JPS59171749A - Unmanned truck - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、近位、自動車工朶１機械工業、繊維・防貨業
、電気業界等の各種分野において荷物搬送作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人台車で、詐しく１
１、台本本体に荷物を横方向にイ貴み卸し移動させる移
載装置が設けられている無人台車に関する。[Detailed Description of the Invention] The present invention was developed with the aim of unmanning and labor-saving cargo conveyance work in various fields such as the automobile industry, machinery industry, textile and cargo defense industry, and the electrical industry. Unmanned trolley, fraudulently 1
1. It relates to an unmanned trolley in which a transfer device is provided on the main body of the script to pick up and unload cargo in a lateral direction.

無人台車が目的のステーションに到着して、そｈＫ積ん
でいる荷物をステーションへ移載する、あるいは逆にス
テーションから荷物を白兎へ積み込むと込う場合、台車
の対ステーション停止位置精度か問題となる。When an unmanned trolley arrives at the destination station and transfers the loaded cargo to the station, or conversely, loads cargo from the station to the white rabbit, the accuracy of the trolley's stopping position relative to the station becomes a problem. .

一２ｉ台息の停止手段としては、無人台車がステーショ
ンに近っｈたとき、停止マークを検出し、走行モータを
停止するとともにブレーキをかける手段が採られる。　
このとき、慣性移動量ｔｒｉ総重量によって、又、ブレ
ーキＡ′、＃度とか走行速度とかによって変化するので
、確実、正確な位置精度での停止は困難である。The stopping means for the 12i truck is to detect a stop mark when the unmanned truck approaches the station, stop the traveling motor, and apply the brakes.
At this time, since the inertial movement amount tri varies depending on the total weight, the brake A', # degrees, and the traveling speed, it is difficult to stop the vehicle with reliable and accurate positional accuracy.

そこで一般には、一旦停市させたのち、正規停止位置に
対する機体のすｈ（偏位）を検出するセンサーの検出結
果に基づＡて、台止全伏を微速移動させ乍ら正規停止位
置に合わせる手段が採られている。　こり、による場合
は次の問題がある。Therefore, in general, after stopping the aircraft, the platform is moved at a very slow speed based on the detection results of a sensor that detects the h (deviation) of the aircraft relative to the normal stopping position, while returning to the normal stopping position. Measures are being taken to match. If this is due to stiffness, the following problems may occur.

Ａかに微速運動であっても、台車総重量（荷重量を含む
場合あり）はかなり大であるので慣性運動のエネルギー
は太きい。　それゆえ高精度な位置決めがむずかしく、
やり直しに時１ｆｆｌかか力する。A. Even if it is a slow motion, the total weight of the cart (which may include the load) is quite large, so the energy of inertial motion is large. Therefore, highly accurate positioning is difficult.
It takes about 1ffl to try again.

このような問題点を改善する手段として、本出願人は次
の〔■〕で記載のもの（特Ｉｉ？ｉ沼、ｆ７−、Ｊ′２
Ｓ１７２号）とＣ１１）で記載のもの（特願昭５２−ｚ
Ｖ−ｔｏ５Ｐ号）とを先に出願した。As a means to improve such problems, the present applicant has proposed the method described in the following [■] (Special Ii?i Swamp, f7-, J'2
S172) and C11) (Patent Application No. 1972-z)
V-to5P) was filed earlier.

（Ｉ）　　移載装置を台車本体に対して、ｊ−ｊ、物移
載方向に対する置部又はほぼ垂直方向に強；Ｖ１］移■
１さぜる駆動機構と、正規移載位置に対する移載装置の
横変位を検出するセンサーならびに、このセンサーの検
出結果に基づいて前記移載装＋腎のセンターが正規移載
位置に合致中るように０１１記駆動機構を作Ｇｊ潅Ｊ御
するａ様とを装４ｉｊ　Ｌだもの。(I) Strongly move the transfer device to the main body of the trolley, j-j, at the place where it is placed relative to the object transfer direction, or in a nearly vertical direction; V1]
1. A shaking drive mechanism, a sensor that detects the lateral displacement of the transfer device with respect to the normal transfer position, and a center of the transfer device + kidney that matches the normal transfer position based on the detection result of this sensor. As shown in Figure 011, Mr. A, who created the drive mechanism, and Mr. A, who controls it, are 4ij L.

ＣＩＩ〕　　荷物を移載装置に対して荷物移Ｊへ方向に
対する垂直又はほぼ垂′直方同に強制移動させる駆動機
構と、正規序載位１ｋｌ’に対する荷物の横変位を検出
すｆるセンサーならびに。CII] A drive mechanism for forcibly moving the load relative to the transfer device in the direction perpendicular or substantially perpendicular to the direction, and a sensor for detecting lateral displacement of the load relative to the normal loading position 1kl'.

このセンサーの検出結果に基づいて荷物のセンターカ；
正規移載位＠に合致するように０１′前記駆０１機橋を
作動１ｔ１］御オる機構とを装ｆηにしだもの。Based on the detection results of this sensor, the baggage center is checked;
It is equipped with a mechanism that controls the bridge of the above-mentioned drive unit 01 so as to match the normal transfer position.

こｈ、ら［１］　［１１］の先願のもの１ｄ、少なくと
も台車全体に占める重量割合いの大きな台車本体は停止
させたまま移れ装置又１ｄ荷物のみを強制移動させるか
ら、駆動エネルギーが少なくて済むばかりでなく、慣性
運動のエネルギーも小さくなり、従来に比して省エネル
ギー化をしｊり乍ら停止位置決めを高精度に行なうこと
ができるものの、台車本体を荒位置決め一１゛る１ζめ
の装置の他に、前述の如く移載装置又１ｌ−Ｉ′荷物を
移動させるだめの駆動機構やこれを制御するためのセン
サー及び制御機構が必要であるため、イ造造か’４Ｉ　
Ｑ（Ｉ。1d of the earlier application of [1] and [11], at least the main body of the cart, which has a large weight ratio in the entire cart, is moved while the moving device is stopped, and 1d only the cargo is forcibly moved, so the driving energy is small. Not only does this reduce the energy of inertial motion, making it possible to perform stop positioning with high precision while saving energy compared to conventional methods, but it is difficult to roughly position the trolley body at In addition to the above-mentioned device, a drive mechanism for moving the transfer device or 1l-I' load, and a sensor and control mechanism for controlling this are required,
Q(I.

化するばかりでなく、コスト的にも同〈付きＭい問題が
ある。Not only does it become more expensive, but it also poses the same problem in terms of cost.

本発明の目的は、上述のような荷物移・戊位ａ′イ合せ
上の１１Ｍ題点を改善する点にある。An object of the present invention is to improve the above-mentioned 11M problems regarding baggage transfer and position a' alignment.

かかる目的を達１祝するためＩＣなさｈ−だ未発明によ
る無人台車の特徴構成は、前記、移載装置が歯爪本体に
対して荷物移載方向に対中るｉｆ’；Ｔ交又はほぼ１旦
交方向に７０−ティング自在に構成、さｆｈでいるとと
もに、前記移載装置ｄの７０−ティングを阻止するロッ
ク状態と許容するロック解除状態とに切換え自在な機構
が設けられている点にあり、この特徴構成による作用・
ケ／Ｊ果は次の通りである。In order to achieve this object, the characteristic structure of the unmanned trolley according to the invention is as follows. The transfer device d is configured such that it can be freely 70-tinged in the transverse direction, and is provided with a mechanism that can be switched between a locked state that prevents the 70-tinging of the transfer device d and an unlocked state that allows it. The effect of this characteristic configuration is
K/J results are as follows.

〈作用〉 つまり、荷物の卸し作業時におＡては、Ｈ７Ｊ記ロック
機構をロック解除して移載装置を７０−ティング状態と
干ることにより、例え、この時、荷物のセンターがステ
ーション側の正規移載位置に対して多少ずれている場合
でも、移載装置にて強り１Ｊ＃送される荷物がステーシ
ョン側のラッパ状ガイドに接当した際に発生する前記の
直交方向への分力を利用して、荷物を移載装置と一体的
に横移動させて、これら両者のセンターリングを自動的
に行なうこと力；できる。それでｂて、走行時において
は前記ロック機構をロック状態に切換えることＥよＬ移
載装置の不測の７０−ティングに起因中る走行バランス
の崩れや脱荷等のトラブル発生を回避することができる
。<Function> In other words, when unloading the cargo, A unlocks the locking mechanism described in H7J and puts the transfer device in the 70-ting state, even if the center of the cargo is on the station side. Even if the load is slightly deviated from the normal transfer position, the above-mentioned component force in the orthogonal direction that occurs when the load being transferred by the transfer device with a force of 1 J# comes into contact with the trumpet-shaped guide on the station side. It is possible to horizontally move the cargo integrally with the transfer device and automatically center the two using the transfer device. Therefore, by switching the locking mechanism to the locked state when traveling, it is possible to avoid troubles such as loss of running balance and unloading caused by unexpected 70-turning of the transfer device. .

〈効果〉 従って、上述の如く移載装置のフローティングを阻止す
る状態と許容する状態とに切換え自在なロック機構を設
けるだけで、走行時の安全性を充分確保し乍ら荷物のセ
ンターリングを行なうことかできるから、先１屓のもの
に比して構造の１Ｍ素化及びコストの低兼化を図り乍ら
省エネルギー化を促進し得るに至った。<Effect> Therefore, by simply providing a locking mechanism that can be freely switched between a state that prevents floating of the transfer device and a state that allows it as described above, it is possible to center the cargo while ensuring sufficient safety during travel. As a result, compared to the previous model, the structure can be reduced to 1M, the cost can be reduced, and energy saving can be promoted.

以下、木発ｌｆＩ構我の実施例を図面に基づいて説明す
る。Hereinafter, an embodiment of the wood-based IfI structure will be described based on the drawings.

第１図、第２図で水子ように１機体前後に縦軸芯周りで
回動自在な自由方向性の従（防１＋’（：ｈ　ｔｌ）（
２）を配６ｍシ、かつ、前後中央部に左右一対の操向兼
走行４＠　ｆ３）を配備しである台車本体（４）＆で、
荷物を機体前後方向に対する左右横方向に積み卸し移動
させるローラコンベヤ（移載装；４の一例である。）（
５）を配備して、荷物運搬用としての無人向直を構成、
している。In Figures 1 and 2, like Mizuko, a freely directional slave (defense 1+'(:h tl)(
2) and a pair of left and right steering and running 4@f3) in the center of the front and rear.
A roller conveyor (an example of transfer equipment; 4) that loads and unloads cargo in the left and right directions with respect to the longitudinal direction of the aircraft.
5) to configure an unmanned directing system for transporting cargo.
are doing.

前記台東木ａ（４）の前後で皇１潴方向の中央部には夫
々、床１ｈ１に敷設された電磁波発信通電線（トウバス
ワイヤ）（６）に対する台車水体（４）の左右方向での
ｌ’Ａ変位を左右の電位差として検出する一対のビック
アンプコイル（７ａ）、（７ｂ）からなる第１センサー
（７）が設けられていて、この第１センサー（７）の検
出結果に基ついてその電位差がゼロとなるように、つま
り、台土本体（４）の車１１１１ｇ方向中央部がトウバ
スワイヤ（６）上に位置するように前記操向兼走行輪（
３）の各駆１１モータ（図示せず）を自動的に作動制御
ナベく構成されている。At the front and back of the Taito tree a (4) and the central part in the direction of Huang 1, there are l' in the left and right direction of the bogie water body (4) with respect to the electromagnetic wave transmission power line (tow bus wire) (6) laid on the floor 1h1, respectively. A first sensor (7) consisting of a pair of big amplifier coils (7a) and (7b) that detects the A displacement as a left and right potential difference is provided, and the potential difference is determined based on the detection result of the first sensor (7). The steering and running wheels (
3) Each drive 11 motor (not shown) is automatically controlled.

前記台車本体（４）の横−側部には、ステーション側に
設けらｈた電磁波発信通電線（トウバスワイヤ）（８）
に対する台東木依（４）の前後方向での横変位を前後の
電位差として検出子る一対のピックアップコイル（９ａ
）、（９ｂ）からなる第２センサー（９）が設けられて
いて、この第２センサー（９）の検出結果に基づいて、
その電位差がゼロとなるように、つ捷り、前記ローラコ
ンベヤ（５）のセンターとステーション側に配備される
荷物移送装置ｔ　（＋ｏ＋のセンターとがほぼ合致する
ようＶＣｉｆｉ記模向兼走行１Ｆｆｉｉｌ＋３＋の各駆
ω１モータを自す１的に作動制御子べく構成されている
。An electromagnetic wave transmission energizing wire (tow bus wire) (8) provided on the station side is provided on the lateral side of the bogie body (4).
A pair of pickup coils (9a
), (9b) is provided, and based on the detection result of this second sensor (9),
The center of the roller conveyor (5) and the center of the baggage transfer device t (+o+) arranged on the station side are almost aligned so that the potential difference becomes zero. Each drive ω1 motor is configured to act as a single actuation controller.

前記各トウバスワイヤ＋６１　、　＋８）の周波数は互
いに相違している。The frequencies of the tow bus wires +61, +8) are different from each other.

前記ローラコンベヤ（５）を構成するに、フレーム（５
Ａ）に、前後方向に沿う複数本のローラ（５Ｂ）群をそ
れらの各回転軸芯が同一平面内に位置する状態で互すに
平行に架設するとともに、これら各ローラ（５Ｂ）群を
共通の伝動チェーン（５Ｃ）を介して駆動回転させる正
逆転切換え自在なモータ（５Ｄ）を前記フレーム（値）
に取付けてｈる。The roller conveyor (5) includes a frame (5).
In A), a plurality of groups of rollers (5B) along the front-rear direction are installed parallel to each other with their respective rotational axes located in the same plane, and each of these groups of rollers (5B) is installed in a common manner. A motor (5D) that can be freely switched between forward and reverse rotation is driven and rotated via a transmission chain (5C) of the frame (value).
Attach it to the

而して、４ｆ前記台車木仏（４）のコンベヤ取付は部に
、左右方向に沿う複数本のローラ・ＩＩｉ群をそれらの
各回転軸芯か同一平面内に位置する状椋で互いに平行に
架設して、前記ローラコンベヤ（５）を台■本体（４）
に対して前後方向に７０−ティング自在に構成するとと
もに、前記ローラコンベヤ（５）をそのフローティング
範囲の中央位置におｈて固定保持するロック状態と１３
１１記のフロ−ティングを許すロック解除状態とＫ１２
ｒＩ換自在なロック機構１２）を設けて論る。Therefore, in order to install the conveyor of the 4f wooden Buddha (4), a plurality of rollers IIi groups along the left and right direction are installed parallel to each other with their respective rotation axes located in the same plane. Then, place the roller conveyor (5) on the stand ■Main body (4)
a locking state in which the roller conveyor (5) is fixedly held at a central position of its floating range;
Unlocked state that allows floating as described in item 11 and K12
A locking mechanism 12) which can be freely exchanged is provided and discussed.

前記ロック機構（１２）は、前記ローラコンベヤ（５１
のフレーム（５Ａ）に固着した舌片（１２Ａ）とこの舌
片（１２Ａ）を前後方向から挾持可能なロック爪（１２
Ｂ）ならびに、このロック爪（１２Ｂ）をロック解除状
態とロック状態とに開閉作動させるシリンダやソレノイ
ド等のアクチュエータ（１２Ｃ）トから構成されている
。The locking mechanism (12) is connected to the roller conveyor (51).
A tongue piece (12A) fixed to the frame (5A) and a lock claw (12A) that can hold this tongue piece (12A) from the front and back directions.
B) and an actuator (12C) such as a cylinder or solenoid that opens and closes the lock pawl (12B) between an unlocked state and a locked state.

前記四ツク侭、［Ｌｉ２）のアクチュエータＩ’１２Ｃ
）は、荷物移載開始信号に基づいて前記のロック解除状
態に、かつ、イ冴物移載終了信号に基づいて１１■記の
ロック状態に自動的に切換えられるべく構成されている
。Actuator I'12C of the above-mentioned Yotsukubi [Li2]
) is configured to be automatically switched to the unlocked state described above based on the cargo transfer start signal, and to the locked state described in 11.2 based on the cargo transfer end signal.

そして、荷物の印し作業時においては、ｌｉｊ記ロック
機ａ１１２）が自管１的にロック解除されても・す、ロ
ーラコンベヤ（５）ｉＪ：フローティング状態にある。During the baggage marking operation, the roller conveyor (5) remains in a floating state even if the locking device a112) is unlocked in its own pipe 1.

この時、荷物のセンターがステーション側の正規移載位
置に対して少し前後にずれている場合テモ、ローラコン
ベヤ（５）ｔでてｌａ制移送さｈ、る荷物がステーショ
ン側の夕ｆ物移Ｍ　’ｔＭ　ｅ　ｆｌＯｉのラッパ状ガ
イド（１０ａ　）’、　（１０ｂ　）に接当した１？〉
に発生する前後方向の分力を利用して、漬物をローラコ
ンベヤ（５）と一体重に横移動させることにより、こ力
、ら両者のセンターリングが自１曲的に行なわれる。At this time, if the center of the baggage is slightly shifted forward or backward relative to the normal transfer position on the station side, the baggage will be transferred by the roller conveyor (5) t and then transferred to the station side. 1? in contact with the trumpet-shaped guides (10a)' and (10b) of M'tM e flOi. 〉
By using the force generated in the front and rear directions to move the pickles laterally as one body with the roller conveyor (5), centering between the two is performed in a self-uniform manner.

走行時におりでは、前記ロック機構・１１２）がロック
状偏に自Ｕ１的に切換えられているから、ローラコンベ
ヤ（５）の不測のフローティングに起１１−Ｊする走行
バランスの崩れや脱荷等のトラブル４６’ｌＥを回避す
ることができる。During traveling, the locking mechanism 112) is automatically switched to the locking position, so that unexpected floating of the roller conveyor (5) can cause loss of traveling balance and unloading. Trouble 46'lE can be avoided.

上述実施例の一部を次のように改造して実施しても良い
。A part of the above embodiment may be modified as follows.

ＬＩＩ　　無人血の誘導走行手段として、トクバスワイ
ヤ（６）に代えて光反射テープをｉＢいる光学誘導式を
採用する。LII As an unmanned blood guiding means, an optical guidance type will be adopted in which light reflective tape is used instead of the Tokubus wire (6).

ＬＩＩ］ｉＩ前記移載装＠（５）として第３図で示すよ
うなフォークリフトを採用する。このフォークリフト（
５）は、台車本体（４）に対して前後方向にフローティ
ング可能な一対のガイドフレーム１１３１　、　Ｑ：ｌ
）とと名ら両ガイドフレームｉｆ　：（）。LII] iI A forklift as shown in FIG. 3 is employed as the above-mentioned transfer equipment@(5). This forklift (
5) is a pair of guide frames 1131 that can be floated in the front and back direction with respect to the truck body (4), Q:l
) and both guide frames if :().

（１３）に沿って駆動昇降自在な可動枠ｆ１４ｉ　、　
（１４ｉならびに、これら可動枠ｆ＋４）　、　＋１４
＋に対して左右方向に駆動出退移動自在に載架支持され
たフォーク＋１５）とから構成されている。(13) A movable frame f14i that can be driven up and down freely,
(14i and these movable frames f+4), +14
The fork +15) is mounted and supported so as to be movable in the left and right directions with respect to the fork +15.

［１目７？記多載芸詩（５）として第４図で示十ような
プッシュプル装置を採用干る。このプッシュプル装置（
５）は、台土水体（４）に対してボｉ後方向にフローテ
ィングＦ’ｆ　ｋＥなフレーム１１６１と、このフレー
ム＋＋Ｇｌに対して左右方向にｊ、駆動出退移動自在な
２段伸た６式の荷物シ・ｚ載枠（１７）、この荷物移載
枠；１７）上に載置さｉ″Ｌだ荷物の＃仙を接当阻止す
る状綿と解除状路とにＵｒｌ換え自在な左右一対のプッ
シュプル部材［１、ｆ１８）から構成さね、てｂる。[1st 7? A push-pull device like the one shown in Figure 4 is used as part of the book (5). This push-pull device (
5) consists of a frame 1161 which is floating in the backward direction of the water body (4), and a two-stage extended frame 6 that can be moved in the left and right direction with respect to this frame ++Gl. This cargo transfer frame (17) is a cargo transfer frame; It consists of a pair of left and right push-pull members [1, f18).

［閏　ｇｆｉ記移成装は（５）による荷物の移載方向を
ａ汰の前後方向とし、かつ、前記移載装置（５）のフロ
ーティング方向を機体の左右方向と干る。[In the GFI transfer device, the direction of cargo transfer according to (5) is the front-back direction of the a-tai, and the floating direction of the transfer device (5) is the left-right direction of the aircraft.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図は本発明に係る無人白亜の実施例を示し
、第１図は平１盲図、第２図は側面図である。　第３図
、第４図は夫々間の実施例を示す側面図と正面図である
。 （４）・・・・・台血木汰、（５）・・・・・・移載装
置、（１２）・・・ロック機構。1 and 2 show an embodiment of the unmanned chalk according to the present invention, FIG. 1 is a flat 1 blind diagram, and FIG. 2 is a side view. FIG. 3 and FIG. 4 are a side view and a front view, respectively, showing an embodiment. (4)...Taihekikita, (5)...Transfer device, (12)...Lock mechanism.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ■　台車本体（４）に、荷物を横方向に積み卸し移動さ
せる移載装置（６）が設けられてｂる無人台車において
、前記移載装置（６）が台皿本体（４）に対して荷物移
載方向に対する直交又はほぼ直交方向にフローティング
自在に構成されているとともに、前記移載装置（５）の
７０−ティング全阻止するロック状態と許容するロック
解除状態とに切換え自在な機ｍ　１＋２）か設けられて
いる無人台車。 ■　前記ロック機構（１２）が荷物移ｗｉ、開始信号に
基づいてロック解除状態に、かつ、荷物移載終了信号に
基づｈてロック状態に自動的に切換えられるべく構成さ
れている特許請求の範囲第０項に記載の無人台車。 ■　前記移載装置（５）がローラコンベヤである特許請
求の範囲第０項又は第０項に記載の無人台車。 ■　前記移載装置（５）ガプッシュブル装置である特許
請求の範囲第Ｑ）項又は第０項に記載の無人台車。 ■　前記移載装置（５）がフォークリフトである特許請
求の範囲第■項又は第０項に記載の無人台車。[Scope of Claims] ■ An unmanned trolley in which the trolley body (4) is provided with a transfer device (6) for laterally loading and unloading cargo, and the said transfer device (6) is attached to the platform main body. It is configured to be able to float freely in a direction perpendicular or almost perpendicular to the cargo transfer direction with respect to (4), and has a locked state that completely prevents the 70-ring of the transfer device (5) and an unlocked state that allows it. An unmanned trolley equipped with a switchable machine (m1+2). (2) The locking mechanism (12) is configured to be automatically switched to an unlocked state based on a cargo transfer start signal and to a locked state based on a cargo transfer end signal. Unmanned trolley as described in scope item 0. (2) The unmanned trolley according to claim 0 or 0, wherein the transfer device (5) is a roller conveyor. (2) The unmanned trolley according to claim Q) or 0, wherein the transfer device (5) is a push-pull device. (2) The unmanned trolley according to claim (1) or (0), wherein the transfer device (5) is a forklift.