JPS5921834A - Displayer for excavating position of oil-pressure shovel - Google Patents
Displayer for excavating position of oil-pressure shovelInfo
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- JPS5921834A JPS5921834A JP12901382A JP12901382A JPS5921834A JP S5921834 A JPS5921834 A JP S5921834A JP 12901382 A JP12901382 A JP 12901382A JP 12901382 A JP12901382 A JP 12901382A JP S5921834 A JPS5921834 A JP S5921834A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧ショベルの堀削点の位置を表示する油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an excavation position display device for a hydraulic excavator that displays the position of an excavation point of a hydraulic excavator.
?ttl圧シ5ヘルの掘削作業においては、オペレータ
は油圧ショベルのパケットを目で追いながら操作レバー
を手動操作してこれを移動し、掘削を行なう。このよう
に、掘削作業は専ら入間の視覚に頼って行なわれていた
ため、パケットの位置即ち掬削点の位置kiE確に把握
することは非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗
闇である場合や車体のある地.F面より下力を掘削する
場合、又は水面下を掘削する場合婢、オペレータがパケ
ットを視認できない状態での御制作業においては、掘削
点の位置の把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、こ
の場合操作性が悪くなり、かつ、充分に安全を保持する
ことができないという問題があった。さらに、油圧ショ
ベルの操作において、オペレータは作業現場における1
つの位置から他の位置までの距離を正確に知る必要があ
る場合が往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの
距離を測ることは不可能であった。? In excavation work with a TTL pressure of 5H, the operator manually operates a control lever to move the packet while visually following the packet of the hydraulic excavator to perform excavation. As described above, since the excavation work was carried out relying solely on Iruma's visual sense, it was extremely difficult to accurately grasp the position of the packet, that is, the position of the scooping point. Also, if the excavation work site is dark or the area where the vehicle body is located. When excavating with lower force from the F plane, or when excavating below the water surface, or during control work when the operator cannot visually see the packet, the operator has no choice but to rely on his intuition to determine the location of the excavation point. In this case, there was a problem that operability deteriorated and safety could not be maintained sufficiently. Furthermore, when operating a hydraulic excavator, the operator must
Often times it is necessary to know the exact distance from one location to another, but it has not been possible to measure this distance while remaining in the driver's seat.
本発明は、上記の欠点、問題点を除き、掘削点の位置を
正確に把握することができるとともに、作業現場におけ
る任意の位置間の昭離を正確に知ることができる油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置を提供するにある。The present invention eliminates the above-mentioned drawbacks and problems and provides an excavation position display for a hydraulic excavator that allows the position of an excavation point to be accurately grasped and the distance between arbitrary positions at a work site to be accurately known. We are in the process of providing equipment.
この目的を達成するため、本発明は、フロントリンク機
構の変位量を検出し、この変位量に基づいて所定の第1
の基準点からの掘削点の位置を演算するとともに、この
演算された掘削点の位置のうち、ある任意の掘削点を信
号発生装置からの信号により記憶手段に記憶させ、この
記憶させた掘削点を第2の基準点とし、この第2の基準
点からの掘削点の位置をも演算できるようにし、これら
演算された掘削点の位置を表示部に表示するようにした
ととを特徴とする。In order to achieve this object, the present invention detects the amount of displacement of the front link mechanism, and based on this amount of displacement, a predetermined first
The position of the excavation point from the reference point is calculated, and among the calculated excavation point positions, a certain arbitrary excavation point is stored in the storage means by a signal from the signal generator, and the stored excavation point is set as a second reference point, the position of the excavation point from this second reference point can also be calculated, and the calculated positions of the excavation point are displayed on the display section. .
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。Hereinafter, the present invention will be explained based on illustrated embodiments.
第1図はフロントリンク機構およびバケットの動作を説
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。FIG. 1 is a side view of a schematic configuration of a hydraulic excavator for explaining the operation of a front link mechanism and a bucket.
図で1は油圧ショベルの本体、2は回動支点Aを中心と
して本体1に可回動に取付けられたブーム、3は回動支
点Bを中心としてブーム2に可回動に取付けられたアー
ム、4は回動支点Cを中心としてアーム3に可回動に取
付けられたパケットである。Dはパケット4の先端部、
Hは地上面を示す。ブーム2とアーム3によりフロント
リンク機構が構成され、アーム3がない油圧ショベルの
場合はブーム2のみがフロントリンク機構を構成する。In the figure, 1 is the main body of the hydraulic excavator, 2 is a boom rotatably attached to the main body 1 around a rotation fulcrum A, and 3 is an arm rotatably attached to the boom 2 around a rotation fulcrum B. , 4 is a packet rotatably attached to the arm 3 about a rotation fulcrum C. D is the tip of packet 4,
H indicates the ground surface. The boom 2 and the arm 3 constitute a front link mechanism, and in the case of a hydraulic excavator without the arm 3, only the boom 2 constitutes the front link mechanism.
5はブーム2′fc本体1に対して俯仰させるブームシ
リンダ、6はアーム3をブーム2に対して揺動させるア
ームシリンダ、7はパケット4をアーム3に対して回動
させるパケットシリンダである。各シリンダ5,6.7
は操作レバー(図示せず)によp手動操作される。この
ような油圧ショベルにおいて、パケット3の先端部Dの
動キヲ知れば、掘削点の位置を正確に把握することがで
きることとがる。Reference numeral 5 designates a boom cylinder for raising and lowering the boom 2'fc body 1, 6 an arm cylinder for swinging the arm 3 relative to the boom 2, and 7 a packet cylinder for rotating the packet 4 relative to the arm 3. Each cylinder 5, 6.7
is manually operated by an operating lever (not shown). In such a hydraulic excavator, if the movement of the tip D of the packet 3 is known, the position of the excavation point can be accurately determined.
第2図はフロントリンク機構およびパケットの座標を示
す図である。FIG. 2 is a diagram showing the front link mechanism and the coordinates of the packet.
この座標は、ブーム1の回動支点Aを原点とし、この原
点から水平方向にX軸を、垂直方向にh軸をとって示さ
れる。lIは回動支点Aと回穿1支点B間の距離、i!
2は回動支点Bと回動支点C間の距離、llsは回動支
点Cとパケット先端D間の距離を示し、ヌ、パケット先
端Dの座標を(xAlhA)とする。又、αはブーム2
がX軸となす角、即ちブーム角、βはアーム3がブーム
2となす角から90゜を減じた角、即ちアーム角、γは
パケット先端Dがアーム3となす角、即ちパケット角で
ある。These coordinates are shown with the rotation fulcrum A of the boom 1 as the origin, the X axis in the horizontal direction, and the h axis in the vertical direction from this origin. lI is the distance between rotation fulcrum A and rotation 1 fulcrum B, i!
2 indicates the distance between the pivot point B and the pivot point C, lls indicates the distance between the pivot point C and the packet tip D, and the coordinates of the packet tip D are (xAlhA). Also, α is boom 2
β is the angle that arm 3 makes with boom 2 minus 90°, that is, the arm angle, and γ is the angle that packet tip D makes with arm 3, that is, the packet angle. .
このとき、パケット先端D即ち掘削点の位置(xA,h
A)は次式で与えられる。At this time, the position of the packet tip D, that is, the excavation point (xA, h
A) is given by the following equation.
hA””l+Sjnα一l2COS(α+β)−1−,
/,cos(α+β十γ)・・・(1)
xA=!,coSα+72sin(α十β)A!ssi
n(α+β十γ)・・・(2)
第3図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位
置表示装置のブロック図である。hA””l+Sjnα−l2COS(α+β)−1−,
/, cos(α+β×γ)...(1) xA=! , coSα+72sin(α1β)A! ssi
n(α+β10γ)...(2) FIG. 3 is a block diagram of an excavation position display device for a hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention.
図で8は据削点Dの座標を嘗出する演算部、9は演算部
8で演Xざわた樽削点Dの座標を表示する表示部である
。9aけ表示部9における掘削点Dの水平方向の距離を
表示する水平距離表示部、9bは掘削点Dの垂直方向の
距離を表示する垂直距離表示部一Cある。Sは必要時に
書込み信号E9およびリセット信号Ereを出力する信
号発生器である。前記各角度α,β,γを検出するため
に、通常各回動支点A,B,Cにけ角度検出器が備えら
れており、これら各角度検出器は検出した角度を箪気信
号に変換して出力する。E,,F3β,Efははそれぞ
れ各角度検出器から出力される角度α,β,γに応じた
信号であり、演算部8ではこれら信号B(11Eβ,町
に基づいて演算を行ない、搦削点Dの位置に応じた信号
E,Ehを出力する.−、X
表示部9では、入力信号E,Ehに基づいて所X
要の表示を行なう。In the figure, reference numeral 8 denotes an arithmetic unit that calculates the coordinates of the upsetting point D, and numeral 9 represents a display unit that displays the coordinates of the zawata barrel cutting point D calculated by the arithmetic unit 8. In the display section 9a, there is a horizontal distance display section 9 that displays the distance in the horizontal direction of the excavation point D, and 9b is a vertical distance display section 1C that displays the distance in the vertical direction of the excavation point D. S is a signal generator that outputs a write signal E9 and a reset signal Ere when necessary. In order to detect the angles α, β, and γ, an angle detector is usually provided at each rotation support point A, B, and C, and each of these angle detectors converts the detected angle into a draft signal. and output it. E, , F3β, and Ef are signals corresponding to the angles α, β, and γ output from each angle detector, respectively, and the calculation unit 8 calculates these signals B (11Eβ, Signals E and Eh corresponding to the position of point D are output.
第4図は第3図に示す演胸部のブロック図であるO
第4図で、10,14,17,20,25.27は三角
関数発生器、11,15,18,2],26.28は係
数器、12,22,31.32は減算器、13,16,
19,23,24は加算器、29.30は記憶器である
。このような構成の演算部8において、まず、出力信号
Ehの演算動作について説明する。FIG. 4 is a block diagram of the operator chest shown in FIG. 3. In FIG. 4, 10, 14, 17, 20, 25. 28 is a coefficient unit, 12, 22, 31.32 is a subtracter, 13, 16,
19, 23, and 24 are adders, and 29.30 is a memory. In the arithmetic unit 8 having such a configuration, first, the arithmetic operation of the output signal Eh will be explained.
三角関数発生器1Qにブーム角信号Eaが入力すると、
三角関数発生器10は角度αに対応するsinαに応じ
たイg号Esinaを出力する。この信号E8i。When the boom angle signal Ea is input to the trigonometric function generator 1Q,
The trigonometric function generator 10 outputs an ig signal Esina corresponding to sin α corresponding to the angle α. This signal E8i.
0は係数器11により回動支点A,B間の距離l1に対
応する係数i(l,(>O)を乗ぜられてlj1sin
αに応じた信号E.に変換される。一方、加!!,s1
nα
算器13にはブーム角信号Eaとアーム角信号Eβが入
力され角度(α十β)に応じた信号E(aヤβ)が出力
する。この信号E(aヤβ)は三角関数発生器14に入
力さJ1、角度(α十β)に対応するωS(α十β)に
応じた信号E。aS(a+β)に変換aれ、次いで係数
器15により回動支点BC間の距離l,に対応する係数
K72(>0)を乗せられてl,cns(α+β)に応
じた信号EltCoS(clヤβ)VC変換される。こ
−の信号J1cos(aヤβ)と係数器I1の出力信号
EJl’Isinllffiとは減算器12に入力さh
、、減算器12からは/tsinα−i,ars(α十
β)に応じた信号”’{l1sina−1,cos(a
4−β.)が出力される。さらに、加真器23にはフー
ム角信号Eaとアーム角信号lリβとが入カシれ、偵号
E(a+β)が出力され、この出力信号には加貴器24
によりパケット角信引1が加算され、角度(α一トβ十
r)に応じた伯号li!(α+β十γ)を得′・3″信
号E(α十β+r)は三角関数発生器25に入力され、
角度(α十β十r)に対応するcos(α十β十γ)に
応じた信号ECIJS(Ct+βヤ,)に変換され、次
いで係数器26により回動支点CD間の距離l,に対応
する係数Kg.(>0)を乗ぜられて7,cos(α+
β十γ)に応じた信号J.cns(aやβヤ,)に変換
される。この信号Elacos(”+/9+r)と減算
器12の出力信号E{A’lsJnα−1,o:rs(
a+β)}とは加算器16に入力されて加算され、結局
、加算器16からは前記(1)式の座標hAに応じた信
号EhAが出力される。0 is multiplied by the coefficient i (l, (>O)) corresponding to the distance l1 between the rotational supports A and B by the coefficient unit 11 to obtain lj1sin
Signal E according to α. is converted to On the other hand, Ka! ! ,s1
The boom angle signal Ea and the arm angle signal Eβ are input to the nα calculator 13, and a signal E (a and β) corresponding to the angle (α + β) is output. This signal E (a and β) is input to the trigonometric function generator 14 J1, which generates a signal E corresponding to ωS (α + β) corresponding to the angle (α + β). aS(a+β), and then a coefficient K72 (>0) corresponding to the distance l between the pivot points BC is added by the coefficient unit 15 to generate a signal EltCoS(clY) corresponding to l,cns(α+β). β) VC converted. This signal J1cos (a and β) and the output signal EJl'Isinllffi of the coefficient unit I1 are input to the subtracter 12.
,, The subtracter 12 outputs a signal "'{l1sina-1,cos(a
4-β. ) is output. Further, the hoop angle signal Ea and the arm angle signal lriβ are input to the enhancer 23, and the reconnaissance signal E(a+β) is outputted, and this output signal is included in the enhancer 24.
1 is added to the packet angle, and Hakugo li according to the angle (α 1 to β 0 r) is added! (α + β + γ) is obtained'・3'' The signal E (α + β + r) is input to the trigonometric function generator 25,
It is converted into a signal ECIJS (Ct + β y,) according to cos (α 0 β 10 γ) corresponding to the angle (α 1 β 0 r), and then by the coefficient unit 26, it corresponds to the distance l between the rotation fulcrums CD. Coefficient Kg. (>0) multiplied by 7, cos(α+
signal J. Converted to cns (a, βya,). This signal Elacos(''+/9+r) and the output signal E{A'lsJnα-1, o:rs(
a+β)} is input to the adder 16 and added, and the adder 16 eventually outputs a signal EhA corresponding to the coordinate hA of the equation (1).
今、記憶器29(説明は後述する。)に何等の信号をも
目己憶されていなければ、傷号EhAけ波算器31にお
いて変換されず、そのまま演算部8の出力信号Ehとな
る。即ち、この場合、信号Ehは信号EhAと等しく、
回動支点Aを座標軸の原点としたときの座標hAに応じ
た信号となる。If no signal is stored in the memory 29 (description will be given later), the signal EhA will not be converted by the multiplier 31 and will become the output signal Eh of the arithmetic unit 8 as it is. That is, in this case, signal Eh is equal to signal EhA,
The signal corresponds to the coordinate hA when the rotation fulcrum A is the origin of the coordinate axes.
次に、出力信号Exの演算動作について説明する。ブー
ム角伯号Ectは三角関数発生器20により角度αに対
応するcosαに応じた信号Ecosaに変換てれ、次
いで係数器2】によヤ回動支点AB間の距離ハに対応す
る係数KItを乗ぜられてlIcos″K応L7’C信
号EAICOSαに変換される。一方、加算器13の出
力信号E(aヤβ)は三角関数発生器17によシ角度(
α十β)に対応するsin(α十β)に応じた信号Es
in((tヤβ)に変換きれ、次いで係数器18により
回動支点BC間の距Hitに対応する係数Kltを乗ぜ
らわて、ノtsin(α+β)に応じた信号E71,?
。(aヤβ)に変換される。この信号”7tsin((
X+β)と係数器21の出力信号”’l,cosエとは
加算器19により加算され、73,cc+sα十e,s
in(″十β)に応じた信号E{z,cosα十l@s
】n(α+β)を得る。式らに、加算器24の出力信号
E(a+β+,)は三角関数発生器27により角度(α
+β+γ)K対応するsin(α+β十γ)に応じた信
号Esin(a+βヤ,)に変換され、次いで係数器2
8により回動支点CD間の距離l,に対応ずる係数KI
m”乗ぜられて、A’ssio(α十β十γ)に応じた
信号El.Sin(a十βヤ,)に変換さ7′シる。こ
の信号E73sin(α+β十γ)と加算器19c′)
出力信号”fl1cosa+ll@sin(dヤβ)}
とは減9益22に入力されて後者の信号から前省の信号
が減じられ、結局、減算器22からは前記(2)式の座
標xAに応じた信号ExAが出力される。後述する記憶
器30に伺等の信号をも記憶されていなければ.伯号E
xAは減算器32において皆換されず、そのまま演獅部
8の出力信号Exとなる。^1I述の伯号Ehの場合と
同様この場合も信号Exけ信号E8えと姶しく、回動支
点Aを郎樟軸の原点としたときの座標XAに応じた18
号となる。Next, the calculation operation of the output signal Ex will be explained. The boom angle factor Ect is converted by the trigonometric function generator 20 into a signal Ecosa corresponding to cos α corresponding to the angle α, and then the coefficient unit 2 calculates a coefficient KIt corresponding to the distance C between the boom rotation fulcrums AB. The output signal E (a and β) of the adder 13 is multiplied by the trigonometric function generator 17 and converted into the signal EAICOSα.
Signal Es according to sin (α + β) corresponding to α + β)
in((t y β), and then multiplied by a coefficient Klt corresponding to the distance Hit between the pivot points BC by the coefficient unit 18 to obtain a signal E71, ? corresponding to not tsin(α+β).
. (a y β). This signal “7tsin((
X+β) and the output signal "'l,cosE" of the coefficient unit 21 are added by the adder 19, and 73,cc+sα+e,s
Signal E{z, cosα10l@s according to in(″10β)
] Obtain n(α+β). The output signal E(a+β+,) of the adder 24 is converted into an angle (α+β+,) by the trigonometric function generator 27.
+β+γ)K is converted into a signal Esin(a+βya,) according to the corresponding sin(α+β+γ), and then the coefficient multiplier 2
8, the coefficient KI corresponding to the distance l between the rotational supports CD
m" and converted into a signal El.Sin (a + β + γ) corresponding to A'ssio (α + β + γ). This signal E73sin (α + β + γ) and adder 19c ′)
Output signal “fl1cosa+ll@sin(dyaβ)}
is input to the subtractor 22, and the former signal is subtracted from the latter signal, and as a result, the subtracter 22 outputs a signal ExA corresponding to the coordinate xA of equation (2). If the memory 30, which will be described later, also does not store any signals such as "inquiry". Hakugo E
xA is not converted in the subtracter 32 and becomes the output signal Ex of the operator 8 as it is. ^1 As in the case of Hakugo Eh mentioned above, in this case too, the signal Ex is 18, which corresponds to the coordinate XA when the rotation fulcrum A is the origin of the rotary axis.
number.
ここで、オペレータが作業中にある位#q,がら他の位
置G2までの距Mを市確に知る必要が生じだとする。こ
の場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、まず、
そのパケット先端部1)を位置G1にφく。このと衛の
加算器J6からの出力個号をEho,ヌ、減負器22か
らの出力伯号をEXG,とすると各信号Eh(i,*E
x.a,は座標軸の原点をAとした位置G,の座標(x
o,,ha,)に対応する信号であり、演算部8の出力
信号Eh,Exも信号”xGEhaと等1,<なる。次
いで、第3図1+1
に示す信号発生器Sを操作して書込み侶号E,を演泗部
8の記憶器29および記憶器30へ入力する。記憶器2
9および記憶器30は書込み信号Eκの入力によりそれ
ぞれ加算器16の出力信号Eh..および減算器22の
出力信号Exoをとりl
込み、これを記憶する。以後、記隠器29からは信号E
が継続して出力きれ、記憶器30からhG1
は信号ExGIが継続して出力されることとがる。Here, suppose that the operator needs to know with certainty the distance M from a certain distance #q to another position G2 during work. In this case, the operator operates the hydraulic excavator and first
The leading end portion 1) of the packet is moved to position G1. Let Eho be the output number from the adder J6, and EXG be the output number from the subtractor 22, then each signal Eh(i, *E
x. a, is the coordinate (x
o,,ha,), and the output signals Eh and Ex of the arithmetic unit 8 also become the signal "xGEha", etc. 1,<.Next, the signal generator S shown in FIG. Enter the name E into the memory device 29 and the memory device 30 of the performance section 8.Memory device 2
9 and memory 30 receive the output signal Eh.9 of the adder 16, respectively, by inputting the write signal Eκ. .. and the output signal Exo of the subtracter 22 are taken in and stored. After that, the signal E is sent from the memory device 29.
continues to be output, and the signal ExGI continues to be output from the memory 30 as hG1.
したがって、書込み信号Erが出力された後、パケット
先端部Dが位置G1にある限り、加論器16の出力信号
Eha,と記憶器29の出力信月Ehalとは減算器3
1で相殺ざれ、又、減算器22の出力信号EXG1と記
憶器30の出力信号EXG,とは減算器32で相殺され
、演算部8の出力信号EhExはいずれもOとなる。Therefore, after the write signal Er is output, as long as the packet leading end D is at the position G1, the output signal Eha of the adder 16 and the output signal Ehal of the memory 29 are different from the subtracter 3.
Furthermore, the output signal EXG1 of the subtracter 22 and the output signal EXG of the memory 30 are canceled out by the subtracter 32, and the output signal EhEx of the arithmetic unit 8 both becomes O.
次に、オペレータが油圧ショベルを操作してパケット先
端部Dを他の位置G8に置くと、加算器16および減算
器22からの出力信号は座標原点をAとする位置G,の
座標に対応する信号となる。Next, when the operator operates the hydraulic excavator and places the packet tip D at another position G8, the output signals from the adder 16 and the subtracter 22 correspond to the coordinates of the position G, where the coordinate origin is A. It becomes a signal.
このときの加算器16からの信号をEhot減算器22
からの信号をEとすると、減算器31でXO2
は信号Eha,から信号Eho.が減算されて演算部8
の出力信号EhはEh=Eh(,,−Eho,となり、
又、減算器32では信号Bx..から信号Ex..が減
算されて出力信号ExはEx−Exo,一Exo1とな
る。このような出力信号Rh,E,は、とりもなおさず
位置G1と位置q,との間の垂直方向および水平方向の
距離に応じた信号である。The signal from the adder 16 at this time is sent to the Ehot subtracter 22.
If the signal from Eho. is subtracted and the arithmetic unit 8
The output signal Eh is Eh=Eh(,, -Eho,
Further, the subtracter 32 receives the signal Bx. .. From signal Ex. .. is subtracted, and the output signal Ex becomes Ex-Exo, -Exo1. These output signals Rh, E, are signals corresponding to the vertical and horizontal distances between the positions G1 and q.
換言すれは、バグット先端部Dを位瀘q1に置いて記憶
器29.30Km込み信号E,を入力することにより、
位置G1が回動支点Aに代わって新らたな原点となり、
以後、演算部8の出力信号Eh・0xは位置G,を基準
としこの基準点からの距離に応じた信号となる。In other words, by placing the bagut tip D at position q1 and inputting the memory 29.30 km signal E,
Position G1 becomes the new origin instead of rotation fulcrum A,
Thereafter, the output signal Eh.0x of the calculation unit 8 becomes a signal corresponding to the distance from the reference point with the position G as a reference.
演算部8の機能を元に戻し、パケット先端部Dの位置を
、回動支点Aを原点として演算する場合には、信号発生
器Sを操作してリセット信号Ereを出力することによ
り、記憶器29.30にF憶された信号はクリャされる
。When the function of the calculation section 8 is restored to its original state and the position of the packet tip D is calculated using the pivot point A as the origin, the memory device is reset by operating the signal generator S and outputting the reset signal Ere. The signal stored at 29.30 is cleared.
以上のように、演算部8の出力信号EhlExけ、その
時点において選択されている座標原点となる基準点から
のパケット先端部Dの垂直方向と水平方向の距離に応じ
た信号である。そして、この出力信号Eh,Exはそれ
ぞれ表示部9で適宜処理されて垂直距離表示部9bおよ
び水平距離表示部9aに表示される。表示の態様は数値
による表示、指針による表示、図形による表示等種々の
ものが考えられ、いずれの態様でも選択可能である。又
、表示部には垂直距離表示部9b又は水平l11離表示
部9aの一方のみを設けることもできる。オペレータは
表示部9の表示をみることによわ、作業現場がどのよう
な状態にあってもパケット先端部Dの位置を把握でき、
又、任意位置間の壓離を知ることができる。したがって
、例えば、溝掘削を行なう場合、現状ではオペレータ以
外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測して作業を進
めているが、本実施例の装@を用いることにより作業員
は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅を計測しつつ
掘削を進めることができる。As described above, the output signal EhlEx of the calculation unit 8 is a signal corresponding to the distance in the vertical and horizontal directions of the packet leading end D from the reference point that is the coordinate origin selected at that time. The output signals Eh and Ex are processed appropriately by the display section 9 and displayed on the vertical distance display section 9b and the horizontal distance display section 9a. Various forms of display can be considered, such as numerical display, pointer display, and graphical display, and any of these forms can be selected. Further, the display section may be provided with only one of the vertical distance display section 9b or the horizontal distance display section 9a. By looking at the display on the display section 9, the operator can grasp the position of the packet tip D no matter what the conditions are at the work site.
Also, it is possible to know the gap between arbitrary positions. Therefore, for example, when excavating a trench, workers other than the operator currently measure the depth and width of the excavated trench, but by using the equipment of this embodiment, the worker can This is no longer necessary, and the operator can proceed with excavation while measuring the depth and width of the trench.
このように、本夾施例では、フロントリンク機構の名角
度検出器からのイp号に基づき、油圧ショベルのブーム
の回動支点又は任意に選択した位置からパケット先端部
までの鉗帥を演算し、その演算結果を表示部に表示する
ようにしたので、オペレータは常にパケット先端部の位
董を正確に把握することができるとともに、作業現場に
おける任意の位置間の距離を正確、容易に知ることがで
きる。In this way, in this example, the forceps from the rotation fulcrum of the boom of a hydraulic excavator or an arbitrarily selected position to the tip of the packet is calculated based on the Ip number from the angle detector of the front link mechanism. The calculation result is then displayed on the display, so the operator can always accurately grasp the position of the tip of the packet, and can also accurately and easily know the distance between arbitrary positions at the work site. be able to.
なお、以一ヒの実施例の説明においては、最初の原点を
油圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に
限ることなく適宜位置に定めることができる。又、パケ
ット先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパ
ケットとの回肺1多点、その他掘削点の動きに近{1!
Lだ動へをする部分であってもよい。さらに、フロント
リンク機禍゛の変位量の検出は角度検出器に限ることは
なく、ブームシリンダ、アームシリンダ、バク゜ットシ
リンダのシリンダロンドの変位量の検出によるものであ
っても差支え斤い。さらに又、演算部には、アナログ演
算増幅器、11ニア素子などの能動素子や、折抗、コン
デンサなどの受動素子を用いて構成されたアナログ演算
器ばかりでなく、入出力側に〜■”変換器およびD/A
変換器を有し、CPU1ROM,R.AM等で構成され
るマイクロコンピュータヲ用いるとともできる。In addition, in the description of the following embodiments, the initial origin was set as the rotational fulcrum of the boom of the hydraulic excavator, but the origin is not limited to this position and can be set at any appropriate position. Also, the position of the tip of the packet was calculated, but it was close to the movement of the arm and the packet at one point and the other excavation points {1!
It may also be a part that moves to the L direction. Further, the detection of the displacement amount of the front link failure is not limited to the angle detector, and may also be performed by detecting the displacement amount of the cylinder rod of the boom cylinder, arm cylinder, or back-cut cylinder. Furthermore, the arithmetic unit includes not only an analog arithmetic unit configured using active elements such as analog operational amplifiers and 11-near elements, and passive elements such as folding circuits and capacitors, but also converts equipment and D/A
It has a converter, CPU1ROM, R. This can be done by using a microcomputer such as AM.
以上述べたように、本発明では、フロントリンク機構の
変位量を検出し、この検出された信号に基づいて所定の
基準点又は任意の基準点から掘削点の位置までの距離を
演算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたの
で、オペレータは常に掘削点の位置を正確に把握するこ
とができるとともに、作業現場における任意の位置間の
距#を正確かつ容易に知ることができる。As described above, in the present invention, the amount of displacement of the front link mechanism is detected, and the distance from a predetermined reference point or an arbitrary reference point to the position of the excavation point is calculated based on the detected signal. Since the calculation results are displayed on the display, the operator can always accurately grasp the position of the excavation point, and can also accurately and easily know the distance # between arbitrary positions at the work site.
第1図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第2図は本
発明の一実施例に係るフロントリンク機構およびパケッ
トの座標を示す図、第3図は本発明の一実施例に係る油
圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、m4図は
泥3図に示す演算部の具体例のブロック図である。
】・・・本体、2・・・ブーム、3・・・了−ム、4・
・・パケット、8・・・演算部、9・・・表示部、A・
・・本体とブームとの回動支点、D・・・パケット先端
部、S・・・リセット信号発生器。
178FIG. 1 is a side view of a schematic configuration of a hydraulic excavator, FIG. 2 is a diagram showing coordinates of a front link mechanism and a packet according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram of a hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. Figure M4 is a block diagram of the excavation position display device shown in Figure 3. ]...Main body, 2...Boom, 3...Remote, 4.
...Packet, 8...Calculation section, 9...Display section, A.
... Rotating fulcrum between the main body and boom, D... Packet tip, S... Reset signal generator. 178
Claims (1)
リンク機構と、このフロントリンク機構に連結さわたパ
ケットとを備えた油圧ショベルにおいて、前記フロン}
IJンク機構の変位l:を検出する検出手段と、この検
出手段からの信号に基づいて所定の第1の基準点からの
掘削点の位置を演算する手段およびある任意の掘削点を
第2の基準点として記憶しこの第2の基準点からの掘削
点の位置を演算する手段を有する演算部と、前記ある任
意の掘削点を記憶させる信号を発生する信号発生装置と
、前記演算部で演算された掘削点の位置を表示する表示
部とを設けたことを特徴とする油圧ショベルの掘削位置
表示装置。 2.特許請求の範囲第1項において、Aft記表示部は
、前記各基準点からの掘削点の位置の水平距離および垂
直距離のうちの少なくとも一方を表示することを特徴と
する油圧ショベルの表示装置。[Claims] 1. A hydraulic excavator comprising a main body, a front link mechanism rotatably attached to the main body, and a touch packet connected to the front link mechanism,
detection means for detecting the displacement l of the IJ link mechanism; means for calculating the position of an excavation point from a predetermined first reference point based on a signal from the detection means; a calculation unit having a means for storing the excavation point as a reference point and calculating the position of the excavation point from the second reference point; a signal generating device for generating a signal for storing the certain arbitrary excavation point; and a calculation unit using the calculation unit. 1. An excavation position display device for a hydraulic excavator, comprising: a display section that displays the position of an excavation point that has been excavated. 2. The display device for a hydraulic excavator according to claim 1, wherein the Aft display section displays at least one of a horizontal distance and a vertical distance of the position of the excavation point from each of the reference points.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12901382A JPS5921834A (en) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12901382A JPS5921834A (en) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5921834A true JPS5921834A (en) | 1984-02-03 |
Family
ID=14999002
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12901382A Pending JPS5921834A (en) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5921834A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6480628A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-27 | Hitachi Construction Machinery | Arm tip pin position measuring device for hydraulic shovel |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
JPS5820503A (en) * | 1981-07-29 | 1983-02-07 | Bridgestone Corp | Pneumatic radial tire for motorcycle |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP12901382A patent/JPS5921834A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
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Cited By (1)
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JPS6480628A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-27 | Hitachi Construction Machinery | Arm tip pin position measuring device for hydraulic shovel |
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