JPS59169744A - Transfer mechanism for article - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は概略的には工作機械上に見受けられるような
工作物シャツトル機構に関し、より特定的は多数の工作
物運搬パレットを貯蔵し、次に選択された貯蔵位置の一
工作物運搬パレットを工作機械の作業台に動かし、或い
は次に工作機械上の工作物運搬パレットを貯蔵位置に往
復運動するように作動する改良された工作物シャツトル
機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION This invention relates generally to workpiece shuttle mechanisms such as those found on machine tools, and more particularly to a workpiece shuttle mechanism for storing a number of workpiece transport pallets and then moving them to a selected storage location. An improved workpiece shuttle mechanism that operates to move one workpiece transport pallet to a machine tool workbench and then reciprocate a workpiece transport pallet on a machine tool to a storage position.

往来の手動操作ボール盤及びフライス盤が、人の介在な
しに工作物に対し一連の異なる加工作動を自動的に行な
う事ができる精巧なコンピュータ数値制御機械工作セン
ターに取って代ったため、部品を急速且つ有効に工作機
械に対し往復させる必要がだんだんと重要になってきて
いる。このような精巧な数値制御工作機械は相当大きな
資本コストがかかつているため、一連の機械工作作動の
終了の際、工作機械台上の今完成した工作物をできるだ
け早く未加工工作物と取換えて、機械のあき時間を最少
にする事が必要である。機械のあき時間を減らす事によ
り、多数の部品が所定の時間で加工される事を示す機械
の生産性は最大となる。Traditional hand-operated drilling and milling machines have been replaced by sophisticated computer numerically controlled machining centers that can automatically perform a series of different machining operations on a workpiece without human intervention, allowing parts to be cut quickly and easily. The need for effective reciprocation to machine tools is becoming increasingly important. Due to the considerable capital costs of such sophisticated numerically controlled machine tools, at the end of a series of machining operations, the now completed workpiece on the machine tool table must be replaced with an unmachined workpiece as soon as possible. Therefore, it is necessary to minimize the idle time of the machine. By reducing the idle time of the machine, the productivity of the machine is maximized, which means that a large number of parts can be machined in a given amount of time.

過去において、工作物の迅速且つ有効な交換は一連の機
械作動の完了後、完成工作物運搬パレットを未加工工作
物運搬パレットと自動的に取換える工作物変換機又はパ
レットシャツトル機構を有するコンピュータ数値制御（
ＣＮＣ）機械工作センターを備える事により達成されて
いた。先行技術の工作物変換機及びシャツトル機構の例
が１９７４年７月２４日付、ジョン・ジー・オスバーン
外に交付された米国特許 第３，８２５．２４５号明細書及び１９７９年１月９日
付フランク・ザンクルに交付された米国特許第４．１３
３．４２３号明細書に見出される。In the past, rapid and effective exchange of workpieces has been achieved by using a computer with a workpiece converter or pallet shuttle mechanism that automatically exchanges a finished workpiece carrying pallet with a raw workpiece carrying pallet after the completion of a series of machine operations. Numerical control (
This was achieved by having a CNC) machining center. Examples of prior art workpiece converters and shuttle mechanisms are disclosed in U.S. Pat. U.S. Patent No. 4.13 issued to Zancle
No. 3.423.

上記の各特許明細書は工作機械の作業台上の完成工作物
を単一の貯蔵シャツトル又は台上に貯蔵された未加工工
作物と単一の交換を行なう装置を記載している。工作機
械台」−の完成工作物と貯蔵シャツトルにおける未加工
工作物の間の交換が完了すると、貯蔵シャツトル上の今
完了した工作物は操作者により手動で未加工工作物と取
換えて、工作機械台上の現在末加ＩＩ作物が加工された
時、工作物変換機により次の交換を可能にしなければな
らない。Each of the above-mentioned patents describes an apparatus for performing a single exchange of a finished workpiece on a machine tool workbench with a single storage shuttle or unfinished workpiece stored on the stand. When the exchange between the finished workpiece on the "machine tool stand" and the unprocessed workpiece in the storage shuttle is completed, the now completed workpiece on the storage shuttle is manually replaced by the unprocessed workpiece by the operator and When the current Addition II crop on the machine table has been processed, the workpiece changer must enable the next change.

このような工作物変換製画の明らかな欠点は唯一つの未
加工工作物しか工作物変換機により貯蔵されず、そのた
め工作機械の台上の完成工作物と工作物変換シャツトル
上の未加工工作物との間の変換が非常に迅速且つ有効に
達成する事ができても、工作物変換シャツトルに積みお
ろしするには尚人力が必要な事である。手動部分の積み
おろしの度数を減らし、比較的長い時間（８−１０時間
）世話のない工作機械の作動を可能にする努力のなかで
、パレット貯蔵マガジンと関連シャツトル機構が発達し
、未加工及び加工工作物運搬パレットの多数貯蔵が可能
になった。このようなパレット貯蔵マガジンと関連シャ
ツトル機構は工作機械のベッドに隣接して位置したベー
ス上で回転するコンベヤを有している。多数の対のパレ
ット収容及び貯蔵ガイドがコンベヤ上に、６対のガイド
の各が互いに平行であるように間隔をおいて離れた関係
に、固定されている。コンベヤは液圧シリンダにより各
伸長し且つ引込む二つの中心に位置し、相対して伸張す
るシャツトルアーム周囲を回転する。各シャツトルアー
ムはその前端にＴ型フィンガを有し、アームの伸張した
後、アームが傾動機構により揺動して、フィンガが工作
物運搬パレット上の相補スロットに位置した時、フィン
ガとスロットが係合するようになっている。The obvious disadvantage of such workpiece conversion planning is that only one raw workpiece is stored by the workpiece converter, so that the finished workpiece on the machine tool bench and the raw workpiece on the workpiece conversion shuttle are separated. Even though the conversion to and from the workpiece can be accomplished very quickly and efficiently, loading and unloading the workpiece conversion shuttle still requires human effort. In an effort to reduce the frequency of loading and unloading manual parts and to enable relatively long (8-10 hour) unattended machine tool operation, pallet storage magazines and associated shuttle mechanisms were developed to store raw and It is now possible to store multiple pallets for transporting processed workpieces. Such pallet storage magazines and associated shuttle mechanisms include a conveyor that rotates on a base located adjacent to the bed of the machine tool. Multiple pairs of pallet receiving and storage guides are secured on the conveyor in spaced apart relationship such that each of the six pairs of guides are parallel to each other. The conveyor rotates around two centrally located and oppositely extending shuttle arms each extending and retracting by hydraulic cylinders. Each shuttle arm has a T-shaped finger at its front end, and after the arm is extended, the arm is swung by a tilting mechanism so that when the finger is located in a complementary slot on the workpiece carrying pallet, the finger and the slot are aligned. It is designed to engage.

上記のパレット貯蔵マガジンとシャツトル機構は前に記
載した先行技術の工作物シャツトル機構に比べて、多数
のパレット貯蔵が可能な一方、な５− お二つの機構、一つは各シャツトルアームを伸張且つ収
縮する機構、伯は各シャツトルアームを揺動して、シャ
ツトルアームの前端のＴ型フィンガをパレット上の相補
収容スロットに着脱自在に係　　　合する機構を備えな
ければならないという欠点をまぬがれない。それに対し
、本発明は今日のパレット貯蔵及びシャツトル機構の欠
点におかされない改良された工作物貯蔵及びシャツトル
機構に関する。While the pallet storage magazine and shirttle mechanism described above allows storage of a large number of pallets compared to the prior art workpiece shirttle mechanisms previously described, there are two mechanisms, one extending each shirttle arm. Moreover, the retracting mechanism avoids the disadvantage of having to provide a mechanism for swinging each shirttle arm to releasably engage the T-shaped finger at the front end of the shirttle arm with a complementary receiving slot on the pallet. do not have. In contrast, the present invention is directed to an improved workpiece storage and shirttle mechanism that does not suffer from the drawbacks of present day pallet storage and shirttle mechanisms.

本発明の主要目的はパレットを着脱自在に係合し且つ幾
つかの貯蔵位置の一つと、工作機械の作業台の間に加工
物運搬パレットを往復するのにただ一つの機構を用いる
加工物貯蔵及びシャツトル機構を提供する事である。１
作物を運搬するパレットを着脱自在に係合するためと、
貯蔵位置の一つと工作機械の作業台の間を往復するため
に別々の機構を必要とする事を排除する事により、製造
が簡単化され、製造コストが減少する。本発明の他の目
的はパレットを取換える速度を増大する事である。本発
明の他の目的と利点はこの後の詳細６− な説明から明らかになるであろう。A principal object of the present invention is to releasably engage a pallet and use a single mechanism for reciprocating a workpiece transport pallet between one of several storage locations and a machine tool workbench. and a shuttle mechanism. 1
For removably engaging a pallet for transporting crops;
By eliminating the need for a separate mechanism to shuttle between one of the storage locations and the machine tool workbench, manufacturing is simplified and manufacturing costs are reduced. Another object of the invention is to increase the speed of changing pallets. Other objects and advantages of the invention will become apparent from the detailed description that follows.

筒中に云えば、本発明の好ましい実施例に従って、工作
機械上で加工及び未加工の両方の工作物を貯蔵し、且つ
次に工作機械の作業台上で貯蔵工作物の未加工工作物を
加工工作物と取換えるのに使用する改良された工作物貯
蔵及びシャツトル機構は工作機械のベッドに隣接したベ
ースを含む。In the cylinder, in accordance with a preferred embodiment of the present invention, both machined and unmachined workpieces are stored on a machine tool, and then the raw workpieces of the stored workpieces are machined on the workbench of the machine tool. An improved workpiece storage and shuttle mechanism for use in changing workpieces includes a base adjacent the machine tool bed.

円形コンベヤ（ｃａｒｏｕｓｅｌ　）がベースに回転自
在に軸支され、所望の円形コンベヤ角度方位を指示する
工作機械制御装置により生じた電気信号に対応して、サ
ーボ制御モータにより正確に割出される。A carousel is rotatably journaled to the base and precisely indexed by a servo-controlled motor in response to electrical signals generated by a machine tool control that indicate the desired carousel angular orientation.

円形コンベヤ上に少くとも一対の、好ましくは二対の平
行に間隔をおいたガイドが備えられ、円形コンベヤガイ
ドの６対のガイドは円形コンベヤの中心から円形コンベ
ヤの半径に平行に円形コンベヤの周囲を越えて延長し、
６対のガイドは円形コンベヤガイドの仙の対のガイドに
相対して延長して、且つそれと整列している。多数の工
作物貯蔵台が円形コンベヤガイドの軌道周囲に位置し、
６互いに間隔をおいている。各工作物貯蔵台はその上に
各円形コンベヤの半径に平行な一対の間隔をおいたガイ
ドを有し、工作物運搬パレットをその上に収容し且つ支
持する。工作物運搬パレットは工作機械の作業台と円形
コンベヤの間に且つ円形コンベヤと工作物貯蔵台の一つ
の間に、液圧シリンダにより対応する円形コンベヤガイ
ドから伸長し且つそれに収縮する円形コンベヤのパレッ
トガイド対の各々別々のガイドの間に各摺動自在に設け
られた一対のパレットシャツトルアームの一つにより運
搬される。次に工作機械の作業台上の又は一つの工作物
貯蔵台上の工作物運搬パレットは、一対の円形コンベヤ
ガイドに移送され、次に現時点字の工作物貯蔵台又は工
作機械の作業台にそれぞれ先ず円形コンベヤを指示する
事により移送し、円形コンベヤガイドの空の対を工作機
械の作業台又は工作物貯蔵台の軸と少しずらして位置し
、移送するパレットを円形コンベヤに運搬し、円形コン
ベヤガイドシャツトルアームが円形コンベヤから完全に
伸長しつる。シャツトルアームが完全に伸張すると、円
形コンベヤは回転して今伸長したシャツトルアームのい
ずれかの側でガイドを円形コンベヤに運搬される工作物
運搬パレットを支持するガイドに整合し、シャツトルア
ームの前端のフックがパレット上のラッチと係合するよ
うにもたらされる。シャツトルアームのフックがパレッ
トのラッチと係合した後、シャツトルアームは収縮して
、１作物を円形コンベヤガイドに工作物を引出す。円形
コンベヤガイド上の工作物運搬パレットの移送は円形コ
ンベヤの表示に続き、シャツトルアームを伸張してパレ
ットを円形コンベヤから工作機械の作業台又は工作物貯
蔵台のガイドのいずれかに押出す事により達成される。At least one pair, preferably two pairs of parallel spaced guides are provided on the carousel, the six pairs of guides of the carousel guide extending from the center of the carousel parallel to the radius of the carousel around the circumference of the carousel. extend beyond the
The six pairs of guides extend opposite and are aligned with the pair of guides of the carousel guide. Numerous workpiece storage stations are located around the orbit of the carousel guide,
6 spaced apart from each other. Each workpiece storage platform has a pair of spaced guides thereon parallel to the radius of each carousel for receiving and supporting a workpiece carrying pallet thereon. A workpiece transport pallet is a pallet of a carousel that extends from and retracts into a corresponding carousel guide by means of a hydraulic cylinder between the machine tool work platform and the carousel and between the carousel and one of the workpiece storage stations. The pallet is conveyed by one of a pair of pallet shuttle arms, each slidably disposed between a separate guide of the pair of guides. The workpiece transport pallets on the machine tool workbench or on one workpiece storage platform are then transferred to a pair of carousel guides, and then transferred to the current workpiece storage or machine tool workbench, respectively. First, transfer by pointing the carousel, position the empty pair of carousel guides slightly offset from the axis of the machine tool workbench or workpiece storage table, convey the pallet to be transferred to the carousel, and then move the carousel to the carousel. The guide shirt torque arm fully extends and hangs from the carousel. When the shirttle arm is fully extended, the carousel rotates to align the guides on either side of the now extended shirttle arm with the guides that support the workpiece carrying pallets being conveyed to the carousel, and the shirttle arm A hook at the front end of the pallet is brought into engagement with a latch on the pallet. After the hooks of the shirttle arm engage the latches on the pallet, the shirttle arm retracts and pulls the workpiece into the carousel guide. The transfer of the workpiece carrying pallet on the carousel guide follows the indication of the carousel and the shuttle arm is extended to push the pallet from the carousel onto either the machine tool platform or the workpiece storage guide. This is achieved by

移送されたばかりのパレットからシャツトルアームを脱
すのは単に円形コンベヤを移送されたばかりのパレット
の軸と少し脱れて回転させる事により達成され、これに
より今延長したパレットシャツトルアームが収縮される
。Disengaging the shirttle arm from the pallet that has just been transferred is accomplished simply by rotating the carousel slightly off the axis of the pallet that has just been transferred, thereby retracting the pallet shirttle arm that has just been extended.

本発明の新規なものとみなされる特徴は特許請求の範囲
の項の記載に示されている。黙しながら、本発明自身機
構及び作動方法の両方に関して、そ９− の更なる目的と利点と共に添付の図に関連してなされる
次の説明を参照して最も良く理解されるであろう。Features of the invention that are considered novel are pointed out in the claims. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention itself, both as to mechanism and method of operation, together with further objects and advantages thereof, may best be understood by reference to the following description taken in conjunction with the accompanying drawings.

水平スピンドル機械工作センター１２のような数値制御
工作機械と共に使用する改良した工作物貯蔵及びシャツ
トル機構１０が第１図に斜視図で、第２図に上面又は平
面図で示されている。工作物貯蔵及びシャツトル機構１
０は工作機械１２のベッド１６に隣接して位置したベー
ス１４を含み、工作機械のベッド１日上の工作機械の作
業台１８の移動通路と整合関係になる。実施例では、工
作機械１２は通常コンピュータ数値制御装置である数値
制御装置２０を備え、ベッド１６上の作業台１８の運動
のみでなく、工作機械のベッド上の工作機械の作業台の
移動通路に垂直方向にベッド１Ｂに沿う工作機械の柱２
２の運動をも制御する。An improved workpiece storage and shuttle mechanism 10 for use with a numerically controlled machine tool, such as a horizontal spindle machining center 12, is shown in a perspective view in FIG. 1 and in a top or plan view in FIG. Workpiece storage and shuttle mechanism 1
0 includes a base 14 located adjacent to the bed 16 of the machine tool 12 in alignment with the travel path of the machine tool platform 18 above the machine tool bed. In an embodiment, the machine tool 12 is equipped with a numerical controller 20, typically a computer numerical controller, which controls not only the movement of the work platform 18 on the bed 16, but also the movement path of the machine tool platform on the machine tool bed. Machine tool column 2 vertically along bed 1B
It also controls the movement of 2.

更に、工作機械制御システム２０は又工作機械の柱に沿
う工作機械のスピンドルヘッド２４の運動を工作機械ス
ピンドル２日の回転運動と共に制御する一方、自動工具
交換機２８の作動及び工作物１０− 運搬及びシャツトル機構の作動のような補助的工作機械
の作用をなす。Furthermore, the machine tool control system 20 also controls the movement of the machine tool spindle head 24 along the machine tool column, as well as the rotational movement of the machine tool spindle 2, while controlling the operation of the automatic tool changer 28 and the workpiece 10-transporting and Acts as an auxiliary machine tool, such as operating a shuttle mechanism.

本実施例において、装置１０のベース１４はスピンドル
ヘッド２４が工作機械の柱２２上をそれに沿って移動し
ている軸（第１図）であって、Ｙ軸として示されている
軸に平行な軸周囲を回転するようにその中に回転自在に
軸支した円形コンベヤ３０を有する。装置１０の破断端
面図である第３図を参照して、円形コンベヤ３０が軸受
３１によりベース１４に回転自在に軸支されている事が
わかる。軸受３１の内側レースの内周はベース内に固定
された直角歯車列の出力シャフトに担持されたギヤ３５
とかみ合う大きさにしたリングギヤ３２により囲まれて
いる。歯車列３７の入力シャフト（図示せず）は内部フ
ィードバックトランスデユーサ４１を有するサーボ制御
モータ４０により駆動され、モータのシャフトの位置を
指示する電気信号を生ずる。フィードバックトランスデ
ユーサ４１からの出力信号は工作機械の制御装置２０（
第１図及び第２図）に供給され、制御装置はフィードバ
ックトランスデユーザ信号に従って、所望の円形コンベ
ヤ角度方位を指示する数値制御指令に対応してモータ４
０の励起を制御し、モータの出力シャフトの正確な位置
づ【ブを達成し、更に円形コンベヤ３０の正確な角度位
置づけを達成する。In this embodiment, the base 14 of the apparatus 10 is parallel to the axis along which the spindle head 24 moves on the column 22 of the machine tool (FIG. 1) and is designated as the Y-axis. It has a circular conveyor 30 rotatably supported therein so as to rotate around its axis. Referring to FIG. 3, which is a cutaway end view of the apparatus 10, it can be seen that the carousel 30 is rotatably supported on the base 14 by bearings 31. The inner periphery of the inner race of the bearing 31 is connected to a gear 35 carried on the output shaft of a right-angle gear train fixed in the base.
It is surrounded by a ring gear 32 sized to mesh with the ring gear 32. The input shaft (not shown) of gear train 37 is driven by a servo-controlled motor 40 having an internal feedback transducer 41 to produce an electrical signal indicative of the position of the motor shaft. The output signal from the feedback transducer 41 is transmitted to the machine tool control device 20 (
1 and 2), the controller controls the motor 4 in response to numerical control commands indicating the desired carousel angular orientation according to feedback transducer signals.
0 excitation to achieve precise positioning of the motor output shaft and also to achieve precise angular positioning of the carousel 30.

ギヤ３５を駆動する歯車列の出力シャフトと共軸で、そ
れと共に回転する補助出力シャフト４２が歯車列３７か
ら下方に延長している。シャフト４２の先端にプレート
４４が共軸的に設けられ、多数の回し金４６がプレート
周囲全体に設けられ、回し金はプレー１〜周囲に互いに
４５°の間隔をおいている。接近検出装置４８がベース
１４の内側に固定され、プレーｉ〜４４に隣接する。回
し金４６の一つが検出装＠４８に接近する度に、検出装
置は工作機械の制御装置２０にパルスを与える。Extending downwardly from gear train 37 is an auxiliary output shaft 42 that is coaxial with and rotates with the output shaft of the gear train that drives gear 35 . A plate 44 is provided coaxially at the distal end of the shaft 42, and a number of rotary wheels 46 are provided around the entire circumference of the plate, the rotary wheels being spaced apart from each other by 45 DEG from play 1 to the periphery. A proximity detection device 48 is fixed inside the base 14 and adjacent to play i~44. Each time one of the rotary wheels 46 approaches the detector @48, the detector provides a pulse to the machine tool controller 20.

コンベヤ３０の最初の位置を知る事と、円形コンベヤ３
０がサーボ制御のモータ４０により回転した時、接近検
出装置４８により生じた多数のパルスを数える事により
、工作機械制御装置がコンベヤの近以角度方位を探知で
きる。プレート４４、回し金４６及び接近検出装置４８
の結合により更にモータ４０のフィードバックトランス
デユーサ４１に加え、円形コンベヤ３０の角度方位の近
以値を与え、モータ４０内のフィードバックトランスデ
ユーサ４１が非作動状態になった際も、工作機械の制御
装置はコンベヤの角度位置についての知識を尚維持する
。Knowing the initial position of conveyor 30 and circular conveyor 3
By counting the number of pulses generated by the proximity detection device 48 as the conveyor is rotated by the servo-controlled motor 40, the machine tool controller can detect the near angular orientation of the conveyor. Plate 44, rotary ring 46 and proximity detection device 48
In addition to the feedback transducer 41 of the motor 40, the coupling provides an approximate value of the angular orientation of the carousel 30, so that even when the feedback transducer 41 in the motor 40 is inactive, the The controller still maintains knowledge of the angular position of the conveyor.

次に第１図から第４図を合せて参照して、円形コンベヤ
３０は少なくとも一つの且つ好ましくは二つの対の間隔
をおいたガイド５０ａと５０ｂをその上面に固定し、各
ガイド対のガイドは円形コンベヤの中心から外側に且つ
それを越えて円形コンベヤの半径に平行に延長し、ベー
ス１４上に位置する。円形コンベヤガイドの８対の各の
ガイドは円形コンベヤガイドの他の対の別のガイドと整
合し且つ相対する方向に延長している。円形コンベヤガ
イドの各ペアのガイドの間の間隔は工作機械の作業台１
８上に担持されて、パレット５２（第１図及び第２図）
をその上に支持するバレツ１３− ト収容ガイド（図示せず）の間の間隔と同じである。こ
の後更によく理解されるように、円形コンベヤパレット
ガイドの各のガイドの間の間隔を工作機械の作業台のパ
レットガイドの間の間隔と同じにする事により、円形コ
ンベヤが円形コンベヤのパレットガイドの空の対を工作
機械の作業台のパレットガイドと整合している事を指示
した時、工作機械の作業台上のパレットガイド上のパレ
ットは円形コンベヤのパレットガイドの二つの対の空の
一つを移送しうる。それと逆に、コンベヤが円形コンベ
ヤのパレットガイドを工作機械の作業台のパレットガイ
ドに整合するように割出される間、円形コンベヤのパレ
ットガイドの対の一つにあるパレットが空の工作機械の
作業台のパレットガイドに移送しうる。Referring now to FIGS. 1-4 in conjunction, carousel 30 has at least one and preferably two pairs of spaced apart guides 50a and 50b fixed to its upper surface, with the guides of each guide pair extends outward from and beyond the center of the carousel parallel to the radius of the carousel and is located on the base 14. Each guide of the eight pairs of carousel guides extends in a direction aligned with and opposite another guide of the other pair of carousel guides. The spacing between the guides of each pair of circular conveyor guides is equal to the machine tool workbench 1.
8 carried on a pallet 52 (FIGS. 1 and 2)
The spacing is the same as the spacing between the bullet receiving guide (not shown) supporting the barlet 13 thereon. As will be further understood, by making the spacing between each of the carousel pallet guides the same as the spacing between the pallet guides on the machine tool workbench, the carousel can be The pallet on the pallet guide on the machine tool platform will align with the empty pair of the two pairs of pallet guides on the carousel. One can be transferred. Conversely, while the conveyor is indexed to align the pallet guides of the carousel with the pallet guides of the machine tool workbench, a pallet in one of the pairs of pallet guides of the carousel is empty on the machine tool. It can be transferred to the pallet guide on the stand.

次に第１図と第２図を参照して、多数の一定の高さに起
立した工作物支持台が円形コンベヤのパレットガイド対
５０ａと５０ｂの８対の各のガイドの先により囲まれた
弧の周囲を半円風に位置しており、通常５つで各５４８
から５４ｅまでの連１４− 続した符号の一つで示されている。各工作物支持台、例
えば工作物貯蔵台５４ａはその上に一対の円形コンベヤ
のパレットガイド対５０ａと５０ｂのガイドと同じ大き
さにしてあり、且つ各貯蔵台を越えて円形コンベヤの半
径に平行に延長し、円形コンベヤのパレットガイドの先
により囲まれた弧に隣接している。円形コンベヤ３０と
工作物貯蔵台５４ａ−５４８の各の間のパレット移送を
容易にするため、各工作物貯蔵台上のパレット収容ガイ
ド５６の間の間隔は円形コンベヤのパレットガイド対５
０ａと５０ｂの各のガイドの間の間隔と同じであり、工
作物貯蔵台５４ａから５４０の各の高さは各工作物貯蔵
台上のガイドが円形コンベヤのパレットガイド対５０ａ
と５０ｂのガイドと同じ水平面にあるように位置し、従
って円形コンベヤがパレットガイド対５０ａと５０ｂの
一つのガイドの各を工作物貯蔵台５４ａから５４８の一
つの上のパレット収容ガイド５６の各と整合関係に位置
するように指示された時、パレトは工作物貯蔵台のパレ
ットガイドから円形コンベヤのパレットガイドへ及びそ
の逆に摺動する事ができる。Next, referring to FIGS. 1 and 2, a large number of workpiece supports standing at a constant height are surrounded by the ends of each of eight pallet guide pairs 50a and 50b of a circular conveyor. They are located in a semicircular manner around the arc, and there are usually 5 and 548 pieces each.
It is indicated by one of the consecutive symbols from 14 to 54e. Each workpiece support, such as workpiece storage 54a, is sized thereon to be the same size as the guides of the pair of carousel pallet guides 50a and 50b, and extends beyond each storage and parallel to the radius of the carousel. and adjacent to the arc bounded by the end of the pallet guide of the carousel. To facilitate pallet transfer between carousel 30 and each of workpiece storage stations 54a-548, the spacing between pallet receiving guides 56 on each workpiece storage station is equal to the distance between pallet guide pairs 5 of the carousel.
The spacing between the guides 0a and 50b is the same, and the height of each of the workpiece storage tables 54a to 540 is the same as that of the pallet guide pair 50a of the carousel.
and 50b so that the carousel connects each one of the pallet guide pairs 50a and 50b with each of the pallet storage guides 56 on one of the workpiece storage platforms 54a to 548. When commanded into alignment, the pallets can slide from the workpiece storage pallet guide to the carousel pallet guide and vice versa.

実施例では、円形コンベヤのパレットガイド対５０ａと
５０ｂの各のガイドはそれに固定した取換え可能のガイ
ド路を有しく第５図に詳細に説明される）、又同様に工
作物貯蔵台５４ａ　−５４８の各のガイド５６もそれに
固定した取換え可能のガイド路（図示せず）を有する。In the embodiment, each guide of the pallet guide pair 50a and 50b of the carousel has a replaceable guideway fixed thereto (described in detail in FIG. 5), as well as a workpiece storage platform 54a-- Each of the guides 548 also has a replaceable guideway (not shown) fixed thereto.

ガイド上にガイド路を加える事はパレットがガイドを越
えて移送される時のパレット摩擦を減少する。更にガイ
ド上にガイド路を使用する事はガイド路の表面が摩耗し
た時、ガイド路を容易に取換える事ができるので、平削
り又は研削によりガイドそれ自身表面再加工するものに
比べて、ガイドのメンテナンスを減らす。Adding a guideway on the guide reduces pallet friction as the pallet is transferred over the guide. Additionally, using a guideway on the guide allows the guideway to be easily replaced when the surface of the guideway becomes worn, compared to resurfacing the guide itself by planing or grinding. Reduce maintenance.

次に第２図及び特に第２図の平面図に示された装置の一
部の拡大図である第４図を参照して、円形コンベヤのパ
レットガイド対５０ａと５０ｂの一つと工作物貯蔵台５
４ａから５４ｅの一つの間、又は円形コンベヤのパレッ
トガイド対５０ａと５０ｂの一つと工作機械の作業台１
８上のパレットガイドの間のパレットの移送は円形コン
ベヤのパレットガイド対５０ａと５０ｂのそれぞれのガ
イドの間に各摺動自在に設けられた一対のパレットシャ
ツトルアーム５７ａと５７ｂの一つにより達成される。Referring now to FIG. 2 and in particular to FIG. 4, which is an enlarged view of the portion of the apparatus shown in plan view of FIG. 5
4a to 54e or between one of the pallet guide pairs 50a and 50b of the carousel and the workbench 1 of the machine tool.
Transfer of the pallet between the pallet guides 8 above is accomplished by one of a pair of pallet shuttle arms 57a and 57b, each slidably provided between a respective pair of pallet guides 50a and 50b of the circular conveyor. be done.

どのように各シャツトルアームを円形コンベヤのパレッ
トガイド対５０ａと５０ｂの各のガイドの間に摺動自在
に設けられるかの詳細が第４図の５−５線に沿って切断
した横断面である第５図に示されている。図示の如く、
一対のガイド路５８の各が各円形コンベヤのガイドペア
、例えば円形コンベヤのガイドペア５０ａのガイドの各
に固定されている。ガイド路５８の各はその内向側に軸
方向に延長する舌片５９ａと軸方向に延長する溝５９ｂ
を有し、各パレットのシャツトルアーム５７ａと５７ｂ
の各の外向面上の相補溝５９ｂと相補舌片５９ａにそれ
ぞれ係合するようになっている、パレットのシャツトル
アームの各の外向面上の溝の上縁はガイド路５８の個々
の舌片の上に位置する。円形コンベヤのパレットガイ１
７− ド対の各のガイドの各の間に等距離に位置した中心配置
リブ６０はそのいずれかの側に軸方向に延長する舌片を
有し、パレットのシャツトルアーム５７ａと５７ｂの各
の内側の相補溝に係合し、各パレットのシャツトルアー
ムがガイド路５８とリブ６０の間に摺動自在に支持され
る、パレットのシャツトルアーム５７ａと５７ｂは各液
圧作動シリンダＢ２ａと６２ｂに個々に連接しており、
各シリンダは個々の円形コンベヤのパレットガイド対の
ガイドの間にそれぞれ固定されている。工作機械の制御
装置２０からの指令に応答して制御される各シリンダＥ
１２ａと６２ｂの加圧に依存して、対応するパレットの
シャツトルアーム５７ａと５７ｂはそれぞれ対応する円
形コンベヤパレットガイド対５０ａと５０ｂから伸張し
且つそれから収縮してパレットを円形コンベヤのガイド
から引出し又はパレットを円形コンベヤのガイドへ押圧
する。Details of how each shuttle arm is slidably provided between each of the pallet guide pairs 50a and 50b of the carousel are shown in a cross section taken along line 5--5 in FIG. As shown in FIG. As shown,
Each of the pair of guide paths 58 is fixed to each of the guides of each carousel guide pair, eg, carousel guide pair 50a. Each of the guide paths 58 has a tongue piece 59a extending in the axial direction and a groove 59b extending in the axial direction on its inward side.
and the shuttle arms 57a and 57b of each pallet.
The upper edges of the grooves on each outwardly facing surface of the shuttle arm of the pallet are adapted to engage complementary grooves 59b and complementary tongues 59a on each outwardly facing surface of the pallet, respectively. Located on top of the piece. Circular conveyor pallet guy 1
7- A centrally located rib 60 located equidistantly between each of the guides of each pair of doves has an axially extending tongue on either side thereof, and has an axially extending tongue on either side thereof, The pallet shirttle arms 57a and 57b engage complementary grooves inside the respective hydraulically actuated cylinders B2a and the shirttle arms of each pallet are slidably supported between the guideway 58 and the rib 60. 62b individually connected,
Each cylinder is respectively fixed between the guides of a pair of pallet guides of a respective carousel. Each cylinder E is controlled in response to a command from the control device 20 of the machine tool.
Depending on the pressurization of 12a and 62b, the corresponding pallet shuttle arms 57a and 57b extend and then retract from the corresponding carousel pallet guide pair 50a and 50b, respectively, to pull or pull the pallet from the carousel guides. Push the pallet onto the carousel guide.

次に第４図を参照して、シャツトルアーム５７ａと５７
ｂの各と、シャツ１−ルアームにより１８− 円形コンベヤガイドへ引張られ且つそれから押出される
パレットの間の着脱自在の係合は各パレットシャツトル
の末端で担持される一対のフック６４により達成される
。各フック６４のノツチ６４ａを有し、それは各パレッ
ト５２に担持された相補ラッチ６５と係合する大きさに
しである。Next, referring to FIG. 4, shirttle arms 57a and 57
removable engagement between each of the pallets 64 and the pallets being pulled by the shuttle arms 18 to and pushed out from the carousel guide is accomplished by a pair of hooks 64 carried at the ends of each pallet shuttle. Ru. Each hook 64 has a notch 64a that is sized to engage a complementary latch 65 carried on each pallet 52.

実施例では、パレットラッチはパレットの外周を囲むス
カート６６からなり、スカートはその中に、円形コンベ
ヤが工作物貯蔵台上又は工作機械の作業台上のガイドの
軸から少しく約５度）ずれるように指示された後、パレ
ットシャツトルアームが伸張した時フック６４を収容す
るように位置した開口６７を有し、パレットを支持する
。円形コンベヤ３０が今伸張したパレットのシャツトル
アームのいずれかの側の円形コンベヤのパレット収容ガ
イドの各をパレットを支持するガイドと整合するように
支持された時、フック６４ののノツチ６４８が開口６７
と隣接するパレットスカート６６の部分に係合し、シャ
ツトルアーム、例えばシャツトルアーム５７がパレット
と係合してパレットが円形コンベヤガイドに引張られ且
つ次に円形コンベヤのパレットガイドから押圧される。In the exemplary embodiment, the pallet latch comprises a skirt 66 surrounding the outer periphery of the pallet, into which the skirt is arranged such that the carousel is offset slightly (approximately 5 degrees) from the axis of the guide on the workpiece storage platform or on the machine tool platform. After being instructed to do so, the pallet shuttle arm has an opening 67 positioned to receive the hook 64 when extended to support the pallet. When the carousel 30 is supported so that each of the carousel's pallet receiving guides on either side of the now extended pallet shuttle arm is aligned with the pallet supporting guides, the notches 648 of the hooks 64 open. 67
and a portion of the pallet skirt 66 adjacent to the pallet, and a shirttle arm, such as shirttle arm 57, engages the pallet to pull the pallet to and then push from the carousel pallet guide.

第３図に戻って、多数の回し金６８（その一つのみが示
されている）が各シリンダリングギヤ３２下面に固定さ
れ、それから下方に延長する。Returning to FIG. 3, a number of spindles 68 (only one of which is shown) are secured to the underside of each cylinder ring gear 32 and extend downwardly therefrom.

回し金６８はリングギヤ３２周囲に間隔をおき、個々の
回し金がベース１４の下面に固定され且つ円形コンベヤ
のパレットガイド対５０ａと５０ｂの一つのガイドが工
作物貯蔵台５４ａから５４ｅの一つにお１プるガイドと
整合した時、工作機械の制御装置に連結した検出装置７
０に接合する。検出装置７０が回し金６８の一つにより
作動されなければ、次に円形コンベヤのパレットガイド
対の工作機械の作業台１８から最も離れたガイド上のパ
レットは円形コンベヤのパレットガイドの一つから押出
されず、一方その円形コンベヤのパレットガイド対は一
対の工作物貯蔵台の間に表示されて、それによりパレッ
トが円形コンベヤのパレットガイド対から不慮に排出す
るのを防止すると共に、円形コンベヤのパレットガイド
は工作物貯蔵台の一つのガイドと整合しない。The rotors 68 are spaced around the ring gear 32, with each rotor being secured to the underside of the base 14 and one guide of the carousel pallet guide pair 50a and 50b being mounted on one of the workpiece storage tables 54a to 54e. Detection device 7 connected to the control device of the machine tool when aligned with the pull guide
Join to 0. If the detection device 70 is not actuated by one of the rotary drives 68, then the pallet on the guide furthest from the machine tool platform 18 of the pair of carousel pallet guides will be ejected from one of the carousel pallet guides. The pallet guide pair of the carousel is displayed between the pair of workpiece storage tables, thereby preventing the inadvertent ejection of pallets from the carousel pallet guide pair, and the pallet guide pair of the carousel. The guides do not align with one guide on the workpiece storage platform.

別の安全手段として、安全マッドスイッチ７２（第１図
及び第２図）が各工作物貯蔵台５４ａ−５４ｅの各ベー
スのいずれかの側にそれぞれ置かれている。各安全マッ
ドスイッチは工作機械の制御装置に連結し、オペレータ
が工作物貯蔵台のいずれかの側に立って、貯蔵台に出入
れする際に生じるように、安全マッドスイッチの一つが
オペレータによって作動した時、工作機械の制御システ
ム２０がサーボ制御モータ４０を停止し、円形コンベヤ
３０の回転を妨げ、それによって円形コンベヤのパレッ
トガイド対５０ａと５０ｂの一つにオペレータがぶつか
るおそれをなくす。As an additional safety measure, safety mud switches 72 (FIGS. 1 and 2) are located on either side of each base of each workpiece storage platform 54a-54e. Each safety mud switch is coupled to the machine tool control and one of the safety mud switches is actuated by the operator, as occurs when the operator stands on either side of the workpiece storage platform and enters or exits the storage platform. When this occurs, the machine tool's control system 20 stops the servo-controlled motor 40 and prevents rotation of the carousel 30, thereby eliminating the possibility of the operator hitting one of the carousel's pair of pallet guides 50a and 50b.

作動において、パレットは工作物貯蔵台５４ａから５４
８までの一つから工作機械の作業台１８に次のように移
送される。In operation, the pallets are moved from workpiece storage platforms 54a to 54.
8 to the workbench 18 of the machine tool as follows.

１、円形コンベヤ３０を割出して、一対の空の円形コン
ベヤのパレットガイドを移送する所望のパレットを担持
する工作物貯蔵台のガイドの軸から少しそらして位置さ
せる。1. Index the carousel 30 and position the pair of empty carousel pallet guides slightly offset from the axis of the workpiece storage guides carrying the desired pallets to be transferred.

２１− ２、次にその空の円形コンベヤのパレットガイドの間の
パレットのシャツトルアームを対応す　　゛る液圧シリ
ンダ６２ａと８２ｂの一つを適当に加圧して伸張し、そ
れによりパレットのシャツトルアームの端部のフック６
４がパレットのスカート６６の開口６７を通して延長す
る。21-2. Next, extend the pallet shirttle arm between the pallet guides of the empty carousel by suitably pressurizing one of the corresponding hydraulic cylinders 62a and 82b, thereby stretching the pallet shirttle arm between the pallet guides of the empty carousel. Hook 6 at the end of the tor arm
4 extends through an opening 67 in the pallet skirt 66.

３、その後、円形コンベヤ３０を回転して円形コンベヤ
のパレットガイドを工作物貯蔵台パレットガイドと整合
し、伸張したパレットシャツトルアームの先端のフック
がパレットのスカートと係合するようにもたらされる。3. The carousel 30 is then rotated to align the carousel pallet guide with the workpiece storage pallet guide and bring the hook at the end of the extended pallet shirttle arm into engagement with the pallet skirt.

４、伸張したパレットシャツトルアームに関連しだ液圧
シリンダを加圧して、アームをガイドへ収縮し、パレッ
トを加工物貯蔵台からコンベヤのパレットガイド対のガ
イドに引出す。4. Pressurize the hydraulic cylinder associated with the extended pallet shuttle arm to retract the arm into the guide and pull the pallet from the workpiece storage platform into the guide of the pallet guide pair of the conveyor.

５、次に円形コンベヤ３０を表示して、丁度装填したパ
レットを担持する円形コンベヤのパレットガイド対のガ
イドを、あらかじめ移動して現在ベース１４に隣接して
いる工作物作業台１８上のパレットガイドに整合する。5. The carousel 30 is then displayed and the guides of the carousel's pallet guide pair carrying the just loaded pallet have been previously moved to the pallet guides on the workpiece platform 18 currently adjacent to the base 14. Consistent with

２２− ６、最後に、パレットを円形コンベヤのパレットガイド
から工作物の作業台のガイドヘパレットのシャツトルア
ームのシリンダの適当な加圧により押出し、そして円形
コンベヤを割出して円形コンベヤのパレットガイドを工
作物の作業台のガイドの軸かられずかずらして位置し、
フック６４をパレットのスカートから脱して、それにに
リパレットのシャツトルアームがガイドに引込む事がで
きるようにする。22-6.Finally, the pallet is pushed out from the pallet guide of the carousel to the guide of the workbench of the workpiece by appropriate pressure of the cylinder of the shuttle arm of the pallet, and the carousel is indexed and the pallet guide of the carousel is pushed out. Position the workpiece off-center from the axis of the guide on the workbench,
The hook 64 is removed from the pallet skirt so that the repalette shirttle arm can be retracted into the guide.

次に、工作機械の作業台１８のガイド上の工作物運搬パ
レットを工作物貯蔵台の一つに移送するのは全く同様な
方法で達成される。The transfer of the workpiece transport pallet on the guide of the work platform 18 of the machine tool to one of the workpiece storage stations is then accomplished in exactly the same way.

図示していないが、成る応用例では、特に工作機械１２
がフレキシブル製造装置の一部である所では、フレキシ
ブル製造装置の移送装置を工作物シャツトル及び移送機
構１０に連けいさせて、工作物運搬パレットを伯の作業
台から受入れるか或いは作業台に移送するのを可能にす
るのが望ましい。このような連けいは従来の公知のパレ
ットシャツトル機構を工作物貯蔵台の一つの先端とフレ
キシブル製造製置移送機構の間に備え、パレットを工作
物貯蔵台のガイドへ移送し且つそこから送り出す事によ
り達成する事ができる。Although not shown in the drawings, in particular, the machine tool 12
is part of the flexible manufacturing equipment, a transfer device of the flexible manufacturing equipment may be coupled to the workpiece shuttle and transfer mechanism 10 to receive the workpiece transport pallet from the workbench or to transfer it to the workbench. It is desirable to enable Such a linkage includes a conventionally known pallet shuttle mechanism between one end of the workpiece storage platform and the flexible manufacturing equipment transfer mechanism to transfer the pallet to and from the guides of the workpiece storage platform. This can be achieved by

以上多数の工作物を貯蔵し、−工作物を解放自在に係合
し月つその工作物を貯蔵位置と工作機械の作業台の間に
移送する工作物貯蔵及びシャツトル機構について記載し
た。A workpiece storage and shuttle mechanism has been described for storing multiple workpieces, releasably engaging the workpieces, and transferring the workpieces between a storage location and a machine tool workbench.

本発明を包含する実際的作動構造を十分示す目的で、本
発明の図示の実施例を相当詳しく説明したが、図示の特
定の装置は説明のためのみで、本発明の種々の新規な特
徴を特許請求の範囲の項に記載した本発明の精神と範囲
を逸脱する事なく、他の構成例に統合できる事が理解さ
れる。Although the illustrative embodiments of the invention have been described in considerable detail for the purpose of fully illustrating the practical operating structure encompassing the invention, the specific apparatus shown is for illustrative purposes only; It is understood that other configurations may be made without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は従来の水平スピンドル機械加工センターに関連
して示された本発明の改良された工作物貯蔵及びシャツ
ミール装置の正面斜視図、第２図は第１図の工作物貯蔵
及びシャツトル装置の上面図、第３図は第１図の工作物
貯蔵及びシャツトル装置の端面図、第４図は第２図の工
作物貯蔵及びシャツトル装置の部分拡大図、第５図は第
４図の５−５線に沿って切断した横断面である。 １０・・・物品移送（工作物貯蔵及びシャツトル）機構
、 １２・・・工作機械、 １４・・・ベース、 １８・・・工作機械の作業台（物品移送位置）、３０・
・・円形コンベヤ、 ５０ａ、５０ｂ・・・コンベヤのパレットガイド対、５
４ａ−ｅ・・・工作物貯蔵台（物品移送位置）、５７ａ
、５７ｂ・・・シャツトルアーム（移送バー）、６２・
・・液圧作動シリンダ（駆動手段）、６４・・・フック
（固定手段）、 ６５・・・ラッチ、 代理人　浅　　村　　　皓 外４名 ２５− 手続補正書（方式） 昭和５８年７月７　日 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭和５８　年特許願第　４５２６７　　　　号３、補正
をする者 事件との関係　特許出願人 ４、代理人 ５、補正命令の日付 昭和５８年　６月２８日 ６、補正により増加する発明の数 図面の浄書　（内容に変更なし） ８、補正の内容　　別紙のとおり ＝２４１−1 is a front perspective view of the improved workpiece storage and shirt meal apparatus of the present invention shown in conjunction with a conventional horizontal spindle machining center, and FIG. 2 is a front perspective view of the work storage and shirt meal apparatus of FIG. 3 is an end view of the workpiece storage and shuttle system shown in FIG. 1, FIG. 4 is a partially enlarged view of the workpiece storage and shuttle system shown in FIG. This is a cross section cut along line -5. 10... Article transfer (workpiece storage and shuttle) mechanism, 12... Machine tool, 14... Base, 18... Machine tool workbench (article transfer position), 30.
...Circular conveyor, 50a, 50b...Conveyor pallet guide pair, 5
4a-e... Workpiece storage stand (article transfer position), 57a
, 57b... Shirttle arm (transfer bar), 62.
...Hydraulic actuating cylinder (driving means), 64...Hook (fixing means), 65...Latch, Agent Asamura Kogai 4 people 25- Procedural amendment (method) July 7, 1982 Commissioner of the Japan Patent Office 1, Indication of the case Patent Application No. 45267 of 1980 3, Person making the amendment Relationship to the case Patent applicant 4, Agent 5, Date of amendment order June 28, 1980 6, Amendment Increasing number of inventions due to engraving of drawings (no change in content) 8. Contents of amendment As attached = 241-

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （１）　工作物を一支持位置から他の支持位置に移送す
る物品移送機構において、ベースと、該ベースに回転自
在に支持された円形コンベヤと、該円形コンベヤにより
摺動自在に支持され、それと共に回転する移送バーと、
該移送バーに連結し、該円形コンベヤに対し直線運動に
摺動して、工作物を支持位置から該円形コンベヤへ又は
該円形コンベヤから支持位置へと動かす駆動装置と、工
作物に固定したラッチと、該移送バーの端部に設けられ
、該円形コンベヤの回転運動により生じた該移送バーの
アーチ運動により運動して該ラッチと係合及び離脱する
固定手段を有する物品移送機構。 （２、特許請求の範囲第１項記載の物品移送機構におい
て、該工作物がパレット上に設けられ、該ラッチの一つ
は該パレットの各に固定されて、該移送バーと協働する
ようにした物品移送機構。 （３）　特許請求の範囲第２項記載の物品移送機構にお
いて、該移送バーの端部の固定手段は該移送バーのアー
チ運動により運動して、該ラッチに係合及び離脱する事
ができ、且つ該移送バーを該フックが該パレットのラッ
チに整合するように位置し、該円形コンベヤの回転運動
により該フックが該ラッチと係合するように運動して、
該移送バーをパレツ１へに連結するようにした物品移送
機構。[Scope of Claims] (1) An article transfer mechanism for transferring a workpiece from one support position to another support position, comprising: a base; a circular conveyor rotatably supported by the base; a transfer bar freely supported and rotating therewith;
a drive connected to the transfer bar and slidable in linear motion relative to the carousel to move the workpiece from a support position to and from the carousel; and a latch secured to the workpiece. and an article transfer mechanism having a locking means disposed at an end of the transfer bar that moves into and out of engagement with the latch due to arching motion of the transfer bar caused by rotational movement of the carousel. (2. The article transfer mechanism according to claim 1, wherein the workpiece is provided on a pallet, and one of the latches is fixed to each of the pallets to cooperate with the transfer bar. (3) In the article transfer mechanism according to claim 2, the fixing means at the end of the transfer bar is moved by the arch movement of the transfer bar to engage and engage the latch. detachable and positioning the transfer bar such that the hook is aligned with the latch of the pallet, and rotational movement of the carousel moves the hook into engagement with the latch;
An article transfer mechanism adapted to connect the transfer bar to the pallet 1.