JPS59194690A - Synchronizer of plural motors - Google Patents
Synchronizer of plural motorsInfo
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- JPS59194690A JPS59194690A JP58067988A JP6798883A JPS59194690A JP S59194690 A JPS59194690 A JP S59194690A JP 58067988 A JP58067988 A JP 58067988A JP 6798883 A JP6798883 A JP 6798883A JP S59194690 A JPS59194690 A JP S59194690A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フィードバー等を移動させる移動装置に係わ
シ、フィードバー等の被移動体を２個のモータを使用し
て移動させる際の当該モータの同期装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a moving device for moving a feed bar, etc., and relates to a synchronizing device for two motors when moving an object such as a feed bar using two motors. .
多くの機械はその部品をモータを用いて移動↓
させようにしている。ねじ切られた回転軸に被移動体を
かみ合わせ、モータで正逆回転させることにより、前進
後退させる。一般的には、一つの被移動体に対して回転
軸を１個とし、一つのモータによシ移動させている。従
って、被移動体が大きくなれば回転軸も太くなシ、モー
タも当然大きなものを使用する。ところで、被移動体の
形状は様々であり、長いものをその長手方向に直角方向
に移動させる場合もある。このような場合９回転軸を真
中に配して被移動体が平行に移動するようにする。しか
し、長いものであるので両端がブレるのはやむを得ない
。移動位置の精度を上げるためには、このブレを最小限
に押えなければならないが、１個のモータによる移動で
はどうしてもブレをコントロールすることはできなかっ
た。そこで１例えば、長い被移動体の両端に回転軸を設
は双方の回転軸によって移動するようにすることも考慮
したが。Many machines use motors to move their parts. The object to be moved is engaged with a threaded rotating shaft and rotated forward and backward by a motor. Generally, one moving object has one rotating shaft and is moved by one motor. Therefore, the larger the object to be moved, the thicker the rotating shaft and the larger the motor. By the way, there are various shapes of objects to be moved, and there are cases where a long object is moved in a direction perpendicular to its longitudinal direction. In such a case, the nine rotation axes are arranged in the middle so that the objects to be moved are moved in parallel. However, since it is long, it is unavoidable that both ends will be blurry. In order to improve the accuracy of the movement position, it is necessary to minimize this shaking, but it is impossible to control the shaking when moving using a single motor. Therefore, for example, it has been considered to provide rotating shafts at both ends of a long object to be moved so that the object can be moved by both rotating shafts.
回転軸の回転を同一にすることが困難で、平行に移動さ
せることが困難であった。It was difficult to make the rotating shafts rotate in the same way, and it was difficult to move them in parallel.
本発明は、このような点を考慮してなされたもので、被
移動体を複数個の回転軸を用いて平行に正しい精度で移
動させることのできる複数モータの同期装置を提供する
ことを目的とするものである。The present invention has been made in consideration of these points, and an object of the present invention is to provide a synchronization device for multiple motors that can move an object to be moved in parallel with correct accuracy using a plurality of rotation axes. That is.
そのため９本発明は、複数個の回転軸の夫々にモータを
取り付け、夫々の回転軸の回転をカウンタで計数し、制
御回路により夫々の計数値から一方のモータが進みすぎ
たときそのモ〜りを停止させ、遅れていた方が追いつい
たときに再び動作させ。被移動体の両端間のブレを一定
巾以下に制御しつつ移動させるようにしたことを特徴と
するものである。Therefore, in the present invention, a motor is attached to each of a plurality of rotating shafts, the rotation of each rotating shaft is counted by a counter, and when one motor advances too far from each counted value by a control circuit, the motor is is stopped, and restarted when the one who was behind catches up. This is characterized in that the object to be moved is moved while controlling the wobbling between both ends of the object to be less than a certain width.
而して２本発明は双方のカウンタの計数値を比較し、い
ずれが進んでいるかを判定する第１比較器と、双方の計
数値の差を出力する差検出回路と、その差検出回路によ
って検出された差があらかじめ定められた値よシ犬とな
ったときに、前記第１比較器で進んでいると判定された
側のモータを停止させるために出力する第２比較器と、
そのモータの停止によって遅れた方が追い付き、差検出
回路による双方の差が予定値になったときに停止された
モータを駆動すべく出力する第３比較器とを有するもの
である。Thus, the present invention has a first comparator that compares the counts of both counters and determines which one is progressing, a difference detection circuit that outputs the difference between the two counts, and a difference detection circuit. a second comparator that outputs an output to stop the motor on the side determined by the first comparator to be moving when the detected difference is less than a predetermined value;
The third comparator outputs an output to drive the stopped motor when the one delayed due to the stoppage of the motor catches up and the difference between the two by the difference detection circuit reaches a predetermined value.
以下図示の実施例について説明する。本実施例はプレス
装置のフィードバー１を移動させるためのものであシ、
フィードバー１の両端に回転軸２，３が取り付けられて
いる。夫々の回転軸２，３はモータ４，５にギヤ６．７
を介して取シ付けられている。さらに夫々の回転軸には
パルス発生器８，９が取り付けられ、その出力パルスを
制御回路１０−・入力し、制御回路１０の出力でモータ
４又は５を停止、駆動させる。この制御回路１０の具体
例は第２図に示す通シであシ。The illustrated embodiment will be described below. This embodiment is for moving the feed bar 1 of a press device.
Rotating shafts 2 and 3 are attached to both ends of the feed bar 1. The respective rotating shafts 2 and 3 are connected to motors 4 and 5 with gears 6 and 7.
It is attached via. Furthermore, pulse generators 8 and 9 are attached to each rotating shaft, and their output pulses are inputted to a control circuit 10--, and the output of the control circuit 10 stops and drives the motor 4 or 5. A specific example of this control circuit 10 is shown in FIG.
パルス発生器８，９の出カッくルスをカウンタ１０゜１
１で計数する。その計数値が第１比較器１２及び差検出
回路１３に送られる。第１比較器１２はカウンタ１０又
は１１のいずれの計数量が犬であるかを判断するもので
あって２判定回路１６で犬とされた方のモータ４又は５
のドライツク−、−１４又は１５のい−ｊれかをコント
ロールするようにする。差検出回路は双方の回転数の差
、すなわち、フィードバー１の両端の進み量の差の絶対
値を検出するものであって、その値を第２比較器１７．
第３比較器１８へ送る。第２比較器１７の他方の値はデ
ジスイッチ等からなるストップセット回路１９から与え
られ、第３比較器１８の他方の値は、同様にデジスイッ
チ等からなるスタートセット回路四から与えられる。こ
のストップセット回路１９は、フィードバー１の両端の
ブレの許容限度値を設定するものである。ｆなわち、こ
の第２比較器１７は、双方の回転軸の回転量、すなわち
フィードバー１の両端部のブレの量が許容限度値に達し
たときに出力し２判定回路１６に送って前記第１比較器
１２によって選定された方のドライバ１４又］５の動作
を停止させ、そのドライバが接続されたモータを停止さ
せる。一方スタートセット回路２０は、上記停止された
モータを再−び動作させる必要のあるときの値を設定す
るものである。従って、第３比較器１２は前記第２比較
器１７からの出力によって一方のモータが停止し。The output of the pulse generators 8 and 9 is measured by the counter 10°1.
Count by 1. The counted value is sent to the first comparator 12 and the difference detection circuit 13. The first comparator 12 determines which count of the counter 10 or 11 is a dog, and the motor 4 or 5 which is determined to be a dog by the second determination circuit 16
Control either the dry disk, -14 or 15. The difference detection circuit detects the absolute value of the difference between the two rotational speeds, that is, the difference between the advance amounts at both ends of the feed bar 1, and the second comparator 17.
It is sent to the third comparator 18. The other value of the second comparator 17 is given from a stop set circuit 19 made up of a digital switch or the like, and the other value of the third comparator 18 is given from a start set circuit 4 made of a digital switch or the like. This stop set circuit 19 sets the permissible limit value of vibration at both ends of the feed bar 1. f That is, this second comparator 17 outputs an output when the amount of rotation of both rotating shafts, that is, the amount of wobbling at both ends of the feed bar 1 reaches the allowable limit value, and sends it to the second judgment circuit 16 to determine the above. The operation of the driver 14 or 5 selected by the first comparator 12 is stopped, and the motor connected to that driver is stopped. On the other hand, the start set circuit 20 sets a value when it is necessary to restart the stopped motor. Therefore, the third comparator 12 stops one motor due to the output from the second comparator 17.
遅れた方のものが追い付いてきて、その差が上記スター
トセット回路２０で設定した値に達したとき出力し１判
定回路１６によって前記第２比較器１７によるモータの
停止を解除し、再び動作させるものである。When the one that is delayed catches up and the difference reaches the value set in the start set circuit 20, it is output, and the 1 judgment circuit 16 releases the stoppage of the motor caused by the second comparator 17 and starts the motor again. It is something.
尚２図中、第４比較器２１．第５比較器２２は。In addition, in FIG. 2, the fourth comparator 21. The fifth comparator 22 is.
夫々のカウンタ１０，１．１の出力を一方の入力とし。The output of each counter 10, 1.1 is used as one input.
停止位置を設定する停止位置セット回路２３からの値を
他方の入力とし、夫々のカウンタ１０，１１の計数値が
停止位置セット回路２３で設定した値に達したとき双方
のモータ４，５を停止させるためのものである。The value from the stop position setting circuit 23 that sets the stop position is used as the other input, and when the count value of each counter 10, 11 reaches the value set by the stop position setting circuit 23, both motors 4, 5 are stopped. It is for the purpose of
従って、今、モータ４，５を動作させてフイ−ドパ−１
を移動させるために１回転軸２，３を回転させると、パ
ルス発生器８．９でパルスを発生させ、そのパルスをカ
ウンタ１０，１１で夫々計数する。各カウンタによる計
数値は、第１比較器１２でいずれが進んでいるかが判定
される。Therefore, now the motors 4 and 5 are operated to feed the feeder 1.
When the rotation axes 2 and 3 are rotated in order to move the motor, the pulse generator 8.9 generates pulses, and the pulses are counted by the counters 10 and 11, respectively. The first comparator 12 determines which of the counted values of each counter is leading.
またその差の絶対値が差検出回路１３により検出され、
その差を第２比較器１７で比較する。両者の差が許容限
界値に達すると、前記第１比較器１２によって進んでい
ると判定された方のモータが足止される。一方が停止す
るので、他方が追い付き、差検出回路１３の値が小とな
り、スタートセット回路２０により設定された値に達す
ると第３比較器３から出力がでて、停止されていたモー
タを再び動作させる。Further, the absolute value of the difference is detected by the difference detection circuit 13,
A second comparator 17 compares the difference. When the difference between the two reaches a permissible limit value, the motor determined by the first comparator 12 to be moving is stopped. As one side stops, the other side catches up and the value of the difference detection circuit 13 becomes small. When it reaches the value set by the start set circuit 20, an output is output from the third comparator 3, restarting the stopped motor. make it work.
かくして１本実施例によればフィードバー１の両端のズ
レを一定範囲にとどめて移動させることができる。Thus, according to this embodiment, it is possible to move the feed bar 1 while keeping the displacement between both ends within a certain range.
以上詳細に説明したように９本発明によれば。As described in detail above, according to the present invention.
二つのモータを同期させ、被移動体を二つのモータで同
期させて移動させることができる。従つて、モータとし
て小さいものを使用して、大きな被移動体を移動させる
ことができ、移動位置の制御の精度を上げることができ
る。By synchronizing the two motors, it is possible to move the object to be moved by synchronizing the two motors. Therefore, it is possible to move a large object by using a small motor, and the accuracy of controlling the movement position can be improved.
第１図は本発明を利用したフィートノく−の移動装置の
ブロック図、第２図は本発明の電気回路のブロック図。
２．３・・・回転軸 １２・・・第１比較器４．
５・・・モータ １３・・・差検出回路８．９・
・・パルス発生器 １７・・・第２比較器１０、１］・
・・カウンタ １８・・・第３比較器特許出願人
アイダエンシニアリング株式会社代理人弁理士 中
山 清（はが１名）
相模原車乗橋本３−５−２１
０発 明 者 相木繁徳
相模原市田名２３３２−５
０発 明 者 瓦井雅和
相模原型陽光台３−１５−１４
０発 明 者 太田嘉幸
横浜市中区長者町３−７−３
０発 明 者 染谷篤
相模原車乗橋本１−７−１１
０発 明 者 用上宏明
相模原車乗橋本１−１０−５
０発 明 者 岡野廣宣
川崎市多摩区片平２１９７
０発 明 者 寺瀬哲夫
相模原型小山１８６５−９
０発 明 者 木村稔
町田重重町田６８
０発 明 者 塩見喜宏
相模原型相模原４−８−３
０発 明 者 伊沢修−
横浜市磯子区馬場町３−３１
０発 明 者 鶴谷芳男
相模原型陽光台３−１０−５
０発 明 者 新へ孝夫
大和市中央２−１−４FIG. 1 is a block diagram of a robot moving device using the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of an electric circuit according to the present invention. 2.3... Rotating shaft 12... First comparator 4.
5... Motor 13... Difference detection circuit 8.9.
...Pulse generator 17...Second comparator 10, 1]
... Counter 18 ... Third comparator patent applicant
Aida En Senioring Co., Ltd. Representative Patent Attorney
Kiyoshi Yama (1 person) 3-5-21 Hashimoto, Sagamihara 0 inventors Shigenori Aiki 2332-5 Tana, Sagamihara City 0 inventors Masakazu Kawai 3-15-14 Sagamihara-kata Hikodai 0 inventors Person Yoshiyuki Ota 3-7-3 Chojamachi, Naka-ku, Yokohama City 0 person Atsushi Someya 1-7-11 Hashimoto, Sagamihara vehicle 0 person Hiroaki Yogami 1-10-5 Hashimoto, Sagamihara vehicle 0 person Akira Okano Hironobu 2197 Katahira, Tama-ku, Kawasaki City 0 authors Tetsuo Terase Sagamihara type Koyama 1865-9 0 authors Minoru Kimura Machida Shigeshige Machida 68 0 authors Yoshihiro Shiomi Sagamihara type Sagamihara 4-8-3 0 authors Osamu Izawa - 3-31 Baba-cho, Isogo-ku, Yokohama 0 Inventor Yoshio Tsuruya 3-10-5 Sagami Model Yokodai 0 Inventor Takao Arata 2-1-4 Chuo, Yamato City
Claims (1)
取り付けられ９回転数を計数するカウンタ、各カウンタ
の出力を入力とし、その大小を比較する第１比較器、前
記カウンタの出力を入力とし、その差を検出する差検出
回路、該差検出回路の値とあらかじめ設定した値とを比
較し、あらかじめ設定した値よシ差検出回路の値が犬の
とき出力し、前記第１比較器の出力に応じて進み量の大
なるモータの動作を停止させる第２比較器、並びに前記
差検出回路の出力を入力とし、双方のモータの回転量の
差があら７５１しめ定められた値以下となった際に出力
し、停止させられたモータを再び起動させる第３比較器
を有することを特徴とする複数モータの同〕切装置。A rotating shaft connected to each of the plurality of motors, a counter attached to each rotating shaft and counting the number of rotations, a first comparator that takes the output of each counter as input and compares the magnitude thereof, and inputs the output of the counter. and a difference detection circuit for detecting the difference, which compares the value of the difference detection circuit with a preset value, outputs when the value of the difference detection circuit is smaller than the preset value, and outputs an output from the first comparator. A second comparator stops the operation of the motor with a large amount of advance according to the output of the second comparator, and the output of the difference detection circuit is input, and the difference in the amount of rotation of both motors is determined to be less than or equal to a predetermined value. 1. A multi-motor simultaneous cut-off device, characterized in that it has a third comparator that outputs an output when the motor is turned off and restarts the stopped motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58067988A JPS59194690A (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | Synchronizer of plural motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58067988A JPS59194690A (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | Synchronizer of plural motors |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59194690A true JPS59194690A (en) | 1984-11-05 |
Family
ID=13360860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58067988A Pending JPS59194690A (en) | 1983-04-18 | 1983-04-18 | Synchronizer of plural motors |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59194690A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04271831A (en) * | 1991-01-18 | 1992-09-28 | Nippon Steel Corp | Manufacture of air purifying product |
| JPH04113343U (en) * | 1991-03-20 | 1992-10-02 | 東海ゴム工業株式会社 | member mount |
| EP0567781A2 (en) * | 1992-03-30 | 1993-11-03 | Carl-Michael Dipl.-Kfm. Dipl.-Ing. Bockwoldt | Method and device for controlling electric motors |
| JP2007037350A (en) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Asmo Co Ltd | Actuator device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5242950A (en) * | 1975-10-03 | 1977-04-04 | Teijin Ltd | Device for picking out cop from creel |
-
1983
- 1983-04-18 JP JP58067988A patent/JPS59194690A/en active Pending
Patent Citations (1)
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| EP0567781A2 (en) * | 1992-03-30 | 1993-11-03 | Carl-Michael Dipl.-Kfm. Dipl.-Ing. Bockwoldt | Method and device for controlling electric motors |
| EP0567781A3 (en) * | 1992-03-30 | 1994-04-20 | Bockwoldt Carl Michael | |
| JP2007037350A (en) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Asmo Co Ltd | Actuator device |
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