JPS5921834A - Displayer for excavating position of oil-pressure shovel - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To exactly grasp the excavating position of an oil-pressure shovel by a method in which the displacing amount of a front link mechanism is detected, the distance from a given reference point or any reference point to an excavating point is calculated from the detected signal of said link mechanism, and the results are displayed. CONSTITUTION:An arithmetic unit 8 and a displayer 9 are provided to an oil- pressure shovel body 1, and an angle detector (not illustrated) to detect boom angle alpha, arm angle beta, and bucket angle gamma is also provided to the rotary support points A, B, and C of a boom 2 and an arm 3 consisting a front link mechanism. Signals Ealpha, Ebeta, and Egamma, corresponding to each angle, are put from the angle detector into the arithmetic unit 8 where signals Ex and Eh corresponding to excavating positions are output and put in the displayer 9. In the displayer 9, the distance in the horizontal direction of the excavating point is displayed on 9a and the distance in the vertical direction is on 9b. The positions of excavating points can thus be always exactly grasped by operators.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油圧ショベルの堀削点の位置を表示する油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an excavation position display device for a hydraulic excavator that displays the position of an excavation point of a hydraulic excavator.

？ｔｔｌ圧シ５ヘルの掘削作業においては、オペレータ
は油圧ショベルのパケットを目で追いながら操作レバー
を手動操作してこれを移動し、掘削を行なう。このよう
に、掘削作業は専ら入間の視覚に頼って行なわれていた
ため、パケットの位置即ち掬削点の位置ｋｉＥ確に把握
することは非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗
闇である場合や車体のある地．Ｆ面より下力を掘削する
場合、又は水面下を掘削する場合婢、オペレータがパケ
ットを視認できない状態での御制作業においては、掘削
点の位置の把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、こ
の場合操作性が悪くなり、かつ、充分に安全を保持する
ことができないという問題があった。さらに、油圧ショ
ベルの操作において、オペレータは作業現場における１
つの位置から他の位置までの距離を正確に知る必要があ
る場合が往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの
距離を測ることは不可能であった。? In excavation work with a TTL pressure of 5H, the operator manually operates a control lever to move the packet while visually following the packet of the hydraulic excavator to perform excavation. As described above, since the excavation work was carried out relying solely on Iruma's visual sense, it was extremely difficult to accurately grasp the position of the packet, that is, the position of the scooping point. Also, if the excavation work site is dark or the area where the vehicle body is located. When excavating with lower force from the F plane, or when excavating below the water surface, or during control work when the operator cannot visually see the packet, the operator has no choice but to rely on his intuition to determine the location of the excavation point. In this case, there was a problem that operability deteriorated and safety could not be maintained sufficiently. Furthermore, when operating a hydraulic excavator, the operator must
Often times it is necessary to know the exact distance from one location to another, but it has not been possible to measure this distance while remaining in the driver's seat.

本発明は、上記の欠点、問題点を除き、掘削点の位置を
正確に把握することができるとともに、作業現場におけ
る任意の位置間の昭離を正確に知ることができる油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置を提供するにある。The present invention eliminates the above-mentioned drawbacks and problems and provides an excavation position display for a hydraulic excavator that allows the position of an excavation point to be accurately grasped and the distance between arbitrary positions at a work site to be accurately known. We are in the process of providing equipment.

この目的を達成するため、本発明は、フロントリンク機
構の変位量を検出し、この変位量に基づいて所定の第１
の基準点からの掘削点の位置を演算するとともに、この
演算された掘削点の位置のうち、ある任意の掘削点を信
号発生装置からの信号により記憶手段に記憶させ、この
記憶させた掘削点を第２の基準点とし、この第２の基準
点からの掘削点の位置をも演算できるようにし、これら
演算された掘削点の位置を表示部に表示するようにした
ととを特徴とする。In order to achieve this object, the present invention detects the amount of displacement of the front link mechanism, and based on this amount of displacement, a predetermined first
The position of the excavation point from the reference point is calculated, and among the calculated excavation point positions, a certain arbitrary excavation point is stored in the storage means by a signal from the signal generator, and the stored excavation point is set as a second reference point, the position of the excavation point from this second reference point can also be calculated, and the calculated positions of the excavation point are displayed on the display section. .

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。Hereinafter, the present invention will be explained based on illustrated embodiments.

第１図はフロントリンク機構およびバケットの動作を説
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。FIG. 1 is a side view of a schematic configuration of a hydraulic excavator for explaining the operation of a front link mechanism and a bucket.

図で１は油圧ショベルの本体、２は回動支点Ａを中心と
して本体１に可回動に取付けられたブーム、３は回動支
点Ｂを中心としてブーム２に可回動に取付けられたアー
ム、４は回動支点Ｃを中心としてアーム３に可回動に取
付けられたパケットである。Ｄはパケット４の先端部、
Ｈは地上面を示す。ブーム２とアーム３によりフロント
リンク機構が構成され、アーム３がない油圧ショベルの
場合はブーム２のみがフロントリンク機構を構成する。In the figure, 1 is the main body of the hydraulic excavator, 2 is a boom rotatably attached to the main body 1 around a rotation fulcrum A, and 3 is an arm rotatably attached to the boom 2 around a rotation fulcrum B. , 4 is a packet rotatably attached to the arm 3 about a rotation fulcrum C. D is the tip of packet 4,
H indicates the ground surface. The boom 2 and the arm 3 constitute a front link mechanism, and in the case of a hydraulic excavator without the arm 3, only the boom 2 constitutes the front link mechanism.

５はブーム２′ｆｃ本体１に対して俯仰させるブームシ
リンダ、６はアーム３をブーム２に対して揺動させるア
ームシリンダ、７はパケット４をアーム３に対して回動
させるパケットシリンダである。各シリンダ５，６．７
は操作レバー（図示せず）によｐ手動操作される。この
ような油圧ショベルにおいて、パケット３の先端部Ｄの
動キヲ知れば、掘削点の位置を正確に把握することがで
きることとがる。Reference numeral 5 designates a boom cylinder for raising and lowering the boom 2'fc body 1, 6 an arm cylinder for swinging the arm 3 relative to the boom 2, and 7 a packet cylinder for rotating the packet 4 relative to the arm 3. Each cylinder 5, 6.7
is manually operated by an operating lever (not shown). In such a hydraulic excavator, if the movement of the tip D of the packet 3 is known, the position of the excavation point can be accurately determined.

第２図はフロントリンク機構およびパケットの座標を示
す図である。FIG. 2 is a diagram showing the front link mechanism and the coordinates of the packet.

この座標は、ブーム１の回動支点Ａを原点とし、この原
点から水平方向にＸ軸を、垂直方向にｈ軸をとって示さ
れる。ｌＩは回動支点Ａと回穿１支点Ｂ間の距離、ｉ！
２は回動支点Ｂと回動支点Ｃ間の距離、ｌｌｓは回動支
点Ｃとパケット先端Ｄ間の距離を示し、ヌ、パケット先
端Ｄの座標を（ｘＡｌｈＡ）とする。又、αはブーム２
がＸ軸となす角、即ちブーム角、βはアーム３がブーム
２となす角から９０゜を減じた角、即ちアーム角、γは
パケット先端Ｄがアーム３となす角、即ちパケット角で
ある。These coordinates are shown with the rotation fulcrum A of the boom 1 as the origin, the X axis in the horizontal direction, and the h axis in the vertical direction from this origin. lI is the distance between rotation fulcrum A and rotation 1 fulcrum B, i!
2 indicates the distance between the pivot point B and the pivot point C, lls indicates the distance between the pivot point C and the packet tip D, and the coordinates of the packet tip D are (xAlhA). Also, α is boom 2
β is the angle that arm 3 makes with boom 2 minus 90°, that is, the arm angle, and γ is the angle that packet tip D makes with arm 3, that is, the packet angle. .

このとき、パケット先端Ｄ即ち掘削点の位置（ｘＡ，ｈ
Ａ）は次式で与えられる。At this time, the position of the packet tip D, that is, the excavation point (xA, h
A) is given by the following equation.

ｈＡ””ｌ＋Ｓｊｎα一ｌ２ＣＯＳ（α＋β）−１−，
／，ｃｏｓ（α＋β十γ）・・・（１） ｘＡ＝！，ｃｏＳα＋７２ｓｉｎ（α十β）Ａ！ｓｓｉ
ｎ（α＋β十γ）・・・（２） 第３図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位
置表示装置のブロック図である。hA””l+Sjnα−l2COS(α+β)−1−,
/, cos(α+β×γ)...(1) xA=! , coSα+72sin(α1β)A! ssi
n(α+β10γ)...(2) FIG. 3 is a block diagram of an excavation position display device for a hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention.

図で８は据削点Ｄの座標を嘗出する演算部、９は演算部
８で演Ｘざわた樽削点Ｄの座標を表示する表示部である
。９ａけ表示部９における掘削点Ｄの水平方向の距離を
表示する水平距離表示部、９ｂは掘削点Ｄの垂直方向の
距離を表示する垂直距離表示部一Ｃある。Ｓは必要時に
書込み信号Ｅ９およびリセット信号Ｅｒｅを出力する信
号発生器である。前記各角度α，β，γを検出するため
に、通常各回動支点Ａ，Ｂ，Ｃにけ角度検出器が備えら
れており、これら各角度検出器は検出した角度を箪気信
号に変換して出力する。Ｅ，，Ｆ３β，Ｅｆははそれぞ
れ各角度検出器から出力される角度α，β，γに応じた
信号であり、演算部８ではこれら信号Ｂ（１１Ｅβ，町
に基づいて演算を行ない、搦削点Ｄの位置に応じた信号
Ｅ，Ｅｈを出力する．−、Ｘ 表示部９では、入力信号Ｅ，Ｅｈに基づいて所Ｘ 要の表示を行なう。In the figure, reference numeral 8 denotes an arithmetic unit that calculates the coordinates of the upsetting point D, and numeral 9 represents a display unit that displays the coordinates of the zawata barrel cutting point D calculated by the arithmetic unit 8. In the display section 9a, there is a horizontal distance display section 9 that displays the distance in the horizontal direction of the excavation point D, and 9b is a vertical distance display section 1C that displays the distance in the vertical direction of the excavation point D. S is a signal generator that outputs a write signal E9 and a reset signal Ere when necessary. In order to detect the angles α, β, and γ, an angle detector is usually provided at each rotation support point A, B, and C, and each of these angle detectors converts the detected angle into a draft signal. and output it. E, , F3β, and Ef are signals corresponding to the angles α, β, and γ output from each angle detector, respectively, and the calculation unit 8 calculates these signals B (11Eβ, Signals E and Eh corresponding to the position of point D are output.

第４図は第３図に示す演胸部のブロック図であるＯ 第４図で、１０，１４，１７，２０，２５．２７は三角
関数発生器、１１，１５，１８，２］，２６．２８は係
数器、１２，２２，３１．３２は減算器、１３，１６，
１９，２３，２４は加算器、２９．３０は記憶器である
。このような構成の演算部８において、まず、出力信号
Ｅｈの演算動作について説明する。FIG. 4 is a block diagram of the operator chest shown in FIG. 3. In FIG. 4, 10, 14, 17, 20, 25. 28 is a coefficient unit, 12, 22, 31.32 is a subtracter, 13, 16,
19, 23, and 24 are adders, and 29.30 is a memory. In the arithmetic unit 8 having such a configuration, first, the arithmetic operation of the output signal Eh will be explained.

三角関数発生器１Ｑにブーム角信号Ｅａが入力すると、
三角関数発生器１０は角度αに対応するｓｉｎαに応じ
たイｇ号Ｅｓｉｎａを出力する。この信号Ｅ８ｉ。When the boom angle signal Ea is input to the trigonometric function generator 1Q,
The trigonometric function generator 10 outputs an ig signal Esina corresponding to sin α corresponding to the angle α. This signal E8i.

０は係数器１１により回動支点Ａ，Ｂ間の距離ｌ１に対
応する係数ｉ（ｌ，（＞Ｏ）を乗ぜられてｌｊ１ｓｉｎ
αに応じた信号Ｅ．に変換される。一方、加！！，ｓ１
ｎα 算器１３にはブーム角信号Ｅａとアーム角信号Ｅβが入
力され角度（α十β）に応じた信号Ｅ（ａヤβ）が出力
する。この信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１４に入
力さＪ１、角度（α十β）に対応するωＳ（α十β）に
応じた信号Ｅ。ａＳ（ａ＋β）に変換ａれ、次いで係数
器１５により回動支点ＢＣ間の距離ｌ，に対応する係数
Ｋ７２（＞０）を乗せられてｌ，ｃｎｓ（α＋β）に応
じた信号ＥｌｔＣｏＳ（ｃｌヤβ）ＶＣ変換される。こ
−の信号Ｊ１ｃｏｓ（ａヤβ）と係数器Ｉ１の出力信号
ＥＪｌ’Ｉｓｉｎｌｌｆｆｉとは減算器１２に入力さｈ
、、減算器１２からは／ｔｓｉｎα−ｉ，ａｒｓ（α十
β）に応じた信号”’｛ｌ１ｓｉｎａ−１，ｃｏｓ（ａ
４−β．）が出力される。さらに、加真器２３にはフー
ム角信号Ｅａとアーム角信号ｌリβとが入カシれ、偵号
Ｅ（ａ＋β）が出力され、この出力信号には加貴器２４
によりパケット角信引１が加算され、角度（α一トβ十
ｒ）に応じた伯号ｌｉ！（α＋β十γ）を得′・３″信
号Ｅ（α十β＋ｒ）は三角関数発生器２５に入力され、
角度（α十β十ｒ）に対応するｃｏｓ（α十β十γ）に
応じた信号ＥＣＩＪＳ（Ｃｔ＋βヤ，）に変換され、次
いで係数器２６により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応
する係数Ｋｇ．（＞０）を乗ぜられて７，ｃｏｓ（α＋
β十γ）に応じた信号Ｊ．ｃｎｓ（ａやβヤ，）に変換
される。この信号Ｅｌａｃｏｓ（”＋／９＋ｒ）と減算
器１２の出力信号Ｅ｛Ａ’ｌｓＪｎα−１，ｏ：ｒｓ（
ａ＋β）｝とは加算器１６に入力されて加算され、結局
、加算器１６からは前記（１）式の座標ｈＡに応じた信
号ＥｈＡが出力される。0 is multiplied by the coefficient i (l, (>O)) corresponding to the distance l1 between the rotational supports A and B by the coefficient unit 11 to obtain lj1sin
Signal E according to α. is converted to On the other hand, Ka! ! ,s1
The boom angle signal Ea and the arm angle signal Eβ are input to the nα calculator 13, and a signal E (a and β) corresponding to the angle (α + β) is output. This signal E (a and β) is input to the trigonometric function generator 14 J1, which generates a signal E corresponding to ωS (α + β) corresponding to the angle (α + β). aS(a+β), and then a coefficient K72 (>0) corresponding to the distance l between the pivot points BC is added by the coefficient unit 15 to generate a signal EltCoS(clY) corresponding to l,cns(α+β). β) VC converted. This signal J1cos (a and β) and the output signal EJl'Isinllffi of the coefficient unit I1 are input to the subtracter 12.
,, The subtracter 12 outputs a signal "'{l1sina-1,cos(a
4-β. ) is output. Further, the hoop angle signal Ea and the arm angle signal lriβ are input to the enhancer 23, and the reconnaissance signal E(a+β) is outputted, and this output signal is included in the enhancer 24.
1 is added to the packet angle, and Hakugo li according to the angle (α 1 to β 0 r) is added! (α + β + γ) is obtained'・3'' The signal E (α + β + r) is input to the trigonometric function generator 25,
It is converted into a signal ECIJS (Ct + β y,) according to cos (α 0 β 10 γ) corresponding to the angle (α 1 β 0 r), and then by the coefficient unit 26, it corresponds to the distance l between the rotation fulcrums CD. Coefficient Kg. (>0) multiplied by 7, cos(α+
signal J. Converted to cns (a, βya,). This signal Elacos(''+/9+r) and the output signal E{A'lsJnα-1, o:rs(
a+β)} is input to the adder 16 and added, and the adder 16 eventually outputs a signal EhA corresponding to the coordinate hA of the equation (1).

今、記憶器２９（説明は後述する。）に何等の信号をも
目己憶されていなければ、傷号ＥｈＡけ波算器３１にお
いて変換されず、そのまま演算部８の出力信号Ｅｈとな
る。即ち、この場合、信号Ｅｈは信号ＥｈＡと等しく、
回動支点Ａを座標軸の原点としたときの座標ｈＡに応じ
た信号となる。If no signal is stored in the memory 29 (description will be given later), the signal EhA will not be converted by the multiplier 31 and will become the output signal Eh of the arithmetic unit 8 as it is. That is, in this case, signal Eh is equal to signal EhA,
The signal corresponds to the coordinate hA when the rotation fulcrum A is the origin of the coordinate axes.

次に、出力信号Ｅｘの演算動作について説明する。ブー
ム角伯号Ｅｃｔは三角関数発生器２０により角度αに対
応するｃｏｓαに応じた信号Ｅｃｏｓａに変換てれ、次
いで係数器２】によヤ回動支点ＡＢ間の距離ハに対応す
る係数ＫＩｔを乗ぜられてｌＩｃｏｓ″Ｋ応Ｌ７’Ｃ信
号ＥＡＩＣＯＳαに変換される。一方、加算器１３の出
力信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１７によシ角度（
α十β）に対応するｓｉｎ（α十β）に応じた信号Ｅｓ
ｉｎ（（ｔヤβ）に変換きれ、次いで係数器１８により
回動支点ＢＣ間の距Ｈｉｔに対応する係数Ｋｌｔを乗ぜ
らわて、ノｔｓｉｎ（α＋β）に応じた信号Ｅ７１，？
。（ａヤβ）に変換される。この信号”７ｔｓｉｎ（（
Ｘ＋β）と係数器２１の出力信号”’ｌ，ｃｏｓエとは
加算器１９により加算され、７３，ｃｃ＋ｓα十ｅ，ｓ
ｉｎ（″十β）に応じた信号Ｅ｛ｚ，ｃｏｓα十ｌ＠ｓ
】ｎ（α＋β）を得る。式らに、加算器２４の出力信号
Ｅ（ａ＋β＋，）は三角関数発生器２７により角度（α
＋β＋γ）Ｋ対応するｓｉｎ（α＋β十γ）に応じた信
号Ｅｓｉｎ（ａ＋βヤ，）に変換され、次いで係数器２
８により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応ずる係数ＫＩ
ｍ”乗ぜられて、Ａ’ｓｓｉｏ（α十β十γ）に応じた
信号Ｅｌ．Ｓｉｎ（ａ十βヤ，）に変換さ７′シる。こ
の信号Ｅ７３ｓｉｎ（α＋β十γ）と加算器１９ｃ′）
出力信号”ｆｌ１ｃｏｓａ＋ｌｌ＠ｓｉｎ（ｄヤβ）｝
とは減９益２２に入力されて後者の信号から前省の信号
が減じられ、結局、減算器２２からは前記（２）式の座
標ｘＡに応じた信号ＥｘＡが出力される。後述する記憶
器３０に伺等の信号をも記憶されていなければ．伯号Ｅ
ｘＡは減算器３２において皆換されず、そのまま演獅部
８の出力信号Ｅｘとなる。＾１Ｉ述の伯号Ｅｈの場合と
同様この場合も信号Ｅｘけ信号Ｅ８えと姶しく、回動支
点Ａを郎樟軸の原点としたときの座標ＸＡに応じた１８
号となる。Next, the calculation operation of the output signal Ex will be explained. The boom angle factor Ect is converted by the trigonometric function generator 20 into a signal Ecosa corresponding to cos α corresponding to the angle α, and then the coefficient unit 2 calculates a coefficient KIt corresponding to the distance C between the boom rotation fulcrums AB. The output signal E (a and β) of the adder 13 is multiplied by the trigonometric function generator 17 and converted into the signal EAICOSα.
Signal Es according to sin (α + β) corresponding to α + β)
in((t y β), and then multiplied by a coefficient Klt corresponding to the distance Hit between the pivot points BC by the coefficient unit 18 to obtain a signal E71, ? corresponding to not tsin(α+β).
. (a y β). This signal “7tsin((
X+β) and the output signal "'l,cosE" of the coefficient unit 21 are added by the adder 19, and 73,cc+sα+e,s
Signal E{z, cosα10l@s according to in(″10β)
] Obtain n(α+β). The output signal E(a+β+,) of the adder 24 is converted into an angle (α+β+,) by the trigonometric function generator 27.
+β+γ)K is converted into a signal Esin(a+βya,) according to the corresponding sin(α+β+γ), and then the coefficient multiplier 2
8, the coefficient KI corresponding to the distance l between the rotational supports CD
m" and converted into a signal El.Sin (a + β + γ) corresponding to A'ssio (α + β + γ). This signal E73sin (α + β + γ) and adder 19c ′)
Output signal “fl1cosa+ll@sin(dyaβ)}
is input to the subtractor 22, and the former signal is subtracted from the latter signal, and as a result, the subtracter 22 outputs a signal ExA corresponding to the coordinate xA of equation (2). If the memory 30, which will be described later, also does not store any signals such as "inquiry". Hakugo E
xA is not converted in the subtracter 32 and becomes the output signal Ex of the operator 8 as it is. ^1 As in the case of Hakugo Eh mentioned above, in this case too, the signal Ex is 18, which corresponds to the coordinate XA when the rotation fulcrum A is the origin of the rotary axis.
number.

ここで、オペレータが作業中にある位＃ｑ，がら他の位
置Ｇ２までの距Ｍを市確に知る必要が生じだとする。こ
の場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、まず、
そのパケット先端部１）を位置Ｇ１にφく。このと衛の
加算器Ｊ６からの出力個号をＥｈｏ，ヌ、減負器２２か
らの出力伯号をＥＸＧ，とすると各信号Ｅｈ（ｉ，＊Ｅ
ｘ．ａ，は座標軸の原点をＡとした位置Ｇ，の座標（ｘ
ｏ，，ｈａ，）に対応する信号であり、演算部８の出力
信号Ｅｈ，Ｅｘも信号”ｘＧＥｈａと等１，＜なる。次
いで、第３図１＋１ に示す信号発生器Ｓを操作して書込み侶号Ｅ，を演泗部
８の記憶器２９および記憶器３０へ入力する。記憶器２
９および記憶器３０は書込み信号Ｅκの入力によりそれ
ぞれ加算器１６の出力信号Ｅｈ．．および減算器２２の
出力信号Ｅｘｏをとりｌ 込み、これを記憶する。以後、記隠器２９からは信号Ｅ
が継続して出力きれ、記憶器３０からｈＧ１ は信号ＥｘＧＩが継続して出力されることとがる。Here, suppose that the operator needs to know with certainty the distance M from a certain distance #q to another position G2 during work. In this case, the operator operates the hydraulic excavator and first
The leading end portion 1) of the packet is moved to position G1. Let Eho be the output number from the adder J6, and EXG be the output number from the subtractor 22, then each signal Eh(i, *E
x. a, is the coordinate (x
o,,ha,), and the output signals Eh and Ex of the arithmetic unit 8 also become the signal "xGEha", etc. 1,<.Next, the signal generator S shown in FIG. Enter the name E into the memory device 29 and the memory device 30 of the performance section 8.Memory device 2
9 and memory 30 receive the output signal Eh.9 of the adder 16, respectively, by inputting the write signal Eκ. ．． and the output signal Exo of the subtracter 22 are taken in and stored. After that, the signal E is sent from the memory device 29.
continues to be output, and the signal ExGI continues to be output from the memory 30 as hG1.

したがって、書込み信号Ｅｒが出力された後、パケット
先端部Ｄが位置Ｇ１にある限り、加論器１６の出力信号
Ｅｈａ，と記憶器２９の出力信月Ｅｈａｌとは減算器３
１で相殺ざれ、又、減算器２２の出力信号ＥＸＧ１と記
憶器３０の出力信号ＥＸＧ，とは減算器３２で相殺され
、演算部８の出力信号ＥｈＥｘはいずれもＯとなる。Therefore, after the write signal Er is output, as long as the packet leading end D is at the position G1, the output signal Eha of the adder 16 and the output signal Ehal of the memory 29 are different from the subtracter 3.
Furthermore, the output signal EXG1 of the subtracter 22 and the output signal EXG of the memory 30 are canceled out by the subtracter 32, and the output signal EhEx of the arithmetic unit 8 both becomes O.

次に、オペレータが油圧ショベルを操作してパケット先
端部Ｄを他の位置Ｇ８に置くと、加算器１６および減算
器２２からの出力信号は座標原点をＡとする位置Ｇ，の
座標に対応する信号となる。Next, when the operator operates the hydraulic excavator and places the packet tip D at another position G8, the output signals from the adder 16 and the subtracter 22 correspond to the coordinates of the position G, where the coordinate origin is A. It becomes a signal.

このときの加算器１６からの信号をＥｈｏｔ減算器２２
からの信号をＥとすると、減算器３１でＸＯ２ は信号Ｅｈａ，から信号Ｅｈｏ．が減算されて演算部８
の出力信号ＥｈはＥｈ＝Ｅｈ（，，−Ｅｈｏ，となり、
又、減算器３２では信号Ｂｘ．．から信号Ｅｘ．．が減
算されて出力信号ＥｘはＥｘ−Ｅｘｏ，一Ｅｘｏ１とな
る。このような出力信号Ｒｈ，Ｅ，は、とりもなおさず
位置Ｇ１と位置ｑ，との間の垂直方向および水平方向の
距離に応じた信号である。The signal from the adder 16 at this time is sent to the Ehot subtracter 22.
If the signal from Eho. is subtracted and the arithmetic unit 8
The output signal Eh is Eh=Eh(,, -Eho,
Further, the subtracter 32 receives the signal Bx. ．． From signal Ex. ．． is subtracted, and the output signal Ex becomes Ex-Exo, -Exo1. These output signals Rh, E, are signals corresponding to the vertical and horizontal distances between the positions G1 and q.

換言すれは、バグット先端部Ｄを位瀘ｑ１に置いて記憶
器２９．３０Ｋｍ込み信号Ｅ，を入力することにより、
位置Ｇ１が回動支点Ａに代わって新らたな原点となり、
以後、演算部８の出力信号Ｅｈ・０ｘは位置Ｇ，を基準
としこの基準点からの距離に応じた信号となる。In other words, by placing the bagut tip D at position q1 and inputting the memory 29.30 km signal E,
Position G1 becomes the new origin instead of rotation fulcrum A,
Thereafter, the output signal Eh.0x of the calculation unit 8 becomes a signal corresponding to the distance from the reference point with the position G as a reference.

演算部８の機能を元に戻し、パケット先端部Ｄの位置を
、回動支点Ａを原点として演算する場合には、信号発生
器Ｓを操作してリセット信号Ｅｒｅを出力することによ
り、記憶器２９．３０にＦ憶された信号はクリャされる
。When the function of the calculation section 8 is restored to its original state and the position of the packet tip D is calculated using the pivot point A as the origin, the memory device is reset by operating the signal generator S and outputting the reset signal Ere. The signal stored at 29.30 is cleared.

以上のように、演算部８の出力信号ＥｈｌＥｘけ、その
時点において選択されている座標原点となる基準点から
のパケット先端部Ｄの垂直方向と水平方向の距離に応じ
た信号である。そして、この出力信号Ｅｈ，Ｅｘはそれ
ぞれ表示部９で適宜処理されて垂直距離表示部９ｂおよ
び水平距離表示部９ａに表示される。表示の態様は数値
による表示、指針による表示、図形による表示等種々の
ものが考えられ、いずれの態様でも選択可能である。又
、表示部には垂直距離表示部９ｂ又は水平ｌ１１離表示
部９ａの一方のみを設けることもできる。オペレータは
表示部９の表示をみることによわ、作業現場がどのよう
な状態にあってもパケット先端部Ｄの位置を把握でき、
又、任意位置間の壓離を知ることができる。したがって
、例えば、溝掘削を行なう場合、現状ではオペレータ以
外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測して作業を進
めているが、本実施例の装＠を用いることにより作業員
は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅を計測しつつ
掘削を進めることができる。As described above, the output signal EhlEx of the calculation unit 8 is a signal corresponding to the distance in the vertical and horizontal directions of the packet leading end D from the reference point that is the coordinate origin selected at that time. The output signals Eh and Ex are processed appropriately by the display section 9 and displayed on the vertical distance display section 9b and the horizontal distance display section 9a. Various forms of display can be considered, such as numerical display, pointer display, and graphical display, and any of these forms can be selected. Further, the display section may be provided with only one of the vertical distance display section 9b or the horizontal distance display section 9a. By looking at the display on the display section 9, the operator can grasp the position of the packet tip D no matter what the conditions are at the work site.
Also, it is possible to know the gap between arbitrary positions. Therefore, for example, when excavating a trench, workers other than the operator currently measure the depth and width of the excavated trench, but by using the equipment of this embodiment, the worker can This is no longer necessary, and the operator can proceed with excavation while measuring the depth and width of the trench.

このように、本夾施例では、フロントリンク機構の名角
度検出器からのイｐ号に基づき、油圧ショベルのブーム
の回動支点又は任意に選択した位置からパケット先端部
までの鉗帥を演算し、その演算結果を表示部に表示する
ようにしたので、オペレータは常にパケット先端部の位
董を正確に把握することができるとともに、作業現場に
おける任意の位置間の距離を正確、容易に知ることがで
きる。In this way, in this example, the forceps from the rotation fulcrum of the boom of a hydraulic excavator or an arbitrarily selected position to the tip of the packet is calculated based on the Ip number from the angle detector of the front link mechanism. The calculation result is then displayed on the display, so the operator can always accurately grasp the position of the tip of the packet, and can also accurately and easily know the distance between arbitrary positions at the work site. be able to.

なお、以一ヒの実施例の説明においては、最初の原点を
油圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に
限ることなく適宜位置に定めることができる。又、パケ
ット先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパ
ケットとの回肺１多点、その他掘削点の動きに近｛１！
Ｌだ動へをする部分であってもよい。さらに、フロント
リンク機禍゛の変位量の検出は角度検出器に限ることは
なく、ブームシリンダ、アームシリンダ、バク゜ットシ
リンダのシリンダロンドの変位量の検出によるものであ
っても差支え斤い。さらに又、演算部には、アナログ演
算増幅器、１１ニア素子などの能動素子や、折抗、コン
デンサなどの受動素子を用いて構成されたアナログ演算
器ばかりでなく、入出力側に〜■”変換器およびＤ／Ａ
変換器を有し、ＣＰＵ１ＲＯＭ，Ｒ．ＡＭ等で構成され
るマイクロコンピュータヲ用いるとともできる。In addition, in the description of the following embodiments, the initial origin was set as the rotational fulcrum of the boom of the hydraulic excavator, but the origin is not limited to this position and can be set at any appropriate position. Also, the position of the tip of the packet was calculated, but it was close to the movement of the arm and the packet at one point and the other excavation points {1!
It may also be a part that moves to the L direction. Further, the detection of the displacement amount of the front link failure is not limited to the angle detector, and may also be performed by detecting the displacement amount of the cylinder rod of the boom cylinder, arm cylinder, or back-cut cylinder. Furthermore, the arithmetic unit includes not only an analog arithmetic unit configured using active elements such as analog operational amplifiers and 11-near elements, and passive elements such as folding circuits and capacitors, but also converts equipment and D/A
It has a converter, CPU1ROM, R. This can be done by using a microcomputer such as AM.

以上述べたように、本発明では、フロントリンク機構の
変位量を検出し、この検出された信号に基づいて所定の
基準点又は任意の基準点から掘削点の位置までの距離を
演算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたの
で、オペレータは常に掘削点の位置を正確に把握するこ
とができるとともに、作業現場における任意の位置間の
距＃を正確かつ容易に知ることができる。As described above, in the present invention, the amount of displacement of the front link mechanism is detected, and the distance from a predetermined reference point or an arbitrary reference point to the position of the excavation point is calculated based on the detected signal. Since the calculation results are displayed on the display, the operator can always accurately grasp the position of the excavation point, and can also accurately and easily know the distance # between arbitrary positions at the work site.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第２図は本
発明の一実施例に係るフロントリンク機構およびパケッ
トの座標を示す図、第３図は本発明の一実施例に係る油
圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、ｍ４図は
泥３図に示す演算部の具体例のブロック図である。 】・・・本体、２・・・ブーム、３・・・了−ム、４・
・・パケット、８・・・演算部、９・・・表示部、Ａ・
・・本体とブームとの回動支点、Ｄ・・・パケット先端
部、Ｓ・・・リセット信号発生器。 １７８FIG. 1 is a side view of a schematic configuration of a hydraulic excavator, FIG. 2 is a diagram showing coordinates of a front link mechanism and a packet according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram of a hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention. Figure M4 is a block diagram of the excavation position display device shown in Figure 3. ]...Main body, 2...Boom, 3...Remote, 4.
...Packet, 8...Calculation section, 9...Display section, A.
... Rotating fulcrum between the main body and boom, D... Packet tip, S... Reset signal generator. 178

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １，本体と、この本体に可回動に取付けられたフロント
リンク機構と、このフロントリンク機構に連結さわたパ
ケットとを備えた油圧ショベルにおいて、前記フロン｝
ＩＪンク機構の変位ｌ：を検出する検出手段と、この検
出手段からの信号に基づいて所定の第１の基準点からの
掘削点の位置を演算する手段およびある任意の掘削点を
第２の基準点として記憶しこの第２の基準点からの掘削
点の位置を演算する手段を有する演算部と、前記ある任
意の掘削点を記憶させる信号を発生する信号発生装置と
、前記演算部で演算された掘削点の位置を表示する表示
部とを設けたことを特徴とする油圧ショベルの掘削位置
表示装置。 ２．特許請求の範囲第１項において、Ａｆｔ記表示部は
、前記各基準点からの掘削点の位置の水平距離および垂
直距離のうちの少なくとも一方を表示することを特徴と
する油圧ショベルの表示装置。[Claims] 1. A hydraulic excavator comprising a main body, a front link mechanism rotatably attached to the main body, and a touch packet connected to the front link mechanism,
detection means for detecting the displacement l of the IJ link mechanism; means for calculating the position of an excavation point from a predetermined first reference point based on a signal from the detection means; a calculation unit having a means for storing the excavation point as a reference point and calculating the position of the excavation point from the second reference point; a signal generating device for generating a signal for storing the certain arbitrary excavation point; and a calculation unit using the calculation unit. 1. An excavation position display device for a hydraulic excavator, comprising: a display section that displays the position of an excavation point that has been excavated. 2. The display device for a hydraulic excavator according to claim 1, wherein the Aft display section displays at least one of a horizontal distance and a vertical distance of the position of the excavation point from each of the reference points.