JPS59151266A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPS59151266A JPS59151266A JP58025719A JP2571983A JPS59151266A JP S59151266 A JPS59151266 A JP S59151266A JP 58025719 A JP58025719 A JP 58025719A JP 2571983 A JP2571983 A JP 2571983A JP S59151266 A JPS59151266 A JP S59151266A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- outline
- image data
- scanning
- binary
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 239000013001 matrix buffer Substances 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（４）発明の技術分野
本発明は画像処理装置、と〈ｌこロボット等ｆこおける
物体認識１こおいて心安とされる物体の輪郭の抽出に適
した画像処理装置ｔｔこ関する。
物体認識１こおいて心安とされる物体の輪郭の抽出に適
した画像処理装置ｔｔこ関する。
（Ｂ＋ 技術の背景
ロボットは、物体を把持する把持部すなわち手（ロボッ
トハンド）と、把持対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が観測した画像データから把持対象の輪郭を抽
出する画像処理装置等を主要構成品として備えているが
、言う１でもなくロボットｌこおいては、これら構成部
はリアルタイムで動作することがとく１こ１要とされて
いる。
トハンド）と、把持対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が観測した画像データから把持対象の輪郭を抽
出する画像処理装置等を主要構成品として備えているが
、言う１でもなくロボットｌこおいては、これら構成部
はリアルタイムで動作することがとく１こ１要とされて
いる。
（Ｑ 従来技術と問題点
！Ｉｉｌ Ｍｅ物体の輪郭抽出のための画イＷ処理は、
ＩＴＶカメラ等を用いて把持対象をラスク走査して得ら
れる画像データを、−たん画像メモｌＪｉこ格納したの
ち、マイクロコンビーータ等を用いソフトウェアζこよ
ってあ・こなっていた。このため処理に長時間、たとえ
ば２５６Ｘ２５６画素の画像データｌこおいては約３０
秒を要し、ＩＪアルタイム動作を必要とされるロボット
（ご用いることができなかった。
ＩＴＶカメラ等を用いて把持対象をラスク走査して得ら
れる画像データを、−たん画像メモｌＪｉこ格納したの
ち、マイクロコンビーータ等を用いソフトウェアζこよ
ってあ・こなっていた。このため処理に長時間、たとえ
ば２５６Ｘ２５６画素の画像データｌこおいては約３０
秒を要し、ＩＪアルタイム動作を必要とされるロボット
（ご用いることができなかった。
０ 発明の目的
本発明の目的は、ＩＴＶカメラ等を用い物体をラスタ走
査（７画像データを得るととも（こ該画像データから物
体の輪郭を１ノアルタイムｌこよって高速（こ抽出する
ことのできる画像処理装置を得ることを目的とする。
査（７画像データを得るととも（こ該画像データから物
体の輪郭を１ノアルタイムｌこよって高速（こ抽出する
ことのできる画像処理装置を得ることを目的とする。
■ 発明の構成
本発明ｌこなる画像処理装置は、物体を走査して得られ
る２値画像データを少なくとも３走査線分ずつ並列ｌこ
一時記憶できるライン／％７ノアと、前言ピラインバッ
ファをこ記憶される２値画像データを主走査方向および
幅走査方向とも１こ３画素ずつの幅の３×３のマスクｆ
こよって走査しＣｍられるマトリックス状の２値画倫デ
ークから前記物体の輪郭候補中を抽出する回路と、前記
２値画像データｔこ含まれる雑音を除去する回路とを備
え、物体を走査して得られる核２値データを前記輪郭候
補点抽出１１１路と雑音除去回路４こ入力して輪郭抽出
と雑音除去とを並列ｔこおこなうよう（こしたものであ
る。
る２値画像データを少なくとも３走査線分ずつ並列ｌこ
一時記憶できるライン／％７ノアと、前言ピラインバッ
ファをこ記憶される２値画像データを主走査方向および
幅走査方向とも１こ３画素ずつの幅の３×３のマスクｆ
こよって走査しＣｍられるマトリックス状の２値画倫デ
ークから前記物体の輪郭候補中を抽出する回路と、前記
２値画像データｔこ含まれる雑音を除去する回路とを備
え、物体を走査して得られる核２値データを前記輪郭候
補点抽出１１１路と雑音除去回路４こ入力して輪郭抽出
と雑音除去とを並列ｔこおこなうよう（こしたものであ
る。
Ｖ）発明の実施例
以下、本発明の璧旨を実施例によって具体的に説明する
。
。
第１図は本発明Ｉこなる画像処理装置一実施例のシステ
ムブロック図を示し、１は物体をマスク走査して観測し
アナログ画像データを得るＩＴＶカメラ、２はＩＴＶカ
メラ１１こよって得られるアナログ画像デーｐを２値画
像テータｔこ笈換する２値化回路、３は１列（こ接続さ
れる３組の／７トレジスタ３−１・３〜２・３−３から
構成され２値化回路２１こよって得られる３走査線分の
２値画像データを並列ｔこ記憶するラインバッファ、４
はラインバッファ３ＩこＭｅ憶される３走査線分の２値
画像テータを主走査方向ｔこ並列ｌこ走査して得られ３
×３のマトリック秋ｆこ配列される２値画像データを−
時Ｍ己憶するマトリックスバッファ、５はマトリックス
バッファ４１こ記憶される２値画像テータから物体の輪
郭候補点を抽出する回路である輪郭マスク、６と７と８
は雑音を除去する回路を構成し６はマトリックスバッフ
ァ４１こ記憶される２値画像データから１画素孤立点と
走査線に対し４５度の角度で交る１画素幅の線の構成点
とを雑音として検出する雑音検出マスク、７はマトリッ
クスバッファ４Ｉこ記憶される２値画像テークから走査
線ｆこ平行もしくは直交する１画素幅の線の構成点を雑
音として検出する雑音検出マスク、８は輪郭マスク５Ｉ
こよって検出される輪郭候補点から雑音検出マスク６と
雑音検出マスク７とｆこよって検出される雑音を除去す
る演算回路、９は演算回路８０出力を格納する画像メモ
リである。
ムブロック図を示し、１は物体をマスク走査して観測し
アナログ画像データを得るＩＴＶカメラ、２はＩＴＶカ
メラ１１こよって得られるアナログ画像デーｐを２値画
像テータｔこ笈換する２値化回路、３は１列（こ接続さ
れる３組の／７トレジスタ３−１・３〜２・３−３から
構成され２値化回路２１こよって得られる３走査線分の
２値画像データを並列ｔこ記憶するラインバッファ、４
はラインバッファ３ＩこＭｅ憶される３走査線分の２値
画像テータを主走査方向ｔこ並列ｌこ走査して得られ３
×３のマトリック秋ｆこ配列される２値画像データを−
時Ｍ己憶するマトリックスバッファ、５はマトリックス
バッファ４１こ記憶される２値画像テータから物体の輪
郭候補点を抽出する回路である輪郭マスク、６と７と８
は雑音を除去する回路を構成し６はマトリックスバッフ
ァ４１こ記憶される２値画像データから１画素孤立点と
走査線に対し４５度の角度で交る１画素幅の線の構成点
とを雑音として検出する雑音検出マスク、７はマトリッ
クスバッファ４Ｉこ記憶される２値画像テークから走査
線ｆこ平行もしくは直交する１画素幅の線の構成点を雑
音として検出する雑音検出マスク、８は輪郭マスク５Ｉ
こよって検出される輪郭候補点から雑音検出マスク６と
雑音検出マスク７とｆこよって検出される雑音を除去す
る演算回路、９は演算回路８０出力を格納する画像メモ
リである。
マトリックスバッファ４１こ記憶される３×３の７トリ
ツクス状の２値画像データの一般形式を第２図Ｉこ示す
。
ツクス状の２値画像データの一般形式を第２図Ｉこ示す
。
輪郭マスク５は、マトリックスバッファ４１こ記憶され
る２値画像データから、第２図ｆこ示す各画素のうち（
ｉ、ｊ）が°１°゛であり且つ（＋、ｊ−１）・（ｊ−
１，ｊ）・（ｌ＋ｘ、ｊ）および（ｉ、ｊ＋１）の４画
素のうち少なくとも１画素が°゛Ｏ“となるような画素
（ｉ、ｊ）を輪郭候補点として検出する。
る２値画像データから、第２図ｆこ示す各画素のうち（
ｉ、ｊ）が°１°゛であり且つ（＋、ｊ−１）・（ｊ−
１，ｊ）・（ｌ＋ｘ、ｊ）および（ｉ、ｊ＋１）の４画
素のうち少なくとも１画素が°゛Ｏ“となるような画素
（ｉ、ｊ）を輪郭候補点として検出する。
雑音検出マスク６は、マトリックスバッファ４１こ配憶
される２値画像データから、第２図に示す各画素のうち
（１，ｊ）零″１゛であり１つ（ｉ。
される２値画像データから、第２図に示す各画素のうち
（１，ｊ）零″１゛であり１つ（ｉ。
」−１）・（ｊ−１，ｊ）・（ｉ＋１．ｊ）および（ｉ
、ｊ＋１）の４画素がすべて°ｌ Ｏ１１となるような
画素（ｊ、ｊＢｒ求めることｆこよって１画素孤立点あ
るい（ゴ走ｆ線に対し４５１ｉｆの角度で交わる１１１
素幅の線の構成点ｚｔｌ検出する。
、ｊ＋１）の４画素がすべて°ｌ Ｏ１１となるような
画素（ｊ、ｊＢｒ求めることｆこよって１画素孤立点あ
るい（ゴ走ｆ線に対し４５１ｉｆの角度で交わる１１１
素幅の線の構成点ｚｔｌ検出する。
雑音検出マスク７は、マドＩ＋ツタスバッファ４にｄ［
＋憶さねる２値ｉｉ！ｉｉ像データから、第２図に示す
％画業のうち（ｉ、ｊ）がＩＩ Ｉ １１であり月つ（
Ｉ−１，ｊ−１）・（１−ｚ、ｊ−１）・（ｉ−１゜ｊ
＋１）および（１＋１．ｊ＋ｉ ）の４画素がすへて°
°Ｏ°”となるような画素（ｉ、ｊ）を求めることによ
って走査＠ｌこ平行もしくは直交する１画成 素幅の線の構成点ｌ移γ検出する。
＋憶さねる２値ｉｉ！ｉｉ像データから、第２図に示す
％画業のうち（ｉ、ｊ）がＩＩ Ｉ １１であり月つ（
Ｉ−１，ｊ−１）・（１−ｚ、ｊ−１）・（ｉ−１゜ｊ
＋１）および（１＋１．ｊ＋ｉ ）の４画素がすへて°
°Ｏ°”となるような画素（ｉ、ｊ）を求めることによ
って走査＠ｌこ平行もしくは直交する１画成 素幅の線の構成点ｌ移γ検出する。
捷た、輪郭マスク５ｉこよる輪郭＠補点の検出、および
雑音検出マスク６と雑音検出マスク７１こよたり約１６
．７ｒｎｓでおこなわれ、匂下、２値化回路２における
画像データの２＠化、ラインバッファ３Ｉこ対する２値
画像データの配憶、マトリックスバッファ４Ｉこよるラ
インバッファ３の走査、輪郭マスク５・雑音検出マスク
６および靴音検出マスク７１こよるマスク処理、ならび
〆こ演算回路８１こおける処理はパイプライン処理１こ
よっておこなうことができる。
雑音検出マスク６と雑音検出マスク７１こよたり約１６
．７ｒｎｓでおこなわれ、匂下、２値化回路２における
画像データの２＠化、ラインバッファ３Ｉこ対する２値
画像データの配憶、マトリックスバッファ４Ｉこよるラ
インバッファ３の走査、輪郭マスク５・雑音検出マスク
６および靴音検出マスク７１こよるマスク処理、ならび
〆こ演算回路８１こおける処理はパイプライン処理１こ
よっておこなうことができる。
したがって、ＴＴＶカメラＩＩこよって物体を観測（−
匝ｊ像データを得るとともＩこ、はゾ同時（こ極めて高
速ｆこ該物体の輪郭を抽出することができる。
匝ｊ像データを得るとともＩこ、はゾ同時（こ極めて高
速ｆこ該物体の輪郭を抽出することができる。
（Ｇ） や、明の効果
ゆ土駒明したようｔこ、本発明１こよれば、ＩＴＶカメ
ラ等を用ｌＡ物体をラスク走青し該物体ＩＣ関する画像
データを得るととも１こ該画像データから該物体の輪郭
をリアルタイム１こよって簀速ｔこ抽出することのでき
る画像処理装置が得られる。
ラ等を用ｌＡ物体をラスク走青し該物体ＩＣ関する画像
データを得るととも１こ該画像データから該物体の輪郭
をリアルタイム１こよって簀速ｔこ抽出することのでき
る画像処理装置が得られる。
第１図は本発明一実施例のシステムブロック図、捷た第
２図は３×３マトリックス画像データの一般形式を示し
、第１図Ｉこおいて３はラインバッファ、４（ゴマトリ
ックスパンファ、５は輪郭マスク、６と７は雑音検出マ
スクである。
２図は３×３マトリックス画像データの一般形式を示し
、第１図Ｉこおいて３はラインバッファ、４（ゴマトリ
ックスパンファ、５は輪郭マスク、６と７は雑音検出マ
スクである。
Claims (1)
- 物体を走査して得られる２値画像データを少なくとも３
走査線分ずつ並列ｌこ一時紀憶できるラインバッファと
、前記ラインバッファにｉＦ憶される２値画像データを
千走査方向および１５１．１走査方向ともｔこ３画素ず
つの幅のマスクｉこよって走査して得られるマトリック
ス状の２値画像データから前記物体の輪郭候補点を抽出
する回路と、前言１２値画像データｌこ含才れる雑音を
除去する回路とを備え、物体を走査して得られる該２値
データを前記輪郭候補点抽出回路と雑音除去回路に入力
して輪郭抽出と雑音除去とを並列（こおこなうようにし
たことを％徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59151266A true JPS59151266A (ja) | 1984-08-29 |
| JPH0150949B2 JPH0150949B2 (ja) | 1989-11-01 |
Family
ID=12173596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58025719A Granted JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59151266A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5021830A (en) * | 1989-01-24 | 1991-06-04 | Konica Corporation | Electrostatic recording apparatus |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP58025719A patent/JPS59151266A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5021830A (en) * | 1989-01-24 | 1991-06-04 | Konica Corporation | Electrostatic recording apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0150949B2 (ja) | 1989-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110660104A (zh) | 工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 | |
| JPS59151266A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3627249B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3164835B2 (ja) | 人物画像認識における前処理方法および後処理方法 | |
| CN109767398A (zh) | 一种计算机图像处理*** | |
| JPS62217376A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2800192B2 (ja) | 高速文字図形分離装置 | |
| JPH0760462B2 (ja) | 画像領域分割装置 | |
| JPH0512441A (ja) | エツジ画像生成装置 | |
| JPH04350776A (ja) | パターン特徴抽出装置及びパターン検査装置 | |
| JPS6329889A (ja) | 画像処理方法 | |
| JPS6011976A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2784059B2 (ja) | ２値画像のノイズ除去方法および装置 | |
| JPS63160486A (ja) | 画像デ−タ圧縮装置 | |
| JPS595945B2 (ja) | パタ−ン認識方法 | |
| JPH03188587A (ja) | ２値化方式 | |
| JPS63231570A (ja) | 図面入力システム | |
| JP2008102703A (ja) | 画像処理装置、ノイズ除去方法およびノイズ除去フィルタ | |
| JPH04142676A (ja) | ２値画像変換方法 | |
| JPH03242771A (ja) | 重畳画像における特徴抽出方法 | |
| JPS63184886A (ja) | 画像処理における２値化方式 | |
| JPS62247473A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH01266681A (ja) | 画像データ取込み装置 | |
| JPH0290374A (ja) | 位置決め装置及び画像処理用ｌｓｉ回路 | |
| JPH0546745A (ja) | １次元画像処理装置 |