JPS59166470A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「発明の利用分野〕 本発明は、関節構造のロボットの動作領域を補うために
、昇降装置を設けたロボットに係り、特に、昇降装置を
駆動する制御モータをクラッチの宸税２を利用して、旋
回動作にも使用する構造に関するものである。

［従来技術〕 従来の四節ロボットは、軽重に製作できるが、挾い内部
での作業には適しない欠点がある。

直交形ロボットは、電量が大きく、狭い内部の作業は、
比較的対応できるが、手首の反対側につき出し部があり
、この部分に余分の空間を必要とする欠点があった。

「発明の目的〕 本発明は小形関節ロボットを昇降装置にとり付けて、サ
ーボ駆動ができるよう構成しながら、旋回軸と昇降装置
を同じ制御モータによって駆動することにより、新たな
制御モータを含むサーボ系を追加する必要のないロボッ
トを提供するものである。

［発明の概要〕 不発明においては、コンパクトで軽量か小形関節ロボッ
トを神聖化して製作しておき、ユーザのワークの大きい
場合は、昇降装置のみ新たに製作して取付けることにす
る。これによって大形ワークの内部に分解して持込み、
狭い部分でも作業ができるようになる。しかし、これだ
けでは不充分で昇降装置を追加しても、昇降装置のない
関節形ロボットの制御装置が、その捷＼使用できる構成
が必要であるため、旋回のための制御モータを昇降にも
兼用できるように工夫したものである。

「発明の実施例〕 図の実施例において、１はベース、２はその内部の制御
用モータ、３はその出力軸に結合された減速機、４け減
速機出力で回転するマスト状のねじ軸である。ねじ軸４
が回転すると、ナツト５ならびに昇降台６が昇降する。

７ばねじ軸４と平行なガイド軸であって、昇降台乙の昇
降をガイドするとともに、その回転を阻止する役目を負
う。７１と７２はガイド軸７の支台であって、ねじ軸４
に装着されている。１０け昇降台６に着脱自在に固定さ
れた基台であって、これをベース１上にねじ軸４の代わ
りに直かに固定することも可能である。

基台１０から先の部分は軸１１、アーム１２、軸１３、
アーム１４、軸１５、手首１６を含む関節腕として機能
するものである。

本発明においては、制御用モータ２をナツト５と昇降台
乙の昇降に用いるとともに、必要に応じてねじ軸４ガイ
ド＠７、昇降台６を一体化してねじ軸４の中心軸１わり
に旋回するのに用いる。

すなわち、昇降台６を昇降させるためには、９のクラッ
チを結合させて、ベース１とガイド軸７を一体化し、８
のクラッチを解放して、ねじ軸４を上下の軸受のまわり
に回転させる。

また、クラッチ９を解放し、クラッチ８を結合すると、
ねじ軸４ば、上下の軸受やガイド軸７と一体になつ、昇
降台６とともにベース１のまわりを旋回する。

ｒ発明の効果〕 本発明によれは、ベースに、支持台１０を取付ければ、
小形関節ロボットとして使用でき、昇降装置とクラッチ
８．９を取付ければ、上下方向の可動域を飛躍的に拡大
でき、しかも、制御用モータは、旋回と昇降に共用でき
るので、関節形ロボットの適用範囲の拡大と、ロボット
の納期短縮、原価低減に効果がある。

【図面の簡単な説明】

図は、本発明の一実施例を示す一部切欠き正面図である
。 、　３ １：ベース、２：制御モータ、３＝減速機、４：ねじ軸
、５：ナツト、６：昇降台、７：ガイド軸、８：クラッ
チ、９：クラッチ、１０：支持台、１１：軸、１２：関
節腕、１３：軸、１４：関節腕、１５：曲げ軸、１６：
ひねり軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ２つの関節腕とその先端に設けた少くとも１軸の手首と
   を有する関節構造を昇降装置に取付け、昇降装置は、回
   転運動を往復運動に変える機構によって実現できるもの
   であり、２つのクラッチの着脱により、該回転運動を行
   なう制御モータを関節構造の旋回にも利用できるよう構
   成したことを特徴とする産業相ロボット。