JPS59206266A - Automatic mounting equipment for heavy object - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To establish automation and labor-saving in an outfitting line, by requiring no skilled workman and abolishing the cooperative work through the process of mounting heavy objects while making them to draw a predetermined travelling path. CONSTITUTION:With an engine 2 held in position where it is to be mounted on a body which is being suspended by a hanger or the like, a workman incorporates the engine in a body-side engine room. After completion of the incorporating work, the workman gives a sign of the completion to a computer 12, which sends an instruction to respective valve controllers 10a, 10b and 10c that they are moved to their original positions. Once each of hydraulic cylinders 5a, 5b and 5c is returned to its original position, the instruction of the movement to the original position is interrupted. The hydraulic cylinders 5a, 5b and 5c overrun by travel distance equivalent to a lag with which the hydraulic cylinders 5a, 5b and 5c stop their motion in response to the coincidence of the travel distance detected by displacement meters 7a, 7b and 7c with the travel distance set in a program.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えばエンジン等の重量物に予め設定した移
動軌跡を描かせながら該重量物を車両ボデー等に搭載す
るようにした搭載装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a loading device for loading a heavy object such as an engine onto a vehicle body while making the object follow a preset movement trajectory. It is something.

（従来技術） 従来、例えばエンジンを車両ボデー（以下ボデーという
。）に搭載する場合、コンベアからハンガー等により吊
り下げられたボデーの下方カラ、エンジンを押し上げる
ことにより、エンジンルーム内の所定の位置に搭載して
いる。このときのエンジンを上昇させるための装置とし
ては、手動切換弁を操作することによって作動する油圧
シリンダが使用され、また、エンジンを前後動もしくは
左右動させるための装置としては、作業者の人力操作に
より作動するスライド機構を備えた搭載装置が使用され
ている。そして、エンジンを前後動もしくは左右動させ
るときは、搭載装置の両側に作業者が立ち会ってボデー
と搭載装置の隙間を確認しながら搭載作業を行っていた
。(Prior art) Conventionally, for example, when an engine is mounted on a vehicle body (hereinafter referred to as the body), the lower collar of the body is suspended from a conveyor by a hanger, etc., and the engine is pushed up to a predetermined position in the engine compartment. It is equipped. At this time, a hydraulic cylinder operated by operating a manual switching valve is used as a device to raise the engine, and a device to move the engine back and forth or left and right is operated manually by the operator. A mounting device is used that has a sliding mechanism operated by. When moving the engine back and forth or left and right, workers were present on both sides of the equipment and checked the clearance between the body and the equipment during installation.

しかしながら、この搭載作業ζこよれば作業者が２人い
なければ作業を行うことができず、しかも車両用エンジ
ンはそのＳ類によって載せ方すなわち搭載時のエンジン
の移動軌跡が異なるために熟練作業者を特徴とする特に
、横置き型ＦＦエンジンを搭載する場合は、ボデー吉エ
ンジンとの組付は位置がフロントサイドメンバの真上と
なるため、作業者によるボデーとエンジンの隙間の確認
が困難となるばかりでなく、ポデーとエンジンの隙間も
小さくなるので、これに伴いエンジン搭載には一層高度
な熟練作業者が必要とされている。However, this mounting work cannot be carried out without two workers, and moreover, the way vehicle engines are mounted, that is, the locus of movement of the engine when mounted, differs depending on the S type, so it requires skillful skill. Particularly when installing a horizontally mounted FF engine, it is difficult for workers to check the gap between the body and the engine because the assembly position is directly above the front side member when the engine is assembled with the body. Not only that, but the gap between the podium and the engine is also becoming smaller, which means that more highly skilled workers are required to mount the engine.

（発明の目的） 本発明は、この点に鑑みてなされたもので、その目的は
、エンジン等の重量物をボテ−等に搭載する際、予め設
定ｔた移動軌跡を描かせて該重量物を搭載することによ
り熟練作業者を不要とし、ｌｒ＞つ共同作業を廃止でき
るようにした重量物自動搭載装置を提供することにある
。(Object of the Invention) The present invention has been made in view of this point, and its purpose is to draw a preset movement trajectory when loading a heavy object such as an engine onto a vehicle, etc. An object of the present invention is to provide an automatic heavy object loading device which eliminates the need for skilled workers and eliminates joint work.

（発明の構成） このため本発明の構成は、被搬送物が載置されるテーブ
ルを異なる複数の方向に移動させるための複数の油圧シ
リンダと、該各油圧タリンダヘ供給される作動油の流量
を制御する電磁流量制御式方向切換弁と、各油圧シリン
ダの移動量を検出する変位計と、テーブルの移動軌跡を
記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されたデータ値と
変位計により検出されたデータ値を比較して方向切換弁
を制御する制御装置とからなることを特徴とする。(Configuration of the Invention) Therefore, the configuration of the present invention includes a plurality of hydraulic cylinders for moving a table on which an object is placed in a plurality of different directions, and a flow rate of hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder. An electromagnetic flow control type directional valve to control, a displacement meter to detect the amount of movement of each hydraulic cylinder, a storage device to store the movement trajectory of the table, and data values stored in the storage device and detected by the displacement meter. It is characterized by comprising a control device that compares data values and controls the directional switching valve.

（作用） このような構成において、記憶装置ζこはテーブルに載
置されるエンジン等の重量物（被搬送物）の種類に見合
った移動軌跡を予め記憶させた上で、該重量物の種類に
応じて制御装置に起動信号を入力する。すると、制御装
置により方向切換弁を介して、それぞれの油圧シリンダ
へ供給される作動油の流量が制御され、これにより各油
圧シリンダの移動方向および移動速度を制御する。(Function) In such a configuration, the storage device ζ stores in advance a movement trajectory suitable for the type of heavy object (transferred object) such as an engine placed on the table, and then A start signal is input to the control device in accordance with the above. Then, the flow rate of hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder is controlled by the control device via the directional switching valve, thereby controlling the moving direction and moving speed of each hydraulic cylinder.

そして、これと同時に各油圧シリンダの移動量を変位計
により検出し、その移動ステップにおける記憶装置に記
憶されたデータ値と変位計により検出されたデータ値を
比較して制御装置により方向切換弁を制御する。記憶装
置に予め記憶したデータ値と変位計により検出されたデ
ータ値が一枚した（！：＠、制御装置による方向切換弁
の制御を停止し、油圧シリンダの作動を停止する。この
後、次の移動ステップに進んで、上記のことと同様な作
用を繰り返し、これによってテーブル上の重量物を、予
め人力した移動軌跡通り効率艮く所定の位置に搭載させ
ることができる。At the same time, the amount of movement of each hydraulic cylinder is detected by a displacement meter, and the data value stored in the storage device for that movement step is compared with the data value detected by the displacement meter, and the control device operates the directional control valve. Control. The data value stored in advance in the storage device and the data value detected by the displacement meter are combined (!: @, the control of the directional control valve by the control device is stopped, and the operation of the hydraulic cylinder is stopped. After this, the next Proceeding to the moving step, the same operations as those described above are repeated, thereby making it possible to efficiently mount the heavy object on the table at a predetermined position along a pre-manufactured movement trajectory.

（実施′ｒ！１１） 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図１こつい
て説明するさ、第１図は本実施例のＸＪＩ−面図、第２
図はその搭載時ｔこおける側面図、第３図は本実施例の
制御系統図である。搭載装置本体１はその上部に、重量
物である車両用エンジン（被搬送物）２が載置されるワ
ーク用テーブル３を備え、テーブル３は前後方向（ｘｘ
’方向）、左右方向（ＹＹ′方向）、上下方向（ｚｚ’
方向）の互に直交する３方向に移動可能に設けられてい
る。すなわち、テーブル３は前後方向・に延びるガイド
レール４ａ、左右方向に延びるガイドレール４ｂ、上下
方向に延びるがイドビン４ｃによってそれぞれ前後方向
、左右方向、上下方向に移動可能に案内支持されている
。(Execution 'r! 11) Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.
The figure is a side view of the device when it is installed, and FIG. 3 is a control system diagram of this embodiment. The mounting device main body 1 is provided with a work table 3 on its upper part, on which a heavy vehicle engine (transported object) 2 is placed, and the table 3 is arranged in the front-rear direction (xx
'direction), horizontal direction (YY' direction), vertical direction (zz'
direction) so as to be movable in three mutually orthogonal directions. That is, the table 3 is guided and supported so as to be movable in the front-back direction, left-right direction, and up-down direction, respectively, by a guide rail 4a extending in the front-rear direction, a guide rail 4b extending in the left-right direction, and a door bin 4c extending in the up-down direction.

５ａ、　５ｂ、　５ｃはそれぞれテーブル３を前後方向
、左右方向、上下方向へ移動させるための駆動用油圧シ
リンダであって、特にテーブル３を上Ｆ方向へ移動させ
るための油圧シリンダ５ｃは、上昇ストロークが長いた
めラムシリンダを使用し、油圧シリンダ５ｃを下降させ
るためにパイロット操作チェック弁６を備えている。各
油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃの移動量は変位計（
リニアスクール）　７ａ、　７ｂ、　７ｃにより検出さ
れるようになっており、ここではインクリメンタル方式
を採用しているために、各移動方向の適当箇所には原位
置検出用スイッチ３ａ、　８ｂ、　３ｃが取り付けられ
ている。5a, 5b, and 5c are drive hydraulic cylinders for moving the table 3 in the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction, respectively, and in particular, the hydraulic cylinder 5c for moving the table 3 in the upward F direction has an upward stroke. Since the hydraulic cylinder 5c is long, a ram cylinder is used, and a pilot-operated check valve 6 is provided to lower the hydraulic cylinder 5c. The amount of movement of each hydraulic cylinder 5a, 5b, 5c is measured by a displacement meter (
Linear school) 7a, 7b, and 7c are used for detection, and since an incremental method is used here, home position detection switches 3a, 8b, and 3c are installed at appropriate locations in each direction of movement. It is being

９ａ、　９ｂ、　９ｃはそれぞれ、各油圧シリンダ５ａ
。9a, 9b, 9c are each hydraulic cylinder 5a
.

５ｂ、５ｃへ作動油を供給するさ共にその流量を制御す
るための電磁流量制御式方向切換弁で、各方向切換弁９
ａ、　９ｂ、　９ｃはそれぞれノ（ルブコントローラ１
０ａ、　１’Ｏｂ、　１０ｃから出力されるソレノイド
電流により電気的に制御されている。このソレノイド電
流と油圧シリンダ５ａ、　５’ｂ、　５ｃへ供給される
作動油の流）辻との関係は、例えば第４図、第５図に示
すような流址特性を有している。Each directional valve 9 is an electromagnetic flow control type directional valve for supplying hydraulic oil to 5b and 5c and controlling its flow rate.
a, 9b, and 9c are respectively No. (lube controller 1
It is electrically controlled by solenoid currents output from 0a, 1'Ob, and 10c. The relationship between this solenoid current and the flow of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders 5a, 5'b, 5c has a flow characteristic as shown in FIGS. 4 and 5, for example.

１１はテーブル３の移動軌跡を記憶する記憶装置で、テ
ーブル３に載置されるエンジン２の種部′１毎にその搭
載時における各移動方向の順序および各停止位１１イが
記憶されている。１２は制御装置としての制御用コンピ
ュータで、コンピュータ１２は変位計７ａ、　７ｂ、　
７ｃが検出した油圧シリンダ５ａ、５ｂ、　５ｃの移動
量を人力する人力装置１３と、スイッチ８ａ、　８ｂ、
　８ｃが検出した油圧シリンター５ａ。Reference numeral 11 denotes a storage device for storing the movement locus of the table 3, in which the order of each movement direction and each stop position 11a at the time of mounting are stored for each seed part '1 of the engine 2 placed on the table 3. . 12 is a control computer as a control device, and the computer 12 includes displacement meters 7a, 7b,
A human power device 13 that manually controls the amount of movement of the hydraulic cylinders 5a, 5b, and 5c detected by the switch 7c, and switches 8a, 8b,
Hydraulic cylinder 5a detected by 8c.

５に＋、　５ｃの位１は情報を人力する入力装置１４と
、ノ；ルブコントローラ１０ａ、　１０Ｌ＋、　１０ｃ
へ油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃの移動方向および
移動速度の指令を出力する出力装置１５を備えている。5+, 5c digit 1 is an input device 14 for inputting information manually, and a lube controller 10a, 10L+, 10c.
The hydraulic cylinders 5a, 5b, and 5c are provided with an output device 15 that outputs commands for the moving direction and moving speed.

コンピュータ１２は記憶装置１１に記憶された設定移動
量と変位計７ａ、　７ｂ、　７ｃより検出される移動量
とを比較照合して、該両者の差から・（ルブコントロー
ラ１０ａ、　１０ｂ、　１０ｃへ流量指示の指令を発信
し方向切換弁９ａ、　９ｂ、　９Ｑを制御する他、コン
ピュータ１２の周辺機器（図示路）を制御する機能を有
している。なお、１６はバルブスタンド、１７はティー
チボックス、１８は油圧ユニット、１９は制御盤である
。The computer 12 compares the set movement amount stored in the storage device 11 with the movement amount detected by the displacement meters 7a, 7b, and 7c, and determines the flow rate to the lube controllers 10a, 10b, and 10c based on the difference between the two. In addition to transmitting commands and controlling the directional control valves 9a, 9b, and 9Q, it also has a function of controlling peripheral equipment (paths shown) of the computer 12. Reference numeral 16 indicates a valve stand, 17 indicates a teach box, 18 is a hydraulic unit, and 19 is a control panel.

前述の記憶装置１１にティーチングする際は、ティーチ
モードに切り換えた上でプログラム番号を人力し、次い
でエンジン２の種類毎にその搭載時における移動軌跡す
なわち油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃの各移動方向
の順序および停止位置を両者まとめて１つのステップと
して、例えば次のように移動軌跡順に入力する。When teaching the storage device 11 mentioned above, first enter the program number manually after switching to the teaching mode, and then write the movement trajectory for each type of engine 2 when it is installed, that is, the movement direction of the hydraulic cylinders 5a, 5b, and 5c. Both the order and the stop position are input as one step, for example, in the order of the movement locus as follows.

この記憶装置＃１１への実際のティーチングは、ティー
チボックス１７によりティーチングしてもよいし、ある
いは各個別動作でテーブル３を移動させることによりテ
ィーチングしてもよい。The actual teaching to the storage device #11 may be performed using the teaching box 17, or may be performed by moving the table 3 in each individual operation.

次に、この搭載装置の作用について説明する。Next, the operation of this mounting device will be explained.

先ず、テーブル３にエンジン２を載置した後、該エンジ
ン２の種類に応じて記憶装置１１のプログラム番号を指
定し起動することにより、ステップ■の設定動作を開始
させる。ステップ■においては、油圧シリンダ５ａを前
進させるべくコンピュータ１２によりバルブコントロー
ラｌＱａに前進の指令が発信される。First, after placing the engine 2 on the table 3, the program number in the storage device 11 is designated and activated according to the type of the engine 2, thereby starting the setting operation in step (2). In step (2), the computer 12 issues an advance command to the valve controller lQa to advance the hydraulic cylinder 5a.

この前進の指令をバルブコントローラ１０ａカ受ｒ＝　
すると、バルブコントローラ１０ａにより方向切換弁９
ａに所定の大きさのソレノイド電流が出力される。この
ソレノイド電流を入力することによって方向切換弁９ａ
が開き、油圧シリンダ５ａが前進動し始める。油圧シリ
ンダ５ａが前進動すると、これと同時に変位計７ａによ
る油圧シリンダ５ａの移動量の検出も開始され、この検
出された油圧シリンダ５ａ・の移動量はコンピュータ１
２に送られる。This forward command is received by the valve controller 10a.
Then, the valve controller 10a controls the directional control valve 9.
A solenoid current of a predetermined magnitude is output to a. By inputting this solenoid current, the directional control valve 9a
opens, and the hydraulic cylinder 5a begins to move forward. When the hydraulic cylinder 5a moves forward, the displacement meter 7a also starts detecting the amount of movement of the hydraulic cylinder 5a at the same time, and the detected amount of movement of the hydraulic cylinder 5a is recorded in the computer 1.
Sent to 2.

油圧シリンダ５ａが例えば移動量５０だけ前進すると、
コンピュータ１２カラパルプコントローラ１０ａヘノ前
進の指令が停止され、これにより方向切換弁９ａは中立
位置に戻り油圧シリンダ５ａが停止する。また、バルブ
コントローラ１０ａへの前進の指令が停止されると、油
圧シリンダ５ｂを上列させるべくコンピュータ１２より
バルブコントローラ１０ｂに上昇の指令が発信される。When the hydraulic cylinder 5a moves forward by a moving amount of 50, for example,
The forward command to the computer 12 color pulp controller 10a is stopped, and as a result, the directional control valve 9a returns to the neutral position and the hydraulic cylinder 5a stops. Further, when the forward movement command to the valve controller 10a is stopped, a rise command is sent from the computer 12 to the valve controller 10b in order to move the hydraulic cylinder 5b upward.

続いてステップ■の動作に進み、ステップ■ではステッ
プ■における動作と同様に、バルブコントローラ１０ｂ
からソレノイド電流が開き油圧シリンダ５ｂが上昇動し
、油圧シリンダ５ｂが例えば移動量２００だけ上昇する
と、コンピュータ１２からバルブコントローラ１０ｂへ
の上昇の指令が停止され油圧シリンダ５ｂも停止する。Next, the operation proceeds to step ■, and in step ■, the valve controller 10b is operated in the same way as the operation in step ■.
When the solenoid current opens and the hydraulic cylinder 5b moves upward, and the hydraulic cylinder 5b rises by, for example, a movement amount of 200, the command for upward movement from the computer 12 to the valve controller 10b is stopped, and the hydraulic cylinder 5b also stops.

以下は上記したことと同様の動作サイクルが繰り返され
て各油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃは記憶装置１．
１に予め入力した通りに順次駆動されるうこのようにし
て、最後のステップにおける設定動作が完了すると、テ
ーブル３は第２図の２点鎖線で示すように所定の位置に
停止する。Thereafter, the same operation cycle as described above is repeated, and each hydraulic cylinder 5a, 5b, 5c is connected to the storage device 1.
When the setting operation in the last step is completed, the table 3 is sequentially driven as input in advance in the table 1, and stops at a predetermined position as shown by the two-dot chain line in FIG.

この状態、すなわち、ハンガー等により吊り下げられた
ボデー２１）に対しエンジン２が所定の組付は位置に保
持さｔ′？、た状態のまま、作業者によりエンジン２を
ボデー２０側のエンジンルームに組み付ける。この組付
は作業が終了した後、コンピュータ１２に組付は作業終
了の指示を行うと、コンピュータ１２より各バルブコン
トローラ１ｏａ、　ｉｏｂ、　１０ｃへ原位置方向移動
の指令が発１ｄされ、谷油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、５
ｃが原位置に復帰した時に、原位置方向移動の指令が停
止される。In this state, ie, the engine 2 is held in a predetermined assembled position with respect to the body 21 suspended by a hanger or the like. , an operator assembles the engine 2 into the engine room on the body 20 side. After this assembly work is completed, when the computer 12 is instructed to complete the assembly work, the computer 12 issues a command 1d to each valve controller 1oa, iob, and 10c to move in the original position direction, and the valley hydraulic cylinder 5a, 5b, 5
When c returns to the original position, the command to move in the original position direction is stopped.

ここで、油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃが停止した
ときの停止位ｊｉｆ稍度について付言しておくき、油圧
シリンダ５ａ、　５ｂ、　５Ｃは変位計７ａ、　７ｂ、
　７ｃが検出した移動量とプログラムの設定移動量とが
一敗してから、油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃが停
止するまでの応答遅れ時間に相当する移動量だけオーバ
ランする。Here, I would like to add an additional note about the degree of stop position jif when the hydraulic cylinders 5a, 5b, 5c stop.
After the amount of movement detected by the hydraulic cylinders 7c and the amount of movement set in the program once fail, there is an overrun by an amount of movement corresponding to the response delay time until the hydraulic cylinders 5a, 5b, and 5c stop.

したがって、油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃの移動
速度が速い程油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃのオー
バラシ量は増大することとなるが、動作サイクルの時間
短縮のためには油圧シリンダ５ａ、　５ｂ、　５ｃの移
動速度を速くする必要がある。Therefore, the faster the moving speed of the hydraulic cylinders 5a, 5b, 5c, the greater the overlapping amount of the hydraulic cylinders 5a, 5b, 5c, but in order to shorten the operation cycle time, it is necessary to You need to move faster.

そこで、第６図に示すように、油圧シリンダ５ａ、　５
ｂ、　５ｃの移動速度を、油圧シリンダ５ａ、５ｂ。Therefore, as shown in FIG. 6, hydraulic cylinders 5a, 5
The moving speed of hydraulic cylinders 5a and 5b is determined by the moving speed of hydraulic cylinders 5a and 5b.

５Ｃが作動する初期において高速、終期ｌこおいて低速
となるように２段設定することにより、第７図に示すよ
うに、停止位置精度の同上と動作サイクルの時間短縮を
図ることができる。この速度設定は、バルブコントロー
ラ１０ａ、　１０ｂ、１０ｃ内のトリマ調整で方向切換
弁９ａ、　９ｂ、　９ｃへ出力されるソレノイド電流の
大きさを２段階に設定することｌこより達成される。必
要により速度設定を３以上の多段階に設定する場合は、
前記ソレノイド電流の大きさを３以上の多段階に設定す
ればよい。By setting the speed in two stages such that the speed is high at the beginning of the operation of 5C and the speed is low at the end, as shown in FIG. 7, it is possible to improve the stopping position accuracy and shorten the operation cycle time. This speed setting is achieved by setting the magnitude of the solenoid current output to the directional control valves 9a, 9b, 9c in two stages by adjusting the trimmer in the valve controllers 10a, 10b, 10c. If you want to set the speed setting to 3 or more stages as necessary,
The magnitude of the solenoid current may be set in three or more stages.

本実施例では、バルブコントローラ１０ａ、　１０１）
。In this embodiment, valve controllers 10a, 101)
.

１０Ｃにはトリマを４個設け、例えば前進方向の高速・
低速用および後退方向の高速・低速用に設定することが
できる。なお、油圧シリンダ鴎５ｂ、５ｃを高速、・低
速の２段階に速度設定する場合の置速から低速に切り換
えるタイミングは、ティーチング時に低速で走行する移
動距離も同時に人力して設定するものとする。10C is equipped with four trimmers, for example, for high-speed forward movement.
It can be set for low speed and high/low speed in the backward direction. In addition, when setting the speed of the hydraulic cylinders 5b and 5c in two stages, high speed and low speed, the timing of switching from the stationary speed to the low speed is set manually at the same time as the travel distance traveled at low speed during teaching.

（発明の効果） このように不発明によれば、犠装ライン等におりるエン
ジンなどの１γ量物を搭載する作業において、新製の移
Ｉｉｈ軌跡を描かせて自動搭載するこ吉ができるので、
熟練作業者が不要となると共に共同作業が廃止され、犠
装ライン等におりる自動化、省人化に大いに寄与すると
いう効果を奏する。(Effect of the invention) According to the invention, in the work of loading 1γ mass objects such as engines on the sacrifice line etc., it is possible to draw the transfer trajectory of the new product and automatically load it. So,
This has the effect of eliminating the need for skilled workers and eliminating joint work, greatly contributing to automation and labor savings in sacrificial lines, etc.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図は第１
図のものの使用状態を示す側面図、 第３図は第１図のものの制御系統図、 第４図、第５図はそれぞれ第１図の方向切換弁の流量４
テ性を示す特性図、 第６図は第３図の油圧シリン力°の速度パターン図、 第７図は第３図の油圧シリンダの移動パターン図である
。 １・・・搭載装置本体 ２・・・エンジン ３・・・テーブル ５ａ、　５ｂ、　５ｃ・・・油圧シリンダ７ａ、　７ｂ
、　７ｃ　−変位計 ９ａ、　９．ｂ、　９ｃ・・・方向切換弁１０ａ、　１
０ｂ、　１０ｃ・・・バルブコントローラ１１　・・・
　ｉ己１意装置 １２・・・コンピュータ 特許出願人　　トヨタ自動車株式会社 才４　図 ２５１ｇ 才６　出 ２７―Fig. 1 is a plan view showing one embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a plan view showing an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a control system diagram of the one in Figure 1, Figures 4 and 5 are the flow rate 4 of the directional control valve in Figure 1, respectively.
FIG. 6 is a diagram showing the speed pattern of the hydraulic cylinder force in FIG. 3, and FIG. 7 is a diagram showing the movement pattern of the hydraulic cylinder in FIG. 3. 1... Main body of installed equipment 2... Engine 3... Tables 5a, 5b, 5c... Hydraulic cylinders 7a, 7b
, 7c - displacement meter 9a, 9. b, 9c...directional switching valve 10a, 1
0b, 10c... Valve controller 11...
i Unique device 12...Computer patent applicant Toyota Motor Corporation 4 Figure 251g 6 Ex 27-

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）被搬送物が載置されるテーブルを異なる複数の方
向に移動させるための複数の油圧シリンダと、該各油圧
シリンダへ供給される作動油の流量を制御する電磁流量
制御式方向切換弁と、前記各油圧シリンダの移動量を検
出する変位計と、前記テーブルの移動軌跡を記憶する記
憶装置と、該記憶装置に記憶されたデータ値と前記変位
計により検出されたデータ値を比較して前記方向切換弁
を制御する制御装置とからなることを特徴とする重量物
自動搭載装置。(1) Multiple hydraulic cylinders for moving the table on which the transported object is placed in multiple different directions, and an electromagnetic flow rate control type directional switching valve that controls the flow rate of hydraulic oil supplied to each of the hydraulic cylinders. a displacement meter that detects the amount of movement of each of the hydraulic cylinders, a storage device that stores the movement locus of the table, and a data value stored in the storage device that compares the data value detected by the displacement meter. and a control device for controlling the directional switching valve.