JPS59200310A - ロボツトの教示操作装置 - Google Patents
ロボツトの教示操作装置Info
- Publication number
- JPS59200310A JPS59200310A JP7445383A JP7445383A JPS59200310A JP S59200310 A JPS59200310 A JP S59200310A JP 7445383 A JP7445383 A JP 7445383A JP 7445383 A JP7445383 A JP 7445383A JP S59200310 A JPS59200310 A JP S59200310A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- speed
- button
- teaching
- arm
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は警告音を発生することができるロボットの教
示操作装置に関するものである。
示操作装置に関するものである。
従来、ロボットの教示操作装置として第１図に示すもの
が知られている。図中の符号１はロボットの各制御軸を
動作させるための各制御軸動作釦であり、ロボットの各
制御軸に対応してそれぞれ正方向用及び逆方向用のもの
が設けられている。
が知られている。図中の符号１はロボットの各制御軸を
動作させるための各制御軸動作釦であり、ロボットの各
制御軸に対応してそれぞれ正方向用及び逆方向用のもの
が設けられている。
２は上記釦１によって上記各制御軸を動作させるときの
動作速度を選択する動作速度選択釦、６は教示時に用い
る位置点記録釦、４は動作モードを選択するモード選択
釦、５は上記釦１，２，３゜４の信号を入力する釦信号
入力回路、６は選択されている速度を表示する速度表示
ランプ、７は上記釦６に対応して動作モードを表示する
モード表示ランプ、８は上記ランプ６．７を点灯するた
めの信号を出力する表示出力回路、９はロボットの制御
装置（図示せず）との信号をやり取りするための信号伝
送回路である。
動作速度を選択する動作速度選択釦、６は教示時に用い
る位置点記録釦、４は動作モードを選択するモード選択
釦、５は上記釦１，２，３゜４の信号を入力する釦信号
入力回路、６は選択されている速度を表示する速度表示
ランプ、７は上記釦６に対応して動作モードを表示する
モード表示ランプ、８は上記ランプ６．７を点灯するた
めの信号を出力する表示出力回路、９はロボットの制御
装置（図示せず）との信号をやり取りするための信号伝
送回路である。
次に、上記教示操作装置の動作について説明する。ロボ
ットの操作者はロボットに行なわせる作業を教示する場
合に、この教示操作装置を携帯し、釦１〜４によりロボ
ットを動作させ、所定の位置にもっていってその位置を
記録する。即ち、先ずモード選択釦３により動作モード
（直線補間、円弧補間等）を選択し、動作速度選択釦２
により動作速度を選択すると、その信号は釦信号入力回
路５に入力され、信号伝送回路９を介して前記ロボット
制御装置へ送られる。該ロボット制御装置がその信号を
受は付けると、上記ロボット制御装置から表示信号が信
号伝送回路９を介して表示出力回路８に送られ、モード
表示ランプ７及び速度表示ランプ６を点灯する。操作者
はそれらの表示を確認した後、各制御軸動作釦１を押す
こと？こより、ロボットの腕の先端を所望の位置に移動
させる。
ットの操作者はロボットに行なわせる作業を教示する場
合に、この教示操作装置を携帯し、釦１〜４によりロボ
ットを動作させ、所定の位置にもっていってその位置を
記録する。即ち、先ずモード選択釦３により動作モード
（直線補間、円弧補間等）を選択し、動作速度選択釦２
により動作速度を選択すると、その信号は釦信号入力回
路５に入力され、信号伝送回路９を介して前記ロボット
制御装置へ送られる。該ロボット制御装置がその信号を
受は付けると、上記ロボット制御装置から表示信号が信
号伝送回路９を介して表示出力回路８に送られ、モード
表示ランプ７及び速度表示ランプ６を点灯する。操作者
はそれらの表示を確認した後、各制御軸動作釦１を押す
こと？こより、ロボットの腕の先端を所望の位置に移動
させる。
この先端が正規の位置まで移動したら、位置点記録釦４
を押し、これによりその点の位置を表わす値（座標値）
が上記ロボット制御装置内の記憶装置（図示せず）に記
憶される。
を押し、これによりその点の位置を表わす値（座標値）
が上記ロボット制御装置内の記憶装置（図示せず）に記
憶される。
上記のような操作において、教示に要する時間を短くす
るため、操作者は適宜の速度を選択する必要がある。即
ち、ロボットの腕の先端が教示すべき位置（以下教示位
置と称す）とは大幅に離れている場合には、先ず動作速
度選択釦２により高速を選択し、教示位置の近傍までは
腕を高速で移動させる。その後、上記釦２により低速に
切換えて、教示位置まで腕の先端を移動させる。
るため、操作者は適宜の速度を選択する必要がある。即
ち、ロボットの腕の先端が教示すべき位置（以下教示位
置と称す）とは大幅に離れている場合には、先ず動作速
度選択釦２により高速を選択し、教示位置の近傍までは
腕を高速で移動させる。その後、上記釦２により低速に
切換えて、教示位置まで腕の先端を移動させる。
ところで、操作者は上記速度の切換えを忘れることがあ
り、そのため教示位置の近傍から高速で腕を移動させ、
腕の先端を教示位置に置かれているワークまたはワーク
用の台に衝突させて腕の先端またはワーク等を破壊する
ことがあった。
り、そのため教示位置の近傍から高速で腕を移動させ、
腕の先端を教示位置に置かれているワークまたはワーク
用の台に衝突させて腕の先端またはワーク等を破壊する
ことがあった。
この発明は上記した従来の欠点を除去するものであり、
速度選択が高速になっている状態では、各制御軸動作釦
を押すと警告音が発せられるようになし、これにより誤
って操作者がロボットの腕の先端をワーク等に衝突させ
ることのないようにしたロボットの教示操作装置を提供
するものである。
速度選択が高速になっている状態では、各制御軸動作釦
を押すと警告音が発せられるようになし、これにより誤
って操作者がロボットの腕の先端をワーク等に衝突させ
ることのないようにしたロボットの教示操作装置を提供
するものである。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図において、第１図と同一符号は同一または相当する部
分を示す。符号１ｏは警告音発生装置である。
図において、第１図と同一符号は同一または相当する部
分を示す。符号１ｏは警告音発生装置である。
操作者が所定の位置をロボットに教示するために腕を移
動するときには、先ずモード選択釦３により前記と同様
に動作モードを選択し、動作速度選択釦２により動作速
度を選択すると、その信号は釦信号入力回路５に入力さ
れ、信号伝送回路９を介して前記の如くロボット制御装
置へ送られる。
動するときには、先ずモード選択釦３により前記と同様
に動作モードを選択し、動作速度選択釦２により動作速
度を選択すると、その信号は釦信号入力回路５に入力さ
れ、信号伝送回路９を介して前記の如くロボット制御装
置へ送られる。
この制御装置が上記信号を受付けると、ロボット制御装
置から表示信号が信号伝送回路９を介して表示出力回路
８に送られ、モード表示ランプ７及び速度表示ランプ６
が点灯する。操作者はそれらの表示を確認した後、各制
御軸動作釦１を押すことにより、ロボットの腕の先端を
所望の位置に移動させる。この場合、第３図のタイムチ
′Ｉ’−１−及び第４図のフローチー７−）に示すよう
に、各制御軸動作釦１が押されると、前記ロボット制御
装置では、速度が高速側に選択されているか否かをチェ
ックし、高速でなければ各制御軸動作釦１を押すと同時
にロボットの腕が移動する。また、速度が高速側になっ
ていれば、第３図に示すように各制御軸動作釦１を押し
た瞬間にロボット制御装置から信号伝送回路９を介して
信号が一定時間警告音発生装置１０に送られ、警告音が
発生される。
置から表示信号が信号伝送回路９を介して表示出力回路
８に送られ、モード表示ランプ７及び速度表示ランプ６
が点灯する。操作者はそれらの表示を確認した後、各制
御軸動作釦１を押すことにより、ロボットの腕の先端を
所望の位置に移動させる。この場合、第３図のタイムチ
′Ｉ’−１−及び第４図のフローチー７−）に示すよう
に、各制御軸動作釦１が押されると、前記ロボット制御
装置では、速度が高速側に選択されているか否かをチェ
ックし、高速でなければ各制御軸動作釦１を押すと同時
にロボットの腕が移動する。また、速度が高速側になっ
ていれば、第３図に示すように各制御軸動作釦１を押し
た瞬間にロボット制御装置から信号伝送回路９を介して
信号が一定時間警告音発生装置１０に送られ、警告音が
発生される。
この警告音が鳴動を止めた時点で各制御軸動作釦１が押
されたま才になっていれば、そのときには腕が移動を開
始する。従って、教示移置の近傍から実際の教示位置へ
寸動させようと思−〇゛Ｃいたときに、たまたま速度が
高速になっていても、操作者は警告音により速度選択が
誤ま゛つＣいることに気付くため、各制御軸動作釦１を
離して操作を止めることかできる。前記した従来のよう
に、上記の誤まりに気付かず、高速のまま腕を動かすと
、腕の先端やワ（−りを破壊する虞れがある。
されたま才になっていれば、そのときには腕が移動を開
始する。従って、教示移置の近傍から実際の教示位置へ
寸動させようと思−〇゛Ｃいたときに、たまたま速度が
高速になっていても、操作者は警告音により速度選択が
誤ま゛つＣいることに気付くため、各制御軸動作釦１を
離して操作を止めることかできる。前記した従来のよう
に、上記の誤まりに気付かず、高速のまま腕を動かすと
、腕の先端やワ（−りを破壊する虞れがある。
□
この発明は、上記したように、ロボットの教示操作装置
に警告音発生装置を設け、ロボットの腕の動作速度とし
て高速が選択されている状態で、ロボットの各制御軸を
動作させる各制御軸動作釦を押すと、上記の制御軸の動
作が始まる直前まで上記警告音発生装置から警告音が発
生されるよう？こした力）ら、操作者が誤まって腕の動
作速度を高速にしていたときにはこれに気付き、従って
低速で動作させＬべきところを高速で動作させたために
生ずる事膚を未然に防止することができる。
に警告音発生装置を設け、ロボットの腕の動作速度とし
て高速が選択されている状態で、ロボットの各制御軸を
動作させる各制御軸動作釦を押すと、上記の制御軸の動
作が始まる直前まで上記警告音発生装置から警告音が発
生されるよう？こした力）ら、操作者が誤まって腕の動
作速度を高速にしていたときにはこれに気付き、従って
低速で動作させＬべきところを高速で動作させたために
生ずる事膚を未然に防止することができる。
第１図は従来のロボットの教示操作装置のブロック図、
第２図乃至第４図はこの発明の一実施例を示すものであ
り、第２図はロボットの教示装置のブロック図、第６図
は動作を説明するためのタイムチャート、第４図はフロ
ーチャートである。 １・・・各制御軸動作釦、２・・・動作速度選択釦、１
０・・・警告音発生装置。 代理人 大岩増雄 第１図 第 ２・・図
第２図乃至第４図はこの発明の一実施例を示すものであ
り、第２図はロボットの教示装置のブロック図、第６図
は動作を説明するためのタイムチャート、第４図はフロ
ーチャートである。 １・・・各制御軸動作釦、２・・・動作速度選択釦、１
０・・・警告音発生装置。 代理人 大岩増雄 第１図 第 ２・・図
Claims (1)
- ティーチング・プレイバック・ロボットの教示操作装置
において、ロボットの各制御軸を動作させるための各制
御軸動作釦と、該釦の操作により動作する各制御軸の動
作速度を選択する動作速度選択釦と、警告音を発生する
警告音発生装置とを備え、上記動作速度選択釦により動
作速度が高速になるように選択されている状態で、上記
各制御軸動作釦を操作すると、上記制御軸の動作が開始
される直前まで上記警告音発生装置から警告音が発生さ
れるようにしたことを特徴とするロボットの教示操作装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7445383A JPS59200310A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | ロボツトの教示操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7445383A JPS59200310A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | ロボツトの教示操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59200310A true JPS59200310A (ja) | 1984-11-13 |
| JPH0250484B2 JPH0250484B2 (ja) | 1990-11-02 |
Family
ID=13547670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7445383A Granted JPS59200310A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | ロボツトの教示操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59200310A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120903U (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-30 | ||
| JPS61193206A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| CN106476035A (zh) * | 2015-08-24 | 2017-03-08 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂及其教导方法 |
| CN114619425A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-14 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种示教器主控板及新型洁净机器人示教器 |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP7445383A patent/JPS59200310A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120903U (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-30 | ||
| JPS61193206A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| CN106476035A (zh) * | 2015-08-24 | 2017-03-08 | 广明光电股份有限公司 | 机器手臂及其教导方法 |
| CN106476035B (zh) * | 2015-08-24 | 2021-07-27 | 达明机器人股份有限公司 | 机器手臂及其教导方法 |
| CN114619425A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-14 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种示教器主控板及新型洁净机器人示教器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0250484B2 (ja) | 1990-11-02 |
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