JPS59152080A - Automatic walking machine - Google Patents
Automatic walking machineInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、原子力発電プラントにおける放射化
した雰囲気中を走行しながら、温度、湿度、放射縮量、
配管及び配線等の監視及び保守点検機能を備えた自動歩
行機に関する。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention provides a method for controlling temperature, humidity, radiation shrinkage,
This article relates to an automatic walking machine equipped with monitoring and maintenance inspection functions for piping, wiring, etc.
一般に、原子力発電プラントの格納容器内は、各種の制
御機器、配管及びダクト等が設置されており、放射線量
の多い雰囲気とされている。従って、これらの機器が放
射化される雰囲気中に収納されている関係上、放射線防
護服を着た作業者が長時間に亘って、上記放射化した雰
囲気中で保守点検作業を継続することは、健康や安全性
に問題がある。In general, the containment vessel of a nuclear power plant is equipped with various control devices, piping, ducts, etc., and has an atmosphere with a high radiation dose. Therefore, since these devices are housed in a radioactive atmosphere, it is not possible for workers wearing radiation protection suits to continue maintenance and inspection work in the radioactive atmosphere for long periods of time. , there are health and safety issues.
又一方、既に提案されている自動歩行機では、（１１，
２本足による歩行によるもの、（２）長い胴体の両側に
むかで状に多数の対をなす脚足を設けて、右・左Ｏ脚足
を交互に移動して歩行するものがあるけれども、これら
は、いずれも、足の自由度が小さい関係上、階段管上り
、下りや、凹凸のある路面を安定歩行することが難しい
ばかりでなく、座高を低く構成するために、各種の保守
点検や作業性に問題がある。On the other hand, in the automatic walking machines that have already been proposed, (11,
(2) There are those that walk on two legs, and (2) there are those that have many pairs of legs pointing out on both sides of their long bodies and walk by alternating between the right and left bow legs. In both cases, the degree of freedom of the feet is small, making it difficult to climb up and down stairs or walk steadily on uneven surfaces. I have a sexual problem.
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、階段の上り、下りをしたり、凹凸のある路面を安定歩
行したり、平滑な路面を走行し得るようにすると共に、
座高を高く構成して各種の制御機器や配管、配線等の保
守点検及び監視作業を行うようにしたことを目的とする
自動歩行機を提供するものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and makes it possible to go up and down stairs, walk stably on uneven roads, and drive on smooth roads.
The purpose of the present invention is to provide an automatic walking machine that has a high sitting height and is designed to perform maintenance inspections and monitoring work on various control devices, piping, wiring, etc.
本発明は、胴本体の下部側面に手機能を兼ねる６本以上
の多量′節脚足体を周設し、上記胴本体に各種センサ及
び送受信機を設け、上記胴本体の下部にジヤツキ機能を
備えたスタビライザーを設けて、階段の上り、下りをし
たり、凹凸のある路面を歩行しながら保守点検及び監視
作業を放射化された雰囲気中でも行文るよ５に構成した
ものである。In the present invention, six or more multi-arthropods that also serve as hand functions are provided around the lower side of the torso body, various sensors and transceivers are provided in the torso body, and the lower part of the torso body has a jacking function. The system is equipped with a stabilizer that allows maintenance, inspection, and monitoring work to be carried out while going up and down stairs or walking on uneven surfaces, even in a radioactive atmosphere.
以下、本発明を６本の多関節脚足体に適用した図示の一
実施例について説明する。Hereinafter, an illustrated embodiment in which the present invention is applied to six multi-jointed legs will be described.
第１図及び第一図において、符号／は、六面体の角筒状
をなす胴本体であって、この胴本体／の下部／ａの各側
面には６本の多関節脚足体−が周設されている。又、こ
の各多関節脚足体コは、下記のようにして構成されてい
る。即ち、上記胴本体／の下部／ａの側面には関節部３
が設けられており、この関節部３には基足杆ｔがサーボ
モータ（図示されず）によって駆動される回動軸Ｓによ
って回動自在にして、しかも、上記基足杆ｑの軸方向に
対して直交して軸心の周りに枢着されている。又、この
基足杆ダの自由端部には、中足杆６がサーボモータによ
って駆動される。回動軸７で回動自在にして、しかも、
上記中足杆乙の軸方向に対して直交して軸心の周りに枢
着されており、この中足杆乙の自由端部には下足杆ｇが
サーボモータ如よって駆動される回動軸りによって回動
自在にして、しかも、上記下足杆ｇの軸方向に対して直
交して軸心の周りに枢着されており、この下足杆ｇの下
部ｇａにはサーボモータで回転スる車輪１０が設げられ
ている。又、上記下足杆ｇは、図示されないサーボモー
タによって、この下足杆ｇの基部に対してその円周方向
に回動自在に軸装されている。In FIGS. 1 and 1, the symbol / is a torso body in the shape of a hexahedral rectangular tube, and six multi-jointed legs and feet are attached to each side of the lower part /a of the torso body /. It is set up. Each of these multi-jointed legs and feet is constructed as follows. That is, there is a joint 3 on the side surface of the lower part /a of the trunk body /.
The joint portion 3 is provided with a base lever t which is rotatable by a rotation shaft S driven by a servo motor (not shown), and which is rotatable in the axial direction of the base leg q. It is pivoted around the axis and perpendicular to the other. Further, at the free end of this base rod, a middle foot rod 6 is driven by a servo motor. It can be rotated freely on the rotation axis 7, and
The middle leg is pivoted around the axis perpendicular to the axial direction of the middle leg, and the lower leg is rotatable at the free end of the middle leg by a servo motor. It is rotatable by a shaft, and is pivotally mounted around the axis perpendicular to the axial direction of the lower leg g, and the lower part ga of the lower leg g is rotated by a servo motor. A sliding wheel 10 is provided. Further, the lower leg lever g is rotatably mounted on the base of the lower leg lever g in a circumferential direction by a servo motor (not shown).
一方、上記各多関節脚足体−に近接した上記胴本体／の
下部／ａには、ジヤツキ機能を備えたスタビライザー／
／が床面に対・して伸縮自在に設けられており、このス
タビライザー／／は、床面に押し付けて使用するとき、
上記胴本体／全体の荷重を支承し得るよ５になっている
。又、上記胴本体／の各側面には、超音波センサｌ−、
例えば、テレビカメラによるビジョンセンサ１３、赤外
線センサ及びマイクロホン／４！が細膜されており、こ
れらは、視覚センサ及び聴覚センサとしての機能を備え
ている。さらに、上記胴本体／の頂部／ｂには、アンテ
ナを有する送受信機／３が設置され℃おり、この送受信
機／３は、電波及び光（パルス）信号を送受信して、図
示されない坏作盤からの信号によって動作をするように
なっている。On the other hand, at the lower part/a of the torso main body/close to each of the multi-jointed legs/feet, there is a stabilizer/
/ is provided so that it can expand and contract with respect to the floor surface, and when this stabilizer // is used by pressing it against the floor surface,
5 so as to be able to support the load of the trunk main body/whole body. Further, on each side of the trunk body/, ultrasonic sensors l-,
For example, a vision sensor 13 using a television camera, an infrared sensor and a microphone/4! are thin membranes, and these have functions as visual and auditory sensors. Further, a transmitter/receiver/3 having an antenna is installed on the top/b of the trunk body/. It operates based on signals from the
他方、上記胴本体ｌの上部／ｂには、一対をなす多関節
脚足体／６が設けられており、との両多関節手腕体／６
は、下記のようにして構成さ」Ｌでいる。On the other hand, the upper part /b of the torso main body l is provided with a pair of multi-jointed legs/feet/6, and both multi-jointed arms/arms/6.
is constructed as follows.
即ち、上記胴本体／の上部／ｂには、取付座／７が傾斜
して設けられており、この取付座１７には主腕杆／ざの
基部が、図示されないサーボモータによって回ｊｌ）自
在忙舗装されており、この主腕杆／ｇの自由端部には、
中腕杆／９の基ＮＢ／９ａが、サーボモータによって駆
動する回動軸、２（１７によって回動自在に枢着されて
いる。又、上記中腕杆／９の自由端部／９ｂには手先杆
、２）の基部、２／ａが、サーボモータによって駆動す
る回動！ｈｌ＋ 、ｚｒによって回動自在にして、しか
も、上記中腕杆／りの軸方向に対して直交して軸心の周
りに枢着されており、この手先杆コ／の自由端部には指
機能を備えた多関節指、２３が付設されている。又、こ
の多関節指２３の各相、２．？ａｉＣは、すべり止材２
Ｊｂが付設されている。That is, on the upper part /b of the trunk main body /, a mounting seat /7 is provided at an angle, and on this mounting seat 17, the base of the main arm lever is freely rotated by a servo motor (not shown). The free end of this main arm rod/g is paved with
The base NB/9a of the middle arm rod/9 is rotatably pivoted by a rotation shaft 2 (17) driven by a servo motor. The base of the hand lever, 2), 2/a is a rotation driven by a servo motor! It is rotatable by hl+ and zr, and is pivotally mounted around the axis perpendicular to the axial direction of the middle arm lever, and the free end of this arm lever is provided with a finger. Multi-jointed fingers 23 with functions are attached. Also, each phase of this multi-jointed finger 23, 2. ? aiC is anti-slip material 2
Jb is attached.
なお、上記中腕杆／７及び手先杆、２／は、上記主腕杆
／ｇと同様に、図示されないサーボモータによって各基
部／？ａ、２／ａに対して上記手先杆、２／の周りに回
動自在に軸装されており、上記多関節指、２３の手掌部
には光イメージファイバー、２ケが付設されており、こ
の光イメージファイバー２ケは上記多門節指２３の先端
部の視野像を」−配送受信機／３へ光ファイバー（図示
されず）を通して伝送しイするようになっている。なお
、上記両多関節指ノ３の光イメージファイバー、２４／
を並設して使用することにより、立体画像が得られるよ
うになっている。Note that, like the main arm lever /g, the middle arm lever /7 and the hand lever, 2/, are connected to each base part /? by a servo motor (not shown). A, 2/a is rotatably mounted around the hand rod 2/a, and two optical image fibers are attached to the palm of the multi-jointed fingers 23, These two optical image fibers are configured to transmit the visual field image of the tip of the multi-portal finger 23 to the delivery receiver/3 through an optical fiber (not shown). In addition, the optical image fiber of both multi-jointed fingers 3, 24/
By using these in parallel, three-dimensional images can be obtained.
従って、本発明による自動歩行機が、例えば、原子力発
′亀プラントにおける放射化した路面の雰囲気中を歩行
する場合、第２図に示されるように、平滑な路面■のと
き、本発明による自動歩行機は、６本の多関節脚足体コ
の各車輪１０によって走行し、。Therefore, when the automatic walking machine according to the present invention walks in the atmosphere of a radioactive road surface in a nuclear power plant, for example, when the road surface is smooth as shown in FIG. The walking machine runs by each wheel 10 of six multi-jointed legs and feet.
例えば、管体１ａの開閉弁■ｂを上記一対をなす多関節
手腕体／６の多関節指２．７によって開弁したり、又は
閉弁し得るようになっている。For example, the on-off valve 1b of the tubular body 1a can be opened or closed by the multi-jointed fingers 2.7 of the pair of multi-jointed arms/arms/6.
又一方、本発明による自動歩行機が階段■を上ったり、
下りたりする場合、上記６本の多関節脚足体λの各車輪
／θに制動を加えてその車輪１０を固定する。次に、上
記多関節脚足体ユを第２図に示されるようＫ、各一本づ
つ７組にして上記階段■を一段づつ上ったり、下りたり
するようになっている。この場合、胴本体／に付設され
た各種センサ／、２． ／３は上記階段■の状態を検出
し、これを送受信機／ｊから操作盤がわに発信して上記
各多関節脚足体−の動作を制御しながら、上記階段■を
上り、下りし得るようになっており、しかも、上記階段
■の雰囲気の放射線量や配管、配線の状態を保守点検し
得るようになっている。On the other hand, the automatic walking machine according to the present invention can climb stairs ■,
When descending, braking is applied to each wheel /θ of the six multi-jointed legs λ to fix the wheels 10. Next, as shown in FIG. 2, the multi-jointed legs and feet are arranged in seven sets of K, each with one leg, so that they can go up and down the stairs one step at a time. In this case, various sensors attached to the trunk body/, 2. /3 detects the state of the staircase ■ and sends it from the transmitter/receiver /j to the operation panel to control the movement of each of the multi-jointed legs and feet, while climbing and descending the stairs ■. Furthermore, it is now possible to maintain and inspect the radiation level in the atmosphere of the staircase (3) and the condition of the piping and wiring.
次に、第３図に示される本発明の他の実施例は、６本の
多関節脚足体−のうち、少なくとも７本の多関節脚足体
コな多関節手腕体とし、この多関節手腕体の先端部に把
持部材Ｊを着脱自在に設けたものである。Next, another embodiment of the present invention shown in FIG. A gripping member J is detachably provided at the tip of the hand and arm body.
又一方、第を図（Ａ） 、 （Ｂ）に示される本発明の
他の実施例は、各多関節脚足体コの下足杆ｇＶＣ切欠部
ｇａを有する支持片ｇｂを形成し、この支持片ｇｂに車
輪ＩＯを備えたサーボモータ１０ａを、例えば、油圧シ
リンダー装置のよ５なアクチェータ（図示されず）で略
９００回動自在に設けたものであって、これによって、
平滑な路面を車輪／θで走行するようにすると共ＶＣ（
第７図（Ａ）参照）、他方、上記サーボモータ／θ＾を
アクチェータで略９００回動じ−〔、車輪１０の側面を
路面に当接して支持脚体として使用し得るようにしたも
のである（第り図（Ｂ）参照）。On the other hand, in another embodiment of the present invention shown in FIGS. A servo motor 10a equipped with a wheel IO is provided on the support piece gb, and is rotatable approximately 900 degrees by an actuator (not shown) such as a hydraulic cylinder device, for example.
When running on a smooth road surface with wheels/θ, VC (
On the other hand, the servo motor/θ^ is moved approximately 900 times by an actuator (see FIG. 7(A)), and the side surfaces of the wheels 10 are brought into contact with the road surface so that they can be used as supporting legs. (See Figure (B)).
又、第Ｓ図に示される本発明の他の実施例は、上述した
第り図に示される実施例の変形であって、これは、サー
ボモータ１０１Ｌのロータ軸を管軸とし、この管軸に把
持部材、２Ｓ′の支軸を、前記下足杆ｇ内に設し±られ
た油圧シリンダーのようなアクチェータによって摺動自
在に設けたものである。Another embodiment of the present invention shown in FIG. S is a modification of the embodiment shown in FIG. The supporting shaft of the gripping member 2S' is slidably provided by an actuator such as a hydraulic cylinder installed in the lower leg g.
さらに又、第６図に示される本発明の他の実施例は、上
記各多関節脚足体コの車輪Ｊ／を備えた下足杆ｇにジヤ
ツキ機能を備えたシリンダー装置２４を設けたものであ
る。即ち、上記下足杆ｇの下部にシリンダー装置、２乙
のシリンダー、２７を形成し、このシリンダー、２７に
各Ｏリング２ｇを有するピストンｕ９ｍと一体のジヤツ
キ部材λ９を圧力流体３θによって昇降自在に設けたも
のであり、このジヤツキ機能を備えたシリンダー装置、
２６は、各多関節脚足体コを、一時的に昇降自在に支承
し得るようにしたものである。Furthermore, another embodiment of the present invention shown in FIG. 6 is one in which a cylinder device 24 with a jacking function is provided on the lower leg g equipped with the wheels J/ of each of the multi-jointed legs. It is. That is, a cylinder device, two cylinders 27, is formed in the lower part of the lower leg g, and a jack member λ9 integrated with a piston u9m having each O-ring 2g in the cylinder 27 can be raised and lowered by pressure fluid 3θ. A cylinder device equipped with this jacking function,
Reference numeral 26 is designed to temporarily support each multi-jointed leg and foot so that they can move up and down.
因Ｋ、上述したジヤツキ機能を備えたシリンダー装置、
２Ｊは、本発明の要旨を変更しない範囲内で、例えば、
角ねじやラックとピニオン等に段組変更することは自由
である。K, cylinder device equipped with the above-mentioned jacking function,
2J includes, for example, the following without changing the gist of the present invention:
You are free to change the structure to square screws, rack and pinion, etc.
以上述べたように本発明によれば、胴本体／の下部側面
／ａに子機能を兼ねる６本以上の多関節脚足体−を周設
し、上記胴本体ｌに各種センサ／コ。As described above, according to the present invention, six or more articulated legs and feet that also serve as sub-functions are provided around the lower side surface /a of the trunk body, and various sensors are mounted on the trunk body l.
／３及び送受信機／ｊを殺げ、上記胴本体／の下部／ａ
にスタビライザー／／を設けであるので、階段の上り、
下りをしたり、凹凸のある路面を保守点 倹及び監視
作業を放射化された雰囲気中でも自由に、しかも、長時
間Ｋｉｉって行うことができるばかりでなく、６本以上
の多関節脚足体ユによって歩行し得るようになっている
から、′帛に安定歩行をすることができる等の優れた効
果を有する。/3 and transmitter/receiver /j, lower part /a of the above trunk body /
It is equipped with a stabilizer, so when going up stairs,
Not only can it be used for descending or maintenance work on uneven road surfaces, maintenance work and monitoring work can be carried out freely even in a radioactive atmosphere, and for long periods of time, but it also has six or more articulated legs and feet. Since the robot is designed to be able to walk with the aid of the arm, it has excellent effects such as being able to walk more stably.
第１図は、本発明による自動歩行機の斜面図、第２図は
、本発明の詳細な説明するための図、第３図は１本発明
の他の実施例を示す斜面図、第９図（Ａｌ ｌ （Ｂ）
乃至第６図は、本発明の自動歩行機に使用される多関節
脚足体の他の実施例を示す各図である。
／・・・胴本体、λ・・・多関節脚足体、３・・・関節
部、グ・・・基足杆、６・・・中足杆、ｇ・・・下足杆
、１０・・・中輪。
／ハ・・スタビライザー、７．２・・・超音波センサ、
１３・・・ビジョンセンサ、／９・・・マイクロホン、
１３・・・送受信機、／乙・・・多関節手腕体、／７・
・・取付座、／ざ・・・主腕打、／ｑ・・・中腕杆、λ
ノ・・手先杆、２３・・・多関節指１．２１Ｉ・・光イ
メージファイバー。
出願人代理人 猪 股 清
則近憲佑（ほか１名）
第２図
竿４図 第５図1 is a perspective view of an automatic walking machine according to the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the invention in detail, FIG. 3 is a perspective view showing another embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a perspective view showing another embodiment of the present invention. Figure (Al l (B)
6 to 6 are views showing other embodiments of the multi-joint leg body used in the automatic walking machine of the present invention. /... Trunk body, λ... Multi-jointed leg body, 3... Joint part, G... Base foot rod, 6... Middle foot rod, g... Lower foot rod, 10. ...Middle wheel. /c Stabilizer, 7.2 Ultrasonic sensor,
13...Vision sensor, /9...Microphone,
13... Transmitter/receiver, / Otsu... Multi-jointed arm, /7.
...Mounting seat, /Za...Main arm lever, /q...Middle arm rod, λ
No...Finger stick, 23...Multi-jointed fingers 1.21I...Optical image fiber. Applicant's agent Kensuke Inomata Kiyonori Chika (and 1 other person) Figure 2, Figure 4, Figure 5
Claims (1)
脚足体を周設し、上記胴本体に各種センサ及び送受信機
を設け、上記胴本体の下部にスタビライザーを設けたこ
とをＩｒ￥徴とする自動歩行機。 ユ複数の多関節脚足体のうち少くなくとも／木を多関節
手腕体にしたことを特徴とする特許請 。 求の範囲第１項記載の自動歩行機。 ユ各多関節脚足体に各ジヤツキを付設したことを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の自動歩行機。[Claims] / Six or more articulated legs and feet that also serve as hand functions are provided around the lower side of the torso body, various sensors and transceivers are provided on the torso body, and a stabilizer is provided at the bottom of the torso body. An automatic walking machine that has an Ir￥ characteristic. A patent application characterized in that at least one of a plurality of articulated legs, feet, and/or trees is made into a multi-jointed arm and arm body. The automatic walking machine according to item 1 of the scope of request. 2. The automatic walking machine according to claim 1, wherein a jack is attached to each multi-jointed leg and foot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58015319A JPS59152080A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Automatic walking machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58015319A JPS59152080A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Automatic walking machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59152080A true JPS59152080A (en) | 1984-08-30 |
Family
ID=11885445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58015319A Pending JPS59152080A (en) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | Automatic walking machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
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