞれ別個のものが使用され、しかもレ
ピータ用のシンクロ受信機と方位目盛板との回転結合に
は、シンクロ電機に基因する方位誤差を減少せしめるた
め１／３６〜１／９０のギヤトレンが使用されている。In other words, separate synchro receivers and deviation signal generators are used for the repeater, and the rotary connection between the repeater synchro receiver and the azimuth scale plate is based on the synchro electric machine. A gear train of 1/36 to 1/90 is used to reduce orientation errors.

このため、小型の漁船やレジャーボートなどのように操
舵室が狭い船で操舵スタンドをなるべ（小型のものとし
たり、これを卓上型のものとしたりするときに、上述し
たような針路設定機構のために思うように小型化できな
・ いということや、製作費が高額になるという難点が
ある。For this reason, when using a steering stand on a boat with a narrow wheelhouse, such as a small fishing boat or a leisure boat (such as a small one or a tabletop type), the course setting mechanism as described above is required. The disadvantages are that it cannot be made as small as desired and that the production costs are high.

この発明は、ジャイロコンパスの方位伝達系に１：１の
シンクロ電機（１×、すなわちシンクロ受信機と方位目
盛板とが直結で同一回転量）を使用し、レピータ用のシ
ンクロ受信機と方位目盛板との間のギヤトレンをなくし
、かつ自動操舵用の偏差信号発生器をレピータ用のシン
クロ受信機と共用するようにしたもので、これにより船
舶用自動操舵装置の操舵スタンドや操舵車の構造を大巾
に簡単化し、かつ小型化することを目的としている。This invention uses a 1:1 synchro electric machine (1x, that is, the synchro receiver and the azimuth scale plate are directly connected and have the same amount of rotation) in the azimuth transmission system of the gyro compass, and the synchro receiver for the repeater and the azimuth scale It eliminates the gear train between the plate and shares the deviation signal generator for automatic steering with the synchro receiver for the repeater. The purpose is to make it extremely simple and compact.

まづ、従来の船舶用の自動操舵装置を第１図のブロック
ダイヤグラムについて説明する。First, a conventional automatic steering system for ships will be explained with reference to the block diagram shown in FIG.

図の１点鎖線でかこったＡの部分が操舵スタンドでこれ
は操舵室に、１１は舵機１を駆動するためのパワーユニ
ットで舵機１と共に船底の舵機室に、またジャイロコン
パス２は操舵室付近のジャイロルームに設置される。The part A surrounded by the dashed line in the figure is the steering stand, which is located in the wheelhouse, 11 is the power unit for driving the rudder 1, which is located in the rudder room on the bottom of the ship together with the rudder 1, and the gyro compass 2 is located in the steering wheelhouse. It is installed in the gyro room near the room.

なお、フィードバック信号発生器１２はパワーユニット
１１に付属している。Note that the feedback signal generator 12 is attached to the power unit 11.

各ブロックを連結する線のうち、実線は電気系統を、二
重線は機械的結合を、また点線は実際には接続されてい
ないが船体３の進行方向の方位角の変化をジャイロコン
パス２が検出することを示している。Of the lines connecting each block, the solid line indicates the electrical system, the double line indicates the mechanical connection, and the dotted line indicates that the gyro compass 2 can detect changes in the azimuth of the hull 3, although they are not actually connected. Indicates that it is detected.

実際の自動操舵装置では図に示す以外に、レバーによる
手動操作機構や手動ポンプによる非常用の操舵機構が併
設されることが多いが、第１図ではこの発明に直接関係
のある針路設定用のつまみ４による自動操舵系統と、そ
の他の操舵系統としては操舵輪５による手動操舵系統を
代表的なものとして示した。In addition to what is shown in the figure, an actual automatic steering system is often equipped with a manual operation mechanism using a lever or an emergency steering mechanism using a manual pump. An automatic steering system using a knob 4 and a manual steering system using a steering wheel 5 are shown as typical examples of other steering systems.

なお、２点鎖線でかこった針路設定用つまみ、シンクロ
受信機８および減算器γで構成されるＢの部分が針路設
定機構部である。Note that the section B, which is surrounded by a two-dot chain line and is composed of a course setting knob, a synchro receiver 8, and a subtractor γ, is a course setting mechanism section.

まづ自動操舵を行なう場合は、操舵切替スイッチ６を自
動操舵のポジション６−１にセットした後、針路設定用
のつまみを回わして所望の針路を設定してやる。To perform automatic steering first, set the steering selector switch 6 to the automatic steering position 6-1, and then turn the course setting knob to set the desired course.

針路設定用つまみ４は後述するようにジャイロコンパス
のレピータの表面に設けられており、針路設定はレピー
タの方位目盛板上で所望方位に針路設定用の指針を置い
て行なわれる。The course setting knob 4 is provided on the surface of the repeater of the gyro compass, as will be described later, and the course is set by placing the course setting pointer in a desired direction on the azimuth scale plate of the repeater.

針路設定用のつまみ４０回転角θｉは減算器（偏差信号
発生器と摩擦板または差動歯車機構で構成される）７に
伝えられ、一方減算器７にはレピータの方位目盛板駆動
用のシンクロ受信機８から現在の船の進行方向の方位角
に相当する角度θが入力されている。The rotation angle θi of the knob 40 for setting the course is transmitted to the subtractor 7 (consisting of a deviation signal generator and a friction plate or a differential gear mechanism). An angle θ corresponding to the azimuth of the current ship's traveling direction is input from the receiver 8.

減算器７はθｉ−θを検出して符号がθｉ−θと等しく
大きさが１θｉ−θ１に比例した偏差信号を発生し、（
実際には偏差信号発生器の回転方向によって減算器７の
出力の位相が異なり、これがつぎの偏差信号処理回路９
に組込まれた位相弁別器で位相弁別されて＋または−の
出力信号となる）これが偏差信号処理回路９をとおって
サーボ増幅器１０に加えられる。The subtracter 7 detects θi-θ and generates a deviation signal whose sign is equal to θi-θ and whose magnitude is proportional to 1θi-θ1.
In reality, the phase of the output of the subtracter 7 differs depending on the direction of rotation of the deviation signal generator, and this is the phase of the output of the subtracter 7, which is transmitted to the next deviation signal processing circuit 9.
The phase is discriminated by a phase discriminator incorporated in the servo amplifier 10 to produce a + or - output signal), which is applied to the servo amplifier 10 through the deviation signal processing circuit 9.

偏差信号処理回路９で天候調整、舵角調整、当前調整な
どの処理が行われて増幅された偏差信号は、更にサーボ
増幅器１０で増幅された後パワーユニット１１を駆動し
て舵機１を動かし、舵をθｉ−θの符号に対応した方向
に回転させる。The deviation signal that has been amplified after being processed by the deviation signal processing circuit 9 for weather adjustment, rudder angle adjustment, preliminary adjustment, etc. is further amplified by the servo amplifier 10 and then drives the power unit 11 to move the rudder 1. The rudder is rotated in the direction corresponding to the sign of θi−θ.

このとき、パワーユニット１１は同時にフィードバック
信号発生器１２を駆動してフィードバック信号がサーボ
増幅器１０に偏差信号処理回路９からの入力を打消すよ
うに加えられるので、舵が所定角度だけ回転するとサー
ボ増幅器１０の出力はＯとなり、パワーユニット１１は
停止して舵は所定の回転角度でとまる。At this time, the power unit 11 simultaneously drives the feedback signal generator 12 and the feedback signal is applied to the servo amplifier 10 so as to cancel the input from the deviation signal processing circuit 9. Therefore, when the rudder rotates by a predetermined angle, the servo amplifier 10 The output becomes O, the power unit 11 stops, and the rudder stops at a predetermined rotation angle.

一方、船体３が所望の針路に入って行くに従ってθの大
きさはθｉの大きさに近づいて行き、従って偏差信号処
理回路９の出力が減少して行くのでパワーユニット１１
は舵を逆方向に回転し船体３が所望の針路に入ったとこ
ろでθｉ−θとなって偏差信号処理回路９の出力もフィ
ードバック信号発生器１２の出力も共に０となって舵は
中央位置で停止し船体３を所望の針路に進行せしめる。On the other hand, as the hull 3 enters the desired course, the magnitude of θ approaches the magnitude of θi, and therefore the output of the deviation signal processing circuit 9 decreases, so the power unit 11
The rudder is rotated in the opposite direction, and when the hull 3 enters the desired course, θi-θ is reached, and both the output of the deviation signal processing circuit 9 and the output of the feedback signal generator 12 become 0, and the rudder is at the center position. The vehicle is stopped and the hull 3 is moved along a desired course.

風波などの外乱によって船体３が所定のコースからはず
れたときは前記と逆にθが変化し、同様にθをθｉに等
しくするようにこの自動操舵系統が動作して船体３０針
路を一定に保つ。When the hull 3 deviates from a predetermined course due to disturbances such as wind and waves, θ changes in the opposite way to the above, and the automatic steering system similarly operates to make θ equal to θi, keeping the hull 30 course constant. .

つぎに手動操舵の場合であるが、まづ操舵切替スイッチ
６を手動操舵のポジション６−２に切替えた後、操舵輪
５を回転して命令舵角発信器１３を回転せしめる。Next, in the case of manual steering, first, the steering selector switch 6 is switched to the manual steering position 6-2, and then the steering wheel 5 is rotated to rotate the command steering angle transmitter 13.

命令舵角発信器１３は操舵輪５の回転方向によって符号
が異なり、かつ回転量に比例した大きさの命令舵角信号
を発生する。The command steering angle transmitter 13 generates a command steering angle signal whose sign differs depending on the direction of rotation of the steered wheels 5 and whose magnitude is proportional to the amount of rotation.

この命令舵角信号はサーボアンプ１０に加えられて前記
自動操舵の場合と同様に舵が回転せしめられ、命令舵角
の方向と大きさに相応した舵がとられて停止する。This commanded steering angle signal is applied to the servo amplifier 10 to cause the rudder to rotate in the same manner as in the case of automatic steering, and the vehicle is stopped after being steered in accordance with the direction and magnitude of the commanded steering angle.

この場合は、前記自動操舵のときのように制御系が船体
３、ジャイロコンパス２を含めたクローズトループにな
っていないので、船体３が所定針路に入ったら（実際に
は、船体３の慣性を考慮して所定針路に入る前に）操舵
輪５を逆方向に回転して舵を中央位置に戻してやる必要
がある。In this case, since the control system is not in a closed loop including the hull 3 and the gyro compass 2 as in the case of automatic steering, when the hull 3 enters a predetermined course (actually, the inertia of the hull 3 is Before entering the predetermined course, it is necessary to rotate the steering wheel 5 in the opposite direction to return the rudder to the center position.

以上が船舶用自動操舵装置の構成と動作の概要であるが
、つぎに自動操舵の場合の針路設定機構についてさらに
詳しく説明する。The above is an overview of the configuration and operation of the automatic steering system for ships.Next, the course setting mechanism for automatic steering will be explained in more detail.

第２図は従来の自動操舵装置の針路設定機構部の一例の
構造図である。FIG. 2 is a structural diagram of an example of a course setting mechanism section of a conventional automatic steering system.

図において、針路設定用のつまみ４は針路設定機構部の
表面ガラス１４上に露出しており、常時はスプリング１
５によって持ち上げられていて、つまみ４の軸端の摩擦
板４−１と偏差信号発生器１６の軸１７の先端に取付け
られた摩擦板１７−１との間は図に示すように開いてい
る。In the figure, the knob 4 for setting the course is exposed on the surface glass 14 of the course setting mechanism, and the knob 4 for setting the course is normally set by the spring 1.
5, and there is an opening between the friction plate 4-1 at the shaft end of the knob 4 and the friction plate 17-1 attached to the tip of the shaft 17 of the deviation signal generator 16, as shown in the figure. .

軸１７も同様にスプリング１８によって常時は上方に押
し上げられていて軸１７の中央付近に取付けられた摩擦
板１１〜２が方位目盛板１９に押し付けられており、そ
の摩擦力で方位目盛板１９は軸１７と一緒に回転するよ
うになっている。Similarly, the shaft 17 is normally pushed upward by a spring 18, and friction plates 11-2 attached near the center of the shaft 17 are pressed against the azimuth scale plate 19, and the azimuth scale plate 19 is moved by the frictional force. It is designed to rotate together with the shaft 17.

軸１７には、その摩擦板１７−１の部分に針路設定用の
指針２０が取付けられており、また方位目盛板１９には
ギヤ２１が取付けられている。A pointer 20 for setting a course is attached to the shaft 17 at the friction plate 17-1, and a gear 21 is attached to the azimuth scale plate 19.

シンクロ受信機８はジャイロコンパスの方位信号発信用
のシンクロ発信機に接続されている。The synchro receiver 8 is connected to a synchro transmitter for transmitting a direction signal of the gyro compass.

従って、シンクロ受信機８はジャイロコンパスの方位信
号を受けて回転し、その回転はギヤ２２，２３，２４お
よび２１によって方位目盛板１９に伝えられるので第２
図の針路設定機構部は常時ジャイロコンパスのレピータ
として機能している。Therefore, the synchro receiver 8 rotates upon receiving the azimuth signal from the gyro compass, and the rotation is transmitted to the azimuth scale plate 19 by the gears 22, 23, 24, and 21, so that the second
The course setting mechanism shown in the figure always functions as a gyrocompass repeater.

針路を設定する場合には、針路設定用のつまみ４を押し
込むと摩擦板４−１と１７−１が接触してつまみ４と軸
１７が連結され、また摩擦板１７−２と方位目盛板１９
が離れてその連結が解かれるので、つまみ４を押し込ん
で回転すれば軸１７と方位設定用指針２０のみがその他
の機構とは関係なしに回転せしめられて方位が設定され
、偏差信号が偏差信号発生器１６から出力されることに
なる。When setting the course, when the course setting knob 4 is pushed in, the friction plates 4-1 and 17-1 come into contact and the knob 4 and the shaft 17 are connected, and the friction plate 17-2 and the azimuth scale plate 19 are connected.
is separated and the connection is broken, so when the knob 4 is pushed in and rotated, only the shaft 17 and the direction setting pointer 20 are rotated independently of other mechanisms, and the direction is set, and the deviation signal becomes the deviation signal. It will be output from the generator 16.

第３図は方位設定機構部を表面から見た図面でａ図が真
北方向に方位が設定されて自動操舵が行なわれている状
態、ｂ図はａ図の状態から針路を新しく３０゜の方向に
設定した直後の状態、０図は船が回頭して新しく設定さ
れた３０°の方向に入った状態を示している。Figure 3 is a drawing of the heading setting mechanism section viewed from the front. Figure a shows the state in which the heading is set to due north and automatic steering is being performed, and Figure b shows a new course of 30 degrees from the state shown in Figure A. Immediately after setting the direction, Figure 0 shows the state in which the ship has turned and entered the newly set direction of 30°.

これらの図面に示すように方位目盛板１９は、船首尾線
方向に設けられた指標２５と重なる部分の目盛が現在の
船の進行方位を示し、針路設定用のつまみ４を回転して
針路設定用指針２０を新しい針路にセットしてやると、
船の回頭に従って方位目盛板１９と針路設定用指針２０
が一緒に回転して船が新針路に入ったところで針路設定
用指針２０が指標２５の中央部で静止する。As shown in these drawings, on the azimuth scale plate 19, the scale on the part that overlaps with the index 25 provided in the direction of the bow and stern line indicates the current heading of the ship, and the course can be set by rotating the course setting knob 4. When the pointer 20 is set to a new course,
According to the turning of the ship, the azimuth scale plate 19 and the course setting pointer 20
When the two rotate together and the ship enters a new course, the course setting pointer 20 comes to rest at the center of the indicator 25.

。なお、第３図のａ図および０図に示すように針路設
定用の指針２０が指標２５の中央部にあるときは第２図
の偏差信号発生器１６の出力はＯで、針路設定用の指針
２０が指標２５からずれると、そのずれの方向によって
位相が異なり、また、ずれ 。. Furthermore, as shown in Figures a and 0 of Figure 3, when the pointer 20 for setting the course is at the center of the index 25, the output of the deviation signal generator 16 in Figure 2 is O, and the pointer 20 for setting the course is O. When the pointer 20 deviates from the index 25, the phase differs depending on the direction of the deviation.

の大きさに比例した大きさの偏差信号を発生し、自動操
舵の場合はこの偏差信号を０にするように舵がとられる
。A deviation signal of a magnitude proportional to the magnitude of is generated, and in the case of automatic steering, steering is performed so as to reduce this deviation signal to zero.

第２図の例では摩擦板を使用して偏差信号を取り出す方
式のものを示したが、針路設定用のつまみ４０回転とシ
ンクロ受信機８０回転との間に差動歯車機構を介在せし
めて偏差信号を取り出す方法のものもある。The example shown in Figure 2 uses a friction plate to extract the deviation signal, but a differential gear mechanism is interposed between the 40 rotations of the heading setting knob and 80 rotations of the synchro receiver. There are also ways to extract signals.

いずれにしても、従来の機構ではシンクロ受信機と偏差
信号発生器を必要とし、摩擦板機構または差動歯車機構
を使用し、さらにシンクロ電機系の誤差を軽減するため
にシンクロ受信機と方位目盛板との回転結合を３６：１
（３６Ｘ）または９０：１（９０Ｘ）（ジャイロコンパ
スの方位信号発信系も同じ）のギヤートレンが使用され
、このために針路設定機構部の構造が複雑となり、漁船
やレジャーボートなどの小型船で操舵スタンドや操舵車
を小型化し、かつ安価なものとすることの障害となって
いる。In any case, the conventional mechanism requires a synchro receiver and a deviation signal generator, uses a friction plate mechanism or a differential gear mechanism, and furthermore uses a synchro receiver and an azimuth scale to reduce errors in the synchro electric system. 36:1 rotational connection with the plate
(36X) or 90:1 (90X) (the same applies to the direction signal transmission system of the gyro compass), and this complicates the structure of the course setting mechanism, making it difficult to steer small vessels such as fishing boats and leisure boats. This is an obstacle to making stands and steering vehicles smaller and cheaper.

この発明は、船舶の自動操舵装置の方位信号伝達系に１
：１（ＩＸ）のシンクロ電機を使用し、さらに針路設定
機構部のレピータ用のシンクロ受信機を自動操舵時には
偏差信号発生器に共用するようにしたもので、これによ
り船舶用自動操舵装置の針路設定機構部の構造を大巾に
簡素化し、操舵スタンドや操舵車の小型化を可能にした
ものである。This invention provides a direction signal transmission system for an automatic steering system of a ship.
:1 (IX) synchro electric machine is used, and the synchro receiver for the repeater in the course setting mechanism is also used as a deviation signal generator during automatic steering, so that the course of the marine automatic steering system can be determined. The structure of the setting mechanism has been greatly simplified, making it possible to downsize the steering stand and steering vehicle.

以下図面にもとづいてこの発明の針路設定機構を説明す
る。The course setting mechanism of the present invention will be explained below based on the drawings.

第４図はこの発明の針路設定機構の１実施例の回路図で
、この回路では、ジャイロコンパスの方位信号伝達系は
１×、すなわち、ジャイロコンパス２０回転角が１：１
の関係が方位信号発信用のシンクロ発信機２６０ロータ
に伝えられ、レピータ部分でも方位信号受信用のシンク
ロ受信機８のロータが方位目盛板に直結で両者の回転が
１：１の関係にある。FIG. 4 is a circuit diagram of one embodiment of the course setting mechanism of the present invention. In this circuit, the direction signal transmission system of the gyro compass is 1×, that is, the rotation angle of the gyro compass 20 is 1:1.
This relationship is transmitted to the rotor of the synchro transmitter 260 for transmitting the azimuth signal, and in the repeater section, the rotor of the synchro receiver 8 for receiving the azimuth signal is directly connected to the azimuth scale plate, so that the rotation of the two is in a 1:1 relationship.

図において、１点鎖線でかこったＣの部分が針路設定機
構部である。In the figure, the portion C surrounded by a dashed line is the course setting mechanism.

図では、自動−手動の切替スイッチ２１が手動側の２７
−１に投入されて手動操舵の場合を示している。In the figure, the automatic-manual changeover switch 21 is set to 27 on the manual side.
-1 and manual steering is shown.

この場合はリレー２８の電源２９が断たれていてその接
点が２８−１側に接続されて方位信号発信用のシンクロ
発信機２６とレピータ用のシンクロ受信機８のロータが
共に交流電源３０で給電され、シンクロ受信機８とその
ロータに直結された方位目盛板１９とがジャイロコンパ
スのレピータとして動作する。In this case, the power supply 29 of the relay 28 is cut off, its contact is connected to the 28-1 side, and the rotor of the synchro transmitter 26 for direction signal transmission and the synchro receiver 8 for the repeater are both powered by the AC power supply 30. The synchro receiver 8 and the azimuth scale plate 19 directly connected to its rotor operate as a gyro compass repeater.

つぎに、自動操舵の場合には、自動−手動切替スイッチ
２７を自動側の２７−２に投入すると、リレー２８が励
磁されてその接点は２８−２側に接続されてシンクロ受
信機８０ロータの電源が断たれて、シンクロ受信機８は
シンクロ制御変圧機として動作してこれが偏差信号発生
器となり、そのロータ出力が偏差信号処理回路９に供給
されて自動操舵が行なわれる。Next, in the case of automatic steering, when the automatic-manual changeover switch 27 is turned on to the automatic side 27-2, the relay 28 is energized and its contact is connected to the 28-2 side, and the synchro receiver 80 rotor When the power is cut off, the synchro receiver 8 operates as a synchro control transformer, which serves as a deviation signal generator, and its rotor output is supplied to the deviation signal processing circuit 9 for automatic steering.

針路を設定するときには、針路設定用のつまみ４を押し
て、つまみ４を方位目盛板１９およびシンクロ受信機８
０ロータに結合して回転してやればよい。When setting the course, press the course setting knob 4 and move the knob 4 to the azimuth scale plate 19 and the synchro receiver 8.
0 rotor and rotate it.

なお、自動−手動切替スイッチ２７は第１図の操舵切替
スイッチ６と連動のものとする。Note that the automatic/manual changeover switch 27 is interlocked with the steering changeover switch 6 shown in FIG.

つぎに以上に説明したこの発明の針路設定機構の一実施
例の構造図を第５図に示す。Next, a structural diagram of one embodiment of the course setting mechanism of the present invention explained above is shown in FIG.

図においてシンクロ受信機８には方位目盛板１９が直結
されていて、手動操舵時は指標２５の指す目盛が船の進
行方位を示シ、ジャイロコンパスのレピータとして動作
する。In the figure, an azimuth scale plate 19 is directly connected to the synchro receiver 8, and during manual steering, the scale indicated by the index 25 indicates the heading of the ship and operates as a gyro compass repeater.

針路設定時には、針路設定用のつまみ４を押し込んでそ
の摩擦板４−１と方位目盛板１９に取付けられた摩擦板
３１とを接触させて方位目盛板１９とシンクロ受信機８
０ロータ軸とを回転してやる構造である。When setting a course, push in the course setting knob 4 to bring the friction plate 4-1 into contact with the friction plate 31 attached to the azimuth scale plate 19, so that the azimuth scale plate 19 and the synchro receiver 8
0 rotor shaft.

なお、第４図の自動−手動切替スイッチ２７およびリレ
ー２８は操舵スタンドまたは操舵卓の任意の場所に取付
けられるので、この図面では示してない。Note that the automatic-manual changeover switch 27 and relay 28 shown in FIG. 4 are not shown in this drawing because they can be mounted at any desired location on the steering stand or steering console.

第６図に、この発明の針路設定機構部を表面から見た図
面を示す。FIG. 6 shows a plan view of the course setting mechanism section of the present invention from the front.

ａ図は、方位目盛板１９の００目盛が指標２５と一致し
て船が真北方向に自動操舵されていることを示し、ｂ図
はａ図の状態から針路設定用のつまみ４を操作して進路
を３００の方向に新しくセットした状態を示す。Figure a shows that the 00 scale on the azimuth scale plate 19 matches the indicator 25 and the ship is automatically steered due north, and Figure b shows that the course setting knob 4 is operated from the state of Figure A. This shows the state where the course has been newly set in the direction of 300.

針路設定を新しく行なうと自動的に操舵が行なわれて船
は新しい進路に入る。When a new course is set, the ship automatically steers and enters the new course.

なお、第２図の従来の針路設定機構は自動操舵時もレピ
ータ機能をもっているが、この発明の針路設定機構では
手動操舵時にレピータ機能を有し、自動操舵時には方位
目盛板は針路表示目盛板としての機能を果すことになる
。The conventional course setting mechanism shown in Fig. 2 has a repeater function even during automatic steering, but the course setting mechanism of the present invention has a repeater function during manual steering, and the azimuth scale plate functions as a course display scale plate during automatic steering. It will fulfill the function of

また、第２図の従来の針路設定機構では針路設定には偏
差信号発生器のみを回転せしめるので、３６×や９０×
のシンクロ伝達系を使用していてもシンクロ電機の同期
がずれることはないが、第５図のこの発明の針路設定機
構では針路設定時にシンクロ受信機のロータを手動で回
転せしめるので、１×のシンクロ伝達系を使用してもシ
ンクロ電機の１回転中に３カ所の同期点があるため、針
路の設定範囲は現在の針路を中心として±６０°以内に
制限されることになる。In addition, in the conventional course setting mechanism shown in Fig. 2, only the deviation signal generator is rotated to set the course, so 36x or 90x
The synchro electric machine will not become out of synchronization even if the synchro transmission system of Even if a synchro transmission system is used, there are three synchronization points during one revolution of the synchro electric machine, so the course setting range is limited to within ±60° around the current course.

しかしながら、船舶で手動操舵から自動操舵に入るには
手動操舵で大体目標針路に入ってから自動操舵に切替え
る方法がとられており、また自動操舵中に針路を修正す
る場合も多くて１０°か２０゜位までであるので、この
ことは実用上は何らこの発明の欠点とはならない。However, in order to switch from manual steering to automatic steering on a ship, the method is to enter the target course using manual steering and then switch to automatic steering, and in many cases the course is corrected by at most 10 degrees during automatic steering. Since the angle is up to about 20°, this is not a practical drawback of the present invention.

つぎに、第２図の従来の針路設定機構では３６×または
９０×のシンクロ伝達系を使用しているが、これは方位
１°当りのシンクロ電機の回転を３６°また９０°に上
げてシンクロ伝達系の誤差を軽減するためである。Next, the conventional course setting mechanism shown in Figure 2 uses a 36x or 90x synchro transmission system, which increases the rotation of the synchro electric machine per 1° of azimuth to 36° or 90°. This is to reduce errors in the transmission system.

この発明の針路設定機構では前に説明したようにＩ×の
シンクロ伝達系を使用しており、従ってレピータの方位
指示と針路設定の精度が従来のものに比し悪くなり、こ
の点が欠点ではあるが、その程度は大体±１°以内であ
り、高精度を要求しない小型の漁船やレジャーボートな
どではこの点も差して問題とはならない。As explained earlier, the course setting mechanism of this invention uses the Ix synchro transmission system, so the accuracy of the repeater direction indication and course setting is lower than that of the conventional one, and this point is not a drawback. However, the degree is generally within ±1°, and this point is not a problem for small fishing boats, leisure boats, etc. that do not require high precision.

以上に説明したように、この発明の船舶用自動操舵装置
の針路設定機構はジャイロコンパスの方位伝達系に１×
のシンクロ電機を使用してレピータ用のシンクロ受信機
を自動操舵時には偏差信号発生器に共用するようにした
もので、第２図と第５図の比較で明らかなように針路設
定機構の構造を大巾に簡略化したものであり、これによ
り設置場所の狭い漁船やレジャーボートなどの自動操舵
装置の操舵スタンドや操舵卓を極めて小型化する効果が
ある。As explained above, the course setting mechanism of the marine automatic steering system of the present invention has a direction transmission system of a gyro compass.
The synchro receiver for the repeater is also used as a deviation signal generator during automatic steering using a synchro electric machine.As is clear from the comparison between Figures 2 and 5, the structure of the course setting mechanism This has been greatly simplified, and this has the effect of extremely downsizing the steering stand and steering console of automatic steering devices for fishing boats, leisure boats, etc., which require limited installation space.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の船舶用自動操舵装置のブロックダイヤグ
ラムで第２図はその針路設定機構部の構造図、第３図は
第２図の針路設定機構部の表面図でａ図は自動操舵時、
ｂ図は新針路の設定時、０図は船が新針路に入った時の
状態を示す図面、第４図はこの発明の針路設定機構の１
実施例の回路図で、第５図はその構造図、第６図は第５
図の針路設定機構部の表面図でａ図は自動操舵時、ｂ図
はａ図の状態から新針路に設定したときの状態を示す図
面である。 ２・・・・・ジャイロコンパス、４・・・・・・針路設
定用のつまみ、８・・・・・シンクロ受信機、１９・・
・・・方位目盛板、２９・・・・・・シンクロ発信機、
２７・・・・・自動−手動切替スイッチ、２８・・・・
・・リレー。Figure 1 is a block diagram of a conventional marine automatic steering system, Figure 2 is a structural diagram of its course setting mechanism, Figure 3 is a surface view of the course setting mechanism in Figure 2, and Figure a is during automatic steering. ,
Figure b shows the state when the new course is set, Figure 0 shows the state when the ship enters the new course, and Figure 4 shows 1 of the course setting mechanism of this invention.
5 is a circuit diagram of the embodiment, FIG. 5 is a structural diagram thereof, and FIG.
Figure A is a surface view of the course setting mechanism shown in the figure, where Figure A shows the state during automatic steering, and Figure B shows the state when a new course is set from the state shown in Figure A. 2... Gyro compass, 4... Knob for setting course, 8... Synchro receiver, 19...
... Direction scale plate, 29 ... Synchro transmitter,
27...Auto-manual changeover switch, 28...
··relay.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 船舶用の自動操舵装置において、ステータ巻線がジ
ャイロコンパスの方位信号発信用のシンクロ発信機のス
テータ巻線に接続されロータ軸に方位目盛板が直結され
たシンクロ受信機と、該シンクロ受信機のロータ巻線を
前記シンクロ発信機の電源と自動操舵用の偏差信号処理
回路とに切替えて接続するスイッチ機構と、針路設定用
つまみにより摩擦板を介して前記シンクロ受信機のロー
タ軸を回軸せしめる回転機構とで構成される針路設定機
構。1. In an automatic steering system for a ship, a synchro receiver whose stator winding is connected to the stator winding of a synchro transmitter for transmitting a azimuth signal of a gyro compass and whose azimuth scale plate is directly connected to a rotor shaft, and the synchro receiver A switch mechanism that switches and connects the rotor winding of the synchro transmitter to the power source of the synchro transmitter and a deviation signal processing circuit for automatic steering, and a course setting knob that rotates the rotor shaft of the synchro receiver via a friction plate. A course setting mechanism consisting of a rotating mechanism that