JPS59199358A - Self-advancing cart - Google Patents
Self-advancing cartInfo
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- JPS59199358A JPS59199358A JP7438583A JP7438583A JPS59199358A JP S59199358 A JPS59199358 A JP S59199358A JP 7438583 A JP7438583 A JP 7438583A JP 7438583 A JP7438583 A JP 7438583A JP S59199358 A JPS59199358 A JP S59199358A
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- JP
- Japan
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- motor
- attached
- frame
- self
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は床面等に形成された路線を検出してこの路線に
沿って自動的に走行する自走式運搬車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled transport vehicle that detects a line formed on a floor or the like and automatically travels along the line.
従来例の構成とその問題点
一般に、この種のものはいずれも駆動用のモータ、操作
用のモータをそれぞれ車体に取付け、これらをベルト、
チェーン等を介して駆動用の車輪。Conventional configurations and their problems In general, in all of these types of devices, a drive motor and an operation motor are attached to the vehicle body, and these are connected by belts,
Wheels for driving via chains etc.
操縦用の回動軸等に連結するように構成したものであシ
、全体として構成が複雑で製作費が高くつき、しかも充
分な精度も確保しにくいという欠点があった。又、駆動
用モータを車輪に直結している場合は始動、停止の時モ
ータ及びその伝達用歯車に異常なトルクがかかりモー4
やギヤを破損するなどの欠点があった。It is constructed to be connected to a rotating shaft for steering, etc., and has the drawbacks that the overall construction is complicated, the manufacturing cost is high, and it is difficult to ensure sufficient accuracy. Also, if the drive motor is directly connected to the wheel, abnormal torque is applied to the motor and its transmission gear when starting or stopping, causing the motor 4
There were drawbacks such as damage to gears.
発明の目的
本発明は、このような従来の欠点を解消するものであり
、始動、停止時にモータ及びその伝達用歯車に異常なト
ルクがかかるのを防止することができる自走式運搬車を
提供することを目的とするものである。OBJECTS OF THE INVENTION The present invention solves these conventional drawbacks, and provides a self-propelled transport vehicle that can prevent abnormal torque from being applied to the motor and its transmission gear when starting and stopping. The purpose is to
発明の構成
本発明は、上記の目的を達成するため、車体に対して回
転自在に取付けた車輪取付用フレームに直接駆動用モー
タを取付け、この駆動用モータによって上記フレームに
回転自在に取付けられた車輪を駆動するように構成する
と共に上記フレームに床面等に形成された路線を検出す
る検出手段を設け、上記フレームの回転軸を回転駆動す
る操縦用モータを上記検出r段の出力によって制御する
ように構成し、かつ上記駆動用モータと上記車輪軸との
間にすベシ部材を設けた自走式運搬車を特長とするもの
である。Structure of the Invention In order to achieve the above-mentioned object, the present invention has a wheel mounting frame that is rotatably mounted on a vehicle body, and a direct drive motor attached to the frame. The frame is configured to drive the wheels, and the frame is provided with a detection means for detecting a route formed on the floor surface, etc., and a steering motor that rotationally drives the rotating shaft of the frame is controlled by the output of the detection stage R. The present invention is characterized by a self-propelled transport vehicle configured as follows, and provided with a bevel member between the drive motor and the wheel shaft.
実施例の説明
第1図〜第4図は本発明の自走式運搬車の一実施例を示
すものであシ、図中1は板状の車体、2は車体1の下面
前方部に取付けられた支柱、3は支柱2を介して上記車
体1の下面前方部に取シ付けられた支持板、4は支持板
3に装着された軸受、6は軸受4によって回転自在に軸
支された回転軸、6は回転軸6の上端部に装着されたプ
ーリ、7は回転軸5の下端部に装着された車輪取付用の
フレーム、8はフレーム7に軸受9を介して回転自在に
取付けられた車軸、1oは車軸8に固定された車輪、1
1は車軸8に固定されたスベリ円板、12は駆動モータ
から回転を伝えるウオームホイール歯車、13はウオー
ムホイール歯車12とスベリ円板11との間にあって、
駆動車輪10に必要以上のトルクがかかった時、ウオー
ムホイール歯車12の歯部又は駆動モータに必要以上に
負荷がかからないようにするためのスベリ材、14はウ
オームホイール歯車12を一定の圧力で押しつける皿バ
ネ、16は皿バネ14を一定のトルクで押しつけるナツ
ト、16はつオームホイール歯車12で事納された駆動
用モータ、17は支持板3に軸受18を介して回転自在
に装着された回転軸、19は回転軸17の上端部に装着
されたプーリ、2゜はプーリ6.19間に8懸架された
タイミングベルト、21は回転軸17の下端部に装着さ
れたウオームギヤ、22は支持板3に支持体23を介し
て取付けられた回転軸24に装着されたウオーム25が
上記ウオームギヤ21に噛合された操舵用のモータ、2
6はフレーム7に装着され、床面等に形成された路線2
7を検出し、その出力によって上記操舵用モータ22を
回転制御する路線検出制御手段である。DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS Figures 1 to 4 show an embodiment of the self-propelled transport vehicle of the present invention. 3 is a support plate attached to the lower front part of the vehicle body 1 via the support 2, 4 is a bearing attached to the support plate 3, and 6 is rotatably supported by the bearing 4. A rotating shaft, 6 is a pulley attached to the upper end of the rotating shaft 6, 7 is a frame for mounting a wheel attached to the lower end of the rotating shaft 5, and 8 is rotatably attached to the frame 7 via a bearing 9. 1o is a wheel fixed to axle 8, 1
1 is a sliding disk fixed to the axle 8; 12 is a worm wheel gear that transmits rotation from the drive motor; 13 is between the worm wheel gear 12 and the sliding disk 11;
A sliding material 14 presses the worm wheel gear 12 with a constant pressure to prevent unnecessary load from being applied to the teeth of the worm wheel gear 12 or the drive motor when more torque than necessary is applied to the drive wheel 10. A disc spring 16 is a nut that presses the disc spring 14 with a constant torque, 16 is a drive motor that is housed in the ohm wheel gear 12, and 17 is a rotary motor that is rotatably mounted on the support plate 3 via a bearing 18. shaft, 19 is a pulley attached to the upper end of the rotating shaft 17, 2° is a timing belt suspended between the pulleys 6 and 19, 21 is a worm gear attached to the lower end of the rotating shaft 17, 22 is a support plate A steering motor 2 in which a worm 25 attached to a rotating shaft 24 attached to 3 via a support 23 is meshed with the worm gear 21;
6 is a line 2 attached to the frame 7 and formed on the floor etc.
7 and controls the rotation of the steering motor 22 based on its output.
尚、路線検出制御手段26は床面に光を照射しその反射
光を受光することにより床面上の路線27を検出するよ
うに構成されている。また図中28は車体1の下面後方
部に取付けられた車輪、29は車体1の下面中央部に装
着されたバッテリー、30は車体1の上面に取付けられ
たタッチスイッチ用の接触棒で、1、これに何らかが触
れると駆動用モータ16が直ちに停止するように構成さ
れている。Note that the route detection control means 26 is configured to detect the route 27 on the floor by irradiating light onto the floor and receiving the reflected light. Further, in the figure, 28 is a wheel attached to the rear part of the lower surface of the vehicle body 1, 29 is a battery attached to the center of the lower surface of the vehicle body 1, 30 is a contact rod for a touch switch attached to the upper surface of the vehicle body 1, and 1 , the drive motor 16 is configured to stop immediately if something touches it.
上記実施例において、車輪駆動用のモータ16は車輪取
付用のフレーム7に直接取りつけられてお9、したがっ
てとのモータ16によってスベリ機構を介して車輪を駆
動することができ、全体を著しくコンパクトに構成する
ことができる。そして操縦用のモータ22は車体1の下
方に設けた支持板3に支持体23を介して直接取付けら
れており、このモータ22によって車輪取付用フレーム
7の回転軸5を回転制御するように構成しているため、
その制御もきわめて安定することにより、全体として著
しく精度の高い操縦を可能にすることができる。In the above embodiment, the motor 16 for driving the wheels is directly attached to the frame 7 for mounting the wheels 9. Therefore, the motor 16 can drive the wheels via the sliding mechanism, making the whole structure extremely compact. Can be configured. A steering motor 22 is directly attached to a support plate 3 provided below the vehicle body 1 via a support 23, and is configured to control the rotation of the rotation shaft 5 of the wheel attachment frame 7 by this motor 22. Because of this,
Its control is also extremely stable, making it possible to perform maneuvers with extremely high overall precision.
発明の効果
本発明の自走式運搬車は上記実施例よシ明らかなように
車輪取付用のフレームに直接駆動用のモータを取付け、
車輪取付用フレームの回転軸を別に設けた操縦用のモー
タによって回転操作するように構成したものであり、車
輪駆動用のモータが車輪取付用のフレームに直接取付け
られているだめ、別個に複雑な連結機構その他を必要と
せず全体として著しくコンパクトにしかも簡単に構成す
ることができ、精度よい制御を行なうことができるとい
う利点を有する。しかも、駆動用モータと車輪軸をすベ
シ部材を介して結合しているので、停止、始動時の負荷
によるギヤ等の破損を防ぐことができる利点を有する。Effects of the Invention As is clear from the above embodiment, the self-propelled transport vehicle of the present invention has a motor for direct drive mounted on a frame for mounting wheels,
The rotating shaft of the wheel mounting frame is configured to be rotated by a separately provided steering motor, and since the wheel drive motor is directly attached to the wheel mounting frame, it requires separate and complicated operation. It has the advantage that it does not require a coupling mechanism or the like and can be constructed extremely compactly and easily as a whole, and that accurate control can be performed. Furthermore, since the drive motor and the wheel shaft are connected via the base member, there is an advantage that damage to gears and the like due to loads during stopping and starting can be prevented.
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の自走式運搬車における一実施例の斜視
図、第2図は同実施例の要部側面図、第3図は同A−A
断面図、第4図は同装置の要部の拡大断面図である。
1・・・・・・車体、2・・・・・・支柱、3・・・・
・・支持板、4゜9.18・・・・・・軸受、5,17
.24・・・・・・回転軸、6.19・・・・・・7”
lJ、7・・・・・・フレーム、8・・・・・・車軸、
10.28・・・・・・車輪、18・・・・・・駆動用
モータ、20・・・・・・ベルト、21・・・・・・ウ
オーム歯車、22・・・・・・操縦用モータ、23・・
・・・・支持体、25・・・・・・ウオーム、26・・
・・・・路線検出制御手段、27・・・・・・路線、2
9・・・・・・バノ、リー、3Q・・・・・・接触棒、
11・・・・・・スベリ円板、12・・・・・・ウオー
ムホイール歯車、13・・・・・・スベリ材、14・・
・・・・皿バネ、15・・・・・ナツト。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1基筒
1 @
第3図
I 〆
第4図[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] Fig. 1 is a perspective view of an embodiment of the self-propelled transport vehicle of the present invention, Fig. 2 is a side view of essential parts of the embodiment, and Fig. 3 is A-A of the same embodiment.
The sectional view and FIG. 4 are enlarged sectional views of the main parts of the device. 1...Vehicle body, 2...Strut, 3...
...Support plate, 4゜9.18...Bearing, 5,17
.. 24...Rotation axis, 6.19...7"
lJ, 7... Frame, 8... Axle,
10.28...Wheel, 18...Drive motor, 20...Belt, 21...Worm gear, 22...For steering Motor, 23...
... Support body, 25 ... Worm, 26 ...
... Route detection control means, 27 ... Route, 2
9...Bano, Lee, 3Q...Contact rod,
11... Sliding disk, 12... Worm wheel gear, 13... Sliding material, 14...
...Disc spring, 15...Natsuto. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person
1 @ Figure 3 I 〆Figure 4
Claims (1)
ムに直接駆動用のモータを取付け、この駆動用モータに
よって上記フレームに回転自在に取付けられた車輪を駆
動するように構成すると共に上記フレームに床面等に形
成された路線を検出する検出手段を設け、上記7レーム
の回転軸を回転駆動する操縦用のモータを上記検出手段
の出力によって制御するように構成し、かつ上記駆動用
モータと車輪軸との間にすべり部材を訣けたことを特徴
とする自走式運搬車。A direct drive motor is attached to a wheel attachment frame rotatably attached to the vehicle body, and the drive motor is configured to drive the wheels rotatably attached to the frame. A detecting means for detecting a route formed on a surface or the like is provided, and a steering motor for rotationally driving the seven-frame rotating shaft is controlled by the output of the detecting means, and the driving motor and the wheels are provided. A self-propelled transport vehicle characterized by a sliding member installed between the shaft and the shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7438583A JPS59199358A (en) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | Self-advancing cart |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7438583A JPS59199358A (en) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | Self-advancing cart |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59199358A true JPS59199358A (en) | 1984-11-12 |
Family
ID=13545645
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7438583A Pending JPS59199358A (en) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | Self-advancing cart |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59199358A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01174281U (en) * | 1988-05-31 | 1989-12-11 | ||
JP2017121889A (en) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | 住友重機械工業株式会社 | Transportation carriage |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7438583A patent/JPS59199358A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01174281U (en) * | 1988-05-31 | 1989-12-11 | ||
JP2017121889A (en) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | 住友重機械工業株式会社 | Transportation carriage |
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