JPS59189843A - 動力義足における足首作動機構 - Google Patents
動力義足における足首作動機構Info
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- JPS59189843A JPS59189843A JP58062274A JP6227483A JPS59189843A JP S59189843 A JPS59189843 A JP S59189843A JP 58062274 A JP58062274 A JP 58062274A JP 6227483 A JP6227483 A JP 6227483A JP S59189843 A JPS59189843 A JP S59189843A
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- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は動力義足における足首作動機構に関する。
一般に、従来の義足は、足首を能動的に動かす構造物の
ものではなく、足首のまわ如を緩衝材で囲んで足部を若
干動くように支持した程度のものであった。したがって
、着地時の衝撃を和らげるという受動的機能しか果し得
す、足部は常時＃１ぼ固定的に脛部に対して直角に位置
することになっていた。
ものではなく、足首のまわ如を緩衝材で囲んで足部を若
干動くように支持した程度のものであった。したがって
、着地時の衝撃を和らげるという受動的機能しか果し得
す、足部は常時＃１ぼ固定的に脛部に対して直角に位置
することになっていた。
このため、■平地歩行の際の遊脚（脚を地面から離して
前へ振シ出す動作）時つま先が地面に突っかかって転倒
する危険がある、■坂道を登るときや階段を下降すると
き非常に歩行しすらいといった問題があった。
前へ振シ出す動作）時つま先が地面に突っかかって転倒
する危険がある、■坂道を登るときや階段を下降すると
き非常に歩行しすらいといった問題があった。
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、歩行運動時の作用を積極的に利用して
能動的に足首を動作させるようにすることによシ、足首
を、つま先をあげた背屈状態に保持し得、これによシ前
記■、■の問題を解消する仁とにある。
とするところは、歩行運動時の作用を積極的に利用して
能動的に足首を動作させるようにすることによシ、足首
を、つま先をあげた背屈状態に保持し得、これによシ前
記■、■の問題を解消する仁とにある。
以下、この発明の内容を図面を参照して説明する。
１ 第７図はこの発明の一実施例を示すもので、この実
施例の義足は、膝関接にアクチュエータ（図示せず）を
設け、下肢を能動的に動作させるようにした動力義足で
あシ、所定の歩行運動をするように制御される。
施例の義足は、膝関接にアクチュエータ（図示せず）を
設け、下肢を能動的に動作させるようにした動力義足で
あシ、所定の歩行運動をするように制御される。
この義足は、足首１において足部２が脛部３に対してビ
ン４で連結されておシ、足部２が背屈（つま先をあげる
動作）方向および底屈（足首をのばす動作）方向に自由
に回動できる構成になっている。なお、足部２および脛
部３は、ジュラルミン力どの軽金属で構成した骨の周囲
を発泡ウレタンなどで被つな構成である。
ン４で連結されておシ、足部２が背屈（つま先をあげる
動作）方向および底屈（足首をのばす動作）方向に自由
に回動できる構成になっている。なお、足部２および脛
部３は、ジュラルミン力どの軽金属で構成した骨の周囲
を発泡ウレタンなどで被つな構成である。
また、脛部３の下端後側に設けたプラタン）３Ｂと、足
部２のかかとの上部に形成した凹所２ａの間には、圧縮
スプリング５が装備されておシ、足部２を常時背屈方向
に付勢している。また、６は足部２を任意の回動位置に
ロックするためのロック機構である。この場合のロック
機構６は、脛部３のプラタン）３ａと足部の凹所２ａの
間に連結された復動式油圧シリンダ７と、このシリンダ
２０両油室を連絡する流路８およびとの流路に設けられ
たソレノイドパルプ９とから構成されている。
部２のかかとの上部に形成した凹所２ａの間には、圧縮
スプリング５が装備されておシ、足部２を常時背屈方向
に付勢している。また、６は足部２を任意の回動位置に
ロックするためのロック機構である。この場合のロック
機構６は、脛部３のプラタン）３ａと足部の凹所２ａの
間に連結された復動式油圧シリンダ７と、このシリンダ
２０両油室を連絡する流路８およびとの流路に設けられ
たソレノイドパルプ９とから構成されている。
したがって、との駿足は、ソレノイドパルプ９を開にし
て足部２を地面から離すと、常時第２図に示す背屈状態
となり、足部２が接地した際には接地姿勢に応じて自由
に足首１が曲がる。また、ソレノイドパルプ９を閉にす
れば、任意の位置で足首１をロックできる。
て足部２を地面から離すと、常時第２図に示す背屈状態
となり、足部２が接地した際には接地姿勢に応じて自由
に足首１が曲がる。また、ソレノイドパルプ９を閉にす
れば、任意の位置で足首１をロックできる。
次に、華地歩行する場合の動作について第３図を参照し
て説明する。
て説明する。
まず、ソレノイドパルプ９を間圧したまま、通常の歩行
運動と同様に、図（イ）のようにかかとからそして、こ
の正文状態でソレノイドパルプ９を閉にして足首ｌをロ
ックする。次にその状態の立脚姿勢からに）のようにけ
シ出しをはじめる。このとき、足部２の先端が弾性変形
し、その弾性反力とともにけシ出し動作が行なわれる。
運動と同様に、図（イ）のようにかかとからそして、こ
の正文状態でソレノイドパルプ９を閉にして足首ｌをロ
ックする。次にその状態の立脚姿勢からに）のようにけ
シ出しをはじめる。このとき、足部２の先端が弾性変形
し、その弾性反力とともにけシ出し動作が行なわれる。
そして、多ナシ出しが終了し、地面から足部２をあげる
段階でソレノイドパルプ９を開にする。そこの背屈状態
で遊脚動作を行なう。こうすると２によシ、地面につま
先が突っかかるおそれがなくなる。そして、以上の動作
を繰如返しながら連続的な歩行を行なう。
段階でソレノイドパルプ９を開にする。そこの背屈状態
で遊脚動作を行なう。こうすると２によシ、地面につま
先が突っかかるおそれがなくなる。そして、以上の動作
を繰如返しながら連続的な歩行を行なう。
なお、上記の歩行運動を行なう場合、ソレノイドパルプ
９の制御は、歩行を管理する制御装置の信号によ歩行な
う。
９の制御は、歩行を管理する制御装置の信号によ歩行な
う。
また、上記においては、歩行時の足首ｌの動きが、ロッ
ク機構６を構成するシリンダ７およびソレノイドパルプ
９間の油の移動に関連するので、油の流路において流量
調整を適当に行なうことによシ、その動きに緩急をもた
せることができる。
ク機構６を構成するシリンダ７およびソレノイドパルプ
９間の油の移動に関連するので、油の流路において流量
調整を適当に行なうことによシ、その動きに緩急をもた
せることができる。
また、平地歩行以外に、坂道を登ったり、階段を下降し
たシする場合は、ソレノイドパルプ９を開にして足首１
を背屈状態に保持しておくことによシ、無理なく歩行で
きる。
たシする場合は、ソレノイドパルプ９を開にして足首１
を背屈状態に保持しておくことによシ、無理なく歩行で
きる。
また、上記実施例においては、ソレノイドパルプ９を利
用し、電気的制御を行なうようにした場合を示したが、
油圧操作式パルプを利用し、膝関接に設けるアクチュエ
ータに関連させて油圧式の制御を行なうようにすること
も勿論できる。
用し、電気的制御を行なうようにした場合を示したが、
油圧操作式パルプを利用し、膝関接に設けるアクチュエ
ータに関連させて油圧式の制御を行なうようにすること
も勿論できる。
さた、上記実施例においては、ロック機構として油圧シ
リンダおよびソレノイドパルプを用いて構成したものを
示したが、この発明におけるロッ゛ゝり機構は何らこれ
に限られるものではなく、足首を少なくとも正文状態で
ロックできる機構のものであれば何でもよい。
リンダおよびソレノイドパルプを用いて構成したものを
示したが、この発明におけるロッ゛ゝり機構は何らこれ
に限られるものではなく、足首を少なくとも正文状態で
ロックできる機構のものであれば何でもよい。
以上説明したように、この発明は、足部を脛部に対して
背屈可能に支持し、これら足部と脛部の間に足部を背屈
方向に付勢するスプリングを設けるとともに、足部の動
きをロックするためのロック機構を設けて成るものであ
るから、必要に応じて足首を背屈状態に保持することが
できる。したがって、平地歩行の際の遊脚時につま先が
地面に突っかかって転倒するといった事故を有効に防止
することができ、また、坂道を登ったシ、階段を下降し
たシする際に蝙無理なく歩行できる等の優れ九効果を奏
する。
背屈可能に支持し、これら足部と脛部の間に足部を背屈
方向に付勢するスプリングを設けるとともに、足部の動
きをロックするためのロック機構を設けて成るものであ
るから、必要に応じて足首を背屈状態に保持することが
できる。したがって、平地歩行の際の遊脚時につま先が
地面に突っかかって転倒するといった事故を有効に防止
することができ、また、坂道を登ったシ、階段を下降し
たシする際に蝙無理なく歩行できる等の優れ九効果を奏
する。
第７図はこの発明の一実施例の概略説明図、第一図は同
実施例における足首の背屈状態を示す図、第３図社同実
施例の平地歩行時の動作を説明するための図である。 １・・・・・・足首、２・・・・・・足部、３・・・・
・・脛部、４・・・・・・ビン、５・・・・・・スプリ
ング、”６・・・・・・ロック機構、７・・・・・・復
動式油圧シリンダ、８・・・・・・流路、９・・・・・
・ソどノイドパルプ。
実施例における足首の背屈状態を示す図、第３図社同実
施例の平地歩行時の動作を説明するための図である。 １・・・・・・足首、２・・・・・・足部、３・・・・
・・脛部、４・・・・・・ビン、５・・・・・・スプリ
ング、”６・・・・・・ロック機構、７・・・・・・復
動式油圧シリンダ、８・・・・・・流路、９・・・・・
・ソどノイドパルプ。
Claims (1)
- 足首において足部を脛部に対して背屈可能忙支持し、足
部と脛部との間に足部を背屈方向に付勢するスプリング
を設けるとともに、足部の動きをロッ、りするためのロ
ック機構を設けて成ることを特徴とする動力義足におけ
る足首作動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58062274A JPS59189843A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 動力義足における足首作動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58062274A JPS59189843A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 動力義足における足首作動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59189843A true JPS59189843A (ja) | 1984-10-27 |
Family
ID=13195395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58062274A Pending JPS59189843A (ja) | 1983-04-11 | 1983-04-11 | 動力義足における足首作動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59189843A (ja) |
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