JPS59154239A - Remote controllable earthwork vehicle - Google Patents
Remote controllable earthwork vehicleInfo
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- JPS59154239A JPS59154239A JP58027646A JP2764683A JPS59154239A JP S59154239 A JPS59154239 A JP S59154239A JP 58027646 A JP58027646 A JP 58027646A JP 2764683 A JP2764683 A JP 2764683A JP S59154239 A JPS59154239 A JP S59154239A
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Classifications
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、遠隔操縦可能な土工車輛に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a remotely controllable earthmoving vehicle.
従来からローダの如き土工車輛においてに、操縦者が直
接土工車輛本体に乗って操縦するのみでなく、操縦者が
送信制御装置を操作し、かかる送信制御装置からの信号
に基づいでも操縦を行うことができる遠隔操縦可能なも
のが実用に供されている。Conventionally, in an earth-moving vehicle such as a loader, an operator not only directly rides on the earth-moving vehicle body but also operates a transmission control device and performs control based on signals from the transmission control device. A remotely controllable device that can be used is in practical use.
かかる遠隔操縦可能な土工車輛には、無人モード（操縦
者が送信制御装置Ｒｋ操作することによって土工車＠を
操縦する）において、走行時等の土工車輛本体の移動を
阻［１：、するためのサービスブレーキ制動装置及び駐
車時の土工車輛本体の移動全阻止するための駐車ブレー
キ制動装置が装備されている。サービスブレーキ制動装
置（づ：送信制御装置をサービスブレーキの状態にする
Ｃとに工υ作動状態となつ−Ｃ土工事輛本体をサービス
ブレーキ制動せしめるように構成され、丑た駐車ブレー
キ制動装置ｉ、を送信制御装Ｍを駐車〕ｌｚ”−ギの状
態に′することにより作動状態となつで土工車輛本体侘
駐東プレーギ制動せしめるように構成されでいる。Such a remotely controllable earthmoving vehicle is equipped with a system that prevents the movement of the earthmoving vehicle while driving in unmanned mode (the operator controls the earthmoving vehicle by operating the transmission control device Rk). It is equipped with a service brake braking device and a parking brake braking device to completely prevent movement of the earthmoving vehicle body when parking. The service brake braking device (d) is configured to put the transmission control device in the service brake state and to enter the operating state -C to apply the service brake to the earthworks vehicle body, and the parking brake braking device i, By setting the transmitting control device M to the parking state, the transmission control device M is brought into operation and the earthmoving vehicle is braked while parked.
更に、この組車ブＶ−キ制動装置は、安全手のため一般
に、緊急停止時（操縦者が土工車輛不休を緊急停止−仕
１〜めるために送信制御装置を緊急停止りの状態にしｆ
時、又ｉ−，Ｊ、送信制御装穀全含む遠隔制御系に伺ら
かの異常が発生した時）にも作動状態となって土工車輛
本体を緊急停止せ（、めるように構成さ）１．でいる（
尚、緊急停止時には、駐車ブ１／−キ制動装置が作動状
態となると共に、史に土工車輛のトランスミッションが
中立となってエンジンからの駆動力の伝、滓が遮断され
、４だ土工車輌の操向装置が不作動となってその操向が
保持される）。Furthermore, for safety reasons, this V-key braking system for assembled vehicles is generally used when an emergency stop occurs (the operator sets the transmission control device to the emergency stop state in order to stop the earthmoving vehicle without stopping). f
It is also configured to be activated when an abnormality occurs in the remote control system, including the transmission control system, and to emergency stop the earthmoving vehicle. )1. I'm here (
In addition, in the event of an emergency stop, the parking brake 1/-key brake system is activated, and the transmission of the earthmoving vehicle becomes neutral, cutting off the transmission of driving force from the engine and cutting off the slag, and the earthmoving vehicle's transmission becomes neutral. (The steering device is deactivated and its steering is maintained).
しかし、従来のこの種の土工車輛においては、上述１１
．た如く送信制御装置直をサービスブレーキの状態にし
ないとサービスブ１．・−キ制動が行なわれない故（τ
、土工車輛の前後進を頻繁に行う用途（例えば、狭い更
境内に分いて作業する楊会等）では送信制御！２；置ｅ
つ操作が煩わ（７い（例えば、土」二車輛のへ行涜−ｔ
’ｉｆＴ＊っから後進に切換える場合に６２．７ 化制
御装置を一±レービスグレーキの状態にし、て土工車輛
を一旦停止させ、１〜かる後に拶進の状態にして後進さ
せなＵ月″Ｌし′、ならない〕といつ問題があつた。更
に、塵埃、亜硫酸ガス等全含有するず囲気内で操縦者が
送信制御装置を操作しなければならないという用途では
、操縦者が脱力症状に陥ったり、失神状態ＶこなっｆＣ
，場合にも安全上の観点から確実に走行全停止させると
共に操向を保持することができる土工車輛の出現か強く
望まれてｂた。However, in conventional earthmoving vehicles of this type, the above-mentioned 11
．． If you do not put the transmission control device directly into the service brake state, the service brake 1. - Because key braking is not performed (τ
, For applications where earthmoving vehicles frequently move back and forth (for example, when working in a narrow clearing, etc.), transmission control is required! 2; place e
Some operations are cumbersome (for example, soil).
62.7 When switching from ``ifT*'' to reverse, set the control device to the ``revis brake'' state, temporarily stop the earthmoving vehicle, and then change it to the ``go'' state after 1~'' to reverse. In addition, in applications where the pilot has to operate the transmitter control device in an environment that does not contain any dust, sulfur dioxide, etc., the pilot may become weak or become weak. Fainting state V kona fC
From a safety standpoint, there has been a strong desire for an earthmoving vehicle that can completely stop the vehicle and maintain steering even in such cases.
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであって、その
目的は、前後進の操作が簡単であると共に、塵埃等全含
有する雰囲気内においても極めて安全に使用することが
できる、改良された遠隔操縦可能な土工車輛を提供する
ことである。The present invention has been made in view of the above facts, and its purpose is to provide an improved product which is easy to operate in forward and backward directions, and which can be used extremely safely even in an atmosphere containing dust and the like. An object of the present invention is to provide an earthmoving vehicle that can be remotely controlled.
本発明によれば、エンジンからの駆動力全伝達するトラ
ンスミッションが装備され−Ｃいる土工車輛本体と、該
土工車輛本体をサービスブレーキ制動ぜし５めるツービ
スブレーキ制動装置と、該土工車輌本体を駐屯ブｌノー
キ制動ぜしめる駐車ブレーキ制動装置と、該土工車輛本
体の走行及び操向を制御するための操縦制御手段′ｆｆ
：ｎ′む送イＦイ制御装置とを具備する遠隔操縦可能な
土工車輛ＩＣお１７）て、該操縦制御手段を操作するこ
とによっで該トランスミツシー３ン、うＳ中立Ｑこなる
と、Ｈ亥ν〜・−ビスブレーキ制御装置は作動状態と７
グ、って該土工車輛本体をザービスブレーキ制Ｗｆｆｉ
−ｒしめるごとｔ ％ 徴とする遠隔：１１′！縦１り
能な土工車輛が提供される。According to the present invention, an earth-moving vehicle body is equipped with a transmission that transmits all of the driving force from the engine, a two-bis brake braking device that applies service brake braking to the earth-moving vehicle body, and a two-bis brake braking device that applies service brake braking to the earth-moving vehicle body; a parking brake braking device for braking the parking brake; and a steering control means for controlling the running and steering of the earthmoving vehicle body.
17) A remotely controllable earthmoving vehicle IC equipped with a control device and a control device can be used to control the transmitter by operating the control means. , H 亥ν~・-The bisbrake control device is in the operating state and 7
The earthmoving vehicle itself is serviced by brake system Wffi.
-r every time t % Signal remote: 11'! An earthmoving vehicle capable of vertical movement is provided.
以下＼本発明に従つ−〔構成された遠隔操縦可能な土工
車幅の具体例についＣ１添付［何面を参照し７て更に評
細に説明する。Hereinafter, a concrete example of the width of a remotely controllable earthmoving vehicle constructed according to the present invention will be described in more detail with reference to attached page C1.
第１図（でおいて、全体全番号２で示すローダの如き土
工車輛は、土工車輛本体、４を具備している。In FIG. 1, an earthmoving vehicle such as a loader designated by the overall number 2 includes an earthmoving vehicle body 4.
土工車輛本体４（・ま前部６と後部８と全備えており、
この前部６と後部８とが連結ビン１０才介１．で旋回自
在に連結されている。土工車輌本体４の前部６と後部８
との間ＶＣは、操向装置１２（第３図）の一対の操向用
流体圧シリンダ機構１４ａ及びｉ４ｂが介在さｔｌてい
る。従って、流体圧シリンダ機構１４ａ（又は１４ｂ）
が伸張されると共に流体圧シリンダ機構１４ｂ（又は１
４ａ）が収縮されると、前部６がビン１０を中心として
矢印１６（又は１８）で示す方向に旋回せしめられ、か
くして土工車輛本体４が左側（又は右側）に操向せしめ
られる。The earthmoving vehicle body 4 (includes a front part 6 and a rear part 8),
The front part 6 and the rear part 8 are connected to the bin 10. are connected so that they can rotate freely. Front part 6 and rear part 8 of earthmoving vehicle body 4
A pair of steering fluid pressure cylinder mechanisms 14a and i4b of the steering device 12 (FIG. 3) are interposed between the VC and the steering device 12 (FIG. 3). Therefore, the fluid pressure cylinder mechanism 14a (or 14b)
is expanded and the hydraulic cylinder mechanism 14b (or 1
When 4a) is retracted, the front section 6 is pivoted about the bin 10 in the direction shown by the arrow 16 (or 18), thus steering the earthmoving vehicle body 4 to the left (or right).
この土工車輛本体４には、明確に図示していないが、土
工車輛本体４の移動を阻止するためのザルビスブレーキ
制動装置２０（第３図９及び駐車プレー・ｖ制動装置２
２（第３図）が装着されている。−リービスブレーキ制
動装誼２０は作動状態となると土工車輛４をサービスブ
レーキ制動せしめ、また駐車ブレーキ制動装置２２は作
動状態となると土工車輛本体４金駐車プレー・ヤ制御動
せ（〜める。Although not clearly shown in the figure, this earthmoving vehicle main body 4 includes a ZARBIS brake braking device 20 (FIG. 3 and 9 and a parking play/v braking device 2
2 (Fig. 3) is installed. - When activated, the Revis brake system 20 applies the service brake to the earthmoving vehicle 4, and when activated, the parking brake system 22 controls the earthmoving vehicle's 4-metal parking player.
上記操向装置ｆｔ１２、サービスブレーキ制動装置２０
及び駐車ブレーキ制動装置２２が装備された土工車＠２
は、第２−Ａ図及び第２−Ｂ図に示す送信制御装置２４
力）らの信号によって制御される。The above steering device ft12, service brake braking device 20
Earthmoving vehicle @ 2 equipped with a parking brake braking device 22
is the transmission control device 24 shown in FIG. 2-A and FIG. 2-B.
controlled by signals from
送信制御装置２４は、操縦制御手段、サービスブレーキ
作動手段、駐車ブレーキ作動手段及び緊急停止作動手段
を含んでいる。操縦制御手段は制御装置本体２６の上面
に任意の方向に傾動自在に設けられた操作レバー２８ｆ
：含んでいる。かかる操縦制御手段においては、操作レ
バー２８を中立位置（第２−Ａ図及び第２−Ｂ図に示す
位置であって、かかる位置に位置伺けられると０中立”
の状態となる）から前方（第２−Ｂ図において上方）に
傾動させると゛前進”の状態となって前進信号がｒＬＪ
からｒＨＪになり、操作レバー２８を上記中立位置から
後方（第２−Ｂ図において下方）（（傾動させると１後
進”の状態となって後進信号がｒＬＪからｒＨＪになり
、操作レバー２８を上記中立位置から右方（第２−Ｂ図
において右方）に傾動させると”右操向”の状態となっ
て右操向信号がｒ Ｌ Ｊからｒ ＨＪ ＶＣなり、ま
た操作レノ（−２８全上記中立位置から左方（第２−Ｂ
図において左方）に傾動させると”左操向”の状態とな
って左操向信号がｒ Ｌ Ｊからｒ ＨＪになる。更に
、上記操作１／バー２８を上記中立位置から前方に傾動
させた後に更に右方（又は左方）Ｋ傾動さぜると０前進
右操向′（又は前進圧操向″）の状態となって前進信号
及び右操向信号（又は左操向信号）がｒＬＪからＩ’
ＨＪとなり、丑た操作レノクー２８全上記中立位置から
後方に傾動させた後に更に右方（又は左方）に傾動させ
ると１後進右操向″（又は６後進左操向″）の状態とな
って後進信号及び右操向信号（メは左操向信号）が「“
Ｌ」から「ＨＪになる。更にまた、操作レバー２８を上
記中立位置から右方に傾動させた後に更に前方（又は後
’）５ ）に傾動させると゛前進右縁向”（又は１進右
操向”）の状態となって右操向信号及び前進信号（又は
後進信号）がｒＬＪからｒＨＪになり、゛また操作レバ
ー２８を上記中立位置から左方に傾動させた後に更に前
方（又は後方）に傾動させると“前進圧操向″（又は”
後進左操向”）の状態となって左操向信号及び前進信号
（又は後進信号）がｒＬＪからｒＨＪとなる。The transmission control device 24 includes a steering control means, a service brake actuation means, a parking brake actuation means, and an emergency stop actuation means. The operation control means is an operation lever 28f provided on the upper surface of the control device main body 26 so as to be tiltable in any direction.
: Contains. In such a steering control means, the operating lever 28 is placed in a neutral position (the position shown in FIGS. 2-A and 2-B, and when it is moved to this position, it becomes 0 neutral).
When tilted forward (upward in Figure 2-B) from the state of ``forward'', the forward signal becomes rLJ
When the control lever 28 is tilted backward (downward in Figure 2-B) from the neutral position to rHJ, the reverse signal changes from rLJ to rHJ, and the control lever 28 is moved backward (downward in Figure 2-B). When tilting from the neutral position to the right (to the right in Figure 2-B), the state of "right steering" occurs, and the right steering signal changes from r L J to r H J VC, and the operation leno (-28 full To the left from the neutral position (2nd-B)
When the steering wheel is tilted to the left (in the figure), it enters a "left steering" state and the left steering signal changes from r L J to r HJ. Furthermore, if the operation 1/bar 28 is tilted forward from the neutral position and then further tilted to the right (or left), the state is 0 forward right steering' (or forward pressure steering). The forward signal and right steering signal (or left steering signal) change from rLJ to I'
If you tilt it backwards from the above neutral position and then further tilt it to the right (or left), it will be in the state of 1 reverse right steering'' (or 6 reverse left steering). When the reverse signal and right steering signal (the left steering signal for me) are ““
"L" becomes "HJ."Furthermore, if the operating lever 28 is tilted to the right from the above-mentioned neutral position and then further tilted forward (or rear') 5), "forward right edge direction" (or single right steering The right steering signal and the forward signal (or reverse signal) change from rLJ to rHJ, and after tilting the operating lever 28 to the left from the neutral position, the steering wheel moves further forward (or backward). When tilted to ``forward pressure steering'' (or
Then, the left steering signal and forward signal (or reverse signal) change from rLJ to rHJ.
−リービスフ″′ｔ／−ギ作動手段は、上記操作レバー
２８の先端に設けられた自動復帰型の押圧スイッチ３４
ゲ含んＣいる。このサービスブレーキ作動手段において
は、押圧スイッチ３４ケ押圧すると”サービスブレーキ
”の状態となってサービスブレーキ・・１占÷千がｒＬ
ＪからｒＨＪになる。- The lever actuating means is an automatic return type push switch 34 provided at the tip of the operating lever 28.
It includes game. In this service brake actuating means, when 34 press switches are pressed, the "service brake" state is entered, and the service brake... 1 fortune ÷ 1,000 is rL
J becomes rHJ.
駐車ブレーキ作動手段は、制御装置本体２６のＪ：面に
配設さ７１５たトグルスイッチ３０を含んでいる。この
駐車ブレーキ作動手段においては、トグルスイッチ３０
を下方位置（かかる位置に位置付けられると１駐車ブレ
ーキ解除パの状態となる）から上方へ倒おして一ヒ方位
置（（位置付けると１車ブレーキ”の状態となって駐車
ブレーキ信号がｒ Ｌ Ｊからｒ ＨＪになる。The parking brake actuation means includes a toggle switch 30 disposed on the J: surface of the control device main body 26. In this parking brake actuation means, a toggle switch 30
From the lower position (when positioned in this position, the 1st parking brake is released), tilt it upwards to the 1st position (when positioned, the 1st car brake is activated, and the parking brake signal changes from r L J to r Become HJ.
緊急停止作動手段は、制御装置本体２６の上面に配設さ
れた手動径帰型の押圧スイッチ３２を含んでいる。この
緊急停止作動手段においては、押圧スイッチ３２を抑圧
すると６緊急停止”の状態となって緊急停止４３号がｒ
ＬＪがらｒ ＨＪになる。The emergency stop actuation means includes a manual return type push switch 32 disposed on the upper surface of the control device main body 26. In this emergency stop actuating means, when the push switch 32 is depressed, the state of ``6 emergency stop'' is established, and the emergency stop No. 43 is activated.
LJ becomes r HJ.
かかる緊急停止信号は、才だ送信制御装置２４を・含む
遠隔制御系に何らかの異常が発生したときにも、１止り
的ＶｃｒＮ、」からｒＨＪになる。This emergency stop signal changes from 1-stop VcrN to rHJ even when some abnormality occurs in the remote control system including the transmission control device 24.
尚、−１，開操作レバー２８ば、操作されなりときＶ′
Ｃは自動的に一ヒ記中立位置に位置付けられるように構
成されている。In addition, -1, when the opening operation lever 28 is not operated, V'
C is configured to be automatically positioned at the neutral position.
上述した送信制御装置２４によって制御される土工車輛
本体４は、例えば第３図（Ｃ示す制御系によって制御さ
れる。The earthmoving vehicle main body 4, which is controlled by the transmission control device 24 described above, is controlled by, for example, a control system shown in FIG. 3 (C).
次に、主として第３図を参照して上述（〜た通りの構成
を有する土工車輛２の作用効果について勝１明する。Next, the functions and effects of the earthmoving vehicle 2 having the configuration as described above will be explained mainly with reference to FIG.
例えば、操作レバー２８を左方（又は右方）すこ傾動さ
せて操縦制御手段（従って送信制御装置２４）を”左操
向″（又は“右操向〕の状態にした場合には、上述した
如く左操向信号（父は右操向信号）がｒＨＪとなり、出
力信号ｒＨＪの左操向信号（又は右操向信号）が送信制
御装置２４からアントゲ−）ＡＮＤＩ（又はＡＮＤ２）
に送給される。For example, when the operating lever 28 is tilted a little to the left (or right) and the steering control means (therefore, the transmission control device 24) is placed in the "left steering" (or "right steering") state, the above-mentioned The left steering signal (or right steering signal) becomes rHJ, and the left steering signal (or right steering signal) of the output signal rHJ is sent from the transmission control device 24 to ANDI (or AND2).
will be sent to
ム。Mu.
このとき＼手動復帰型の押圧スイッチ３２が押圧されて
いないと送信制御装［２４から出力信号ｒＬＪの緊急停
止信号がノットゲ〜）ＮＯＴＩに送給さカフ、このノッ
トゲー）ＮＯＴｉから出力信号ｒＨＪの信号がアントゲ
−４−ＡＮＤｌ （又は：ＡＮＤ２）に送給されでいる
。従って、アントゲ−）ＡＮＤＩ（又はＡＮＤ２ ）に
［）Ｉ」の左操向信号（又は右操向信号）が送給される
と、アンドゲートＡＮＤＩ（又はＡＮＤ２）の出力信号
がｒＨＪとなり、かかるアントゲ−１−ＡＮＤｌ（又は
ＡＮＤ２）の出力信号ｒＨＪに起因して流体圧シリンダ
機構１４ａ及び１４． ｂ ｋ制御するための流体圧制
御回路中に配設され゛た流路切換弁（図示せず）が切換
えられて、流体圧シリンダ機構１４ａ（又は１４ｂ）が
伸張されると共に流体圧シリンダ機構１４ｂ（又は１４
ａ）が収縮される。かぐして、操向装置１２が左操向（
又は右操向）となって土工車輛本体４は左側（又は右側
）に操向せしめられる。更にこの場合には、送信制御装
置２ ＝１から出力信号「−Ｌ」の前進信号及び後進・
信号がノアゲ−）ＮＯＲＩに送給され、こＣ）ノアゲー
トＮ０Ｒ１から出力信号ｒＨＪの信号がオアゲ−１−Ｏ
Ｒ１及びオアゲー）ＯＲ２に送給され、このオアゲー）
ＯＲ２からの出力信号「−Ｈ」の信号がりＳに上記ノン
トゲートＮ０ＴＩから「ｌ（」の信号が送給されてｈる
アントゲ−）ＡＮＤ３に送給さｔｌている。At this time, if the manual return type push switch 32 is not pressed, an emergency stop signal of the output signal rLJ is sent from the transmission control device 24 to NOTI. is being sent to Antogame-4-ANDl (or:AND2). Therefore, when the left steering signal (or right steering signal) of [)I'' is sent to the ant game) ANDI (or AND2), the output signal of the AND gate ANDI (or AND2) becomes rHJ, -1-ANDl (or AND2) output signal rHJ causes the hydraulic cylinder mechanisms 14a and 14. b A flow path switching valve (not shown) disposed in the fluid pressure control circuit for controlling k is switched, and the fluid pressure cylinder mechanism 14a (or 14b) is extended, and the fluid pressure cylinder mechanism 14b is extended. (or 14
a) is contracted. Then, the steering device 12 turns to the left (
(or steering to the right), and the earthmoving vehicle main body 4 is steered to the left (or right). Furthermore, in this case, the forward signal and the reverse signal of the output signal "-L" from the transmission control device 2 =1.
The signal is sent to NORI (C) NORI, and the output signal rHJ from NOR gate N0R1 is sent to NORI (C) NORI.
R1 and orgame) are sent to OR2, and this orgame)
The output signal "-H" from OR2 is sent from the above-mentioned non-gate N0TI to the signal "l("), which is then sent to the ant-game AND3.
従って、オアゲートＯＲ１の出力信号が「Ｉ（」となる
と共（（アンドゲートＡＮＤ３の出力信号がｒＨＪとな
υ、かかるオアゲートＯＲ１の出力信号ｒＨＪに起因し
て土工車＠２に装備されエンジンからの駆動力を伝達す
るトランスミッション３６が中立にニア−−−）ラル）
となり、才たに記アントゲー１・ＡＮＤ３の出力信号ｒ
ＨＪに起因してサービスブレ−キ制動装置２０が作動状
態となって土工車輛本体４がサービスブレーキ制動せし
められる。Therefore, the output signal of the OR gate OR1 becomes "I(", and the output signal of the AND gate AND3 becomes rHJ). The transmission 36 that transmits the driving force is in the neutral position.
So, the output signal r of Saitaniki Antogame 1 AND3
Due to HJ, the service brake braking device 20 is activated, and the earthmoving vehicle main body 4 is subjected to service brake braking.
また、操作レバー２８を上方（又は下方）に傾動させて
操縦制御手段（従って送信制御装置２４）を６前進″（
又に１後進″）の状態に］７た場合には、上述した如く
前進信号（又は後進（ＦＪ号）がｒＨＪとなｐ１出力信
号「Ｈ」の前進信号（又は後進信号）が送信制御装置２
４からアントゲ−）ＡＮＤ４（又はＡＮＤ５）及びノア
ゲー）ＮＯＲＩに送給される。このとき、手動復帰型の
押圧スイッチ３２が押圧されていないと送信制御装置２
４から出力信号ｒＬＪの緊急停止信号２４から出力信号
ｒＬＪの緊急停止信号がノットゲートＮ０Ｔｌ及びオア
ゲー）ＯＲＩに送給され、このノットゲー）ＮＯＴＩか
ら更に出力信号ｒＨＪの信号がアンドゲートＡＮＤ４（
又１−ＬＡＮＤ５）に送給されている。従って、アント
ゲ−１−ＡＮＤ４（又はＡＮＤ・５）にｒＨＪの前進信
号（又に後進信号）が送給されると、アンドゲートＡＮ
Ｄ４（又はＡＮＤ５）の出力信号がｒＨＪとなり、かか
るアンドゲートＡＮＤ４（又はＡＮＤ５）の出力信号ｒ
ＨＪに起因して上記トランスミツシラン３６か前進（又
は後進）となる。また、ノアゲートＮ０ＲＩにｒＨＪの
前進信号（又は後進信号）が送給されると、ノアゲー）
ＮＯＲＩの出力信号がｒＬＪとなり、〔このノアゲー）
ＮＯＲＩＩ’こは出力信号ｒＬＪの後進信号（又は前進
信号）が送給されて（０る故に〕かかる出力信号「Ｌ」
がオアゲー） ０１Ｂ、 １に送給されてオアゲー）Ｏ
ＲＩの出力信号がｒＬＪとなる。更に上記ノアゲー）Ｎ
ＯＲＩからのｒＬＪの出力信号は送信制御装置２４から
出力信号ｒＬＪのサービスブレーキ信号（自動復帰型の
抑圧スイッチ３４が押圧されていない故に）が送給され
ているオアゲー）ＯＲ２に送給され、このオアゲー）Ｏ
Ｒ２の出力信号ｒＬＪがアンドゲートＡＮＤ３に送給さ
れてアントゲ−）ＡＮＤ３の出力信号がｒＬＪとなり、
かかるアンドゲートＡＮＤ３の出力信号［ＬＪに起因し
てサービスブレーキ制動装置が非作動となる。かくして
、土工車輛本体４は前進（又は後進）せしめられる。Also, by tilting the operating lever 28 upward (or downward), the operation control means (therefore, the transmission control device 24) is moved forward by 6'' (
1 reverse"), the forward signal (or reverse (No. 2
4 to AND4 (or AND5) and NORI (or AND5). At this time, if the manual return type push switch 32 is not pressed, the transmission control device 2
4, the emergency stop signal of the output signal rLJ is sent from the emergency stop signal 24 of the output signal rLJ to the NOT gate N0Tl and ORI, and from this NOTI, the signal of the output signal rHJ is further sent to the AND gate AND4 (
It is also sent to 1-LAND5). Therefore, when the rHJ forward signal (or backward signal) is sent to the AND gate AN
The output signal of D4 (or AND5) becomes rHJ, and the output signal r of this AND gate AND4 (or AND5)
Due to HJ, the transmitusiran 36 moves forward (or backward). Also, when the rHJ forward signal (or reverse signal) is sent to the Noah gate N0RI, the Noah game)
The output signal of NORI becomes rLJ, [this Noah game]
NORII' This is because the backward signal (or forward signal) of the output signal rLJ is sent (because it is 0), so the output signal "L"
is orgame) 01B, sent to 1 and is orgame)O
The output signal of RI becomes rLJ. In addition, the above Noah game) N
The rLJ output signal from the ORI is sent from the transmission control device 24 to the OR2 (to which the service brake signal of the output signal rLJ (because the automatic return type suppression switch 34 is not pressed) is sent), and this Or game) O
The output signal rLJ of R2 is sent to the AND gate AND3, and the output signal of AND3 becomes rLJ,
Due to the output signal [LJ of the AND gate AND3, the service brake braking device becomes inoperative. In this way, the earthmoving vehicle main body 4 is moved forward (or backward).
また操作レバー２８を上述した如くして傾動させて操縦
制御手段（従って送信制御装置２４）を１前進右操向”
又は”前進左操向″（又は０後進右操向”又は゛後進左
操向″）の状態にした場合には、上述した如く前進信号
（又は後進信号）と右操向信号又は左操向信号とが「Ｈ
」となる。従ってかかる場合には、上述した記載から容
易に理解される如くして車輛本体４は前進右縁向又は前
進左操向（又は後進右縁向又は後進左縁向）せしめられ
る。尚、この場合には、「■（」の前進信号（又は後進
信号）に起因してサービスブレーキ制ｉ銭ｆｔ２０は非
作動状態となる。Further, the operation lever 28 is tilted as described above to move the steering control means (therefore, the transmission control device 24) one step forward and to the right.
Or, if the state is "forward left steering" (or 0 reverse right steering) or "reverse left steering", the forward signal (or reverse signal) and right steering signal or left steering signal are activated as described above. The signal is “H”
”. Therefore, in such a case, the vehicle main body 4 is steered toward the forward right edge or forward left edge (or toward the backward right edge or backward left edge), as can be easily understood from the above description. In this case, the service brake system ft20 is inactive due to the forward signal (or reverse signal) of "■(").
また、操作レバー２８の先端に設けられている抑圧スイ
ッチ３４を押圧してサービスブレーキ作動手段（従って
送信制御装置２４）”ｔ”ザービスブレーキ”の状態に
しｆＣ場合に（徒、上述した如くサービスブレーキ信号
がｒＨＪとなり、出力信号ＩＩ（Ｊのサービスブレーキ
信号が送信制御装置２４からオアゲートＯＲ２に送給さ
れ、このオアゲートＯＲ２からのｒＨＪの出力信号が更
にアンドゲートＡＮＤ３に送給される。このとき手動復
帰型の抑圧スイッチ３２が押圧されていないと送信制御
装置２４から出力信号ｒＬＪの緊急停止信号がノットゲ
−１−ＮＯＴＩに送給され、このノットゲ−）ＮＯＴＩ
から更に出力信号ｒ ＨＪの信号がアントゲ−）ＡＮＤ
３に送給されている。従って、上述した如くしてオアゲ
ートＯＲ２からアレトゲ−）ＡＮＤ３にｒＨＪの出力信
号が送給されると、アントゲ−）ＡＮＤ３の出力信号が
ｒＨＪとなる。In addition, when the suppression switch 34 provided at the tip of the operating lever 28 is pressed to set the service brake actuating means (therefore, the transmission control device 24) to the "t" service brake state (fC) (as described above, the service brake is The signal becomes rHJ, the service brake signal of the output signal II (J is sent from the transmission control device 24 to the OR gate OR2, and the output signal of rHJ from this OR gate OR2 is further sent to the AND gate AND3. At this time, the manual If the return type suppression switch 32 is not pressed, an emergency stop signal of the output signal rLJ is sent from the transmission control device 24 to the NOT game (1-NOTI), and this NOTI
Then, the output signal r HJ signal is ant game) AND
It is being sent to 3. Therefore, when the output signal rHJ is sent from the OR gate OR2 to the AND3 as described above, the output signal of the AND3 becomes rHJ.
カくシて、上述した如くしてサービスブレ−キ作動手段
２０が作動状態となって土工車輛本体４はサービスブレ
ーキ制動せしめられる。尚、このサービスブレーキ制動
装置２０は、上述した記載及び第３図から、送信制御装
置２４が“前進″の状態又は゛後進”の状態であっても
押圧ボタン３４を押）Ｅ Ｌで”ザービスブレーキ”の
状態にすることによつ）又作動状態になることが容易に
理解されるであろう。Then, as described above, the service brake operating means 20 is activated, and the earthmoving vehicle body 4 is braked by the service brake. Note that, from the above description and FIG. It will be readily understood that it can also be brought into action (by putting the brake in the "brake" state).
を六−、トクルスイッチ３０を上方位置に位置付けて駐
車ブレーギ作動手段（従って送信制御装置２４）を１駐
車プレ一片”′の状態にした場合には、上述した如く駐
車ブｌノーキ信号がｒ ＨＪとなり、出力信号「Ｈ」の
駐車ブレーキ信号か送信制御装置２４からオアゲー）Ｏ
Ｒ３に送給される。かかる信号がオアゲー）ＯＲ３に送
給されるとオアゲ−ｌ−ＯＲ３の出力信号が「−Ｈ」と
なυ、この出力信号ｒ ＨＪに起因して駐車ブレーギ制
動装置２２が作動状態となって土工車輛本体４はサービ
スプレ・〜ギ制動せしめられる。When the torque switch 30 is positioned in the upper position and the parking brake actuating means (therefore, the transmission control device 24) is placed in the state of 1 parking brake, the parking brake signal is r HJ as described above. Therefore, the parking brake signal of the output signal "H" is output from the transmission control device 24 (or game) O
It is sent to R3. When this signal is sent to OR3, the output signal of OR3 becomes "-H", and due to this output signal rHJ, the parking brake braking device 22 is activated and the earthwork is started. The vehicle main body 4 is subjected to service pre-braking.
更にまた、抑圧スイッチ３２′に押圧して緊急停止作動
手段（従って送信制御装置２４）を“緊急停止″の状態
にし′＃：、場合（又は、送信制御装＠２４を含む遠隔
制御系に何らかの異常が発生し九場合）には、上述した
如く緊急停止信号がｒＨＪとなシ、出力信号ｒＨＪの緊
急停止信号が送信制御装置２４からオアゲートＯＲ１及
びＯＲ３並びにノソトゲ−）ＮＯＴＩに送給され７乙。Furthermore, the suppression switch 32' is pressed to put the emergency stop activation means (therefore, the transmission control device 24) into the "emergency stop" state. When an abnormality occurs (9), the emergency stop signal becomes rHJ as described above, and the emergency stop signal of the output signal rHJ is sent from the transmission control device 24 to OR gates OR1 and OR3 and NOTI (7). .
かかるイ言号がオアゲ−）ＯＲＩに送給されるとオアゲ
ー）ＯＲＩの出力信号がｒＨＪとなシ、丑たオアゲート
ｏＲ３ｉ／ｉ：送給されるとオアゲー）ＯＲ３の出力信
号がｒｌ（Ｊとなる。更に上記信号がノットゲートＮｏ
Ｔ ＩＶｃ送給されるとノットゲー）ＮＯＴＩの出力
信号がｒＬＪとなり、かかる出力信号ｒＬＪがアントゲ
−）ＡＮＤｌ乃至ＡＮＤ５に送給されてアントゲ−）Ａ
ＮＤＩ乃至ＡＮＤ５の出力信号がｒＬＪとなる。カくシ
て、上述した如くしてトランスミッション３６が中立と
なると共に駐車ブレーキ制動装置２２が作動状態となっ
て土工車輛本体４が駐車ブレーキ制動せしめられる（即
ち、緊急停止せしめられる）。更に、土工車軸本体４が
左側（又は右側）に操向されているときには、アントゲ
°−）ＡＮＤＸ（又はＡＮＤ２）の出力信号ｒ Ｔ、
Ｊに起因して流体圧シリンダ機構１４ａ及び１４ｂの伸
縮が停止され′Ｃ土ニー取輛本体４はその操向角度位置
に保持される。更に、サービスブレーキ制動装置Ｓ！０
が作動状ｙ１川であるときに（儂、アントゲ−１−Ａ
Ｎ Ｄ ３の出力信号ｒＬＪに起因してサービスブレ−
キ制動装置２０が非作動となってサービスブレーキ制動
が解除される。When such a word is sent to ORI, the output signal of ORI becomes rHJ, and the output signal of OR3 becomes rl(J). Furthermore, the above signal is the not gate No.
When T IVc is sent, the output signal of NOTI becomes rLJ, and this output signal rLJ is sent to AND1 to AND5, and then A)
The output signal of NDI to AND5 becomes rLJ. Then, as described above, the transmission 36 becomes neutral and the parking brake braking device 22 is activated, causing the earthmoving vehicle main body 4 to be braked with the parking brake (that is, brought to an emergency stop). Furthermore, when the earthwork axle main body 4 is steered to the left (or right), the output signal r T of the antagonist ANDX (or AND2),
Due to this, the expansion and contraction of the hydraulic cylinder mechanisms 14a and 14b is stopped, and the knee truck main body 4 is held at its steering angle position. Furthermore, service brake braking device S! 0
When is the active state y1 river (I, Antogame-1-A
The service brake is caused by the output signal rLJ of ND3.
The brake system 20 is deactivated and the service brake is released.
尚、操作にべ−２８が中立位ｆ＆ （第２−Ａ図及び第
２− Ｉｕｔに一丞す立置）ｔこ位ｔしている゛中立”
の状態の場合１ｉ７−ば、出カイ」号「Ｌ」の前進イハ
号及び後進浦昼が７′アゲ−）ＮＯＲ１に送給さ・れ、
このノアゲ〜） Ｎ ＯＲ，１からＯ出力信号）−Ｈ」
かオブゲー） ＯＲ１及びＯＲ２しこ送給され、−のオ
アゲートＯＲ２からの出力信号「Ｈ」かアントゲ−）Ａ
ＮＤ３に送給されている。更Ｖこ、出ノ〕イ言号ｆＬＪ
の緊急停止信号がノットゲー）、Ｎ０Ｔ１に送給され、
このノットゲー）ＮＯＴ１７１）−らの出ノｊ信穫Ｈ」
の信号がアントゲ−）ＡＮＤ３に送給されている。In addition, during operation, the base 28 is in the neutral position f& (Fig. 2-A and 2-Iut).
In the case of 1i7-, the forward Iha and the backward Urahiru of the Dekai "L" are sent to the 7'Age-) NOR1,
This Noage ~) N OR, 1 to O output signal) -H"
OR1 and OR2 are sent to each other, and the output signal "H" from OR gate OR2 is sent to OR1 and OR2.
It is being fed to ND3. Further Vko, appearance] A word name fLJ
An emergency stop signal is sent to N0T1 (not game),
This knot game) NOT171)-ra no de no j Nobuki H
The signal is sent to AND3.
従って、この場合には、オアゲートＯＲ１の出力信号が
ｒＨＪとなって上述した如（Ｌ、てトランスミッション
３６が中立になると共に、アント°ゲー）ＡＮＤ３の出
力信号が１ｌ（Ｊとなって一ヒ述した如（ｔ、テｆ−ビ
スブレーキ制動装置２０力（作動状態となり、かくして
土工車輛本体４Ｉｌ＋ｉ、’ｌ”−ビスブレーキ制動せ
しめられる、（尚、この場合（Ｃは、左操向信号及び右
操向信号もｒＬＪとなる故に、操向用流体圧シリンダ機
構１４ａ及び１４１）のイ申縮が停止され、かくして土
工車輛本体４はそ゛の操向角度位ｉに保持される）。Therefore, in this case, the output signal of the OR gate OR1 becomes rHJ, and the output signal of AND3 becomes 1L (J, as described above). In this case, (C is the left steering signal and the right Since the steering signal also becomes rLJ, the steering hydraulic cylinder mechanisms 14a and 141) are stopped, and the earthmoving vehicle main body 4 is thus maintained at the steering angle position i).
以上記載したように、上述した土＝Ｅ車輛２におりては
、操縦制御手段によってトランスミツション３６が中立
Ｖこなる（言い換えると、送信制御装置２０ピザ−ビス
ブレーキ”の状態、”中立”の状態゛左操向”■状態及
び”右操向”の状態にしたとき）とサービスブレーキ制
動装置２０が作動状態となり、かぐして土工車輛本体４
はザルビスブレーキ制動せしめられる。従って、土工車
輌本体４を前進から後進又は後進から前進に切換る場合
、従来のように抑圧スイッチ３４を押圧することなく、
単に操作レバー２８全土下方向に傾動させるのみでよく
、その操作が著るしく簡単となる。また、操縦者が失神
状態（Ｃなつｆ？：場合でも操作レバー２８が自動的に
中立位置に位置せしめられて”中立”の状態となるため
に、ザーとスブレーキ制動装置２０が作動状態となって
土工車輛本体４の移動全確実に阻止することができ、安
全の面からも俊才Ｉ−でいる。As described above, in the above-mentioned Sat=E vehicle 2, the transmission 36 is set to neutral V by the steering control means (in other words, the state of the transmission control device 20 is set to "neutral"). When the service brake braking device 20 is in the operating state, the earthmoving vehicle main body 4 is activated.
is forced to use the Zarbis brake. Therefore, when switching the earthmoving vehicle body 4 from forward to reverse or from reverse to forward, there is no need to press the suppression switch 34 as in the conventional case.
It is sufficient to simply tilt the entire operating lever 28 downward, which greatly simplifies the operation. Furthermore, even if the operator is in a state of fainting (Cnatsuf?), the control lever 28 is automatically placed in the neutral position and is in the "neutral" state, so that the driver and brake braking device 20 are not activated. As a result, the movement of the earthmoving vehicle body 4 can be completely prevented, making it extremely efficient from a safety standpoint.
第１図は、本発明に従・つ゛Ｃ構成され危遠隔操縦可能
な土工東輛の土工車輛本体金示す簡略化（また平面図。
第２−Ａ図及び第２−Ｂｏ＋、ｔ、夫々、第１図の土工
車輛本体を制御するための送信制御装置の一部を示す正
面図及び平面図。
第３図は、第１図に示す土工車輛本体を制御する制御系
を示す図。
２・・・土工車輛
４・・・土工車輛本体
２０・・・ツービスブ１／−キ制動装置２２・・・駐車
ブ１／−キ制勅装置
２４・・・送信制御装置FIG. 1 is a simplified view (also a plan view) showing the main body of an earthmoving vehicle constructed in accordance with the present invention and capable of remote control. A front view and a plan view showing a part of the transmission control device for controlling the earthmoving vehicle main body shown in Fig. 1. Fig. 3 is a diagram showing a control system for controlling the earthmoving vehicle main body shown in Fig. 1. 2. ...Earthwork vehicle 4...Earthwork vehicle body 20...Two-way brake 1/-key braking device 22...Parking block 1/-key brake control device 24...Transmission control device
Claims (1)
ンが装備されてｂる土工車輛本体と、該土工車輛本体を
サービスブレーキ制動せしめるザービスブレーキ制動装
置と、該土工車輛本体全駐車ブレーキ制動せしめる駐車
ブレーキ制動袋ｆ＆と、該土工車輛本体の走行及び操向
を制御するための操縦制御手段を含む送信制御装置とを
具備する遠隔操縦可能な土工車輛において、該操縦制御
手段を操作することによって該トランスミッションが中
立になると、該サービスブレーキ制御装置は作動状態と
なって該土工車輛本体をサービスブレーキ制動せしめる
ことを特徴とする遠隔操縦可能な土工車＠。 ２ 該送信制御装置は、更に緊急停止作動手段を含んで
おり、該緊急停止作動手段によって緊急停止信号が生成
されると、該駐車ブレーキ制動装置は作動状態となって
該土工車輛本体全駐車ブレーキ制動せしめ、他方該サー
ビスブレーキ制動装置は作動状態であっても非作動状態
となる！￥ｊ許請求の範囲第１項記載の遠隔操縦可能な
土工車輛。[Scope of Claims] 1. An earth-moving vehicle body equipped with a transmission that transmits driving force from an engine, a service brake braking device for applying service brake braking to the earth-moving vehicle body, and a full parking brake for the earth-moving vehicle body. In a remotely controllable earthmoving vehicle equipped with a parking brake brake bag f& for braking, and a transmission control device including a steering control means for controlling running and steering of the earthmoving vehicle body, the steering control means is operated. A remotely controllable earthmoving vehicle @ characterized in that when the transmission becomes neutral, the service brake control device is activated to apply service brake braking to the earthmoving vehicle main body. 2. The transmission control device further includes an emergency stop actuation means, and when an emergency stop signal is generated by the emergency stop actuation means, the parking brake braking device is activated and all parking brakes of the earthmoving vehicle are activated. On the other hand, even if the service brake braking device is activated, it becomes inactive! A remotely controllable earthmoving vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58027646A JPS59154239A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Remote controllable earthwork vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58027646A JPS59154239A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Remote controllable earthwork vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59154239A true JPS59154239A (en) | 1984-09-03 |
| JPH0517336B2 JPH0517336B2 (en) | 1993-03-08 |
Family
ID=12226684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58027646A Granted JPS59154239A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Remote controllable earthwork vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59154239A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2620150A1 (en) * | 1987-03-31 | 1989-03-10 | Case Co J I | SAFETY DEVICE FOR EQUIPPING A AUTOMOTIVE MACHINE WITH STABILIZERS, IN PARTICULAR A PUBLIC WORKS MACHINE OF THE BACKHOE LOADING TYPE |
| JPH0642504U (en) * | 1992-11-11 | 1994-06-07 | 東洋運搬機株式会社 | Vehicle braking control device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5215881A (en) * | 1975-07-23 | 1977-02-05 | Mitsui Petrochem Ind Ltd | Method for preparing yeasts |
-
1983
- 1983-02-23 JP JP58027646A patent/JPS59154239A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5215881A (en) * | 1975-07-23 | 1977-02-05 | Mitsui Petrochem Ind Ltd | Method for preparing yeasts |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2620150A1 (en) * | 1987-03-31 | 1989-03-10 | Case Co J I | SAFETY DEVICE FOR EQUIPPING A AUTOMOTIVE MACHINE WITH STABILIZERS, IN PARTICULAR A PUBLIC WORKS MACHINE OF THE BACKHOE LOADING TYPE |
| JPH0642504U (en) * | 1992-11-11 | 1994-06-07 | 東洋運搬機株式会社 | Vehicle braking control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0517336B2 (en) | 1993-03-08 |
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