JPS59199358A - Self-advancing cart - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は床面等に形成された路線を検出してこの路線に
沿って自動的に走行する自走式運搬車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled transport vehicle that detects a line formed on a floor or the like and automatically travels along the line.

従来例の構成とその問題点 一般に、この種のものはいずれも駆動用のモータ、操作
用のモータをそれぞれ車体に取付け、これらをベルト、
チェーン等を介して駆動用の車輪。Conventional configurations and their problems In general, in all of these types of devices, a drive motor and an operation motor are attached to the vehicle body, and these are connected by belts,
Wheels for driving via chains etc.

操縦用の回動軸等に連結するように構成したものであシ
、全体として構成が複雑で製作費が高くつき、しかも充
分な精度も確保しにくいという欠点があった。又、駆動
用モータを車輪に直結している場合は始動、停止の時モ
ータ及びその伝達用歯車に異常なトルクがかかりモー４
やギヤを破損するなどの欠点があった。It is constructed to be connected to a rotating shaft for steering, etc., and has the drawbacks that the overall construction is complicated, the manufacturing cost is high, and it is difficult to ensure sufficient accuracy. Also, if the drive motor is directly connected to the wheel, abnormal torque is applied to the motor and its transmission gear when starting or stopping, causing the motor 4
There were drawbacks such as damage to gears.

発明の目的 本発明は、このような従来の欠点を解消するものであり
、始動、停止時にモータ及びその伝達用歯車に異常なト
ルクがかかるのを防止することができる自走式運搬車を
提供することを目的とするものである。OBJECTS OF THE INVENTION The present invention solves these conventional drawbacks, and provides a self-propelled transport vehicle that can prevent abnormal torque from being applied to the motor and its transmission gear when starting and stopping. The purpose is to

発明の構成 本発明は、上記の目的を達成するため、車体に対して回
転自在に取付けた車輪取付用フレームに直接駆動用モー
タを取付け、この駆動用モータによって上記フレームに
回転自在に取付けられた車輪を駆動するように構成する
と共に上記フレームに床面等に形成された路線を検出す
る検出手段を設け、上記フレームの回転軸を回転駆動す
る操縦用モータを上記検出ｒ段の出力によって制御する
ように構成し、かつ上記駆動用モータと上記車輪軸との
間にすベシ部材を設けた自走式運搬車を特長とするもの
である。Structure of the Invention In order to achieve the above-mentioned object, the present invention has a wheel mounting frame that is rotatably mounted on a vehicle body, and a direct drive motor attached to the frame. The frame is configured to drive the wheels, and the frame is provided with a detection means for detecting a route formed on the floor surface, etc., and a steering motor that rotationally drives the rotating shaft of the frame is controlled by the output of the detection stage R. The present invention is characterized by a self-propelled transport vehicle configured as follows, and provided with a bevel member between the drive motor and the wheel shaft.

実施例の説明 第１図〜第４図は本発明の自走式運搬車の一実施例を示
すものであシ、図中１は板状の車体、２は車体１の下面
前方部に取付けられた支柱、３は支柱２を介して上記車
体１の下面前方部に取シ付けられた支持板、４は支持板
３に装着された軸受、６は軸受４によって回転自在に軸
支された回転軸、６は回転軸６の上端部に装着されたプ
ーリ、７は回転軸５の下端部に装着された車輪取付用の
フレーム、８はフレーム７に軸受９を介して回転自在に
取付けられた車軸、１ｏは車軸８に固定された車輪、１
１は車軸８に固定されたスベリ円板、１２は駆動モータ
から回転を伝えるウオームホイール歯車、１３はウオー
ムホイール歯車１２とスベリ円板１１との間にあって、
駆動車輪１０に必要以上のトルクがかかった時、ウオー
ムホイール歯車１２の歯部又は駆動モータに必要以上に
負荷がかからないようにするためのスベリ材、１４はウ
オームホイール歯車１２を一定の圧力で押しつける皿バ
ネ、１６は皿バネ１４を一定のトルクで押しつけるナツ
ト、１６はつオームホイール歯車１２で事納された駆動
用モータ、１７は支持板３に軸受１８を介して回転自在
に装着された回転軸、１９は回転軸１７の上端部に装着
されたプーリ、２゜はプーリ６．１９間に８懸架された
タイミングベルト、２１は回転軸１７の下端部に装着さ
れたウオームギヤ、２２は支持板３に支持体２３を介し
て取付けられた回転軸２４に装着されたウオーム２５が
上記ウオームギヤ２１に噛合された操舵用のモータ、２
６はフレーム７に装着され、床面等に形成された路線２
７を検出し、その出力によって上記操舵用モータ２２を
回転制御する路線検出制御手段である。DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS Figures 1 to 4 show an embodiment of the self-propelled transport vehicle of the present invention. 3 is a support plate attached to the lower front part of the vehicle body 1 via the support 2, 4 is a bearing attached to the support plate 3, and 6 is rotatably supported by the bearing 4. A rotating shaft, 6 is a pulley attached to the upper end of the rotating shaft 6, 7 is a frame for mounting a wheel attached to the lower end of the rotating shaft 5, and 8 is rotatably attached to the frame 7 via a bearing 9. 1o is a wheel fixed to axle 8, 1
1 is a sliding disk fixed to the axle 8; 12 is a worm wheel gear that transmits rotation from the drive motor; 13 is between the worm wheel gear 12 and the sliding disk 11;
A sliding material 14 presses the worm wheel gear 12 with a constant pressure to prevent unnecessary load from being applied to the teeth of the worm wheel gear 12 or the drive motor when more torque than necessary is applied to the drive wheel 10. A disc spring 16 is a nut that presses the disc spring 14 with a constant torque, 16 is a drive motor that is housed in the ohm wheel gear 12, and 17 is a rotary motor that is rotatably mounted on the support plate 3 via a bearing 18. shaft, 19 is a pulley attached to the upper end of the rotating shaft 17, 2° is a timing belt suspended between the pulleys 6 and 19, 21 is a worm gear attached to the lower end of the rotating shaft 17, 22 is a support plate A steering motor 2 in which a worm 25 attached to a rotating shaft 24 attached to 3 via a support 23 is meshed with the worm gear 21;
6 is a line 2 attached to the frame 7 and formed on the floor etc.
7 and controls the rotation of the steering motor 22 based on its output.

尚、路線検出制御手段２６は床面に光を照射しその反射
光を受光することにより床面上の路線２７を検出するよ
うに構成されている。また図中２８は車体１の下面後方
部に取付けられた車輪、２９は車体１の下面中央部に装
着されたバッテリー、３０は車体１の上面に取付けられ
たタッチスイッチ用の接触棒で、１、これに何らかが触
れると駆動用モータ１６が直ちに停止するように構成さ
れている。Note that the route detection control means 26 is configured to detect the route 27 on the floor by irradiating light onto the floor and receiving the reflected light. Further, in the figure, 28 is a wheel attached to the rear part of the lower surface of the vehicle body 1, 29 is a battery attached to the center of the lower surface of the vehicle body 1, 30 is a contact rod for a touch switch attached to the upper surface of the vehicle body 1, and 1 , the drive motor 16 is configured to stop immediately if something touches it.

上記実施例において、車輪駆動用のモータ１６は車輪取
付用のフレーム７に直接取りつけられてお９、したがっ
てとのモータ１６によってスベリ機構を介して車輪を駆
動することができ、全体を著しくコンパクトに構成する
ことができる。そして操縦用のモータ２２は車体１の下
方に設けた支持板３に支持体２３を介して直接取付けら
れており、このモータ２２によって車輪取付用フレーム
７の回転軸５を回転制御するように構成しているため、
その制御もきわめて安定することにより、全体として著
しく精度の高い操縦を可能にすることができる。In the above embodiment, the motor 16 for driving the wheels is directly attached to the frame 7 for mounting the wheels 9. Therefore, the motor 16 can drive the wheels via the sliding mechanism, making the whole structure extremely compact. Can be configured. A steering motor 22 is directly attached to a support plate 3 provided below the vehicle body 1 via a support 23, and is configured to control the rotation of the rotation shaft 5 of the wheel attachment frame 7 by this motor 22. Because of this,
Its control is also extremely stable, making it possible to perform maneuvers with extremely high overall precision.

発明の効果 本発明の自走式運搬車は上記実施例よシ明らかなように
車輪取付用のフレームに直接駆動用のモータを取付け、
車輪取付用フレームの回転軸を別に設けた操縦用のモー
タによって回転操作するように構成したものであり、車
輪駆動用のモータが車輪取付用のフレームに直接取付け
られているだめ、別個に複雑な連結機構その他を必要と
せず全体として著しくコンパクトにしかも簡単に構成す
ることができ、精度よい制御を行なうことができるとい
う利点を有する。しかも、駆動用モータと車輪軸をすベ
シ部材を介して結合しているので、停止、始動時の負荷
によるギヤ等の破損を防ぐことができる利点を有する。Effects of the Invention As is clear from the above embodiment, the self-propelled transport vehicle of the present invention has a motor for direct drive mounted on a frame for mounting wheels,
The rotating shaft of the wheel mounting frame is configured to be rotated by a separately provided steering motor, and since the wheel drive motor is directly attached to the wheel mounting frame, it requires separate and complicated operation. It has the advantage that it does not require a coupling mechanism or the like and can be constructed extremely compactly and easily as a whole, and that accurate control can be performed. Furthermore, since the drive motor and the wheel shaft are connected via the base member, there is an advantage that damage to gears and the like due to loads during stopping and starting can be prevented.

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の自走式運搬車における一実施例の斜視
図、第２図は同実施例の要部側面図、第３図は同Ａ−Ａ
断面図、第４図は同装置の要部の拡大断面図である。 １・・・・・・車体、２・・・・・・支柱、３・・・・
・・支持板、４゜９．１８・・・・・・軸受、５，１７
．２４・・・・・・回転軸、６．１９・・・・・・７”
ｌＪ、７・・・・・・フレーム、８・・・・・・車軸、
１０．２８・・・・・・車輪、１８・・・・・・駆動用
モータ、２０・・・・・・ベルト、２１・・・・・・ウ
オーム歯車、２２・・・・・・操縦用モータ、２３・・
・・・・支持体、２５・・・・・・ウオーム、２６・・
・・・・路線検出制御手段、２７・・・・・・路線、２
９・・・・・・バノ、リー、３Ｑ・・・・・・接触棒、
１１・・・・・・スベリ円板、１２・・・・・・ウオー
ムホイール歯車、１３・・・・・・スベリ材、１４・・
・・・・皿バネ、１５・・・・・ナツト。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１基筒　
１　＠ 第３図 Ｉ　　　　　　　　　　〆 第４図[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] Fig. 1 is a perspective view of an embodiment of the self-propelled transport vehicle of the present invention, Fig. 2 is a side view of essential parts of the embodiment, and Fig. 3 is A-A of the same embodiment.
The sectional view and FIG. 4 are enlarged sectional views of the main parts of the device. 1...Vehicle body, 2...Strut, 3...
...Support plate, 4゜9.18...Bearing, 5,17
．． 24...Rotation axis, 6.19...7"
lJ, 7... Frame, 8... Axle,
10.28...Wheel, 18...Drive motor, 20...Belt, 21...Worm gear, 22...For steering Motor, 23...
... Support body, 25 ... Worm, 26 ...
... Route detection control means, 27 ... Route, 2
9...Bano, Lee, 3Q...Contact rod,
11... Sliding disk, 12... Worm wheel gear, 13... Sliding material, 14...
...Disc spring, 15...Natsuto. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person
1 @ Figure 3 I 〆Figure 4

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 車体に対して回転自在に取付けられた車輪取付用フレー
ムに直接駆動用のモータを取付け、この駆動用モータに
よって上記フレームに回転自在に取付けられた車輪を駆
動するように構成すると共に上記フレームに床面等に形
成された路線を検出する検出手段を設け、上記７レーム
の回転軸を回転駆動する操縦用のモータを上記検出手段
の出力によって制御するように構成し、かつ上記駆動用
モータと車輪軸との間にすべり部材を訣けたことを特徴
とする自走式運搬車。A direct drive motor is attached to a wheel attachment frame rotatably attached to the vehicle body, and the drive motor is configured to drive the wheels rotatably attached to the frame. A detecting means for detecting a route formed on a surface or the like is provided, and a steering motor for rotationally driving the seven-frame rotating shaft is controlled by the output of the detecting means, and the driving motor and the wheels are provided. A self-propelled transport vehicle characterized by a sliding member installed between the shaft and the shaft.