JPS59196000A - Lock bolt embedding machine - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロックボルト埋込み機に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a rock bolt embedding machine.

その概要は、１つの台車にさく孔線と口・ツクボルト打
ち込み機とを設置し、さく孔線でさく孔済みの孔に対し
て、ロックボルト打ち込み機を位置決めして、次の孔の
穿孔と平行して、ロノクボルト打ち込みを行えるように
した、ロックボルト埋込み機である。The outline of the process is to install a drilling line and a hole/tsuku bolt driving machine on one cart, position the rock bolt driving machine to the hole already drilled with the drilling line, and then start drilling the next hole. This is a rock bolt embedding machine that allows you to drive ronok bolts in parallel.

ところで、ロックボルト工法は、岨アーヂ支保工のよう
にトンネルの内側から地山を支持するものとは異なり、
地山それ自身の持つ強度を利用して、地山を支持するも
のである。By the way, the rock bolt construction method is different from the rock bolt construction method, which supports the ground from inside the tunnel,
It supports the ground by making use of the strength of the ground itself.

この場合のロックボルトの配置、間隔等は、経験とか、
実績によることが多く、ロックボルトの打ち込みは、掘
削後できるだけ早い時期に施工して、降伏強度を越えな
い十分な力で締め付り、施工後−日程度で再締め付けが
行われるものである。In this case, the arrangement, spacing, etc. of the rock bolts should be determined by experience or
This often depends on experience, and rock bolts are driven as soon as possible after excavation, tightened with sufficient force not to exceed the yield strength, and re-tightened approximately 1-2 days after installation.

従来のロックボルトの打ち込み作業は、接着式を例にと
ると、ロックホルト打ち込み位置の孔開け、穿孔された
孔に接着剤を充填する充填、そしてロックボルト打ち込
み及び綿め付けという処理を行い、これらは、それぞれ
別個の供給組立機器具を用いて、順次作業をしている。Conventional rock bolt driving work, taking the adhesive type as an example, involves drilling a hole at the rock bolt driving position, filling the drilled hole with adhesive, driving the rock bolt, and cotton-seaming. These are operated sequentially using separate feed assembly equipment.

ところで、この供給組立機器具は、孔開け、充填、ロッ
クホルト打ち込み、そして締め付りと３又は４つの個別
の機器具が共通の軸上に配置されているものであって、
これらにより、順次、作業がなされる。By the way, this supply assembly equipment is one in which three or four individual equipment for drilling, filling, Rockholt driving, and tightening are arranged on a common axis,
These operations are performed in sequence.

したがって、このような供給組立機器具は、大きな重量
を持つことになり、結果として、機器具自体の移動に制
約を受け、１つの設置位置では、小数のロックホルトの
打ち込みしかできず、作業能率が悪いという欠点がある
。しかも、共通の軸が、作業段階で、岩石面に衝合する
構成を採るので、作業段階でのずれにより、精度が落ち
、このような機器具を載置する車両は、重量のあるもの
が必要となる。Therefore, such supply and assembly equipment has a large weight, and as a result, the movement of the equipment itself is restricted, and only a small number of Rockholts can be driven in at one installation position, which reduces work efficiency. The disadvantage is that it is bad. Moreover, since the common axis is configured to collide with the rock surface during the work stage, accuracy decreases due to misalignment during the work stage, and the vehicles carrying such equipment must be heavy. It becomes necessary.

また、複雑な機構が一ケ所に集中しているので、作業上
のメンテナンス等が難しいという問題もある。Further, since the complicated mechanisms are concentrated in one place, there is also the problem that operational maintenance etc. are difficult.

この発明は、このような従来技術の欠点乃至問題点にか
んがみてなされたものであって、このような、従来技術
の欠点乃至問題点を除去するとともに、作業能率がよく
、精度の高いロックボルト埋込み機を提供することを目
的とする。The present invention was made in view of the drawbacks and problems of the prior art, and eliminates the drawbacks and problems of the prior art, and also provides a lock bolt with high work efficiency and high precision. The purpose is to provide an embedding machine.

このような目的を達成するために、この発明は、ロック
ボルト埋込み位置を穿孔するさく孔線と穿孔した孔にロ
ックボルトを打ち込むロックボルト打ち込み機とを分離
して、１つの台車に、対応するブームを介してそれぞれ
設げ、これらを独立に制御することにより、それぞれを
独立に位置決めするとともに、さく孔線により穿孔する
一方、すでに穿孔済めの孔にロックポル１〜打ち込み機
を位置決めして、はぼ平行して日ツクボルトの打ち込み
を行うものであって、これらさく孔線とロックホルト打
ぢ込め機とは、処理装置により、それぞれ自動的に位置
決め制御されるものである。In order to achieve such an object, the present invention separates the drilling line for drilling the rock bolt embedding position and the rock bolt driving machine for driving the rock bolt into the drilled hole, so that they correspond to one truck. By installing each via a boom and controlling them independently, each can be positioned independently, and while drilling is performed using the drilling line, the Rockpol 1~driving machine is positioned in the hole that has already been drilled. The Japanese bolts are driven almost parallel to each other, and the positioning of these drilling lines and the Rockholt driving machine is automatically controlled by a processing device.

このようにすることにより、さく孔線とロックホルト打
ち込み機の軽量化と作業能率の向上を図ることができる
。By doing so, it is possible to reduce the weight of the drilling line and the Rockholt driving machine and to improve the work efficiency.

次に、この発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。Next, embodiments of the present invention will be described in detail using the drawings.

第１図は、この発明を適用したし」ツクボルト埋込み機
の概要図を示し、第２図は、その作業状態の説明図、そ
して第３図は、その制御部のブロック図である。FIG. 1 shows a schematic diagram of a screw bolt embedding machine to which the present invention is applied, FIG. 2 is an explanatory diagram of its working state, and FIG. 3 is a block diagram of its control section.

第Ｆ図において、１はジャンボ本体であり、その台車２
には、ブーム３．４を介して、さく孔線５及びロックボ
ルト打ち込み機６が支承されている。−なお、第１図は
、ロックボルト埋込み機の平面図を示すもので、ここで
は、さく孔線５．ロックボルト打ち込み機６は天井側に
向かって配置された状態にあって、その平面図として表
れている。In Figure F, 1 is the jumbo body, and its trolley 2
A drilling line 5 and a rock bolt driving machine 6 are supported on the boom 3.4. - In addition, FIG. 1 shows a plan view of the rock bolt embedding machine, and here, the drilling line 5. The rock bolt driving machine 6 is placed toward the ceiling and is shown in a plan view.

図に見るごとく、ここに示した実施例は、いわゆるジャ
ンボにロックボルト打ち込み機を装備したロックボルト
埋込み機である。そして、台車２には、計算機７と操作
パネル８が配置されていて、操作パネル８上に配置され
た計算機７の入力装置からの入力信号に応じて、計算機
７が所定の処理をして、ブーム３．４を制御し、さく孔
線５とロツクボルト打ち込み機６を所定の位置に位置決
めする。そして、その後、さく孔線５とこのロックボル
ト打ち込み機６により穿孔及び接着剤の充填。As shown in the figure, the embodiment shown here is a so-called jumbo rock bolt embedding machine equipped with a rock bolt embedding machine. A calculator 7 and an operation panel 8 are arranged on the trolley 2, and the calculator 7 performs predetermined processing according to input signals from the input device of the calculator 7 arranged on the operation panel 8. The boom 3.4 is controlled and the drilling line 5 and lock bolt driving machine 6 are positioned at predetermined positions. After that, the holes are drilled using the drilling wire 5 and the rock bolt driving machine 6, and the adhesive is filled.

ロックボルトの打ち込みが、はぼ平行して行なわれるも
のである。The lock bolts are driven in parallel.

したがって、ロックボルト打ち込み機６は、口ツクボル
ト打ち込み装置のほかに、接着剤充填装置も備えていて
、これらは、計算機７の制御部からの信号に応じて制御
される。なお、さく、孔線５は、ガイドシェル９とその
先αｊ旧則にセントラライザ１０とを具えていて、ロッ
クポルト打ち込み機６も同様に、ガイドシェル１１とそ
の先端側にセントラライザ１２を具えていている。Therefore, the lock bolt driving machine 6 includes an adhesive filling device in addition to the lock bolt driving device, and these are controlled in accordance with signals from the control section of the computer 7. Note that the drilling and drilling line 5 includes a guide shell 9 and a centralizer 10 at its tip αj, and the Rockport driving machine 6 similarly includes a guide shell 11 and a centralizer 12 at its tip side. I'm doing it.

ここで、ロックボルト打ち込み位置は、あらかじめ計算
機７の記憶装置に記憶されていて、第２図の作業説明図
に見るごと（、例えば、ロックボルト９、（ンネル１３
の周囲の岩盤に所定間隔で配置設定され、放射状に打ち
込まれる。Here, the lock bolt driving positions are stored in advance in the storage device of the computer 7, and as shown in the work explanatory diagram of FIG.
They are placed in the surrounding rock at predetermined intervals and driven radially.

次に、ロックボルト打ち込み孔の穿孔とロックボルト打
ち込みの制御を第３図の制御部のブロック図に従って説
明する。Next, the control of drilling the lock bolt driving hole and driving the lock bolt will be explained with reference to the block diagram of the control section shown in FIG. 3.

第３図において、２０ば、制御部であって、これは、処
理装置２１と、操作パネル８上に設置された入力装置２
２、記憶装置２３、そして作動機構２４とから構成され
る。なお、処理装置２１と入力装置２２と記憶装置２３
とは、計算機７の一部を構成しているものである。In FIG. 3, reference numeral 20 denotes a control unit, which includes a processing device 21 and an input device 2 installed on the operation panel 8.
2, a storage device 23, and an operating mechanism 24. Note that the processing device 21, the input device 22, and the storage device 23
is a part of the computer 7.

ここで、作動機構２４は、第１図に示すさく孔線５、ロ
ックボルト打ち込み機６のそれぞれの位置決め機構にお
ける、その各駆動部に対応して複数個設けられている。Here, a plurality of actuation mechanisms 24 are provided corresponding to respective drive parts in the respective positioning mechanisms of the drilling line 5 and the lock bolt driving machine 6 shown in FIG.

これら作動機構２４は、はぼ同様な構成よりなる。した
がって、ここでは、さく孔線５にその例をとり、代表と
してその概要を説明し、ロックボルト打ち込み機６につ
いては、説明を割愛する。These actuation mechanisms 24 have substantially the same configuration. Therefore, here, the punch line 5 will be taken as an example and its outline will be explained as a representative, and the explanation of the rock bolt driving machine 6 will be omitted.

作動機構２４は、ジャンボ本体１が、例えば、レーザ光
線を基準に、トンネル１３の基準位置に設置されたとき
に、その周囲の壁面に位置決めする位置決め機構と、さ
く孔長、さく孔周に対する各位置決め機構とにそれぞれ
対応して、複数設けられている。The actuating mechanism 24 includes a positioning mechanism that positions the jumbo body 1 on the surrounding wall surface when it is installed at a reference position of the tunnel 13 based on, for example, a laser beam, and a positioning mechanism that positions the jumbo body 1 on the surrounding wall surface, and a A plurality of positioning mechanisms are provided, each corresponding to the positioning mechanism.

ここで、各位置決め機構における各作動機構２４は、同
様な原理で、位置決めされるので、ここでは、その−例
としてブーム３を採り、１つのシリンダ装置３３とこれ
に対する位置検出器（ロークリエンコーダ３２）、そし
てこれに対する作動回路をもって説明し、他の位置決め
機構は、はぼ同様であることから、その説明を省略する
。Here, since each actuating mechanism 24 in each positioning mechanism is positioned based on the same principle, here, the boom 3 is taken as an example, and one cylinder device 33 and a position detector (low reencoder 32) and its operating circuit will be explained, and since other positioning mechanisms are almost the same, their explanation will be omitted.

作動機構２４は、例えば、ブーム３の関節部３０（又は
台車２）に取付けられたシリンダ装置３３と、この関節
部３０の回転可動部分に取付けられた検出器（ここでは
、ロータリエンコーダ３２）と、これらを動作させる装
置（回路）とから構成されていて、記憶装置２３、ある
いは、処理装置２１から送出される目標情報とシリンダ
装置３３から得られる現在位置を示す情報の差値に対応
する信号を比較器２５で発生し、この差値信号が発生し
なくなるまで、バルブ駆動回路２６．油圧電磁バルブ２
８を介してシリンダ装置３３を作動し、もって、与えら
れた目標位置にさく孔線５をセットする。なお、図中、
２７は、シリンダ装置３３に対する油圧源である。The actuation mechanism 24 includes, for example, a cylinder device 33 attached to a joint 30 of the boom 3 (or the truck 2), and a detector (here, a rotary encoder 32) attached to a rotationally movable portion of the joint 30. , and a device (circuit) that operates these, and a signal corresponding to the difference value between the target information sent from the storage device 23 or the processing device 21 and the information indicating the current position obtained from the cylinder device 33. is generated by the comparator 25, and the valve drive circuit 26. is generated until this difference value signal is no longer generated. Hydraulic solenoid valve 2
8, the cylinder device 33 is actuated, thereby setting the drilling line 5 at a given target position. In addition, in the figure,
27 is a hydraulic pressure source for the cylinder device 33.

ここに、シリンダ装置３３が作動されると、そのピスト
ンロッド３１が進退し、ブーム３の回動腕３４が回動し
、これに応じて、可動部分３４．２の軸に係合したロー
タリエンコーダ３２の軸が回転しすることによって、ロ
ークリエンコーダ３２から回転量に応じた現在位置を示
す出力が得られる。この出力は、数値変換器２９で対応
する所定の数値に変換されて、現在位置情報として、比
較器２５に送出される。Here, when the cylinder device 33 is actuated, its piston rod 31 advances and retreats, the rotating arm 34 of the boom 3 rotates, and accordingly, the rotary encoder engaged with the shaft of the movable part 34.2 As the shaft 32 rotates, an output indicating the current position according to the amount of rotation is obtained from the rotary encoder 32. This output is converted into a corresponding predetermined numerical value by a numerical converter 29 and sent to a comparator 25 as current position information.

さて、ここでは、壁面への位置決めは、例えば、トンネ
ル１３の掘進方向をＺ方向として、鉛直方向に対し、反
対側の天井側を基準線に採り、ここからの偏角ｅをもっ
て各ロックボルト打ち込み位置の座標とする。また、ざ
く孔長、さく孔周については、この位置決めされた各座
標位置の法線方向を基準として、さく孔周が採られ、さ
く孔線５の基準位置からさく孔長が測定されるものとす
る。Now, for positioning on the wall surface, for example, with the direction of excavation of the tunnel 13 as the Z direction, the ceiling side on the opposite side to the vertical direction is taken as a reference line, and each rock bolt is driven at an angle e from here. Let be the coordinates of the position. Regarding the drilling length and drilling circumference, the drilling circumference is taken based on the normal direction of each determined coordinate position, and the drilling length is measured from the reference position of the drilling line 5. shall be.

記憶装置２３は、この。座標情報として、座標位置情報
（掘進方向座標値Ｚ、偏角θとからなる）とさく孔長、
さく孔周とを１つの単位とし、さく孔番号（ロックボル
ト打ち込み位置番号として）対応に、所定番地にデジタ
ル化した数値で、がっ、テーブル形式でこれらの情報を
記憶している。しかも、このような形で記憶されたさく
孔番号列は、岩盤の特性に応じて、いくつかのさく孔パ
ターンとして、それに応じてグループ分けされ、いくつ
か用意されている。さらに、各さく孔番号位置には、そ
れが、穿孔済みか否かを示すフラグ記憶領域と穿孔終了
を示すマーク領域か設けられている。The storage device 23 is this. As coordinate information, coordinate position information (consisting of excavation direction coordinate value Z and declination angle θ), drilling hole length,
The circumference of the drilled hole is taken as one unit, and this information is stored in a table format as a digitized numerical value at a predetermined location corresponding to the drilled hole number (as a lock bolt driving position number). Furthermore, the drill hole number strings stored in this manner are grouped and prepared as several drill patterns according to the characteristics of the rock mass. Further, each drilling number position is provided with a flag storage area indicating whether the hole has been drilled or not, and a mark area indicating the completion of drilling.

ここで、フラグ記憶領域は、あるさく孔番号がまだ穿孔
されていないときには、フラグは“０”にリセットされ
ており、穿孔を終了した時点で、このフラグは、“１゛
にセントされる。１屈進方向座標値２．偏角θは、あら
かじめ、さく孔線５の位置決めに対応する座標系として
算出された数値情報であって、それぞれ各作動機構にそ
れぞれ対応した複数の数値群からなっていて、対応する
数値が、対応する作動機構２４の比較器２５に送出され
るものとする。Here, in the flag storage area, when a certain drilling number has not yet been drilled, the flag is reset to "0", and when drilling is completed, this flag is set to "1". 1 Bending direction coordinate value 2. Declination angle θ is numerical information calculated in advance as a coordinate system corresponding to the positioning of the drilling line 5, and is composed of a plurality of numerical value groups each corresponding to each operating mechanism. and the corresponding numerical value is sent to the comparator 25 of the corresponding actuating mechanism 24.

また、このフラグ記憶領域は、口・ツクボルト打ち込み
機６により参照されるものであって、このフラグによっ
て穿孔済みか否かが判定される。そこで、穿孔済み（フ
ラグ“１パ）のあるさく孔番号にロックボルト打ち込み
機６が位置決めされる。Further, this flag storage area is referred to by the hole/pull bolt driving machine 6, and it is determined based on this flag whether or not the hole has been drilled. Therefore, the rock bolt driving machine 6 is positioned at the hole number where the hole has already been drilled (the flag is "1 pa").

一方、入力装Ｗ２２は、さく孔パターンのうち所定のさ
く孔パターンを選択する指令信号を発生し、さらに、個
別的に、あるさく孔位置を選択することや、掘進方向座
標値Ｚ、偏角θとさく孔長。On the other hand, the input device W22 generates a command signal to select a predetermined drilling pattern from among the drilling patterns, and can also individually select a certain drilling position, coordinate value Z in the drilling direction, and deviation angle. θ and drilling hole length.

さく孔周を数値設定できるキーボードを備えている。ま
た、個別的な位置決めにあたっては、さく孔線５、ロッ
クボルト打ち込み機６をこれらに対応する機能キーの選
択によりそれぞれ独立に指定できるものである。It is equipped with a keyboard that allows you to set the drilling circumference numerically. Further, for individual positioning, the drilling line 5 and the lock bolt driving machine 6 can be independently specified by selecting the corresponding function keys.

次に、このような構成よりなるロックボルト埋込み機の
全体的動作について、説明する。Next, the overall operation of the rock bolt embedding machine having such a configuration will be explained.

まず、ロックボルト埋込み機としてのジインポ本体１が
、レーザ光線等を基準に芯出しされ、所定位置にセント
される。First, the di-impo main body 1 as a lock bolt embedding machine is centered using a laser beam or the like as a reference, and is centered at a predetermined position.

入力装置２２より、あるさく孔パターンが指定されると
、この信号を処理装置２１が受付で、処理装置２１は、
記憶装置２３の、その指定されたバクーン対応の記憶領
域をアクセスする。その結果、対応する記憶テーブルが
参照される。When a certain drilling pattern is designated from the input device 22, this signal is received by the processing device 21, and the processing device 21
The storage area of the storage device 23 corresponding to the specified Bakun is accessed. As a result, the corresponding storage table is referenced.

ここで、処理装置２１は、まず、さく孔番号１番の記憶
情報を座標情報として読み出す。これば、その掘進方向
座標位置Ｚ、偏角○（座標位置情報）とさく孔長、さく
孔周とを１つの単位として読み出すものである。そして
、さく孔線５の対応する各作動機構２４の比較器２５に
対応する座標情報を送出して、次に、位置決め指令信号
を比較器２５に供給する。それぞれの作動機構２４の比
較器２５は、この指令信号を受けて、それぞれロータリ
エンコーダ３２から数値変換器２９を介して得られる現
在値（ディジタルの数値としての信月値）と記憶装置２
３から得た情報とを比較し、これらが一致するまで、そ
の差値に応じた信号を発生して、バルブ駆動回路２６．
油圧電磁バルブ２８を介してシリンダ装置３３を作動し
、もって、与えられた目標位置にさく孔線５をセットす
る。Here, the processing device 21 first reads out the stored information of hole number 1 as coordinate information. In this case, the coordinate position Z in the excavation direction, the declination angle (coordinate position information), the drilling length, and the drilling circumference are read out as one unit. Then, the corresponding coordinate information is sent to the comparator 25 of each operating mechanism 24 corresponding to the drilling line 5, and then a positioning command signal is supplied to the comparator 25. In response to this command signal, the comparator 25 of each actuating mechanism 24 outputs the current value (the current value as a digital value) obtained from the rotary encoder 32 via the numerical converter 29 and the storage device 2.
The information obtained from the valve drive circuit 26.3 is compared with the information obtained from the valve drive circuit 26.3, and a signal is generated according to the difference value until they match.
The cylinder device 33 is actuated via the hydraulic electromagnetic valve 28, thereby setting the drilling line 5 at a given target position.

その結果、ロータリエンコーダ３２からは、その回動（
移動）に応した現在値情報が発生して、この現在値が変
換され、その値が記憶装置２３から得た情報と一致した
とき、その差値は零となり、その動作は終了する。この
時、比較器２５↓ま、一致信号を処理装置２１に送出し
て、位置決めが完了したことを知らせる。As a result, the rotation (
Current value information corresponding to the movement) is generated, this current value is converted, and when the value matches the information obtained from the storage device 23, the difference value becomes zero and the operation ends. At this time, the comparator 25↓ sends a coincidence signal to the processing device 21 to notify that the positioning has been completed.

処理装置２１が、各作動機構２４からこの一致信号を受
けたとき、さく孔長を除くすべての位置決めが完了した
ものとして、次に、さく孔線５に穿孔動作を指令する。When the processing device 21 receives this coincidence signal from each operating mechanism 24, it assumes that all positioning except for the drilling length has been completed, and then instructs the drilling line 5 to perform a drilling operation.

そして、記憶装置２３から得られたさく孔長を対応する
作動機構２４の比較器２５にこの時点で送出する。さく
孔線５は、これら信号に応じて、所定のさく孔長だけ穿
孔する。The drilling length obtained from the storage device 23 is then sent to the comparator 25 of the corresponding actuating mechanism 24 at this point. The drilling line 5 drills a predetermined drilling length in response to these signals.

この穿孔が終了すると、処理装置２１は、さく孔番号第
１番目のロックボルト打ち込み位置のフラグ記憶位置の
フラグを“１゛に七ノドして、次のさく孔番号である第
２番目のロックボルト打ち込み位置の情報を記憶装置２
３から読み出す。このようにして、順次、選択したさく
孔パターンに対応するさく孔位置を穿孔して行く。When this drilling is completed, the processing device 21 sets the flag at the flag storage position of the lock bolt driving position of the first drilling number to "1" seven times, and sets the flag at the flag storage position of the lock bolt driving position of the first drilling number to Memory device 2 stores information on bolt driving positions.
Read from 3. In this way, holes are sequentially drilled at the drilling positions corresponding to the selected drilling pattern.

この作業とは、独立に、入力装置２２からロックホルト
打ち込み作業に対応するキーをそのキーボードから入力
すると、これが処理装置２１に受付られ、処理装置２１
に、前記選択されたさく孔パターンの記憶領域を参照し
て、ざ（孔番号順に、さく孔番号に対応するプラグを参
照し、そのフラグが“１′のときには、座標情報として
、その掘進方向座標位置Ｚ、偏角θとさく孔長、きく孔
周とを１つの単位として読み出す。そして、ロックボル
ト打ち込み機６の座標系に変換した後、変換した座標情
報をロックボルト打ち込め機６の対応する作動機構２４
の比較器２５に送出する。茨に、位置決め指令信号をこ
の比較器２５に送出する。Independently from this work, when a key corresponding to the Lockholt input work is input from the keyboard of the input device 22, this is accepted by the processing device 21, and the processing device 21
Then, referring to the storage area of the selected drilling pattern, referring to the plug corresponding to the drilling hole number (in the order of the hole number), if the flag is "1', the drilling direction is determined as coordinate information. The coordinate position Z, the declination angle θ, the drilling hole length, and the drilling hole circumference are read out as one unit.Then, after converting to the coordinate system of the rock bolt driving machine 6, the converted coordinate information is converted into the correspondence of the rock bolt driving machine 6. Actuation mechanism 24
is sent to the comparator 25 of. Additionally, a positioning command signal is sent to this comparator 25.

そして、穿孔済みのさく孔番号対応のさく孔位置にロッ
クボルト打ち込み機６を位置決めする。なお、ここで、
ロックホルト打ち込み機６の座標系に変換するのは、記
憶装置２３の記憶テーブルの座標情報がさく孔線５に対
するものであることによる。この変換は、さく孔線５の
台車２に対するブーム３の取付は位置とロックボルト打
ち込み機６の台車２に対するブーム４の取付は位置との
関係においてなされる。Then, the lock bolt driving machine 6 is positioned at the hole drilling position corresponding to the hole number that has already been drilled. Furthermore, here,
The reason for the conversion to the coordinate system of the Rockholt driving machine 6 is that the coordinate information in the storage table of the storage device 23 is for the drilling line 5. This conversion is performed based on the relationship between the attachment position of the boom 3 to the truck 2 of the drilling line 5 and the attachment position of the boom 4 to the truck 2 of the rock bolt driving machine 6.

次に、処理装置２１は、接着剤をさく孔長に応じた所定
量だけその孔に充填し、その後、さく孔長に応じて、対
応する所定の長さのロックボルトを打ち込む。Next, the processing device 21 fills the hole with a predetermined amount of adhesive depending on the length of the drilled hole, and then drives a lock bolt of a predetermined length corresponding to the length of the drilled hole.

この作業を終了すると、記憶装置２３の記憶テーブルを
参照して、ロックボルトを打ぢ込んださく孔番号位置に
、作業終了マークを記憶する。When this work is completed, the memory table in the storage device 23 is referred to and a work completion mark is stored at the hole number position where the lock bolt was driven.

次に、次のさく孔番号に移り、そのフラグを参照する。Next, move to the next hole number and refer to that flag.

このようにして、穿孔済みのさく孔番号に対応して、ロ
ックボルトを打ち込んで行く。In this way, lock bolts are driven in corresponding to the hole numbers that have already been drilled.

ここに、穿孔済みを示すフラグが“０パで、穿孔されて
いないさく孔番号位置に来たときには、その作業は、中
断され、対応するざく孔番号のフラグか“１゛となるの
を待つ。Here, when the flag indicating that a hole has been drilled is "0" and a hole number position that has not yet been drilled is reached, the work is interrupted and the process waits until the flag for the corresponding drill hole number becomes "1". .

このような場合、処理装置２１は、さく孔線５の穿孔が
終了し、フラグを“１゛にセントした時点で、ロックボ
ルト打ち込み機６の中断信号に応じて、ロツクボルト打
ち込み機６の制御を開始して、中断したロックボルト打
ち込み機６の作業を続行するために、このセントしたフ
ラグを参照する処理をする。このことにより、ロックボ
ルト打ち込み機６は、次の穿孔位置に設定される。In such a case, the processing device 21 controls the lock bolt driving machine 6 in response to the interruption signal of the lock bolt driving machine 6 when the drilling of the drilling line 5 is completed and the flag is set to "1". In order to start and continue the interrupted work of the rock bolt driver 6, this cent flag is referred to.Thereby, the rock bolt driver 6 is set to the next drilling position.

ここで、さく孔線５の穿孔順序、又はロックボルト打ち
込み機６のロックボルト打ち込み順序をを変えたいとき
とか、特定のさく孔番号を先に作業したいときには、入
力装置２２がら、目的とするさく孔番号又は対応する指
令信号を入力することにより、指定することができる。Here, when you want to change the drilling order of the hole line 5 or the rock bolt driving order of the rock bolt driving machine 6, or when you want to work on a specific hole number first, you can use the input device 22 to select the desired drilling order. This can be specified by inputting the hole number or the corresponding command signal.

このように、さく孔パターンにしたがった順序で処理し
ないものにあっては、次のような処理をする。In this way, for items that are not processed in the order according to the drilling pattern, the following processing is performed.

すなわち、すでに、穿孔作業が終了しているものは、穿
孔済みを示すフラグが“１゛となっているので、処理装
置２１は、これを参照して、フラグが１”のものを飛ば
して、次の指定され−たさく孔番号に移り、穿孔作業を
実行する。一方、ロックボルト打ち込みが終了したさく
孔番号については、記憶テーブルの対応さく孔番号位置
に作業終了マークが記憶されているので、これを参照す
ることにより、ロックボルトの打ち込みを次の指定され
た位置に飛ばす処理をする。In other words, since the flag indicating that drilling has already been completed is set to "1," the processing device 21 refers to this and skips those whose flag is 1. Move to the next specified drilling hole number and perform the drilling operation. On the other hand, for the hole number for which lock bolt driving has been completed, a work completion mark is stored at the corresponding hole number position in the memory table. Perform processing to fly to the position.

さて、さく孔パターンに対応するすべてのロックボルト
打ち込み位置にロックボルト打ち込みが終了した時点で
、記憶テーブルの穿孔フラグと作業終了マークは、自動
的に０″又は初期値にリセットされる。なお、これらは
強制的にリセットしてもよい。Now, when lock bolt driving is completed at all lock bolt driving positions corresponding to the drilling pattern, the drilling flag and work completion mark in the memory table are automatically reset to 0'' or the initial value. These may be forcibly reset.

次に、ジャンボ本体１は、所定距離だけ、掘削方向（Ｚ
方向）に進行し、再び、同様な作業をして、ロックボル
ト打の埋込みを実施して行く。Next, the jumbo body 1 moves a predetermined distance in the excavation direction (Z
direction) and perform the same operation again to embed the lock bolt.

このようにして、穿孔作業はさく孔線５により、ロック
ボルト打ち込み作業はロックボルト打ち込み機６により
行うので、穿孔作業中にロックボルト打ち込み作業がほ
ぼ平行してでき、作業能率の効率化を図ることができる
。しかも、さく孔線とロックボルト打ち込み機は、独立
となっているので、作業がし易く、正確なものとなる。In this way, the drilling work is performed by the drilling line 5 and the rock bolt driving work is performed by the rock bolt driving machine 6, so that the rock bolt driving work can be performed almost parallel to the drilling work, improving work efficiency. be able to. Moreover, since the drilling line and the rock bolt driving machine are independent, the work is easy and accurate.

以上説明してきたが、ロックボルト打ち込み機６は、さ
く孔線５の穿孔修了と同時に、自動的に起動して、さく
孔線５が次の穿孔位置に移るときに、今、穿孔を終了し
たさく孔位置に移動するようにしてもよい。As explained above, the rock bolt driving machine 6 is automatically started at the same time as the drilling of the drilling line 5 is completed, and when the drilling line 5 moves to the next drilling position, the rock bolt driving machine 6 is automatically started and the drilling machine 6 is automatically started when the drilling of the drilling line 5 is completed. It may be moved to the drilling position.

また、さく孔線５がロックボルト打ち込み機６より先行
して穿孔作業をするので、さく孔線５があるさく孔位置
から次のさく孔位置へ移動した場合の移動量（移動軌跡
）をあらかじめ記憶して置き、この移動量を参照してロ
ックボルト打ち込み機６の位置決めを行えば、各ロック
ボルト打ち込み位置で、その都度座標変換しなくとも、
最初に位置決めするだけで、順次ロックボルト打ち込み
位置に、直接ロツクボルト打ぢ込み機６の位置決めをす
ることが可能となり、しかも、さく孔線５の穿孔順序に
対応して、これに追従して、ロックボルト打ち込み機６
を制御することができる。In addition, since the drilling line 5 performs drilling work before the rock bolt driving machine 6, the amount of movement (movement trajectory) when the drilling line 5 moves from one drilling position to the next drilling position is calculated in advance. If you store it in memory and position the lock bolt driving machine 6 by referring to this movement amount, you can do it without having to convert the coordinates each time at each lock bolt driving position.
Just by first positioning, it becomes possible to directly position the lock bolt driving machine 6 at the lock bolt driving positions sequentially, and also to follow the drilling order of the hole line 5, Rock bolt driving machine 6
can be controlled.

なお、ここで掲げた実施例は、ジャンボにロックボルト
打ち込み機を搭載しているものであるがこのような構成
を採ることにより、穿孔の位置決めもロックボルト打ち
込み位置も正確に位置ずけられ、その位置補正も操作パ
ネルからの制御信号で自由に設定できる。しかも、ロッ
クボルト打ち込み機側のブームから、ロックボルト打ち
込み機を取り外せば、他のロックボルト締め付は機を取
付けたり、さらには、装薬機としても利用できる。In addition, in the example presented here, a rock bolt driving machine is mounted on a jumbo, but by adopting such a configuration, both the drilling position and the lock bolt driving position can be accurately positioned. The position correction can also be freely set using control signals from the operation panel. Moreover, if the rock bolt driver is removed from the boom on the rock bolt driver side, other rock bolt tighteners can be attached or it can also be used as a charger.

また、ロックボルト打ち込み機には、充填装置とロック
ボルト打ち込み装置とをアクソチメント形式で取りけて
、その都度位置決めするようにすることが可能である。Further, the rock bolt driving machine can be equipped with a filling device and a rock bolt driving device in the form of an axoment, so that they can be positioned each time.

しかし、この発明は、このようなジャンボにロックボル
ト打ち込み機を搭載するものに限定されるものではない
。However, the present invention is not limited to such a jumbo equipped with a rock bolt driving machine.

また、ロックボルト打ち込みは、必ずしも、接着剤の充
填方式によるものではなくてもよく、このような場合に
は、ロックボルト打ち込み機に充填装置を備える必要は
ない。Further, the rock bolt driving method does not necessarily have to be performed using an adhesive filling method, and in such a case, it is not necessary to equip the rock bolt driving machine with a filling device.

なお、実施例では、記憶装置は、座標位置情報（掘進方
向座標値Ｚ、偏角θ）とさく孔長、さく孔周とを１つの
単位として、さく孔番号対応に座標情報を記憶している
が、これは、位置決め情報として、最低、座標位置情報
を記憶しておき、さく孔長とさく孔周は、手動で制御し
、調整するようにしてもよい。In the embodiment, the storage device stores coordinate information corresponding to the drilling number, with coordinate position information (excavation direction coordinate value Z, declination angle θ), drilling length, and drilling circumference as one unit. However, at least coordinate position information may be stored as positioning information, and the length and circumference of the hole to be drilled may be manually controlled and adjusted.

さらに、この座標位置情報は、ロックボルト打ち込み機
の座標位置として、穿孔の際、さく孔線側に変換するよ
うにしてもよく、また、別の座標位置のものを、それぞ
れさく孔線及びロックボルト打ち込み機に変換すること
でもよい゛。Furthermore, this coordinate position information may be converted to the drilling line side during drilling as the coordinate position of the rock bolt driving machine, and the information at other coordinate positions may be converted to the drilling line and locking side, respectively. It is also possible to convert it into a bolt driving machine.

以上の説明から理解できるように、この発明は、ロック
ボルト埋込み位置を穿孔するさく孔線と穿孔した孔にロ
ックボルトを打ち込むロックポル１〜打ち込み機とを分
離して、１つの台車に対応するブームを介してそれぞれ
設け、これらを独立に制御することにより、それぞれを
独立に位置決めするとともに、さく孔線により穿孔する
一方、すでに穿孔済みの孔に、ロックボルト打ち込み機
を位置決めして、はぼ平行してロックボルトの打ち込み
を行うように構成しているので、さく孔線とロックボル
ト打ち込み機の軽量化と作業性の向上が実現できる。ま
た、処理装置により独立に制御することにより、同時に
、穿孔、打ち込み作業を進めることが可能となり、精度
の向上と作業能率の向上を図ることができる。As can be understood from the above description, the present invention separates the drilling line for drilling the rock bolt embedding position and the rockpol 1 to driving machine for driving the rock bolt into the drilled hole, so that the boom corresponding to one truck can be connected. By controlling these separately, each can be positioned independently, and while drilling is performed using the drilling line, the rock bolt driving machine is positioned in the hole that has already been drilled, and the holes are approximately parallel to each other. Since the structure is configured so that the rock bolt is driven by the drill, the weight of the drilling line and the rock bolt driving machine can be reduced and the work efficiency can be improved. In addition, by independently controlling the processing device, it becomes possible to proceed with drilling and driving operations at the same time, and it is possible to improve accuracy and work efficiency.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は、この発明を適用したロックボルト埋込み機の
概要図、第２図は、その作業状態の説明図、第３図は、
その制御部のブロック図である。 １−　ジャンボ本体　２　・−台車 ３．４−　　ブーム　５−　さく孔線 ６　・−ロツクボルト打ち込み機 ７−・・−計算機　８−　操作パネル ２０　−　　制御部　２１　−　　処理装置２２　・−
人力装置　２３−・−記憶装置２４−　　作動機構　２
５　・−比較器２６　・・−パルプ駆動回路　２７　−
　　油圧源２８−・−油圧電磁パルプ　２９　・・・・
数値変換器３３・−シリンダ装置 特許出願人　古河鉱業株式会社 代理人　弁理士　森　　哲也 弁理士　内藤　嘉昭 弁理士　清水　　正 弁理士　提出　倍是Fig. 1 is a schematic diagram of a rock bolt embedding machine to which the present invention is applied, Fig. 2 is an explanatory diagram of its working state, and Fig. 3 is a
It is a block diagram of the control part. 1- Jumbo body 2 ・-Dolly 3.4- Boom 5- Drill line 6 ・-Lock bolt driving machine 7--Calculator 8- Operation panel 20- Control unit 21- Processing device 22 ・-
Human power device 23--Storage device 24- Operating mechanism 2
5 - Comparator 26 - Pulp drive circuit 27 -
Hydraulic source 28--Hydraulic electromagnetic pulp 29...
Numerical Converter 33 - Cylinder Device Patent Applicant Furukawa Mining Co., Ltd. Agent Patent Attorney Tetsuya Mori Patent Attorney Yoshiaki Naito Patent Attorney Shimizu Masaru Submitted by:

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）複数のロックボルト打ち込み位置のうちの所定の
ロックボルト打ち込み位置を穿孔するさく孔線と、この
さく孔線により穿孔された孔位置に位置決めされ、ロッ
クボルトを打ち込むロックボルト打ち込み機と、これら
さく孔線及びロックボルト打ち込み機をこれらに対応す
るブームを介してそれぞれ支承する台車と、前記複数の
ロックボルト打ち込み位置の各ロックポル１〜打ち込み
位置に対応して口・ツクボルト打ら込み座標位置を記憶
している記憶装置と、処理装置とを備え、前記処理装置
は、前記記憶装置から所定のロックボルト打ら込み座標
位置を読み　　３出し、この座標位置に応じて、前記対
応するブームを制御して前記さく孔線をこの座標位置に
対応するロックボルト打ち込み位置に位置決めし、かつ
、このざく孔線によりすでに穿孔された孔位置に前記対
応するブームを制御してロックボルト打ち込み機を位置
決めすることを特徴とするロックボルト埋込み機。(1) A drilling line for drilling a predetermined rock bolt driving position among a plurality of rock bolt driving positions, and a rock bolt driving machine that is positioned at the hole position drilled by the drilling line and drives a rock bolt, A trolley that supports these drilling lines and rock bolt driving machines via their corresponding booms, and a hole and bolt driving coordinate position corresponding to each rock pole 1 to driving position of the plurality of rock bolt driving positions. and a processing device, the processing device reads out a predetermined rock bolt driving coordinate position from the storage device, and controls the corresponding boom according to the coordinate position. controlling the drilling line to position it at a rock bolt driving position corresponding to this coordinate position, and controlling the corresponding boom to position the rock bolt driving machine at a hole position already drilled by the drilling line. A rock bolt embedding machine characterized by: （２）処理装置は、さく孔線を第２の口・ツクボルト打
ち込み位置に移動させたときに、口・ツクボルト打ち込
み機を第１のロックボルト打ち込み位置に位置決めし、
この第１の口・ツクボルト打ち込み位置から前記第２の
口・ツクボルト打ち込み位置までの前記さく孔線の相対
的移動量を記憶装置に記憶し、前記さく孔線を第３の口
・ツクボルト打ち込み位置に移動させたときに、前記相
対的移動量に応じて、前記第２の口・ツクボルト打ち込
み位置にロックボルト打ち込み機を位置決めすることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロックボルト埋
込み機。(2) When the drilling line is moved to the second lock bolt driving position, the processing device positions the lock bolt driving machine at the first lock bolt driving position;
The relative movement amount of the hole line from the first hole/hole bolt driving position to the second hole/hole bolt driving position is stored in a storage device, and the hole line is moved to the third hole/hole bolt driving position. 2. When the rock bolt embedding device is moved to the second opening, the rock bolt embedding machine is positioned at the second opening and bolt embedding position according to the relative movement amount. Machine.