JPS5916286B2 - 工業用ロボツトの動作制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトの動作制御方法Info
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- JPS5916286B2 JPS5916286B2 JP3130576A JP3130576A JPS5916286B2 JP S5916286 B2 JPS5916286 B2 JP S5916286B2 JP 3130576 A JP3130576 A JP 3130576A JP 3130576 A JP3130576 A JP 3130576A JP S5916286 B2 JPS5916286 B2 JP S5916286B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの動作制御方法、特に周囲状況
に適応した円滑な動作修正を行なわせるための工業用ロ
ボットの動作匍脚方法に関する。
に適応した円滑な動作修正を行なわせるための工業用ロ
ボットの動作匍脚方法に関する。
従来の工業用ロボットの動作制御方法としては、コンテ
ィニュアス・バス（ＣＰ）方式およびポイント・トウ・
ポイント（ＰＴＰ）方式がある。前者は、動作経路のす
べてを連続的に教示し、フ これをロボットの動きとし
て再生するため、円滑な動作ができる利点を有するが、
その半面、制御装置の記憶容量が経路の長さに比例して
多くなる欠点がある。また後者は、粗い動作点のみを記
憶させておくため、記憶容量は少なくてすむ半面、５
動作が不連続で直線的となり、ロボットの動きがぎこち
なくなる欠点がある。近年、工業用ロボットの高機能化
が進み、外部の状況を視覚、触覚等の感覚機能によつて
判断し、状況に適応した動作を行なわせようとする試み
が０ 行なわれつつあるが、前述のＣｐ方式の動作制御
の場合には記憶されている経路を外部状況に応じて大幅
に変更することは、記憶容量および補正計算量の点から
困難であり、ごく一部の範囲内での経路変更だけを感覚
機能の判断で行なうことしか５ できないという欠点が
あつた。
ィニュアス・バス（ＣＰ）方式およびポイント・トウ・
ポイント（ＰＴＰ）方式がある。前者は、動作経路のす
べてを連続的に教示し、フ これをロボットの動きとし
て再生するため、円滑な動作ができる利点を有するが、
その半面、制御装置の記憶容量が経路の長さに比例して
多くなる欠点がある。また後者は、粗い動作点のみを記
憶させておくため、記憶容量は少なくてすむ半面、５
動作が不連続で直線的となり、ロボットの動きがぎこち
なくなる欠点がある。近年、工業用ロボットの高機能化
が進み、外部の状況を視覚、触覚等の感覚機能によつて
判断し、状況に適応した動作を行なわせようとする試み
が０ 行なわれつつあるが、前述のＣｐ方式の動作制御
の場合には記憶されている経路を外部状況に応じて大幅
に変更することは、記憶容量および補正計算量の点から
困難であり、ごく一部の範囲内での経路変更だけを感覚
機能の判断で行なうことしか５ できないという欠点が
あつた。
またＰＴＰ方式の場合は教示された目標位置までロボッ
トをいつたん動作させた後に、感覚機能を用いて状決を
判断し、教示点のごく近傍での位置の修正を行なうこと
しかできない、という欠点があつた。ｊ０本発明の目的
は、作業点における作業対象物に位置ずれが生じた場合
でもロボットの周囲の状況に適応した動作経路の修正を
自動的に行うと共に、ロボットの移動動作を正確且つ円
滑に行ない得るようにした工業用ロボットの動作制御方
法を提供１５するところにある。
トをいつたん動作させた後に、感覚機能を用いて状決を
判断し、教示点のごく近傍での位置の修正を行なうこと
しかできない、という欠点があつた。ｊ０本発明の目的
は、作業点における作業対象物に位置ずれが生じた場合
でもロボットの周囲の状況に適応した動作経路の修正を
自動的に行うと共に、ロボットの移動動作を正確且つ円
滑に行ない得るようにした工業用ロボットの動作制御方
法を提供１５するところにある。
本発明の特徴とするところは、工業用ロボットのスター
ト点から教示された作業点までの移動経路中に教示点を
複数個設定して、スタート点と作業点間の移動はこれら
教示点を用いて直線補間動作により行い、ロボツトの周
囲状況、即ち、作業対象の位置ずれに対しては作業点に
おける位置ずれを求めて、この偏差値を前記作業点に与
えて教示作業点の修正を行うようにすると共に、この修
正量に応じて配分した相互に異なる各修正値を移動経路
中に設定された前記複数個の教示点に夫々与え、しかも
前記各修正値は該教示点がスタート点の近傍に位置する
ものより作業点に近接していくに従がつて順次大きくな
るように付与することによつて、工業用ロボツトの移動
経路をスタート点から教示された教示作業点に至る新た
な経路に自動的に修正して、ロボツトを正確かつ円滑に
作業対象に移動させるようにした工業用ロボットの動作
制御方法にある。
ト点から教示された作業点までの移動経路中に教示点を
複数個設定して、スタート点と作業点間の移動はこれら
教示点を用いて直線補間動作により行い、ロボツトの周
囲状況、即ち、作業対象の位置ずれに対しては作業点に
おける位置ずれを求めて、この偏差値を前記作業点に与
えて教示作業点の修正を行うようにすると共に、この修
正量に応じて配分した相互に異なる各修正値を移動経路
中に設定された前記複数個の教示点に夫々与え、しかも
前記各修正値は該教示点がスタート点の近傍に位置する
ものより作業点に近接していくに従がつて順次大きくな
るように付与することによつて、工業用ロボツトの移動
経路をスタート点から教示された教示作業点に至る新た
な経路に自動的に修正して、ロボツトを正確かつ円滑に
作業対象に移動させるようにした工業用ロボットの動作
制御方法にある。
以下図面に基いて、本発明の好適な実施例を説明する。
本発明の好適な実施例の一つとして、第１図に示すよう
な直交座標系の工業用ロボツトにおいてハンドリング作
業を行なう場合を説明する。
な直交座標系の工業用ロボツトにおいてハンドリング作
業を行なう場合を説明する。
第１図において、工業用ロボツトは、油圧シリンダ１に
より第１のコラム２上をＸ軸方向へ往復移動する鞍３と
、この鞍３上に直立に設けられた第２のコラム４に沿つ
て油圧シリンダ５ＶＣよりｚ軸方向に上下動する十字軸
受箱６と、この十字軸受箱６に取付けられ、油圧シリン
ダ７によつてＹ軸方向に往復動させるコラム８と、コラ
ム８の先端に固定され、振り、曲げ、ねじりの３つの回
転方向自由度を持つた手首機構９とを有している。また
、この手首機構９の先端にはつかみ装置１０が取付けら
れており、さらに手首部９ａには超音波送受波器を含む
非接触センサ１１が取付けられている。第２図はロボツ
トの制御系を示すプロツク図であつて、ディジタル計算
機１２は小型のマイクロコンピュータ程度の機能を持つ
ものから構成される。デイジ汐ル計算機１２からの位置
指令はインターフェース１３によつて所定の軸にふり分
けられ、Ｘ，Ｙ，Ｚ，各軸の位置決め装置１４，１５，
１６，１７，１８，１９，２０のいずれかへ送られる。
いま、位置の指令値がＸ軸へ送られる場合を仮定する。
この指令はＸ軸制御用の位置決め装置１４に設けられた
演算回路１４１へ送られ、ここで検出器１４４から検出
されたロボツトＸ軸現ノ在値との差を演算してサーボ回
路１４２へ送られる。
より第１のコラム２上をＸ軸方向へ往復移動する鞍３と
、この鞍３上に直立に設けられた第２のコラム４に沿つ
て油圧シリンダ５ＶＣよりｚ軸方向に上下動する十字軸
受箱６と、この十字軸受箱６に取付けられ、油圧シリン
ダ７によつてＹ軸方向に往復動させるコラム８と、コラ
ム８の先端に固定され、振り、曲げ、ねじりの３つの回
転方向自由度を持つた手首機構９とを有している。また
、この手首機構９の先端にはつかみ装置１０が取付けら
れており、さらに手首部９ａには超音波送受波器を含む
非接触センサ１１が取付けられている。第２図はロボツ
トの制御系を示すプロツク図であつて、ディジタル計算
機１２は小型のマイクロコンピュータ程度の機能を持つ
ものから構成される。デイジ汐ル計算機１２からの位置
指令はインターフェース１３によつて所定の軸にふり分
けられ、Ｘ，Ｙ，Ｚ，各軸の位置決め装置１４，１５，
１６，１７，１８，１９，２０のいずれかへ送られる。
いま、位置の指令値がＸ軸へ送られる場合を仮定する。
この指令はＸ軸制御用の位置決め装置１４に設けられた
演算回路１４１へ送られ、ここで検出器１４４から検出
されたロボツトＸ軸現ノ在値との差を演算してサーボ回
路１４２へ送られる。
サーボ回路１４２の出力はロボツトＸ軸本体１４３を１
駆動させ、その位置は検出器１４４によつて前述のよう
にフイードバツクされる。なお、超音波センサ１１から
の障害物検出信号は信号発生装置２３から計算機１２に
供給される。第３図は上記の工業用ロボツトによつてハ
ンドリング作業を行なう状況を図示したものである。
駆動させ、その位置は検出器１４４によつて前述のよう
にフイードバツクされる。なお、超音波センサ１１から
の障害物検出信号は信号発生装置２３から計算機１２に
供給される。第３図は上記の工業用ロボツトによつてハ
ンドリング作業を行なう状況を図示したものである。
この実施例においては、ベルトコンベアあるいはその他
の搬送手段によつて作業エリアＡに搬送されてきたワー
ク２１を、次のステージ（例えば旋盤にチヤツキングす
る工程等）の点ＴＶＣハンドリングするという場合をと
りあげる。ここで作業エリアＡは工業用テレビカメラ（
ＩＴＶ）２２によつて常に監視されている。このＩＴＶ
２２から得られるワーク２１の視覚情報は、第２図に示
した画像処理装置３０で処理され、位置座標の形にして
ディジタル計算機に送られる。以下に、実際のハンドリ
ング作業時における具体的な動作内容について説明する
。
の搬送手段によつて作業エリアＡに搬送されてきたワー
ク２１を、次のステージ（例えば旋盤にチヤツキングす
る工程等）の点ＴＶＣハンドリングするという場合をと
りあげる。ここで作業エリアＡは工業用テレビカメラ（
ＩＴＶ）２２によつて常に監視されている。このＩＴＶ
２２から得られるワーク２１の視覚情報は、第２図に示
した画像処理装置３０で処理され、位置座標の形にして
ディジタル計算機に送られる。以下に、実際のハンドリ
ング作業時における具体的な動作内容について説明する
。
第４図において、前述のハンドリングを行なうためにロ
ボツト手先部の移動経路は、スタート点Ｓ→ワークつか
み点児→移送点Ｔ→スタート点（ストツプ点Ｓ）となる
。
ボツト手先部の移動経路は、スタート点Ｓ→ワークつか
み点児→移送点Ｔ→スタート点（ストツプ点Ｓ）となる
。
ここでスタート点Ｓ→つかみ点ＷＯ間の移動動作（《つ
いて考える。動作を円滑にするため、スタート点Ｓ、つ
かみ点ＷＯ間に、図示のように、点Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３を
定めてロボツトに教示する。すなわち、ロボツトの動作
経路はスタート点Ｓ→Ｐｌ，Ｐ２→Ｐ３→ＷＯとなる。
まず教示された各点座標が計算機１２に入力され、各点
間の補間計算が行なわれる。この補間計算はＸ軸及びＹ
軸方向の移動が隣接する２点間の座標位置の差に比例し
て行なわれるもので、２点間移動は制御装置の飽和特性
及び駆動装置の遅れ等に無関係に直線運動として得るこ
とができる。このようにして算出された補間係数および
教示点のデーノにもとずいて、ロボツト手先部はまずス
タート点Ｓに位置決めされ、次いで補間動作を開始して
点Ｐ１へ移動する。点ＰｌＶＣ．ロボツトが到達すると
次に補間係数を変更して点Ｐ２への補間動作を行なう。
これを繰返して点ＷＯまで動作していくわけである。さ
て、実際の作動状態において、ワーク２１の搬送装置に
より置かれる位置は一般には、ばらつきがあつて最初に
教示した位置Ｗ。
いて考える。動作を円滑にするため、スタート点Ｓ、つ
かみ点ＷＯ間に、図示のように、点Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３を
定めてロボツトに教示する。すなわち、ロボツトの動作
経路はスタート点Ｓ→Ｐｌ，Ｐ２→Ｐ３→ＷＯとなる。
まず教示された各点座標が計算機１２に入力され、各点
間の補間計算が行なわれる。この補間計算はＸ軸及びＹ
軸方向の移動が隣接する２点間の座標位置の差に比例し
て行なわれるもので、２点間移動は制御装置の飽和特性
及び駆動装置の遅れ等に無関係に直線運動として得るこ
とができる。このようにして算出された補間係数および
教示点のデーノにもとずいて、ロボツト手先部はまずス
タート点Ｓに位置決めされ、次いで補間動作を開始して
点Ｐ１へ移動する。点ＰｌＶＣ．ロボツトが到達すると
次に補間係数を変更して点Ｐ２への補間動作を行なう。
これを繰返して点ＷＯまで動作していくわけである。さ
て、実際の作動状態において、ワーク２１の搬送装置に
より置かれる位置は一般には、ばらつきがあつて最初に
教示した位置Ｗ。
にあるとは限らない。これを考慮して、ロボツト手先部
のつかみ装置内側に触覚等をつけることも考えられるが
、その場合のロボツトの動作は第５図の実線の矢印で示
すようにいつたんＷＯに移動した後に実際のＷ１に移動
する無駄な動作を行なう欠点があつた。また、第５図の
一点鎖線で示すような位置Ｗ２にワークがずれていた場
合にはハンドリングすることができない。更に第５図の
破線の位置Ｗ３の場合にはロボツトがワークに衝突し、
ワークを破損するなどの欠点があつた。本発明の方法に
よればワークの位置があらかじめ補正して教示される。
即ち、ワーク２１のプリセツトされているエリアＡを常
時１ＴＶ２２で監視しておき、ワーク位置の初期教示点
と現在位置との差をモニタするものである。第６図はテ
レビモニ汐の画像を示したもので、点ＷＯはワーク初期
教示位置、点Ｗ１は現在ロボツトがハンドリング対象と
しているワークの位置である。本実施例では、ワークは
水平面上に置かれていることを仮定し、３軸座標のうち
ワークの位置ずれには、Ｘ，Ｙ座標のみが関係する。
のつかみ装置内側に触覚等をつけることも考えられるが
、その場合のロボツトの動作は第５図の実線の矢印で示
すようにいつたんＷＯに移動した後に実際のＷ１に移動
する無駄な動作を行なう欠点があつた。また、第５図の
一点鎖線で示すような位置Ｗ２にワークがずれていた場
合にはハンドリングすることができない。更に第５図の
破線の位置Ｗ３の場合にはロボツトがワークに衝突し、
ワークを破損するなどの欠点があつた。本発明の方法に
よればワークの位置があらかじめ補正して教示される。
即ち、ワーク２１のプリセツトされているエリアＡを常
時１ＴＶ２２で監視しておき、ワーク位置の初期教示点
と現在位置との差をモニタするものである。第６図はテ
レビモニ汐の画像を示したもので、点ＷＯはワーク初期
教示位置、点Ｗ１は現在ロボツトがハンドリング対象と
しているワークの位置である。本実施例では、ワークは
水平面上に置かれていることを仮定し、３軸座標のうち
ワークの位置ずれには、Ｘ，Ｙ座標のみが関係する。
従つて第６図のモニタ画像における点ＷＯ，Ｗｌとの位
置の差のＸ，Ｙ方向の成分（ロボツト座標上の値に換算
して）がわかればよい。ＴＶ２２の出力を受けた画像処
理装置３０では、ワーク２１の位置を認識し、初期位置
との差を求めてそのＸ，Ｙ方向成分△Ｘ，△Ｙを算出す
る。これにもとずき、ディジタル計算機１２は第７図に
示されるように前述の各教示点Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３の座標
を比例配分によつてシフトさせ、点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ
３Ｏに座標値を変更し、かつ点ＷＯをＷ１におきかえる
。ここで再度補間演算が行なわれ、補間係数を定めれば
ロボツトはスタート点Ｓ→ＰｌＯ−＋Ｐ２Ｏ→Ｐ３Ｏ→
つかみ点Ｗ１と、補間動作をしながら極めて円滑に移動
していくことができる。以上の本発明の方法について、
第７図に基づ℃・て更に詳細に説明する。まず、各点の
座標（Ｘ，Ｙ）を以下のように定める。晶ｂυ′１′１
１）轟Ｕυ）０６Ｕυ′１υυ１このとき、ＩＴＶ画像
処理装置から得られる位置ずれ情報△Ｘ，△Ｙはと表わ
すことにする。
置の差のＸ，Ｙ方向の成分（ロボツト座標上の値に換算
して）がわかればよい。ＴＶ２２の出力を受けた画像処
理装置３０では、ワーク２１の位置を認識し、初期位置
との差を求めてそのＸ，Ｙ方向成分△Ｘ，△Ｙを算出す
る。これにもとずき、ディジタル計算機１２は第７図に
示されるように前述の各教示点Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３の座標
を比例配分によつてシフトさせ、点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ
３Ｏに座標値を変更し、かつ点ＷＯをＷ１におきかえる
。ここで再度補間演算が行なわれ、補間係数を定めれば
ロボツトはスタート点Ｓ→ＰｌＯ−＋Ｐ２Ｏ→Ｐ３Ｏ→
つかみ点Ｗ１と、補間動作をしながら極めて円滑に移動
していくことができる。以上の本発明の方法について、
第７図に基づ℃・て更に詳細に説明する。まず、各点の
座標（Ｘ，Ｙ）を以下のように定める。晶ｂυ′１′１
１）轟Ｕυ）０６Ｕυ′１υυ１このとき、ＩＴＶ画像
処理装置から得られる位置ずれ情報△Ｘ，△Ｙはと表わ
すことにする。
ずれた場合には、
このとき、
点ＷＯが点Ｗ１に
等のように、点ＷＯとＷ１との座標差をスタート点Ｓか
らの距離の比で、比例配分した値として点Ｐｌ，Ｐ２，
Ｐ３をそれぞれ点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏに修正するわ
けである。
らの距離の比で、比例配分した値として点Ｐｌ，Ｐ２，
Ｐ３をそれぞれ点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏに修正するわ
けである。
言いかえればベクトルＷＯｗｌ＝ａとして、点Ｐｌ，Ｐ
２，Ｐ３をＬ１ −７ＰｌｐｌＯ＝−・ ａとな
るように点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏを求め、修正する。
２，Ｐ３をＬ１ −７ＰｌｐｌＯ＝−・ ａとな
るように点ＰｌＯ，Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏを求め、修正する。
そして、このようにして修正した値をもとの教示点のか
わりに用いて補間動作を行なう。尚、上述の説明におい
て、作業点ＷＯの位置ずれの位置Ｗ１を教示点の１つの
Ｐ３に置き換え、スタート点Ｓと教示点Ｐ３との間の動
作経路上に設定された各教示点Ｐｌ，Ｐ２の位置を修正
して補間演算するようにしても良い。
わりに用いて補間動作を行なう。尚、上述の説明におい
て、作業点ＷＯの位置ずれの位置Ｗ１を教示点の１つの
Ｐ３に置き換え、スタート点Ｓと教示点Ｐ３との間の動
作経路上に設定された各教示点Ｐｌ，Ｐ２の位置を修正
して補間演算するようにしても良い。
また、スタート点Ｓが位置ずれを生じている場合にも、
上述した説明と同様にスタート点の位置ずれ量に応じて
スタート点と作業点間の動作経路上に設定された教示点
の位置を修正して補間演算すれば良いことは明らかであ
る。従つて上述した方法によれば、従来のＰＴＰ方式に
おける教示と同じ教示方式であるためにワーク２１の位
置ずれに対するロボツトの動作の修正が極めて容易であ
る上に、修正された動作においてもＣＰ方式と全く同じ
円滑で高精度の移動動作を行なわせることが可能である
。
上述した説明と同様にスタート点の位置ずれ量に応じて
スタート点と作業点間の動作経路上に設定された教示点
の位置を修正して補間演算すれば良いことは明らかであ
る。従つて上述した方法によれば、従来のＰＴＰ方式に
おける教示と同じ教示方式であるためにワーク２１の位
置ずれに対するロボツトの動作の修正が極めて容易であ
る上に、修正された動作においてもＣＰ方式と全く同じ
円滑で高精度の移動動作を行なわせることが可能である
。
このような修正動作を純粋のＣＰ方式で行なおうとする
と、すべての点の位置座標をシフトして演算を行ない、
データを修正しなくてはならず、記憶容量が従来の２倍
以上（計算のためのメモリー・エリアを含めて）となる
上、計算時間が膨大なものとなつて、経済面から見た計
算機の性能あるいはワーク移送のダクト等の面から考え
ても事実上不可能である。一方、ＰＴＰ方式であれば、
上記修正計算は可能であるが、前述のようにＰＴＰ方式
のみでは円渭な動作が得られない欠点がある。以上のよ
うに、本発明は工業用ロボツトのマクロ的な動作を指定
しておき、動作のミクロ的な変化は視覚によるビジユア
ル・フイードバツクあるいは触覚によるタグテール・フ
イードバツク等を用いる二重動作制御方式を提供したも
のであり、きわめて多方面への応用が可能となる。
と、すべての点の位置座標をシフトして演算を行ない、
データを修正しなくてはならず、記憶容量が従来の２倍
以上（計算のためのメモリー・エリアを含めて）となる
上、計算時間が膨大なものとなつて、経済面から見た計
算機の性能あるいはワーク移送のダクト等の面から考え
ても事実上不可能である。一方、ＰＴＰ方式であれば、
上記修正計算は可能であるが、前述のようにＰＴＰ方式
のみでは円渭な動作が得られない欠点がある。以上のよ
うに、本発明は工業用ロボツトのマクロ的な動作を指定
しておき、動作のミクロ的な変化は視覚によるビジユア
ル・フイードバツクあるいは触覚によるタグテール・フ
イードバツク等を用いる二重動作制御方式を提供したも
のであり、きわめて多方面への応用が可能となる。
第８図は本発明の塗装ロボツトへの応用であつて、この
場合塗装ガン４０の位置としてスタート点Ｓ、ワーク２
１（例えば自動車のボデイ）近くの塗装ポイントＤｌ，
Ｄ２，Ｄ３，・・・・・・を教示しておく。
場合塗装ガン４０の位置としてスタート点Ｓ、ワーク２
１（例えば自動車のボデイ）近くの塗装ポイントＤｌ，
Ｄ２，Ｄ３，・・・・・・を教示しておく。
実際の塗装時、ＩＴＶ２２によつてワークの位置ずれを
検出し、塗装ポイントＤｌＯ，Ｄ２Ｏ，・・・・・・と
修正しなおして補間演算を行ないロポツトを動 二作さ
せれば、ワークの寸法誤差、位置誤差に対して非常に順
応性の高い塗装を行なうことが可能である。第９図は本
発明の他の実施例を示したものである。
検出し、塗装ポイントＤｌＯ，Ｄ２Ｏ，・・・・・・と
修正しなおして補間演算を行ないロポツトを動 二作さ
せれば、ワークの寸法誤差、位置誤差に対して非常に順
応性の高い塗装を行なうことが可能である。第９図は本
発明の他の実施例を示したものである。
これはダイヤモンド型コイル５０のテーピン ２グ作業
への適用例であつて、コイル５０のテーピング開始位置
ＦＯ、テーピングのコーナ点Ｆ１等を教示しておき、ポ
テンシヨメータ等で構成される触覚式のセンサ５１，５
２，５３で教示点の修正を行ないながらテーピング作業
を行なうもので ３ある。この場合にも、もちろんＩＴ
Ｖを用いることは有効であるが、テーピングヘツド５４
の構造上の特徴からヘツドの周囲に円周状に触覚を配置
すれば十分な効果を発揮することができる。以上説明し
たように、本発明によれば作業点に ３．おける作業対
象物に位置ずれが生じた場合に、スタート点から作業点
までのロボツトの移動経路中に設定した複数個の教示点
に対して、作業点の位置ずれを修正する為に教示作業点
に与えられる修正量に応じて配分された相互に異なる各
修正値を前記教示点の位置がスタート点の近傍より作業
点に近接していくに従がつて順次大きくなるように設定
して付与させてロボツトの移動経路を自動的に新たなも
のに修正することから、ロボツトを円滑且つ正確にスタ
ート点から位置ずれがあつた作業対象に至るまで移動さ
せることが可能になるものである。しかもスタート点近
傍における最初に設定された経路と新たな移動経路との
位置の違い社小さく、作業点に近傍するに従がつて順次
両者の相違が大きくなるように自動的にロボツトの移動
経路を修正していることから、まわりに障害物が存在す
ることの多いロボツトのスタート点周辺での大幅な位置
の移動を無くすことが出来、よつてロボツトと障害物と
の衝突によるロボツトの損傷は未然に防止することが出
来るという効果を奏するものである。
への適用例であつて、コイル５０のテーピング開始位置
ＦＯ、テーピングのコーナ点Ｆ１等を教示しておき、ポ
テンシヨメータ等で構成される触覚式のセンサ５１，５
２，５３で教示点の修正を行ないながらテーピング作業
を行なうもので ３ある。この場合にも、もちろんＩＴ
Ｖを用いることは有効であるが、テーピングヘツド５４
の構造上の特徴からヘツドの周囲に円周状に触覚を配置
すれば十分な効果を発揮することができる。以上説明し
たように、本発明によれば作業点に ３．おける作業対
象物に位置ずれが生じた場合に、スタート点から作業点
までのロボツトの移動経路中に設定した複数個の教示点
に対して、作業点の位置ずれを修正する為に教示作業点
に与えられる修正量に応じて配分された相互に異なる各
修正値を前記教示点の位置がスタート点の近傍より作業
点に近接していくに従がつて順次大きくなるように設定
して付与させてロボツトの移動経路を自動的に新たなも
のに修正することから、ロボツトを円滑且つ正確にスタ
ート点から位置ずれがあつた作業対象に至るまで移動さ
せることが可能になるものである。しかもスタート点近
傍における最初に設定された経路と新たな移動経路との
位置の違い社小さく、作業点に近傍するに従がつて順次
両者の相違が大きくなるように自動的にロボツトの移動
経路を修正していることから、まわりに障害物が存在す
ることの多いロボツトのスタート点周辺での大幅な位置
の移動を無くすことが出来、よつてロボツトと障害物と
の衝突によるロボツトの損傷は未然に防止することが出
来るという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
御１図は本発明の適用される工業用ロボツトの構成図、
第２図は第１図に示すロボツトの制御系の構成図、第３
図は本発明の実施例としてのハンドリング・システムの
構成および作業状況概略図、第４図は第３図のシステム
の動作説明のための平面図、第５図はワークの位置ずれ
の説明図、第６図は本実施例におけるＩＴＶモニタ画像
図、第７図は本発明の動作修正方法の概略図、第８図は
本発明の他の実施例としての塗装ロボツトの説明図、第
９図は本発明の更に他の実施例としてのテーピング作業
ロボツトの説明図である。 符号の説明、Ｓ・・・スタート点、ＷＯ・・・作業点、
Ｗ１・・・修正作業点、Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３・・・教示点
、ＰｌＯ｝Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏ゜゜゜修正教示点。
第２図は第１図に示すロボツトの制御系の構成図、第３
図は本発明の実施例としてのハンドリング・システムの
構成および作業状況概略図、第４図は第３図のシステム
の動作説明のための平面図、第５図はワークの位置ずれ
の説明図、第６図は本実施例におけるＩＴＶモニタ画像
図、第７図は本発明の動作修正方法の概略図、第８図は
本発明の他の実施例としての塗装ロボツトの説明図、第
９図は本発明の更に他の実施例としてのテーピング作業
ロボツトの説明図である。 符号の説明、Ｓ・・・スタート点、ＷＯ・・・作業点、
Ｗ１・・・修正作業点、Ｐｌ，Ｐ２，Ｐ３・・・教示点
、ＰｌＯ｝Ｐ２Ｏ，Ｐ３Ｏ゜゜゜修正教示点。
Claims (1)
- １ 工業用ロボットのスタート点から教示された作業点
までの移動経路中にロボットの移動を確保するための教
示点を複数個設定し、スタート点と作業点間の移動はこ
れら教示点を用いて直線補間動作により行ない、あらか
じめ教示された作業点における作業対象物の位置ずれを
求めてこの偏差値を教示された該作業点に与えてこの教
示作業点の修正を行なうとともに、前記教示作業点の修
正量に応じて配分した相互に異なる各修正値を移動経路
中に設定された前記複数個の教示点に夫々与え、しかも
前記各修正値は該教示点がスタート点の近傍に位置する
ものより作業点に近接していくに従つて順次大きくなる
ように付与することにより、工業用ロボットの移動経路
をスタート点から教示された教示作業点に至る新たな経
路に自動的に修正するようにしたことを特徴とする工業
用ロボットの動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130576A JPS5916286B2 (ja) | 1976-03-24 | 1976-03-24 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130576A JPS5916286B2 (ja) | 1976-03-24 | 1976-03-24 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52115064A JPS52115064A (en) | 1977-09-27 |
| JPS5916286B2 true JPS5916286B2 (ja) | 1984-04-14 |
Family
ID=12327569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3130576A Expired JPS5916286B2 (ja) | 1976-03-24 | 1976-03-24 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5916286B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612484B2 (ja) * | 1982-02-18 | 1994-02-16 | 株式会社東芝 | 自動溶接方法 |
| JPS58192774A (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-10 | 豊田工機株式会社 | 搬送装置の位置補正装置 |
| JPS6052278A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-25 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボット |
| JPH0623924B2 (ja) * | 1984-03-05 | 1994-03-30 | 三菱重工業株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JPH0734164B2 (ja) * | 1984-03-17 | 1995-04-12 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
| JPH0695295B2 (ja) * | 1984-03-26 | 1994-11-24 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
| JP2787207B2 (ja) * | 1988-05-09 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 多軸位置サーボ装置 |
| JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
| JPH0854919A (ja) * | 1994-08-08 | 1996-02-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御方法および制御装置 |
| JP3781557B2 (ja) | 1998-06-24 | 2006-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 物品の最適移送経路決定方法 |
| CN102371585A (zh) * | 2010-08-12 | 2012-03-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机械手臂的运动控制***及方法 |
-
1976
- 1976-03-24 JP JP3130576A patent/JPS5916286B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52115064A (en) | 1977-09-27 |
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