JPS59173591A - 回転圧縮機 - Google Patents
回転圧縮機Info
- Publication number
- JPS59173591A JPS59173591A JP4725883A JP4725883A JPS59173591A JP S59173591 A JPS59173591 A JP S59173591A JP 4725883 A JP4725883 A JP 4725883A JP 4725883 A JP4725883 A JP 4725883A JP S59173591 A JPS59173591 A JP S59173591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center housing
- air
- peripheral surface
- air bearing
- chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04C—ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04C18/00—Rotary-piston pumps specially adapted for elastic fluids
- F04C18/30—Rotary-piston pumps specially adapted for elastic fluids having the characteristics covered by two or more of groups F04C18/02, F04C18/08, F04C18/22, F04C18/24, F04C18/48, or having the characteristics covered by one of these groups together with some other type of movement between co-operating members
- F04C18/34—Rotary-piston pumps specially adapted for elastic fluids having the characteristics covered by two or more of groups F04C18/02, F04C18/08, F04C18/22, F04C18/24, F04C18/48, or having the characteristics covered by one of these groups together with some other type of movement between co-operating members having the movement defined in group F04C18/08 or F04C18/22 and relative reciprocation between the co-operating members
- F04C18/344—Rotary-piston pumps specially adapted for elastic fluids having the characteristics covered by two or more of groups F04C18/02, F04C18/08, F04C18/22, F04C18/24, F04C18/48, or having the characteristics covered by one of these groups together with some other type of movement between co-operating members having the movement defined in group F04C18/08 or F04C18/22 and relative reciprocation between the co-operating members with vanes reciprocating with respect to the inner member
- F04C18/348—Rotary-piston pumps specially adapted for elastic fluids having the characteristics covered by two or more of groups F04C18/02, F04C18/08, F04C18/22, F04C18/24, F04C18/48, or having the characteristics covered by one of these groups together with some other type of movement between co-operating members having the movement defined in group F04C18/08 or F04C18/22 and relative reciprocation between the co-operating members with vanes reciprocating with respect to the inner member the vanes positively engaging, with circumferential play, an outer rotatable member
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Rotary Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は内燃機関の過給機として使用し得るベーン型回
転圧縮機に関するものであり、さらに詳言するとセンタ
ーハウジングとロータの開本こベーンと共に回転するス
リーブを備えた回転圧縮機の改良に係わるものである。
転圧縮機に関するものであり、さらに詳言するとセンタ
ーハウジングとロータの開本こベーンと共に回転するス
リーブを備えた回転圧縮機の改良に係わるものである。
ロータとセンターハウジングの間に回転スリーブを介在
させ、その回転スリーブを空気等の圧縮性流体で支持し
てベーンと共に回転させるベーン型回転圧縮機は、ベー
ン先端の摺動とそれに伴う摩擦がないため、低速から高
速までの広い範囲の回転数で運転される自動車エンジン
等の過給機として適している。しかし、内部の吐出側の
作動室の圧力により回転スリーブが吐出側に寄ってセン
ターハウジングに接触すると、接触個所にスカッフィン
グを生じ、回転スリーブの回転に支障をきたすおそれ、
がある。そこで、回転スリーブの吐出側への寄りを解明
したところ、回転スリーブは直線的に吐出側へ寄るので
はなく、中心がダ円を描きながら吐出側へ寄ることが明
らかになった。このことから回転スリーブ外周面はセン
ターハウジング内周面の一個所で接触するのではなく、
幅のある領域で接触することが判明した。さらに、この
接触領域はベーンの枚数、ポートの位置等に左右される
こともわかった。例えば、四枚のベーンの場合、一枚の
ベーンが吐出ポートをまたぐと、そのベーンの前後の作
動室が連通し、それまで最大の圧力となっていた前方の
作動室が後方の作動室と連通ずるために圧力が急低下す
る。その時、回転スリーブが異常な動作をするので、セ
ンターハウジングとの接触も起きるが、その接触領域は
ベーンの前後の作動室の領域となる。
させ、その回転スリーブを空気等の圧縮性流体で支持し
てベーンと共に回転させるベーン型回転圧縮機は、ベー
ン先端の摺動とそれに伴う摩擦がないため、低速から高
速までの広い範囲の回転数で運転される自動車エンジン
等の過給機として適している。しかし、内部の吐出側の
作動室の圧力により回転スリーブが吐出側に寄ってセン
ターハウジングに接触すると、接触個所にスカッフィン
グを生じ、回転スリーブの回転に支障をきたすおそれ、
がある。そこで、回転スリーブの吐出側への寄りを解明
したところ、回転スリーブは直線的に吐出側へ寄るので
はなく、中心がダ円を描きながら吐出側へ寄ることが明
らかになった。このことから回転スリーブ外周面はセン
ターハウジング内周面の一個所で接触するのではなく、
幅のある領域で接触することが判明した。さらに、この
接触領域はベーンの枚数、ポートの位置等に左右される
こともわかった。例えば、四枚のベーンの場合、一枚の
ベーンが吐出ポートをまたぐと、そのベーンの前後の作
動室が連通し、それまで最大の圧力となっていた前方の
作動室が後方の作動室と連通ずるために圧力が急低下す
る。その時、回転スリーブが異常な動作をするので、セ
ンターハウジングとの接触も起きるが、その接触領域は
ベーンの前後の作動室の領域となる。
本発明の課題は回転スリーブが内部の吐出側作動室の圧
力のために吐出側に押圧されても、センターハウジング
の内周面には接触しないように改良した回転圧縮機を提
供することにある。
力のために吐出側に押圧されても、センターハウジング
の内周面には接触しないように改良した回転圧縮機を提
供することにある。
前記課題を達成するため本発明の回転圧縮機はセンター
ハウジング内周面に大気又は吸入室と連通ずる流入口を
設けてセンターハウジングと回転スリーブの間の空気軸
受室に空気を流入させ、センターハウジング内周面上の
空気軸受室が最大圧を受ける位置と対称な位置及びその
対称な位置から左右に同角度ずれた位置のいずれか−・
方又は双方にバランス溝を設け、回転スリーブが接触す
るセンターハウジング内周面上の接触領域を流れる空気
量とバランス溝位置の圧力を共に増大して空気軸受効果
を高めることにより、回転スリーブがセンターハウジン
グの内周面に接触することを防止する。接触領域を通過
した空気の一部を外部へ放出するため、センターハウジ
ング内周面に大気又は吸入室と連通ずる流出口を設ける
ことが望ましい。
ハウジング内周面に大気又は吸入室と連通ずる流入口を
設けてセンターハウジングと回転スリーブの間の空気軸
受室に空気を流入させ、センターハウジング内周面上の
空気軸受室が最大圧を受ける位置と対称な位置及びその
対称な位置から左右に同角度ずれた位置のいずれか−・
方又は双方にバランス溝を設け、回転スリーブが接触す
るセンターハウジング内周面上の接触領域を流れる空気
量とバランス溝位置の圧力を共に増大して空気軸受効果
を高めることにより、回転スリーブがセンターハウジン
グの内周面に接触することを防止する。接触領域を通過
した空気の一部を外部へ放出するため、センターハウジ
ング内周面に大気又は吸入室と連通ずる流出口を設ける
ことが望ましい。
本発明の回転圧縮気を図面に示す実施例に基づいて説明
する。第１図及び第３図に示すように、圧縮機のロータ
１０と一体の回転軸１２はフロント及びリヤサイドハウ
ジング２１．２３内のベアリング１８．１９に軸受けさ
れ、そのフロント側の軸端には、エンジンの回転駆動を
受けるプーリ１４が取付けられる。ロータｌＯの複数個
のベーン溝１５にはそれぞれへ一ン１６が出入自在に嵌
装され、ベーン１６の先端はロータ１０を囲む回転スリ
ーブ３０に接する。回転スリーブ３０はセンターハウジ
ング２２に内装されるが、両者の間には薄膜状の空気軸
受室４０が介在する。リヤサイドハウジング２３の背面
にリヤカバー２４がガスケットを介して固定され、その
リヤカバーには吐出室４１と吸入室５１が設けられる。
する。第１図及び第３図に示すように、圧縮機のロータ
１０と一体の回転軸１２はフロント及びリヤサイドハウ
ジング２１．２３内のベアリング１８．１９に軸受けさ
れ、そのフロント側の軸端には、エンジンの回転駆動を
受けるプーリ１４が取付けられる。ロータｌＯの複数個
のベーン溝１５にはそれぞれへ一ン１６が出入自在に嵌
装され、ベーン１６の先端はロータ１０を囲む回転スリ
ーブ３０に接する。回転スリーブ３０はセンターハウジ
ング２２に内装されるが、両者の間には薄膜状の空気軸
受室４０が介在する。リヤサイドハウジング２３の背面
にリヤカバー２４がガスケットを介して固定され、その
リヤカバーには吐出室４１と吸入室５１が設けられる。
吐出室４１は吐出弁６０を介して吐出孔４２と連通し、
その吐出孔はロータ１０と回転スリーブ３０の間の吐出
側作動室４３と連通する。吸入室５１は吸入１孔５２を
介して反対側の吸入側作動５３に連通する。フロント及
びリヤサイドハウジング２１．２３の回転スリーブ３０
との摺動面に環状溝２６を設けその中に無潤滑摺動部材
２５を嵌着する。ポ＼ ルト２７はセンターハウジング２２の肉厚部２８を貫通
し、フロント及びリヤハウジング２１．２３、センター
ハウジング２２、リヤカバー２４を軸方向に締着する。
その吐出孔はロータ１０と回転スリーブ３０の間の吐出
側作動室４３と連通する。吸入室５１は吸入１孔５２を
介して反対側の吸入側作動５３に連通する。フロント及
びリヤサイドハウジング２１．２３の回転スリーブ３０
との摺動面に環状溝２６を設けその中に無潤滑摺動部材
２５を嵌着する。ポ＼ ルト２７はセンターハウジング２２の肉厚部２８を貫通
し、フロント及びリヤハウジング２１．２３、センター
ハウジング２２、リヤカバー２４を軸方向に締着する。
第２図に示すように、吐出室４１と吸入室５２からりャ
サイドハウジング２３を通りセンターハウジング２２の
端面に至る高圧孔４４と低圧孔５４を穿設し、その高圧
孔と低圧孔に接するセンターハウジング２２の端面から
軸方向に延びる流入ロア１と流出ロア２をそれぞれ設け
る。流入ロア１と流出ロア２はセンターハウジング２２
の内周面に溝状に開口しそれぞれリヤサイドハウジング
２３の高圧孔４４と低圧孔５４と連通ずる。回転スリー
ブ３０が接触するセンターハウジング２２の内周面上の
接触領域は吐出側にあるから、第３図に示すように、流
入ロア１と流出ロア２を吐出側の始端と終端に設けると
、接触領域の空気流は増大する。しかし、接触領域の位
置が始めから決定し得る場合は、接触領域に合わせて流
入口と流出口を設ける。
サイドハウジング２３を通りセンターハウジング２２の
端面に至る高圧孔４４と低圧孔５４を穿設し、その高圧
孔と低圧孔に接するセンターハウジング２２の端面から
軸方向に延びる流入ロア１と流出ロア２をそれぞれ設け
る。流入ロア１と流出ロア２はセンターハウジング２２
の内周面に溝状に開口しそれぞれリヤサイドハウジング
２３の高圧孔４４と低圧孔５４と連通ずる。回転スリー
ブ３０が接触するセンターハウジング２２の内周面上の
接触領域は吐出側にあるから、第３図に示すように、流
入ロア１と流出ロア２を吐出側の始端と終端に設けると
、接触領域の空気流は増大する。しかし、接触領域の位
置が始めから決定し得る場合は、接触領域に合わせて流
入口と流出口を設ける。
高速回転時の回転スリーブ３０は流入ロア１に対して吸
引作用をするので、流入ロア１は必ずしも高圧の吐出室
に接続する必要はなく、大気に接続して外部の空気を流
入口から吸込してもよい。
引作用をするので、流入ロア１は必ずしも高圧の吐出室
に接続する必要はなく、大気に接続して外部の空気を流
入口から吸込してもよい。
接触領域を流れた空気は回転スリーブ３０の端面から吸
入側の作動室に入ることができるので、流出ロア２は省
略してもよい。又は、第４図に示すように、流出口の代
りに細長い短形溝の空気ため溝７２２を設けてもよい。
入側の作動室に入ることができるので、流出ロア２は省
略してもよい。又は、第４図に示すように、流出口の代
りに細長い短形溝の空気ため溝７２２を設けてもよい。
第３図に示すように、センターハウジング内周面上の空
気軸受室４０が最大圧を受ける位置Ｐｉの対称位置Ｐ２
と、その位置Ｐ２から同角度左右に移動した位置のいず
れか一方又は双方にバランス溝９を設ける。このバラン
ス溝９は、第４図に示す空気ため溝と同様な形を有する
溝であり１、このバランス溝９−を設けることによって
、そのバランス溝位置の圧力を高め、回転スリーブを支
承させる。
気軸受室４０が最大圧を受ける位置Ｐｉの対称位置Ｐ２
と、その位置Ｐ２から同角度左右に移動した位置のいず
れか一方又は双方にバランス溝９を設ける。このバラン
ス溝９は、第４図に示す空気ため溝と同様な形を有する
溝であり１、このバランス溝９−を設けることによって
、そのバランス溝位置の圧力を高め、回転スリーブを支
承させる。
流入ロア１と流出ロア２は製作上、第５図に示すような
細長い短形溝の形にするか、又は、第６図に示すような
二等辺三角形の溝の形にするか、あるいは、第７図に示
すようなジグザグ状の溝の形にするか、もしくは、第８
図と第９図に示すような中央にランド部７１１を有する
細長い矩形の１４７１にして軸方向に設けられた盲穴と
連通させた形にすることが望ましいが、軸方向の盲穴に
複数の噴出孔を穿設した形状にするすることも可能であ
る。
細長い短形溝の形にするか、又は、第６図に示すような
二等辺三角形の溝の形にするか、あるいは、第７図に示
すようなジグザグ状の溝の形にするか、もしくは、第８
図と第９図に示すような中央にランド部７１１を有する
細長い矩形の１４７１にして軸方向に設けられた盲穴と
連通させた形にすることが望ましいが、軸方向の盲穴に
複数の噴出孔を穿設した形状にするすることも可能であ
る。
回転圧縮機を作動させると、吐出側の作動室４３が高圧
になり回転スリーブ３０を吐出側へ押圧する。この押圧
力はベーン１６の位置により変化するので、回転スリー
ブ３０の中心はダ円を描き外周面はセンターハウジング
２２の内周面の吐出側の接触領域において接触しようと
するが、流入ロア１から吸引された外部の空気により増
加した空気流とバランス溝９により高められた空気圧が
空気軸受室４０の接触領域の空気軸受負荷力を増大させ
、回転スリーブ３０がセンターハウジング２２の内周面
に接触することを阻止する。回転スリーブ３０は接触領
域の負荷力が増大した空気軸受室４０に支承されるから
、センターハウジング２２の内周面には接触せずに円滑
に回転する。
になり回転スリーブ３０を吐出側へ押圧する。この押圧
力はベーン１６の位置により変化するので、回転スリー
ブ３０の中心はダ円を描き外周面はセンターハウジング
２２の内周面の吐出側の接触領域において接触しようと
するが、流入ロア１から吸引された外部の空気により増
加した空気流とバランス溝９により高められた空気圧が
空気軸受室４０の接触領域の空気軸受負荷力を増大させ
、回転スリーブ３０がセンターハウジング２２の内周面
に接触することを阻止する。回転スリーブ３０は接触領
域の負荷力が増大した空気軸受室４０に支承されるから
、センターハウジング２２の内周面には接触せずに円滑
に回転する。
接触領域を流れた空気の一部は流出ロア２を経て外部へ
抜ける。
抜ける。
上記の通り、本発明の回転圧縮機においては、流入口か
ら吸引されバランス溝により圧力の高められた空気によ
り空気軸受室の接触領域の負荷力を一層増大させて回転
スリーブ外周面とセンターハウジング内周面の接触を防
止するので、回転数に急激な変動を生じた場合でも、回
転スリーブは異常な動きをせず、常に円滑に作動するた
め、一層良好なスカッフィング防止効果が得られる。
ら吸引されバランス溝により圧力の高められた空気によ
り空気軸受室の接触領域の負荷力を一層増大させて回転
スリーブ外周面とセンターハウジング内周面の接触を防
止するので、回転数に急激な変動を生じた場合でも、回
転スリーブは異常な動きをせず、常に円滑に作動するた
め、一層良好なスカッフィング防止効果が得られる。
第１図は本発明の−・実施例の回転圧縮機の斜視図、第
２図は第１図の回転圧縮機の断面図、第３図は第２図の
エエエーＩＩＩ線に沿う断面を９０度回して示す図、第
４図はセンターハウジングの部分展開図、第５図ないし
第９図は他の実施例の第４図に相当する図である。 ある。 ｌＯ：ロータ、１６：ベーン、２２：センターハウジン
グ、３０：回転スリーブ、４ｏ：空気軸受室、４１：吐
出室、５１：吸入室、７１：流入口、７２：流出口、９
：バランス溝 出願人 日本ピストンリング株式会社−５３′ 手続補正書 昭和５８年５月１３日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第０４７２５８号２
、発明の名称 回転圧縮機 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 名 称 ヨ本Ｓ、ｚ）ｙｌＪｙグ株式会社４、代
理人 ５、補正命令の日付 自発 ６°補１′）対象明細書の特許請求の範囲及び発明の詳
細な説明の欄７、補正の内容 別紙の通り 補正の内容 （１）特許請求の範囲を次の通り訂正する。 １）センターハウジングに回転自在に支承した回転スリ
ーブと、前記回転スリーブの偏心位置において回転する
ロータと、前記ロータに出入自在に嵌装したベーンとを
備えた回転圧縮機において、前記センターハウジングの
内周面に大気又は吐出室若しくは前記吐出室に通気直前
の隣合う二枚の前記ベーンにより仕切られた作動室と連
通ずる流入口を設け、前記流入口を通じて前記センター
ハウジングと前記回転スリーブの間に形成される空気軸
受室へ空気を送入して前記回転スリーブが接触しようと
する前記センターハウジング内周面の接触領域の空気流
を増大させ、前記センターハウジング内周面上の前記空
気軸受室が最大圧を受ける位置と対称な位置及びその対
称な位置から左右に同角度ずれた位置のいずれか一方又
は双方にバランス溝を設けたことを特徴とする回転圧縮
機。 （２）明細書第３頁第１４行の「吸入室」を「吐出室若
しくは吐出室に通気直前の隣合う二枚のべ−ンにより仕
切られた作動室」に訂正する。 （３）明細書第６頁第１５行の「吐出室」４を［吐出室
４１又はその吐出室に通気直前の隣合う二枚のベーン１
６で仕切られた最大圧の作動室４３」に訂正する。
２図は第１図の回転圧縮機の断面図、第３図は第２図の
エエエーＩＩＩ線に沿う断面を９０度回して示す図、第
４図はセンターハウジングの部分展開図、第５図ないし
第９図は他の実施例の第４図に相当する図である。 ある。 ｌＯ：ロータ、１６：ベーン、２２：センターハウジン
グ、３０：回転スリーブ、４ｏ：空気軸受室、４１：吐
出室、５１：吸入室、７１：流入口、７２：流出口、９
：バランス溝 出願人 日本ピストンリング株式会社−５３′ 手続補正書 昭和５８年５月１３日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第０４７２５８号２
、発明の名称 回転圧縮機 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 名 称 ヨ本Ｓ、ｚ）ｙｌＪｙグ株式会社４、代
理人 ５、補正命令の日付 自発 ６°補１′）対象明細書の特許請求の範囲及び発明の詳
細な説明の欄７、補正の内容 別紙の通り 補正の内容 （１）特許請求の範囲を次の通り訂正する。 １）センターハウジングに回転自在に支承した回転スリ
ーブと、前記回転スリーブの偏心位置において回転する
ロータと、前記ロータに出入自在に嵌装したベーンとを
備えた回転圧縮機において、前記センターハウジングの
内周面に大気又は吐出室若しくは前記吐出室に通気直前
の隣合う二枚の前記ベーンにより仕切られた作動室と連
通ずる流入口を設け、前記流入口を通じて前記センター
ハウジングと前記回転スリーブの間に形成される空気軸
受室へ空気を送入して前記回転スリーブが接触しようと
する前記センターハウジング内周面の接触領域の空気流
を増大させ、前記センターハウジング内周面上の前記空
気軸受室が最大圧を受ける位置と対称な位置及びその対
称な位置から左右に同角度ずれた位置のいずれか一方又
は双方にバランス溝を設けたことを特徴とする回転圧縮
機。 （２）明細書第３頁第１４行の「吸入室」を「吐出室若
しくは吐出室に通気直前の隣合う二枚のべ−ンにより仕
切られた作動室」に訂正する。 （３）明細書第６頁第１５行の「吐出室」４を［吐出室
４１又はその吐出室に通気直前の隣合う二枚のベーン１
６で仕切られた最大圧の作動室４３」に訂正する。
Claims (1)
- ｌ）センターハウジングに回転自在に支承した回転スリ
ーブと、前記回転スリーブの偏心位置において回転する
ロータと、前記ロータに出入自在に嵌装したベーンとを
備えた回転圧縮機において、前記センターハウジングの
内周面に大気又は吐出室と連通ずる流入口を設け、前記
流入口を通じて前記センターハウジングと前記回転スリ
ーブの間に形成される空気軸受室へ空気を送入して前記
回転スリーブが接触しようとする前記センターハウジン
グ内周面の接触領域の空気流を増大させ、前記センター
ハウジング内周面上の前記空気軸受室が最大圧を受ける
位置と対称な位置及びその対称な位置から左右に同角度
ずれた位置のいずれか一方又は双方にバランス溝を設け
たことを特徴とする回転圧縮機。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4725883A JPS59173591A (ja) | 1983-03-23 | 1983-03-23 | 回転圧縮機 |
| DE19848490029 DE8490029U1 (de) | 1983-02-24 | 1984-02-22 | Rotationsverdichter |
| EP84900880A EP0137853B1 (en) | 1983-02-24 | 1984-02-22 | Vane type rotary compressor |
| DE8484900880T DE3471137D1 (en) | 1983-02-24 | 1984-02-22 | Vane type rotary compressor |
| US06/668,268 US4620837A (en) | 1983-02-24 | 1984-02-22 | Vane-type rotary compressor having a sleeve for rotation with vanes |
| PCT/JP1984/000060 WO1984003334A1 (en) | 1983-02-24 | 1984-02-22 | Vane type rotary compressor |
| CA000448260A CA1237703A (en) | 1983-02-24 | 1984-02-24 | Vane-type rotary compressor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4725883A JPS59173591A (ja) | 1983-03-23 | 1983-03-23 | 回転圧縮機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59173591A true JPS59173591A (ja) | 1984-10-01 |
Family
ID=12770251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4725883A Pending JPS59173591A (ja) | 1983-02-24 | 1983-03-23 | 回転圧縮機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59173591A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
-
1983
- 1983-03-23 JP JP4725883A patent/JPS59173591A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
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