JPS5924992A - Driving device with brake - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、組立てロボット等１こ朗用するの１こ好適な
液圧式のブレーキ付原動装置Ｃ乙関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a hydraulic power drive device C with a brake, which is suitable for use in assembly robots and the like.

一般ｌこ、産業用ロボツトの腕関節部等１こ搭載される
原動装置は、小形かつ軽量でしかも高い出力トルクを発
揮し得るものであることが望まれる。In general, it is desired that a power unit mounted on an arm joint or the like of an industrial robot be small and lightweight, and capable of exerting a high output torque.

そのため、近時、この種の原動装置として、リング状の
サーキュラ・スプラインの一端面（１１こ並着した支持
部材とこの支持部材ｔコｌ３ｆＪロ端を一臨接させて前
記サーキュラ・スプラインの内側１こ配設されウェーブ
ジェネレータに付勢されて前記サーキコラ・スプライン
ｆこ噛合する薄肉カップ状のフレクスプラインとを用い
てモータ収容室を形成したハ・−モニック減速機と、こ
の減速機の支持部材１こ支軸を固着するとともにこの支
軸周りｌこ回転するケーシングを前記モータ収容室内ｌ
こ配置しこのケーシングｌこ６ｉ１記ウエーブジエネレ
ータを設けてなる液圧モータとを具備してなるもの力；
考えら′Ｊ１゜ている。Therefore, in recent years, as this type of driving device, one end surface of a ring-shaped circular spline (11 supporting members attached side by side and one end of this supporting member) are brought into contact with each other, and the inside of the circular spline is A harmonic reducer in which a motor housing chamber is formed using a thin cup-shaped flex spline which is biased by a wave generator and meshes with the circumferential spline f, and a support member for this reducer. A casing that fixes one support shaft and rotates around this support shaft is placed in the motor housing chamber.
A hydraulic motor having a wave generator disposed in the casing and a wave generator;
I can't think of anything.

しかして、このものは、液圧モータの動ノコをハーモニ
ック減速機を介して出力すること力；できるので、高い
出力トルクを発生させるζ、とめ（できしかも、ハーモ
ニック減速機内ｌこ前記液圧モータを収容しそのケーシ
ングにウェーブジェネレータを一体的に設けているので
、空間の有効、ｆｌＪ用と部品点数の削減１こより小形
化並びＳこ軽量化を図ることができるという特長を有し
てしするが、単１ここ」Ｌｔごけのものでは、ロボット
の間接駆動源等として丈用する薯こは難点がある。Therefore, this thing can output power from the dynamic saw of the hydraulic motor through the harmonic reducer, so it is possible to generate a high output torque. Since the wave generator is integrated into the casing, it has the advantage of saving space, reducing the number of parts used for flJ, and making it smaller and lighter. However, there is a problem with the single-unit Lt model, which is used as an indirect drive source for robots.

すなわち、ロボット等に使用される原動装置は、ロボッ
トアーム尋を慣性力１こ抗してＦｒＴ望の位置１こすは
やく正確１こ停止させたり、停電時に０■記アーム等が
暴走するのを防止するためのブレーキング機能を有して
いることが望ま、れる。しカ）してこのような要望を満
すための万策として、例え１まブレーキシューを保持し
ｔこアーマチュアをはね力と電磁力と１こより作動させ
てＭｊｌ記支持部材１こ対して回転する前記ケーシング
１こ制動を力〉（ｙｌ　ゐるし）は、制動を解除するこ
とができるよう１こオ行成しｔこ電、磁ブレーキを前記
モータ収容室内１Ｃ設（ｊることが考えられる。ところ
が前記モータｌ収容室内常、鉄材等の磁性体ｌこ囲繞さ
Ｊ”Ｌ　ｒニー空間でゐるｔコめ該モータｌ収容室内１
こそのまま電磁ブレーキｒＰ−妃設したのでは、励磁コ
イル１こ通電すること１こより生成される磁束が分散さ
れてしまＬ”ＩＩＵ記アーマチニアを作動させるための
磁力カＳ不足気味１こｔ、Ｃる。そのｔこめ、強力なプ
レー船方を得るｔこめ１こ（よ大形の励磁コイルが必要
となり、装置のコン／’　／７１・化ｂ’難しくなると
いう不都合がある。In other words, the driving device used in robots, etc. resists one inertial force to quickly and accurately stop the robot arm at the desired position, and prevents the arm, etc. from running out of control during a power outage. It is desirable to have a braking function for As a precautionary measure to satisfy such a request, for example, the brake shoe may be held for a while, and the armature may be actuated by a spring force and an electromagnetic force to rotate against the Mjl support member. It is conceivable that an electric or magnetic brake is installed in the motor housing chamber 1C to enable the braking to be released from the casing. However, the motor housing chamber 1 is always surrounded by a magnetic material such as iron, which is located in the knee space.
If the electromagnetic brake rP is installed as it is, the magnetic flux generated by energizing one excitation coil will be dispersed. However, in order to obtain a powerful play, a larger excitation coil is required, making it difficult to control the equipment.

本発明は、このような事情１こ着目して４Ｃさ第１ｔこ
もので、モータ収容室内薯こ液圧モータ１こｆｌｉ＋Ｊ
　！１１１＋をかけるための電磁ブレーキを配設すると
とも督こ、この電磁ブレーキの励磁コイルξこ対向配置
しｊこアーマチュアに対する磁束を強化するｔ：、Ｎ）
のＩＰ　！　！ｔ：体を前記励磁コイルの周辺ＩＣ配配
設゛ること１Ｃよって、前述した不都合をことごとく解
消すること力５できるようにしたブレーキ付加！［ｌＩ
Ｊ装置を提Ｖ（するものである。The present invention has focused on such circumstances and has installed a hydraulic motor in a motor accommodating chamber.
! When an electromagnetic brake is installed to apply 111+, the excitation coil of this electromagnetic brake is placed opposite to the armature to strengthen the magnetic flux to the armature.
IP! ! t: By arranging the IC around the excitation coil, all of the above-mentioned disadvantages can be solved by adding a brake! [lI
J equipment is to be provided.

以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図を参照して説
明する。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

液圧モ゛−タｌの卯１カをハーモニック減ｆＡ　ｇｔ２
を介して出力ずろようｌこしている。Harmonic reduction fA gt2 of the hydraulic pressure motor l
The output is filtered through the filter.

油圧モータ１は、Ｍ心部３８を有した支軸３と、この支
軸８の軸心０１回りＩこ回転可能なケーシング４とを有
している。ケーシング４は、ｍＩ記支軸３の偏心部３ａ
を囲繞するカップ伏の本体部４ｎと、この本体部４ａの
開口部を閉塞する蓋部４ｂとからなるもので、１ｌｉｌ
記支軸３の一端部は前記蓋部４ｂを貫通してケーシング
４外へ突出している。ま丁こ、前記ケーシング４の内周
ｉこ奇数個の平面部４Ｃ・・・を円周方向ｌこ等角間隔
をあけて形成している。そして、このケーシング４の内
側のＯＵ記記事平面部４Ｃ・・Ｉこ対応する部位ｌこそ
れぞれピストン５・・・を配設し、これら各ピストン５
・・・の先端面を静圧ベアリング６・・・を介して対応
する平面部４Ｃ・・・１こ添接させている。静圧ベアリ
ング６は、前記ピストン５の先端面を前記平面部４ｃ＋
こ密着するようｌこ平面状に形成するとともｌこ、この
先端面に圧力ポケット７を形成し、この圧カボケソｔ７
内１こ流体圧を導入するようにしたものでゐる。また前
記支４１１Ｉ＋８の韻心部３ａＩこシリンダブロック８
を回転可能に嵌着し、このシリンダブロック８によって
前記各ピストン５・・・の基端面側にＯ１記ケーシンク
４０回転ｉこ伴って容積が増減する空間９・・・を形成
しでいる。具体的に説明すれは、シリンダブロック８１
こは複数のシリンダ１１・・・が円周方向１こ等角間隔
をあけて放射状に形成されている。そしてこれら各シリ
ンダ１１・・・暑こ前記各ピストン５・・・がスソイド
自在ｉこ嵌合させてＪ］す、こＪｌ、ら各ピストン５・
・・の基端面と前記各シリンダ１１・・・の内面とｌこ
よって前記叩間９・・・が形成されている。なお、この
シリンダブロック８の端面磨こはピン１２・・・が突設
されており、このビン１２・・・の先端部を０■記ケー
シング４Ｉこ設けたはか穴１３・・・に遊嵌させること
１こよって該シリンダブロック８が０１１記ケーシング
４Ｉこ対して一定回転角度以上自転しないようＩｎ　Ｌ
／である。すなわち、このシリンダブロッり８は前記ケ
ーシング４Ｉこ追従して回転するようになっている。ま
た、前記ケーシング４内をｆｉ■記支軸支軸８心０１と
偏心部８ａの軸心０２とを通る仮想分割線Ｐを境にして
第１領域Ａと第２領域Ｂと艮２分割し、前記第１領域Ａ
内を通過中の前記空間９・・・を第１の流体流通系路１
４１こ連通さぜるととも−こ第２領域Ｂ内を通過中の空
間９を第２の流体流通系路１５に連通させている。第１
の流体流通系路１４は、前記偏心部８ａの外周面ｌこ設
＋１だ第１領域Ａ側の圧力ポケット１６を支軸３の先端
部Ｊこ設けた第１・の流出入口（図示せず）１こ連通さ
せるためのもので、前記支軸８内に形成されている。ま
た、第２の流体流通系路１５は、前記偏心部３ｎの外１
ｔ！ａ１１１ｉｌこ設けた第２領域Ｂ側の圧力ポケット
エ７を支軸３の先端部に設けた第２の流出入口（図示せ
ずンＩ乙連通させるためのものでｓ　ＤＵ紀支軸８内ｉ
こ形成されている。また、　ｆｌ’ｌｌ記各ビヌトン５
の軸心部には対応する空間９内の流体圧を対応する静圧
ベアリング６の圧力ポケット７内ｌ乙導入するＩこめの
圧力導入路１８が設けである。The hydraulic motor 1 has a support shaft 3 having an M center portion 38, and a casing 4 that is rotatable about an axis 01 of the support shaft 8. The casing 4 has an eccentric portion 3a of the support shaft 3 indicated by mI.
It consists of a cup-shaped main body 4n that surrounds the main body 4n, and a lid 4b that closes the opening of the main body 4a.
One end portion of the support shaft 3 penetrates the lid portion 4b and protrudes to the outside of the casing 4. On the inner periphery of the casing 4, an odd number of flat portions 4C are formed at equal angular intervals in the circumferential direction. Then, a piston 5 is provided in each of the corresponding parts 4C, . . .
. . . are brought into contact with one corresponding flat portion 4C via a hydrostatic bearing 6 . The hydrostatic bearing 6 connects the tip end surface of the piston 5 to the flat portion 4c+.
The pressure pocket 7 is formed on the tip surface of the pressure pocket 7 so that the pressure pocket 7
One of them is designed to introduce fluid pressure. Also, the central part 3aI of the support 411I+8 is the cylinder block 8.
is rotatably fitted, and the cylinder block 8 forms a space 9 on the proximal end surface side of each piston 5, whose volume increases or decreases as the casing 40 rotates. Specifically, the cylinder block 81
A plurality of cylinders 11 are formed radially at equal angular intervals in the circumferential direction. Then, each of these cylinders 11... each of the pistons 5...
The base end surfaces of the cylinders 11 and the inner surfaces of the cylinders 11 form the tapping spaces 9. Note that the end face of the cylinder block 8 is polished with a protruding pin 12. In L
/ is. In other words, the cylinder block 8 rotates following the casing 4I. In addition, the inside of the casing 4 is divided into two areas, a first area A and a second area B, with an imaginary dividing line P passing through the center 01 of the support shaft 8 marked fi and the axis 02 of the eccentric portion 8a as a border. , the first area A
The space 9 passing through the first fluid circulation path 1
41 communicates the space 9 passing through the second region B with the second fluid flow path 15. 1st
The fluid circulation system path 14 is connected to a first inlet/outlet (not shown) in which a pressure pocket 16 on the first region A side is provided on the outer circumferential surface of the eccentric portion 8a and a pressure pocket 16 is provided on the distal end of the support shaft 3. ) It is formed in the support shaft 8 for communication. Further, the second fluid circulation path 15 is located outside the eccentric portion 3n.
T! A 111il A pressure pocket 7 on the second area B side provided in this area is connected to a second inlet/outlet (not shown) provided at the tip of the support shaft 3.
This is formed. Also, fl'll record each binuton 5
A pressure introduction path 18 is provided at the axial center of the shaft for introducing the fluid pressure in the corresponding space 9 into the pressure pocket 7 of the corresponding hydrostatic bearing 6.

一方、ハーモニック減速機２は、内周ｌこ内向歯２１・
・・を有したリング伏のサーキュラ・スプライン２２と
、このサーキμう・スプライン２２の内側ζζ軸心を一
致させて配設され開に１端部外局に前記内向歯２１・・
・とピッチが同一で数が若干少なしく外向歯２３・・・
を有した薄肉カップ状のフレクスプライン２４と、この
フレクスプライン２４の開口端部を横断面楕円状１こ弾
性変形させてその長＋ｌｌ１１＋部分ｌこおいてｍｌ記
外向歯２３・・・を前記内向歯２１・・・１こ噛合させ
るとともにその噛合位置ａ、ｂを遂次円周方向に移ＪＯ
Ｊさせるウェーブジェネレータ２５とを具備してなる。On the other hand, the harmonic reducer 2 has internal teeth 21 on the inner periphery.
The ring-shaped circular spline 22 has a ring-shaped circular spline 22, and the inner ζζ axis of the circular spline 22 is aligned with the inner ζζ axis, and the inward facing tooth 21 is disposed at one end outwardly.
・The pitch is the same, but the number is slightly smaller, outward facing teeth 23...
The open end of the flexspline 24 is elastically deformed into an elliptical cross section, and the length +ll11+portion l is used to convert the outward facing teeth 23 . . . into the inward direction. One tooth 21... is brought into mesh and its meshing positions a and b are successively moved in the circumferential direction.
It is equipped with a wave generator 25 that generates J.

サーキュラ・スプライン２２はリング伏の剛体であり、
円板状の支持部材２６１こ支持されている。また、フレ
クスプライン２４は弾性変形良好な材料Ｉこより作られ
たカップ状のもので、その開口端をＯｉＪ記支持部材２
６の内面１こ臨接させてあり、このフレクスプライン２
４と前記支持部材２６と１こよってモータ収容室３ｏが
形成されＣいる。また、このフレクスプライン２４の底
壁中心部ｌζは出力軸８１の基端が固着されている。ま
た、ウェーブジェネレータ２５は、前記フレクスプライ
ン２４の軸心回りＩｃ回転可能な楕円カム８２をフレキ
シブルなポールベアリング３３を介して前記フレクヌプ
ライン２４０内周１ｃ嵌合させたもので、Ｏａ記ホール
ベアソンク３３のアウターリング８８Ｂは前記フレクス
プライン２４と共に弾性変形し得るよう１こなっ′Ｃい
る。The circular spline 22 is a ring-shaped rigid body,
A disk-shaped support member 261 is supported. Further, the flexspline 24 is a cup-shaped thing made of a material I having good elastic deformation, and its open end is connected to the support member 2 shown in OiJ.
This flexspline 2 is in contact with the inner surface of 6.
4, the support member 26, and 1 form a motor housing chamber 3o. Further, the base end of the output shaft 81 is fixed to the center portion lζ of the bottom wall of the flexspline 24. The wave generator 25 is constructed by fitting an elliptical cam 82 rotatable around the axis of the flexspline 24 into the inner periphery 1c of the flexspline 240 via a flexible pole bearing 33. The outer ring 88B of the sonk 33 is rounded so that it can be elastically deformed together with the flex spline 24.

そして、前記液圧七−夕１の支軸３を前記第１の支持部
材２６の４１１心部に固着するとともｔＣ該ボシプ１の
ケーシング４　ｆｔ　ｆｌｉｌ記フレクスプライン２４
内ｌこ配設し、このつ゛−シング４に前記ウェーブジェ
ネレータ２５を一体的蒼こ設けている。すなわち、この
ケーシング４のｆ部４　ｂの外周に０１記ｔｒｉ　円カ
ム３２を一体１こ形成している。Then, the support shaft 3 of the hydraulic Tanabata 1 is fixed to the core 411 of the first support member 26, and the casing 4 of the boss 1 is attached to the flex spline 24.
The wave generator 25 is provided integrally with the coupling 4. That is, one 01 tri circular cam 32 is integrally formed on the outer periphery of the f section 4b of the casing 4.

また、ｍＩ記モータ収容室３０内１こ、前記成性モータ
１のケーシング４がＯＩＪ記支持部材２６１０対しで停
止するようＩこ制動をかけるための電磁ブレーキ８２を
設けている。１η磁ブレーキ３２は、前記ケーシング４
の端面に固着したブレーキシュー３３と、複数の案内ビ
ン３４・・・を介して８１記支持部材２６に回転可能に
かつ軸心方向Ｉこ進退可能に保持された磁性体制のアー
マチュア３５と、このアーマチュア８５のＱ’ｌＪ記ブ
レーキシュー３３に対向する面に添設されたライニング
３６と、前記アーマチュア３５を前記ケージング４方向
Ｉこ付勢することＩこより前記ライニング８６を０１１
記プレーギシュー８８＋２：ｐし付けて前記ケーシング
４に制動をかける複数の制動臂ばね８７・・・と、１ｌ
ｔｉ記支持部材２６に支持されて前記アーマチュア３５
の背面側に配置され通電時１こ前記アーマチュア３５を
前記ばね３７・・・の付勢力に抗してｏｕ記ケーシング
４から離れる方向に吸引し前記ライニング３５を前記ブ
レーキシュー８３から離間させる制動解除用励磁コイル
３８とを具備してなるものである。そして、前記励磁コ
イル８８の周辺に前記アーマチュア１１５１ｎ対する磁
束を強化するための非磁性体を配設している。具体的ｌ
ζは、鉄材等の磁性体ｌこより作られた前記支持部材２
６と前記サーキュラスフライン２２との間に非磁性体た
るステンレススチール製のリング８９を介設し、前記励
磁コイル３８１こ通ｔｉ　Ｌ／た場合１こ該コイル３８
の周囲ｌこ生成される磁束虎前記支持部材２６内を通し
てＡＵ記サすキュヲ・スプライン２２側へ回り込むこと
力；ないようＩこ構成している。Further, an electromagnetic brake 82 is provided in the motor housing chamber 30 for applying braking so that the casing 4 of the motor 1 stops against the OIJ support member 2610. 1η magnetic brake 32 is connected to the casing 4
A brake shoe 33 fixed to an end face of the brake shoe 33, a magnetic armature 35 held rotatably on the supporting member 26 through a plurality of guide pins 34, and movable back and forth in the axial direction; The lining 36 attached to the surface of the armature 85 facing the Q'lJ brake shoe 33 and the lining 86 are 011
A plurality of braking arm springs 87 and 1l are attached to apply braking to the casing 4.
The armature 35 is supported by the supporting member 26.
Disposed on the back side of the casing 4, when energized, the armature 35 is attracted in a direction away from the casing 4 against the biasing force of the springs 37, and the lining 35 is released from the brake shoe 83. It is equipped with an excitation coil 38. A non-magnetic material is disposed around the excitation coil 88 to strengthen the magnetic flux to the armature 1151n. specific l
ζ is the support member 2 made of a magnetic material such as iron material.
A ring 89 made of stainless steel, which is a non-magnetic material, is interposed between the circular flyline 22 and the excitation coil 381.
The structure is such that the magnetic flux generated around the periphery of the magnetic flux does not pass through the support member 26 and wrap around toward the spline 22 side.

なお、４１は、磁気式の回転検出器であり、この検出器
４１によって前記ケーシング４の前記支軸８に対する回
転位置および回転速度を検出するようＩこしている。In addition, 41 is a magnetic rotation detector, and this detector 41 is designed to detect the rotational position and rotational speed of the casing 4 with respect to the support shaft 8.

次いで、この原動装置の作動を説明する。まず、高圧の
流体を、例えは、第１の流体流通系路１４を通して第１
領域人ζこ存在する空間９．９内磨こ供給すると、第１
領域Ａ１こ存在する静圧ベアリング６．６部ｆこ亮い流
体圧が導入され、これらの流体圧１こよって該液圧モー
タ１のケーシング４に偏心部８ａの軸心０！を通りＩＩ
Ｉ記ケーシング４の平面部４０１こ直交する力Ｆａ−１
Ｆｂが作用すること１こなる。しかして、これらの力Ｆ
ａ、　Ｆｂの合力Ｆａｂの作用線は前記軸心ＱＺを通り
ｒｍ記ケーシング４の回転中心ｔこる支軸８の軸心Ｏ１
からある距離ｌだけ偏位すること■こなる（第４図参照
）。その結果、前記ケーシング４ＩこはＩＦａｈＩｘＪ
なるモーメン１−が動くこととなり、それによって該ケ
ーシング４が矢印Ｘ方向に回転する。この場合、第１領
域Ａ＋こ存在する空間９・、９は前記ケーシング４の回
転１こ伴って漸次容積が増大し、第２領域Ｂｌこ存在す
る空間９．９は漸次容積が縮小するため、高圧の流体は
第１の流体流通系路１４を通して第１領域Ａを通過中の
空間９．９内に逐次流入し、仕事をし終った流体は第２
領域Ｂを通過中り空間９．９から第２の流体流通系路１
５を通して逐次外部へ排出される。このようにして液圧
モータ１のケーシング４が、例えは、矢印Ｘ方向に回転
すると、それｆこ伴って、ウニ、−ブジェネレータ２５
の楕円カム３２が同じく矢印Ｘ方向に回転し、フレクス
プライン２４の外向歯２３・・・と、サーキュラ・スプ
ライン２２の内向歯２１・・・との噛合位＠ａ、ｌ）が
矢印Ｘ方向に移動する。そうすると、前記楕円カム８２
が１回転する毎ｌこ前記フレクスプライン２４が前記内
向歯２１・・・と外向歯２Ｂ・・・との歯数差分だけ矢
印Ｙ方向ｌこ回転することとなり、その回転が出力軸３
１ケ介してハウジング２８外へ取り出される。しかして
、このようなものであれは、第１、第２の流体流通系路
１４．１５１こ供給する圧力流体の方向および流Ｉｉ（
を制御することとｌこよって、所望の回転力を出力軸３
１から取出すことができる。Next, the operation of this prime mover will be explained. First, a high-pressure fluid is passed through the first fluid flow path 14 to the first
The space in which the realm person ζ exists is 9.9, and the first
High fluid pressure is introduced into the hydrostatic bearing 6.6 part f that exists in the area A1, and these fluid pressures cause the axial center of the eccentric part 8a to move to the casing 4 of the hydraulic motor 1. through II
Force Fa-1 perpendicular to the plane part 401 of the casing 4
Fb acts in one way. However, these forces F
The line of action of the resultant force Fab of a and Fb passes through the axis QZ and the rotation center t of the casing 4 is the axis O1 of the support shaft 8.
(See Figure 4). As a result, the casing 4I is IFahIxJ
The moment 1- moves, thereby causing the casing 4 to rotate in the direction of the arrow X. In this case, the volume of the spaces 9., 9 existing in the first area A+ increases gradually with each rotation of the casing 4, and the volume of the space 9.9 existing in the second area Bl gradually decreases. The high-pressure fluid sequentially flows into the space 9.9 passing through the first region A through the first fluid flow path 14, and the fluid that has completed its work flows into the second region A.
While passing through region B, from space 9.9 to second fluid flow path 1
5 and is sequentially discharged to the outside. In this way, when the casing 4 of the hydraulic motor 1 rotates, for example, in the direction of the arrow
The elliptical cam 32 similarly rotates in the direction of the arrow X, and the meshing position @a, l) between the outward teeth 23 of the flex spline 24 and the inward teeth 21 of the circular spline 22 moves in the direction of the arrow X. Moving. Then, the elliptical cam 82
Every time the flexspline 24 rotates once, the flexspline 24 rotates in the direction of arrow Y by the difference in the number of teeth between the inward teeth 21 and the outward teeth 2B.
It is taken out of the housing 28 through one piece. However, in such a system, the direction of the pressure fluid supplied to the first and second fluid flow paths 14 and 151 and the flow Ii (
Therefore, the desired rotational force is applied to the output shaft 3.
It can be taken out from 1.

以上１．ｔ、ｍ磁ブレーキ３２の励磁コイル３８Ｉこ通
電してアーマチュア８５を該コイル８８側へ引き付はラ
イニング３６を前記ブレーキシュー３３から離間させて
いる場合、つまり、ブレーキを解除している場合の説明
であるが、この状態からＯｊＪ記コイル３８への通１ｕ
を断つと、ｆｆ１ｆｆｆ己アーマチユア３５がはね３７
・・・の力Ｉこよりケーシング４側へ移動させられＯｉ
ｌ記ライうンク８５が前記ブレーキシュー８３１こ押し
付けられて０σ記ケーシンク４１こ制動がかけられる。Above 1. t, m The excitation coil 38I of the magnetic brake 32 is energized to attract the armature 85 toward the coil 88 when the lining 36 is separated from the brake shoe 33, that is, when the brake is released. However, from this state, the flow to the OjJ coil 38 is 1u.
When I cut off the ff1fff self armature 35 splashes 37
It is moved to the casing 4 side by the force I.
The first brake 85 is pressed against the brake shoe 831, and braking is applied to the 0σ case sink 41.

このようにして、前記励磁コイル３８への通電を断続さ
せることによってｓ　ＩＪ！前記屯磁ブレーキ３２を制
動状態または非制動状態１こ切換える仁とができるわけ
であるが、本装置では、前記励磁コイル３８の１’８辺
に非磁性体ｔコるヌテンレススチール製のリンク３９を
設けてｒ、ｔｔ　束の分散を防止しているので、、　ａ
ｉＪ記１１ｉＪＪ　Ｇｕコイル：（８から前記アーマデ
ユア３５＋こ向かう磁束、っ才り該アーマチュア３５の
前記コイル：３８１ζ対向する「１ｊ；こ直交する磁束
が強化される。そのため、小さな励磁コイル３８でｎｉ
Ｊ記アーマチ、ア３５　ｌｅｌ’目１２１Ｊさ神ること
が可能となり、装置全体のコ：ノパクト化を図ることが
できるものでｉ）る、 なお、液ｆモータは、図示実施例のものｔこ限らず、本
発明の趣旨を逸脱しない範囲でｌ１ｒｌ々変形が可能で
ある。In this way, by intermittent energization to the excitation coil 38, s IJ! The magnetic brake 32 can be switched between a braking state and a non-braking state, but in this device, a link made of stainless steel with a non-magnetic material on the 1'8 side of the excitation coil 38 is used. 39 to prevent the r,tt bundle from dispersing, a
iJ Note 11iJJ Gu coil: (from 8 to the armature 35 + the magnetic flux towards the armature 35) The coil of the armature 35: 381ζ The opposing magnetic flux is strengthened.
It is possible to move the armature of J, and it is possible to reduce the size of the entire device. However, various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

ｔｊこ、非磁性体は、かならずしもステンレススチール
１こ限らず、黄銅その他のＪｌ”ａ、金屑等でＪ）って
もよい。また、非磁性体の配設位；〆１も図示実施例の
もの１こ限定されないのは勿論であり、要するに、磁束
がアーマチュア以外の部分１こ回り込む　＝４７）　ｒ
ｅ　Ｍ　什あるいは有効１こ抑制することができるよう
な位置でありさえすればよい。The non-magnetic material is not necessarily limited to stainless steel, but may also be brass or other material, scrap gold, etc. Also, the location of the non-magnetic material; Of course, it is not limited to just one part, but in short, the magnetic flux goes around one part other than the armature = 47) r
It suffices if the position is such that it can effectively suppress e M or more.

以北、説明したようｌこ、本発明は、液圧モータのＷｈ
力をハーモニック減速機を介して用カしｆｉるようにし
ているので、高いトルクを発生させることができ、しか
も、ハーモニック減速機内ｌこ形成しＩこモータ収容室
内１こ液圧モータを収納しそのケーシング１こウェーブ
ジェネレータを一体的に設けでいるので、空間の有効利
用と部品点数の削減ｌこより小形化並びに軽量化を図る
ことができるものである。しかも、前記モータ収容室内
に電磁ブレーキを配設し、このブレーキにより前記液圧
モータのケーレング暑こ制動をかけることができるよう
］こしているので、出力軸１こ接続したロボットアーム
等を慣性力１こ抗して所望の位置にすばやく正確ｌこ停
止させたり、停電時ｌこＲ１Ｉ記アーム等が暴走するの
を有効に防止することができる。その上、前記電磁ブレ
ーキの励磁コイルの周辺に非磁性体を配設してアーマチ
ュア１こ対する磁束を強化し得るようにしているので、
ブレーキ性能を低下させることなしに励磁コイルの小形
化を図ることが可能となる。そのため、モータ収容室内
１こ電磁ブレーキを設けたためＩζ装置全体が大形なも
のＩこなるという不都合を招くことがない。As explained above, the present invention provides a Wh of a hydraulic motor.
Since the power is transferred through the harmonic reducer, high torque can be generated.Moreover, the harmonic reducer has a space inside it and a motor housing chamber where the hydraulic motor is housed. Since the wave generator is integrally provided in the casing, it is possible to effectively utilize space and reduce the number of parts, thereby making it possible to reduce the size and weight. In addition, an electromagnetic brake is provided in the motor housing chamber, and this brake can apply the Köleng braking of the hydraulic motor, so that the robot arm, etc., connected to one output shaft, is subjected to inertial force. It is possible to quickly and accurately stop the arm at a desired position by resisting the arm, and to effectively prevent the arm from running out of control during a power outage. Furthermore, since a non-magnetic material is arranged around the excitation coil of the electromagnetic brake to strengthen the magnetic flux to the armature,
It becomes possible to downsize the excitation coil without reducing brake performance. Therefore, since only one electromagnetic brake is provided in the motor housing chamber, there is no problem that the entire Iζ apparatus becomes large.

また、液圧モータを図示実施例のような構成のもの１こ
すれば、特１こ、組立作業等を行なう知能ロボッｌ−１
ご用いるの屹適しＩこものになる。すなわちＳ　ｒｉｉ
ｌ記実施例の液圧モータはピストン１こ倒れモーメント
が働かないため、流出入１口圧が共Ｉこ高圧でその差が
少ない場合においても＆Ｇい機械効率を保つことが可能
であり、サーボバルブとのマツチングが頗る良好である
。また、同様にピストン１こ倒れモーメントが働かない
ため、支軸の偏心部とシリンダブロックとの間１こシー
ルを目的としｔこ適切な液圧バランスが得られることと
なり低速時ｌこおいても高い容積効率が保証される。そ
ｉ］、に加えて、本液圧モータ１は、主要コンポーネン
トが回転中心Ｅζ対してほぼバランスして配置されてお
り他の形式の液圧モータのように制心ンヤフトのような
ものが回転することがないので高速回転も可能である。In addition, if the hydraulic motor is constructed as shown in the example shown in the figure, it will be possible to create an intelligent robot l-1 that performs assembly work, etc.
It will be suitable for your use. That is, S rii
In the hydraulic motor of the embodiment described above, since the piston 1 tipping moment does not work, it is possible to maintain high mechanical efficiency even when the inlet and outlet pressures are both high pressures and the difference is small, and the servo The matching with the valve is extremely good. Similarly, since the piston tipping moment does not work, the purpose of sealing between the eccentric part of the support shaft and the cylinder block is to obtain an appropriate hydraulic pressure balance, even when the piston is tilted at low speeds. High volumetric efficiency is guaranteed. In addition, the main components of this hydraulic motor 1 are arranged almost in balance with respect to the center of rotation Eζ, and unlike other types of hydraulic motors, something like a restraining shaft prevents the rotation. High speed rotation is also possible.

そのため、回転速度をｔｊノ広く変化させることができ
るものである。したがって、このような特性を有した液
圧モータと、高い機械効率と出力トルクを誇り負荷から
のねじれＩこ対して高い位置決め精度を刊したハーモニ
ック減速機とを組合せた場合Ｉζは、小形かつ軽Ｊａで
ある上ｊこ、高い位置決め精度が得られ、また、回転速
度をきわめて巾広く変化させることができるとともりこ
、サーボバルブ等とのマツチングも頗る良好である等、
組立てロボット等ｌこ使用するのに最適な特性を発揮し
得る原動装置を提供できるものである。Therefore, the rotation speed can be varied over a wide range of tj. Therefore, if a hydraulic motor with these characteristics is combined with a harmonic reducer that boasts high mechanical efficiency and output torque and has high positioning accuracy against twisting from the load, Iζ will be small and light. As a Ja, high positioning accuracy can be obtained, the rotational speed can be varied over a wide range, and the matching with servo valves etc. is also very good.
It is possible to provide a driving device that can exhibit optimum characteristics for use in assembly robots, etc.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は断
１ｔ１１図、第２図は第１図におけろＩ−ｆＩ線に沿う
概略断面図、第８図は第１図１こおける■−■線断面図
、第４図は作用説明図である。 １・・・液圧モータ　　２・・・ハーモニックＭｔ　速
１ｆｆ４・・・ケ−シ：／　り２２・・・サーキュラ・
スプライン　　２４・・・フレクスプライン ２５・・・ウェーブジェネレータ ２６・・・支持部材　　３ｏ・・・モータ収容室３２・
・・電磁ブレーキ　　３５１．・アーマチュア３８・・
・励磁コイル1 to 4 show one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a cross-sectional view at 1t11, FIG. 2 is a schematic cross-sectional view along the I-fI line in FIG. 1 is a sectional view taken along the line ■-■ in FIG. 1, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation. 1... Hydraulic motor 2... Harmonic Mt speed 1ff4... Case: / 22... Circular...
Spline 24... Flex spline 25... Wave generator 26... Support member 3o... Motor housing chamber 32...
...Electromagnetic brake 351.・Armature 38...
・Excitation coil

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] リング状のサーキュラ・スプラインを支持する支持部材
とこの支持部材１こ開口端を臨接させてＢＵ記サーキュ
ラ・スプラインの内側に配設されウェーブジェネレータ
Ｉこ付勢されてＱＵ記のサーキュラ愉スプライン１こ噛
合するカップ状のフレクスプラインとを用いてモータ収
容室を形成゛したハーモニック減速機と、この減速機の
支持部材ｌこ支軸を固着するとともｆここの支軸周り、
ｆこ回転するケーシングを６ｔｌ記モータ収容室内に配
置しこのケーシングにＯｕ記ウェーブジェネレータを設
けてなる液圧モータと、Ｏｉｌ記モータ収容室内ｌこ配
設され前記液圧モータのケーシングが０■記支持部材１
こ対して停止するようｌこ制動をかけるための電磁ブレ
ーキとを具備してなる原動装置であって、前記電磁−ブ
レーキの励磁コイルＳこ対向配置したアーマチュア１こ
対する磁束を強化するための非磁性体を前記励磁コイル
の周辺１こ配設し１こことを特徴とするブレーキ付原動
装置。A support member that supports a ring-shaped circular spline is disposed inside the circular spline described in BU with its open end in close contact with the support member, and a wave generator I is energized to form the circular spline 1 described in QU. A harmonic reduction gear in which a motor housing chamber is formed using cup-shaped flex splines that mesh with each other, and a support member of this reduction gear is fixed to a support shaft, and around this support shaft,
A hydraulic motor having a rotating casing disposed in a motor housing chamber 6tl and a wave generator 0 disposed in the casing; Support member 1
The driving device is equipped with an electromagnetic brake for applying braking to stop the electromagnetic brake. A prime mover with a brake, characterized in that one magnetic body is disposed around the excitation coil.