JPS5916913B2 - 掴み装置 - Google Patents
掴み装置Info
- Publication number
- JPS5916913B2 JPS5916913B2 JP50109353A JP10935375A JPS5916913B2 JP S5916913 B2 JPS5916913 B2 JP S5916913B2 JP 50109353 A JP50109353 A JP 50109353A JP 10935375 A JP10935375 A JP 10935375A JP S5916913 B2 JPS5916913 B2 JP S5916913B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- arm
- hydraulic cylinder
- pressure oil
- switching valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、アームを開閉する油圧シリンダヘの送油量を
任意に調整して、アームの開閉作動を能率よく、かつ、
効率的に操作できるようにした掴み装置に関するもので
ある。
任意に調整して、アームの開閉作動を能率よく、かつ、
効率的に操作できるようにした掴み装置に関するもので
ある。
本発明の構成を実施例につき、図面に基いて以下に説明
する。
する。
： 第１図に示すように、掴み装置１は相対向して設け
られた物品挾持用のアーム２、２が平行リンク３、３に
てそれぞれ基体４に連結され、同様にアーム２と基体４
との間に接続された油圧シリンダ５、５の伸縮により、
アーム２、２が開閉され、０ その間に物品を挾持する
ものであり、該シリンダ５の伸縮は、後述する操作制御
機構にて行われる。
られた物品挾持用のアーム２、２が平行リンク３、３に
てそれぞれ基体４に連結され、同様にアーム２と基体４
との間に接続された油圧シリンダ５、５の伸縮により、
アーム２、２が開閉され、０ その間に物品を挾持する
ものであり、該シリンダ５の伸縮は、後述する操作制御
機構にて行われる。
前記アーム２には、該アーム２が物品に接触当接した際
に作動する接触感知スイッチ６、６および挾持した物品
との間のすベーを検知するすベー信５ 号発生器Ｔが設
けられている。第２図に示すように、アーム２の内部に
はガイド８に沿つてスライド可能に設けられたフレーム
９にローラ１０が支持され、スプリング１１にてフレー
ム９が引張られてローラ１０の一部が突出０ して設け
られ、フレーム９の後方には、該フレーム９の移動によ
り作動する接触感知スイッチ６が設けられている。
に作動する接触感知スイッチ６、６および挾持した物品
との間のすベーを検知するすベー信５ 号発生器Ｔが設
けられている。第２図に示すように、アーム２の内部に
はガイド８に沿つてスライド可能に設けられたフレーム
９にローラ１０が支持され、スプリング１１にてフレー
ム９が引張られてローラ１０の一部が突出０ して設け
られ、フレーム９の後方には、該フレーム９の移動によ
り作動する接触感知スイッチ６が設けられている。
また、ローラ１０の一端には増速機１２、回転板１３お
よび回転検知器１４によるすベリ信号発生器７が設けら
れている。５ 操作制御機構を説明すれば、油圧系統は
第３図に示すように、油圧シリンダ５の前室１５、後室
１６には、加圧ポンプ等の油圧供給源１７からの圧油が
流量調整弁１８、分流切替弁１９、方向切替弁２０を経
て供給され、後室１６には圧力調整０ 弁２１が接続さ
れている。
よび回転検知器１４によるすベリ信号発生器７が設けら
れている。５ 操作制御機構を説明すれば、油圧系統は
第３図に示すように、油圧シリンダ５の前室１５、後室
１６には、加圧ポンプ等の油圧供給源１７からの圧油が
流量調整弁１８、分流切替弁１９、方向切替弁２０を経
て供給され、後室１６には圧力調整０ 弁２１が接続さ
れている。
方向切替弁２０は、６ポート３位置切替弁であつて中間
部２２は停止位置であり、作動ソレノイド２３、２４に
より伸部２５と締部２６とが切替えられて圧油を油圧シ
リンダ５の後室１６もしく５ は前室１５に供給して該
油圧シリンダ５のピストンロッド２７を出没する。
部２２は停止位置であり、作動ソレノイド２３、２４に
より伸部２５と締部２６とが切替えられて圧油を油圧シ
リンダ５の後室１６もしく５ は前室１５に供給して該
油圧シリンダ５のピストンロッド２７を出没する。
分流切替弁１９は、６ポート２位置切替弁で、作動ソレ
ノイド２８の作動状態において、その導通部２９を経て
圧油を分流弁３０に迂回し、流量を減少して供給する。
該分流弁３０にて分流された残りの圧油は、他の油圧系
統３１に供給使用される。流量調整弁１８は、調整ソレ
ノイド３２にて通過する圧油の流量が調整され、安全弁
３３が併設されている。圧力調整弁２１は、後室１６の
圧力を設定値に保つものである。電気系統は第４図に示
すように、前記アーム２の開閉操作用の開スイツチ３４
および閉スイツチ３５はそれぞれゲート３６，３７、ト
ランジスタ３８，３９のスイツチング機構を介して方向
切替弁２０の作動ソレノイド２３，２４に接続され、接
触感知スイツチ６も同様に、ゲート４０、トランジスタ
４１を介して分流切替弁１９の作動ソレノイド２８に接
続されている。
ノイド２８の作動状態において、その導通部２９を経て
圧油を分流弁３０に迂回し、流量を減少して供給する。
該分流弁３０にて分流された残りの圧油は、他の油圧系
統３１に供給使用される。流量調整弁１８は、調整ソレ
ノイド３２にて通過する圧油の流量が調整され、安全弁
３３が併設されている。圧力調整弁２１は、後室１６の
圧力を設定値に保つものである。電気系統は第４図に示
すように、前記アーム２の開閉操作用の開スイツチ３４
および閉スイツチ３５はそれぞれゲート３６，３７、ト
ランジスタ３８，３９のスイツチング機構を介して方向
切替弁２０の作動ソレノイド２３，２４に接続され、接
触感知スイツチ６も同様に、ゲート４０、トランジスタ
４１を介して分流切替弁１９の作動ソレノイド２８に接
続されている。
また、すベリ信号発生器７は、ゲート４２、電圧変換器
４３、増幅器４４を介して圧力調整弁２１に接続され、
圧力が調整される。一方、ポテンシヨメータ４５の摺動
タツプ４６は、前記開スイツチ３４および閉スイツチ３
５にそれぞれ連動して操作され、抵抗器４７が分圧され
、増幅器４８を介して流量調整弁１８に接続され、その
調整ソレノイド３２を変更し、設定値が調整されて、摺
動タツプ４６の操作量に応じて圧油の流量を調整し、油
圧シリンダ５の伸縮速度を制御する。
４３、増幅器４４を介して圧力調整弁２１に接続され、
圧力が調整される。一方、ポテンシヨメータ４５の摺動
タツプ４６は、前記開スイツチ３４および閉スイツチ３
５にそれぞれ連動して操作され、抵抗器４７が分圧され
、増幅器４８を介して流量調整弁１８に接続され、その
調整ソレノイド３２を変更し、設定値が調整されて、摺
動タツプ４６の操作量に応じて圧油の流量を調整し、油
圧シリンダ５の伸縮速度を制御する。
尚、４９は主スイツチ、５０は電源、５１はダイオード
である。
である。
挟持作用を説明する。
アーム２を閉じる際には閉スイツチ３５を操作して接点
を閉じると方向切替弁２０のソレノイド２４が作動し、
その伸部２５にて圧油を油圧シリンダ５の後室１６に導
通する。該アーム２が物品に当接すると接触感知スイツ
チ６が作動して接点を閉じ、分流切替弁１９の作動ソレ
ノイド２８を作動し、該分流切替弁１９は導通部２９に
て圧油を流し、圧油は分流弁３０、方向切替弁２０の伸
部２５を経て油圧シリンダ５に供給される。その際、分
流弁３０を経た圧油は分流弁３０の設定に従つてその流
量が減少され、残りの圧油は他の油圧系統３１に供給使
用される。方向切替弁２０は閉スイツチ３５が開放され
ても、接触感知スイツチ６の作動により、トランジスタ
３９が導通状態が維持されてソレノイド２４の作動が継
続し、伸部２５にて導通する状態が維持されている。圧
力調整弁２１の設定圧力はアーム２の開閉に要する最低
作動圧である。次に、アーム２を上方に移動する。挾持
する圧力が小さく、すべり信号発生器７が作動すると圧
力調整弁２１に作用し、圧力を順次上昇せしめてすべり
のない圧力にて物品を持ち上げる。アーム２を開く際に
は、開スイツチ３４を操作して接点を接続し、ソレノイ
ド２３を作動して方向切替弁２０を縮部２６に移動せし
めると共に、分流切替弁１９を戻し、圧油を油圧シリン
ダ５の前室１５に供給してアーム２を開く。
を閉じると方向切替弁２０のソレノイド２４が作動し、
その伸部２５にて圧油を油圧シリンダ５の後室１６に導
通する。該アーム２が物品に当接すると接触感知スイツ
チ６が作動して接点を閉じ、分流切替弁１９の作動ソレ
ノイド２８を作動し、該分流切替弁１９は導通部２９に
て圧油を流し、圧油は分流弁３０、方向切替弁２０の伸
部２５を経て油圧シリンダ５に供給される。その際、分
流弁３０を経た圧油は分流弁３０の設定に従つてその流
量が減少され、残りの圧油は他の油圧系統３１に供給使
用される。方向切替弁２０は閉スイツチ３５が開放され
ても、接触感知スイツチ６の作動により、トランジスタ
３９が導通状態が維持されてソレノイド２４の作動が継
続し、伸部２５にて導通する状態が維持されている。圧
力調整弁２１の設定圧力はアーム２の開閉に要する最低
作動圧である。次に、アーム２を上方に移動する。挾持
する圧力が小さく、すべり信号発生器７が作動すると圧
力調整弁２１に作用し、圧力を順次上昇せしめてすべり
のない圧力にて物品を持ち上げる。アーム２を開く際に
は、開スイツチ３４を操作して接点を接続し、ソレノイ
ド２３を作動して方向切替弁２０を縮部２６に移動せし
めると共に、分流切替弁１９を戻し、圧油を油圧シリン
ダ５の前室１５に供給してアーム２を開く。
アーム２が開閉操作される際に、開スイツチ３５もしく
は閉スイツチ３４と連動して作動するポテンシヨメータ
４５により、その操作量が摺動タツプ４６の移動量に変
換され、増幅器４８を介して流量調整弁１８の調整ソレ
ノイド３２が制御され、油圧シリンダ５に供給される油
量が増減され、アーム２の開閉速度が調整されるもので
ある。
は閉スイツチ３４と連動して作動するポテンシヨメータ
４５により、その操作量が摺動タツプ４６の移動量に変
換され、増幅器４８を介して流量調整弁１８の調整ソレ
ノイド３２が制御され、油圧シリンダ５に供給される油
量が増減され、アーム２の開閉速度が調整されるもので
ある。
従つて、以上のような本発明掴み装置によれば、油圧シ
リンダへの圧油の供給が、流量調整弁および分流切替弁
にて調整され、油圧シリンダの伸縮速度が可変となり、
物品挾持用のアームの開閉動作が効率よく行われる。ま
た、アームが物品に当接した後は、圧油を分流切替弁に
て分流し、油圧シリンダへの供給流量を減少し、残りの
圧油は他の油圧系統に供給使用するようにしたので、圧
油を効率よく使用することができ、大変経済的である。
リンダへの圧油の供給が、流量調整弁および分流切替弁
にて調整され、油圧シリンダの伸縮速度が可変となり、
物品挾持用のアームの開閉動作が効率よく行われる。ま
た、アームが物品に当接した後は、圧油を分流切替弁に
て分流し、油圧シリンダへの供給流量を減少し、残りの
圧油は他の油圧系統に供給使用するようにしたので、圧
油を効率よく使用することができ、大変経済的である。
図面は本発明の実施態様を例示するものであり、第１図
は概略平面図、第２図はアームの要部断面図、第３図は
操作制御機構を示す油圧回路図、第４図は同電気回路図
である。 １・・・・・・掴み装置、２・・・・・・アーム、３・
・・・・・平行リンク、４・・・・・・基体、５・・・
・・・油圧シリンダ、６・・・・・・接触感知スィッチ
、７・・・・・・すべり信号発生器、１７・・・・・・
油圧供給源、１８・・・・・・流量調整弁、１９・・・
・・・分流切替弁、２０・・・・・・方向切替弁、２１
・・・・・・圧力調整弁、３０・・・・・・分流弁。
は概略平面図、第２図はアームの要部断面図、第３図は
操作制御機構を示す油圧回路図、第４図は同電気回路図
である。 １・・・・・・掴み装置、２・・・・・・アーム、３・
・・・・・平行リンク、４・・・・・・基体、５・・・
・・・油圧シリンダ、６・・・・・・接触感知スィッチ
、７・・・・・・すべり信号発生器、１７・・・・・・
油圧供給源、１８・・・・・・流量調整弁、１９・・・
・・・分流切替弁、２０・・・・・・方向切替弁、２１
・・・・・・圧力調整弁、３０・・・・・・分流弁。
Claims (1)
- １ 相対向して設けられた物品挾持用のアームを開閉す
る油圧シリンダに対し、前記アームが物品に接触当接し
た際に前記油圧シリンダへの圧油の供給量を分流弁にて
減量せしめる分流切替弁および前記油圧シリンダへの圧
油の供給量を増減する流量調整弁を介して、油圧供給源
が接続され、さらに前記分流弁に他の油圧系統が接続さ
れていることを特徴とする掴み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50109353A JPS5916913B2 (ja) | 1975-09-08 | 1975-09-08 | 掴み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50109353A JPS5916913B2 (ja) | 1975-09-08 | 1975-09-08 | 掴み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5233254A JPS5233254A (en) | 1977-03-14 |
| JPS5916913B2 true JPS5916913B2 (ja) | 1984-04-18 |
Family
ID=14508061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50109353A Expired JPS5916913B2 (ja) | 1975-09-08 | 1975-09-08 | 掴み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5916913B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124589A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-18 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
| US4605354A (en) * | 1984-07-30 | 1986-08-12 | International Business Machines Corporation | Slip sensitive robot gripper system |
| US4637736A (en) * | 1985-04-19 | 1987-01-20 | Sri International | Slip sensing method and apparatus |
| US4783106A (en) * | 1986-08-04 | 1988-11-08 | Nutter Ralph E | Method and apparatus for automatically controlling pressure in fluid-actuated systems |
| US5292219A (en) * | 1990-02-23 | 1994-03-08 | Auramo Cargo Systems Oy | Procedure and apparatus for the handling of loads |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4811755A (ja) * | 1971-06-29 | 1973-02-14 | ||
| JPS4836508A (ja) * | 1971-09-13 | 1973-05-30 |
-
1975
- 1975-09-08 JP JP50109353A patent/JPS5916913B2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4811755A (ja) * | 1971-06-29 | 1973-02-14 | ||
| JPS4836508A (ja) * | 1971-09-13 | 1973-05-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5233254A (en) | 1977-03-14 |
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