JPS59145338A - 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） この発明は、内燃機関のアイドル時の回転速度の制御方
法に関し、より詳細には、従来一般的なＰＩＤ（比例積
分微分）制御とは異なり、内燃機関の内部状態を考慮し
て機関をダイナミック（動的）なシステムとして捕え、
内部状態を規定する状態変数によって機関の動的な振舞
いを推定しながら、機関の入力変数を決定する状態変数
制御の手法を用いて、アイドル回転速度を制御する方法
に関する。

（従来技術） 従来の内燃機関のアイドル回転速度制御方法としては、
例えば第１図に示すようなものがある。

第１図にお（・て、アイドル回転速度制御用のＡＡＣバ
ルブ１は、ＶＣＭバルブ２の制御ソレノイド３の駆動パ
ルス幅ＰＡをデユーティ制御することによってリフト量
が変わり、スロソトルノくルブ４の）；イパス５を通過
するバイパス空ネ量が変化して、アイドル回転速度が制
御される。

コントロールユニット６は、スロットルバルブスイッチ
（アイドル回転速度とも言う。）７によるアイドル（Ｉ
ＤＬＥ）信号、ニュートラルスイッチ８による二一一ト
ラル（ＮＥＵＴ）信号、車速センサ９による車速（ＶＳ
、Ｐ）信号などによって機関がアイドル状態にあること
を検知すると、水温センサ１０による冷却水温度（Ｔｗ
）Ｋ応じた１次元テーブルルックアップによって、アイ
ドル回転速度の基本目標値を算出する。そして、エアコ
ンスイッチ１１にヨルエアコン（Ａ／Ｃ）Ｍ号、二一一
トラル（ＮＥＵＴ）信号、バッテリ電圧（ＶＢ）信号な
どに応じた補正を行なって最終的に算出されたアイドル
回転速度の目標値Ｎｒに対し、機関の実際のアイドル回
転速度Ｎとその目標値Ｎｒとの偏差ＳＡが小さくなるよ
うに制御ソレノイド３の駆動パルス幅Ｐ＾を比例・積分
（ＰＩ）のデユーティ制御をして、目標アイドル回転速
度Ｎｒにフィードバック制御する。

以上の制御方法を流れ図で示したのが第２図である。

しかしながら、このような従来の内燃機関のアイドル回
転速度制御方法にあっては、機関、アクチュエータおよ
びセンサの動特性を効果的に用いたＰＩ制御を行なって
いる訳ではな（、さらには、制御手法としてのＰＩ制御
は多入出力システムに対する制御には不向きなものとな
って（・たため、機関が他の運転状態からアイドル状態
に入る時、またはアイドル状態から出る時、さらには種
々の負荷外乱が加わった直後等の、機関がダイナミック
な振舞いを呈する時には、制御追従性すなわち過渡応答
が悪いという問題があった。また、他の制御入力を加え
て制御の自由度を上げ、制御性を高めようとする時には
、ＰＩ制御の手法では適用が難しいという問題があった
。

そして特に、アイドル回転速度制御を行なうかどうかの
判定をニュートラルスイッチ８、スロットルバルブスイ
ッチ７および車速で行なうと、高速でギヤを二一一トラ
ルにした場合にエンストし易（、また二一一トラルスイ
ノチ８での判定を除いた場合でも、エンジンブレーキで
減速してクラッチを切った場合にエンストし易いという
問題点があった。

（発明の目的） この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、機関が他の運転状態からアイドル状態へ入る
時、またはアイドル状態から出る時、さらには負荷外乱
が加わった直後等の、機関がダイナミックな振舞いを呈
する時の制御追従性すなわち過渡応答を最適にし、さら
に、多数の制御入力変数を加えて制御自由度を上げ、制
御性を高めることを容易にし、もってより安定なアイド
ル回転速度制御を行なうことを目的とする。そして特に
、アイドル回転速度制御を行なうかどうかの判定を適切
に行なうようにして、高速運転でのギヤ抜差時やエンジ
ンブレーキでの減速時の耐ストール性を増すことを目的
とする。

（発明の構成〕 そこでこの発明は、内燃機関、アクチュエータおよびセ
ンサの動特性をモデル化したものをマイクロコンピュー
タ等からなるコントローラに記憶しておき、バイパス空
気量もしくは相当量、点火時期、燃料供給量もしくは相
当量および排気還流（ＥＧＲ，）量もしくは相当量から
選択されるいずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せ
を制御入力とし、かつアイドル回転速度を制御出方とし
、制御入力と制御出力から、ダイナミツクモチルである
内燃機関等の内部状態を代衣する状態変数量を推定し、
その推定値、およびアイドル回転速度の目標値と実際値
の偏差の積分値とを用いて制御入力値を決定し、内燃機
関のアイドル回転速度を目標値にフィードバンク制御す
ることを特徴とする。

この制御手法は、従来一般的なＰＩＤ制御に代わり、多
数の入出力変数を総合的に制御する多変数制御の手法を
用いるものである。

そして特に、アイドル回転速度制御を行なうかどうかの
判定をスロノトルバルブスインチ、および車速と機関回
転速度との比に注目して行なうことを特徴とするもので
ある。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。

第３図は、この発明による内燃機関のアイドル回転速度
制御方法の一実施例を実現する装置の構成図である。

同図において、１２は制御対象である内燃機関で、アイ
ドル回転速度制御の他、空燃比フィードバック制御を含
む燃料噴射制御その他を行なっている。

制御対象１２の制御出力をアイドル回転速度とした場合
、制御入力としては、空気量、点火時期、燃料供給量お
よび排気還流蓋かも選択されたいずれか１つまたは任意
の２つ以上の組合せをとり得る。

本実施例では、２制御入力として、アイドル時のバイパ
ス空気量を調整するためのＶＣＭバルブ２の制御ソレノ
イド３（第１図）を駆動するパルス幅ＰＡ（すなわちバ
イパス空気量に相当する量）と点火時期ＩＴとをとる。

制御出力はアイドル回転速度Ｎで、■出力である。

１３は、制御対象である内燃機関１２のダイナミノクモ
チルを記憶していて、上記３つの制御入出力情報ＰＡ、
ＩＴ、Ｎから機関１２のダイナミックな内部状態を推定
する状態観測器（オブザーバ）であり、内部状態を代表
する状態変数量ｘ（＝ｘ１．１＝１．２゜・・・ｌ”ｏ
例えば４つの量ＸＩ＋　Ｘ２＋　Ｘ３＋　×４のベクト
ル表示）の推定値ｘ（＝Ｘｌ、■＝１．２．・・・、ｎ
）を計算する。

状態観測器１３は制御対象である機関１２をシミュレー
ションするもので、ダイナミックな内部状態を状態変数
ｉｘで代表する。制御対象である機関１２の内部状態を
表わす状態変数としては、具体的には例えばインテーク
マニホールドの給体圧や吸入負圧、実際にシリンダに吸
入された空気量、燃焼の動的挙動、機関トルク等が挙げ
られる。これらの値をセンサにより検出できれば、その
検出値を用いることによって動的な振舞いを把握し、制
御をより精密に行なうことができる。しかしながら現時
点ではそれらの値を検出できる実用的なセンサはあまり
存在しな見・。そこで機関１２の内部状態を状態変数量
Ｘで代表させるが、但し状態変数量Ｘは実際の内部状態
を表わす種々の物理量に対応させる必要はな（、全体と
して機関１２をシミュレーションさせるものである。状
態変数量Ｘの次数ｎは、ｎが大きい程シミュレーション
カ１精確になるが、反面計算が複雑になる。そこでモデ
ルとしては低次元近似されたものを使用し、近似誤差ま
たは機関個体差による誤差を積分（Ｉ）動作で吸収する
。この発明における２人力１出力の場合には、ｎ　＝　
４程度が適当である。

第３図において、１４は積分動作とゲインブロックで、
第４図に詳細な示すよ５に、機関回転速度の指定された
目標（ｉｆ　Ｎｒと実際値Ｎとの偏差ＳＡを積分した量
および状態観測器１３で計算された状態変数量の推定値
Ｘから、２つの制御入力ＰＡとＩＴの値を計算する。そ
して、下記状態観測器１３と積分動作とゲインブロック
１４とでコントローラを構成する。

次に作用を説明する。

制御対象である機関１２は２人力１出カシステムで、こ
の入出力間の回転同期サンプル値系のある基準設定値近
辺で求められた線彫近似された伝達関数行列Ｔ　（ｚ）
から、機関１２のダイナミックな内部状態を推定するこ
とが可能である。その１つの手法として状態観測器１３
がある。アイドル回転速度近辺の運転条件で、機関１２
の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実験的に求まり、 となる。但し、２は入出力信号のサンプル値の２−変換
を示し、ＴＩ（Ｚ）とＴ２（ｚｌは例えば２０２次伝達
関数である。

入力、出力および伝達関数Ｔ＋（ｚ）、Ｔ２（Ｚ）の関
係を示す機関１２のモデル構造を第５図に示す。但し、
入出力はそれぞれ基準設定値からのズレδＰＡ＋δＩＴ
。

δＮを用いている。

この伝達関数行列Ｔ（ｚｌから、次のように状態観測器
１３を構成することができる。

先ず、Ｔ（ｚ）から機関１２の動的な振舞いを記述する
状態変数モデル ｘ（ｎ）　−Ａｘ（ｎ−１）　十Ｂｕ（ｎ−１）　　　
　　（２１ｙ（ｎ−１）＝Ｃｘ（ｎ−１）　　　　　　
　（３１を導（。ここで、容量のカッコ内のｎは現時点
を、ｎ−１は１つ前のサンプル時点を表わす。ｕ（ｎ−
１）は制御入力ベクトルで、ある基準設定値からの線形
近似が成り立つ範囲内での摂動分を表わす、制御ソレノ
イド３（第１図）の駆動パルス幅δＰＡ（ｎｌ）と点火
時期δＩＴを要素とする。すなわち、また、ｙ（ｎ−１
）は制御出力で、制御入力ベクトルと同様に、ある基準
回転速度Ｎａ（例えば６５０ｒｐｍ）からの摂動分を表
わすδＮ（ｎ−１）を要素とする。

すなわち、 ｙ（ｎ−１）＝δＮ（ｎ−１）（５１ Ｘ（・）は状態変数ベクトルであり、行列Ａ、Ｂ、Ｃは
伝達関数行列Ｔ（ｚ）の係数から決まる定数行列である
。

ここで、次のようなアルゴリズムを持つ状態観測器を構
成する。

ｘ（ｎ）−（Ａ−ＧＣ）ｘ（ｎ−１）＋Ｂｕ（ｎ−１）
＋Ｇｙ（ｎ−１）　　（６）ここに、Ｇは任意に与えら
れる行列で、Ｘ（・）は機関１２の内部状態変数Ｘ（・
）の推定値である。（２）（３１（６）式より変形する
と、 （ｘ（ｎ）−ｘ（ｎｌ〕＝（Ａ−ＧＣ）〔ｘ（ｎ−１）
−ｘ（ｎ−１）］　　　ｆ力となり、行列（Ａ−ＧＣ）
の固有値が単位円内にあるようにＧを選べば、 ｎ→太で　　　ｘ（０）→Ｘ（ｎ）　　　　　　（８）
となり、内部状態変数量ｘ（ｎ）を入力Ｕ（・）と出力
ｙ（・）から推定することができる。また、行列Ｇを適
当に選び、行列（Ａ−ＧＣ）の固有値を全て零にするこ
とも可能で、この時状態観測器１３は有限整定状態観測
器となる。

このようにして推定された状態変数量Ｘ（・）と、目標
回転速度Ｎｒと現在の実際の回転速度Ｎ（・）との偏差
５Ａ＝（Ｎ、−Ｎ（・））の情報を用いて、制御入力で
ある制御ソレノイド３の駆動パルス幅の基準設定値（Ｐ
Ａ）＆からの線形近似が成り立つ範囲内での増量分δＰ
Ａ（・）と、点火時期の基準設定値■Ｔａからの線形近
似が成り立つ範囲内での増量分δＩＴ（・）を決定し、
機関のアイドル回転速度Ｎの最適レギュレータ制御を行
なう。レギュレータ制御とは、アイドル回転速度Ｎを一
定値である目標回転速度Ｎｒに合致するように制御する
定値制御を意味する。

なおこの発明では、前述したように実験的に求めたモデ
ルが低次元化された近似モデルであるため、その近似誤
差を吸収するための積分（Ｉ）動作を付加して（・るが
、ここでは積分動作を含めて最適レギュレータ制御を行
なう。

この発明の制御対象である一関は、前述したように２人
力ｌ出カシステムであり、これを最適にレギュレータ制
御するものであるが、一般的な多変数システムの最適レ
ギュレータ制御アルゴリズムは、例えば、吉田勝久著「
線形システム制御理論」（昭５１年）昭晃堂その他に説
明されているので、ここでは詳細な説明は省略する。結
果のみを記述すると、いま、 δｕ（ｎ）＝ｕ（ｎ）−ｕ（ｎ−１）　　　　　　　（
９）δｅ　ｆｎ）　＝　Ｎｒ　　Ｎ　（ｎ）　　　　　
　　　　　ＱＯ）とし、評価関数Ｊを、 Ｊ＝　Σ〔δｅ（ｋ１２＋δｕ蜀Ｒ！３ｕ（ｋ）〕’　
　（Ｉ　Ｉ）ｋ＝０ とする。ここでＲは重みパラメータ行列、【は転置を示
す。ｋは制御開始時点を０とするサンプル回数で、Ｒを
対角行列とすると（１１）式の右辺第２項は（９）式の
２乗を表わす。また、００式の右辺第２項を（９）式の
ような制御入力の差分の２次形式としているが、これは
第４図のように積分動作を付加したためである。

制御人力ｕ　（ｋｌは、 となる。０２式で、 Ｋ＝　−（Ｒ十Ｂ　ＰＢ）Ｂ　ＰＡ　　　　　　　　　
　　　（１３）とおくと、Ｋは最適ゲイン行列である。

また（１２１式であり、Ｐは、 のリカノテイ（Ｒｉｃｃａｔｉ　）方程式の解である。

（１１）式の評価関数Ｊの意味は、制御人力Ｕ（・）の
動きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるアイドル回
転速度Ｎの目標値Ｎｒからの偏差ＳＡ　（回転変動）を
最小にしようと意図したもので、その制約の重み付けは
重みパラメータ行列Ｒで変えることができる。従って、
適当なＲを選択し、アイドル時の機関のダイナミックモ
デル（状態変数モデル）を用い、（１６）式を解いたＰ
を用いて計算したａ′５式の最適ゲイン行列Ｋをマイク
ロコンビーータに記憶し、アイドル回転速度の目標値Ｎ
ｒと実際値Ｎの偏差ＳＡの積分値および推定された状態
変数量ｘ（ｋ）から、０２式によって最適制御入力値ｕ
　（ｋ）を簡単に決定することができる。また前述した
ように、機関１２のダイナミックな状態変数量の推定値
ｘ（ｋ）を求めるには、行列へ、Ｂ、Ｃ，Ｇの値をマイ
クロコンビーータに記憶しておき、（６）式により計算
すればよい。

このような内燃機関のアイドル回転速度制御方法におい
て、前述したように、特に、アイドル回転速度制御を行
なうがどうかの判定（アイドル判定）を、従来のように
二一一トラルスイッチ８、スロットルバルブスインチア
および車速で行なうと、高速回転中にギヤを二一一トラ
ルにした場合にエンストし易いという問題があり、二一
一トラルスイッチによる判定を除いても、エンジンブレ
ーキによる減速時にアイドル回転速度制御を行なってし
まうため、減速途中で実際の機関回転速度Ｎが目標回転
速度Ｎｒより高い状態で、バイパス空気量を減少させる
方向に制御が行われる。この状態でクラッチを切ると、
機関回転速度が低下し、エンストしてしまうという問題
がある。

従ってこの発明では、アイドル判定をニュートラルスイ
ッチ８では行わず、スロットルバルブスイッチ７、およ
び車速と機関回転速度との比に注目して行なうこととし
た。

以上のアイドル回転速度制御の手順を示したのが第６図
である。手順を説明すると、ステップ（９）では、エア
コンのオン・オフ状態、冷却水温度ＴｒｗＯ値等により
アイドル回転速度の目標値Ｎｒを決める。ステノブ３１
テは、スロットルバルブスイッチ７が入っているかどう
かを判定し、入っていなければリターンし、入っていれ
ばステップ３２に進む。

ステップ３２では、車速と機関回転速度との比から、ク
ラッチがつながっているかどうかを判定し、つながって
いればリターンし、つながっていなければステップ３３
に進む。ステップ３３では、初めてアイドル回転速度制
御に入ったかどうかを判定し、初めて入った場合は、ス
テップあでスムーズにアイドル回転速度制御に入れるよ
うに、実際の機関回転速度Ｎに応じて状態変数量ｘＩｎ
　ｘ２＋　ｘ３＋　ｘ４およびＤＵＮに初期値を与え、
ステップ３９へ進む。

ステップ３３でアイドル回転速度制御が初めて入ったも
のではない場合は、ステハブ３５でアイドル回転速度の
目標値Ｎｒと実際値Ｎの備差ＳＡを計算する。ステップ
３６では、制御を始めてから前の周期までの回転速度の
偏差ＳＡを加算していて、結果をＤＵＮというレジスタ
に移す。ステップ３７では、回転速度の実際値Ｎの基準
設定値Ｎａ　（例えば６５０ｒｐｍ　）からのズレδＮ
を計算する。ステップあでは、前の制御周期で推定され
た機関のダイナミックな内部状態を表わす状態変数量ｘ
１〜Ｘ３（前回計算値）と、計算された制御入力値δＰ
ＡおよびδＩＴと、さらに制御出力値であるδＮとを重
み付は加算して、各状態変数量Ｘ、〜ｘ４を計算する。

但し、（６）式の行列（Ａ−ＧＣ月末、 の形で、有限整定オブザーノ；を形成した例である。

なお、（Ａ、Ｂ、Ｃ）は可観測正準形を用（・て（・る
。

ステップ３９では、推定された機関のダイナミックな内
部状態変数量Ｘ、〜Ｘ４とＤＵＮに最適ゲインにの要素
に、ｊを乗じて加算し、基準設定値（ＰＡ）ａおよびｌ
７Ｌｌ’、に対し制御入力値をどれだけ増量する力・を
計算する。

第６図の係数Ｅ）ｉｊ　＋　ｇｉ＋　ｋｉｊ等は、予め
求めておし・テマイクロコンビーータ等に記憶してお（
。

以上の手順で、アイドル回転速度が一定の状態における
種々の外乱に対する過渡応答と、アイドル回転速度の目
標値を変更した場合の過渡応答を実験した結果を、従来
のＰＩ制御とこの発明による多変数制御とで比較したの
が第７図ないし第１０図である。

第７図はクラッチ接続時（１０点で半クラツチ接続、但
しブレーキを踏んでいる）のアイドル回転速度Ｎの過渡
応答を示し、（Ａ）は従来のＰＩ制御、（Ｂｌはこの発
明の多変数制御の場合である。第８図をまクラッチ遮断
時（１０点で遮断）の過渡応答を示し、囚は従来方法、
（Ｂ）はこの発明の方法の場合である。

第９図はエアコンをオンし、目標アイドル回転速度Ｎｒ
を８０Ｏｒｐｍに移行した場合、およびエアコンをオフ
し、目標アイドル回転速度Ｎｒを６５０ｒｐｍに戻した
場合の過渡応答を示し、（Ａ）は従来方法、（Ｂｌはこ
の発明の方法の場合である。第１０図は無負荷高回転状
態から目標値Ｎｒ　”　６５０ｒｐｍにコーステイング
する場合の過渡応答を示し、（Ａ）は従来方法、ＣＢ＋
はこの発明の方法の場合である。第７図ないし第１０図
から明らかなように、いずれの場合もこの発明の方法に
よる方が、過渡応答性が大幅に改善されていることがわ
かる。なお、第７図（Ａ）ではアイドル回転速度が目標
値Ｎｒに整冗しない。

第１１図は高速回転中にギヤをニュートラルにした場合
の実験結果で、（Ａｌは二一一トラルスインチをアイド
ル判定に入れた従来方法、（Ｂ）はニュートラルスイッ
チをアイドル判定に入れないこの発明の方法をそれぞれ
示す。（Ｂｌの方が目標回転速度Ｎｒ　””　６５０ｒ
ｐｍからの落込みが小さいことがわかる。

なお、（Ｂ）では機関回転速度が１．１．０Ｏｒｐｍを
通過する点ｔ、で、第６図のステップ３４で説明した初
期値をセントしている。

第１２図はエンジンブレーキで減速後にクラッチを切っ
た場合の実験結果であり、（Ａｌは従来方法、（Ｂｌは
この発明の方法である。期間ｔ。〜ｔ１中にエンジンブ
レーキで減速し、時刻【１でクラッチを切っている。（
Ｂ）の方が目標回転速度Ｎｒからの落込みが小さいこと
がわかる。

前述したように、この発明における内燃機関の制御を力
をアイドル回転速度とした時に、制御入力としては、空
気量（または相当量）、点火時期、燃料供給量（または
相当量）および排気還流量（または相当量）から選択さ
れたいずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せを用い
ることができ、上述の実施例では、バイノくス空気量の
相当量であるＶ　Ｃ’Ｍバルブの制御ソレノイドの駆動
ノ（１１７幅と点火時期とを制御入力とする場合につい
て説明した。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明の内燃機関のアイドル回
転速度制御方法によれば、内燃機関のダイナミックなモ
デルに基づく多変数制御手法を適用してアイドル回転速
度制御を行なし・、しかも内燃機関のダイナミックな状
態を推定する手順を付加し、なおかつ、状態観測器内の
機関モデルを低次元化したものを用いて計算時間を短縮
し、その近似誤差分は積分動作で吸収するようにしたた
め、アイドル状態で問題となる失火外乱や負荷外乱なと
の外乱に対する制御過渡応答を最適にでき、しかも制御
自由度を上げて制御性を高めるために、多変数制御入力
を加えて制御することも容易であり、より安定なアイド
ル回転速度制御が実現できるという効果が得られる。

そして特に、アイドル判定を、アイドルスイッチおよび
車速と機関回転速度との比に注目して行なう構成とした
ため、高速回転中のギヤ抜き時にエンストしにくく、か
つエンジンブレーキで減速した後の耐ストール性が向上
し、より安定なアイドル運転を実現できるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の内燃機関のアイドル回転速度制御装置の
構成図、第２図は従来のアイドル回転速度制御方法を示
すフローチャート、第３図はこの発明による内燃機関の
アイドル回転速度制御方法を実現する制御装置の構成図
、第４図は第３図の積分動作とゲインブロックの詳細な
構成図、第５図は第３図の制御入出力と機関の関係を示
すブロック図、第６図はこの発明による制御方法を説明
するフローチャート、第７図（Ａ）（Ｂ）はクラッチ接
続時の過渡応答の実験結果を示す図、第８図（ＡＸＢＩ
はクラッチ遮断時の過渡応答の実験結果を示す図、第９
図（Ａ）（Ｂ＋はエアコンのオンオフ時の過渡応答の実
験結果を示す図、第１０図（Ａ）（Ｂ）はコーステイン
グ時の過渡応答の実験結果を示す図、第１１図（Ａ）（
Ｂ）はアイドル判定に二一一トラルスインチを用いた場
合と用いない場合の高速ギヤ抜き時の実験結果を示す図
、第１２図（Ａ）（Ｂｌはエンジンブレーキで減速後に
クラッチを切った場合の実験結果を示す図である。 １・・・ＡＡＣバルブ、　　２・・・ＶＣＭバルブ、３
・・・制御ソレノイド、　　４・・・スロットルバルブ
、５・・・バイパス、７・・・スロットルバルブスイッ
チ、８・・・二一一トラルスイノチ、１０・・・水温セ
ンサ、１１・・・エアコンスイッチ、１２・・・内燃機
関（制御対象）、１３・・・状態観測器、１４・・・積
分動作とゲインブロック、Ｎ・・・アイドル回転速度の
実際値、 Ｎｒ・・・アイドル回転速度の目標値、Ｎ、・・・アイ
ドル回転速度の基準設定値、ＳＡ・・・アイドル回転速
度の目標値と実際値の偏差、ＰＡ・・・バイパス空気量
を規定する制御ソレノイドの駆動パルス幅、 ＩＴ・・・点火時期、　　　　！（＝ｘｉ）・・・状態
変数量、Ｘ（”Ｘｉ）・・・状態変数の推定量。 特許出願人 日産自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士　　山　本　恵　− 幕３図 竿、４Ｕ！Ｊ ４ 幕７図 （Ａ） ｇ！ｆ藺ｉ（Ｓ扛） （８ン 時間ｆ、（Ｓｅり 革、８ｒ：！Ｊ （Ａ］ （８） 時開ｔ（６ｅり 秦デ図 （Ａ〕 ’Ｂ％ＭＩｆ；（ｓｅｃ） （δン 吟％’Ｔ　６　（ｓｅす ２１Ｅ、　１０凹 （Ａ） ＣＢ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内燃機関のアイドル時に、アイドル回転速度の目標値Ｎ
   ｒと実際値Ｎの偏差ＳＡに基づいてアイドル回転速度を
   フィードバンク制御する方法において、コントローラに
   記憶された前記内燃機関のダイナミックモデルに基づき
   、前記内燃機関の制御入力値であるスロットルバルブを
   バイパスして該内燃機関に供給されるバイパス空気量も
   しくは該バイパス空気量に相当する量、該内燃機関の点
   火時期、該内燃機関への燃料供給量もしくは該燃料供給
   量に相当する量および該内燃機関への排気還流量もしく
   は該排気還流量に相当する量から選択されるいずれか１
   つまたは任意の２つ以上の組合せと、該内燃機関の制御
   出力値であるアイドル回転速度とから、該内燃機関のダ
   イナミックな内部状態を代表する適当な次数の状態変数
   量ｘｉ（ｉ＝１．２．・・・、ｎ）を推定し、該推定さ
   れた状態変数量ｘ１から前記制御入力値を決定し、さら
   に、アイドル回転速度制御を行なうかどうかの判定を、
   スロットルバルブスイッチ、車速と機関回転速度との比
   および機関回転速度によって行なうことを特徴とする内
   燃機関のアイドル回転速度制御方法。