JPS59144901A - ロボツトの非常停止信号発生装置 - Google Patents
ロボツトの非常停止信号発生装置Info
- Publication number
- JPS59144901A JPS59144901A JP1809283A JP1809283A JPS59144901A JP S59144901 A JPS59144901 A JP S59144901A JP 1809283 A JP1809283 A JP 1809283A JP 1809283 A JP1809283 A JP 1809283A JP S59144901 A JPS59144901 A JP S59144901A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- emergency stop
- robot
- serial
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ティーチングペンダントに設けた非常停止
スイッチを操作した時に、ロボツ１−の駆動制御装置側
でロボットを直ちに停止させる非常停止信号を発生させ
るための、ロボットの非常停止信号発生回路に関する。
スイッチを操作した時に、ロボツ１−の駆動制御装置側
でロボットを直ちに停止させる非常停止信号を発生させ
るための、ロボットの非常停止信号発生回路に関する。
近年、各種産業用ロボツ１−の開発が盛んであり、例え
ば自動車の車体溶接、塗装２組立等の各種工程に導入し
て大きな成果を上げている。
ば自動車の車体溶接、塗装２組立等の各種工程に導入し
て大きな成果を上げている。
このような産業用あるいはその他のロボットに、予め作
業内容を覚えさせるための手段として、例えば第１図に
示すように、ロボットの駆動制御装置１にコネクタ乙、
４及び信号線５を介して遠隔操作用のティーチングペン
ダント２を接続し、このティーチングペンダント２によ
ってロボットの各軸に対する駆動指令を行なって、ロボ
ットに所望の動作を行なわせ、それを記憶させる方法が
多く用いられている。
業内容を覚えさせるための手段として、例えば第１図に
示すように、ロボットの駆動制御装置１にコネクタ乙、
４及び信号線５を介して遠隔操作用のティーチングペン
ダント２を接続し、このティーチングペンダント２によ
ってロボットの各軸に対する駆動指令を行なって、ロボ
ットに所望の動作を行なわせ、それを記憶させる方法が
多く用いられている。
そのため、ティーチングペンダン１〜２には、ロボット
の各軸（関節）の駆動・停止及び移動方向を指令するた
めのｉ数の軸移動指令スイッチ６が外部から操作できる
ように列設されている。
の各軸（関節）の駆動・停止及び移動方向を指令するた
めのｉ数の軸移動指令スイッチ６が外部から操作できる
ように列設されている。
そして、各軸移動指令スイッチ６のオンによる軸移動指
令信号は、パラレル／シリアル変換回路７によってシリ
アル信号に変換され、ドライバ８゜信号線５及びレシー
バ９によってロボットの駆動制御装置に伝達され、シリ
アル／パラレル変換回路１０によって各軸移動指令スイ
ッチ６に対応するパラレル信号に変換されて、多数のラ
ッチ回路１１にそれぞれラッチされる。
令信号は、パラレル／シリアル変換回路７によってシリ
アル信号に変換され、ドライバ８゜信号線５及びレシー
バ９によってロボットの駆動制御装置に伝達され、シリ
アル／パラレル変換回路１０によって各軸移動指令スイ
ッチ６に対応するパラレル信号に変換されて、多数のラ
ッチ回路１１にそれぞれラッチされる。
このラッチ回路１１にラッチされた各軸移動指令信号に
よって、図示しないロボット本体の各軸のモータを駆動
させることになる。
よって、図示しないロボット本体の各軸のモータを駆動
させることになる。
ところで、このようなロボットのティーチングシステム
において、ティーチング中にロボッ１−の動きに異常が
生じた場合に直ちに停止させられるように、ティーチン
グペンダント２に常閉型の非常停止スイッチ１２を備え
ており、駆動制御装置側に例えば第１図のリレー１３及
びその常開接点１３ａによる非常停止信号発生回路及び
その駆動用電源＋Ｖを備えている。
において、ティーチング中にロボッ１−の動きに異常が
生じた場合に直ちに停止させられるように、ティーチン
グペンダント２に常閉型の非常停止スイッチ１２を備え
ており、駆動制御装置側に例えば第１図のリレー１３及
びその常開接点１３ａによる非常停止信号発生回路及び
その駆動用電源＋Ｖを備えている。
なお、非常停止信号発生回路の作動をティーチングペン
ダント２を接続しない常時は無効にするために、リレー
１’５の常開接点１３ａと並列に接続され、外１部から
操作可能な有効／無効セレクトスイッチ１４による有効
・無効制御回路が設けられている。
ダント２を接続しない常時は無効にするために、リレー
１’５の常開接点１３ａと並列に接続され、外１部から
操作可能な有効／無効セレクトスイッチ１４による有効
・無効制御回路が設けられている。
したがって、有効・無効セレクトスイッチ１４を無効（
オン）すると、非常停止信号出力端子１５ａ、１５ｂ間
は常に導通（抵抗０）状態になり、非常停止信号発生用
リレー１３の作動は無効になる。
オン）すると、非常停止信号出力端子１５ａ、１５ｂ間
は常に導通（抵抗０）状態になり、非常停止信号発生用
リレー１３の作動は無効になる。
このロボットの駆動制御装置１にティーチングペンダン
ト２を接続すると、コネクタ３，４及び信号線１６．１
７によって、ティーチングペンダント２側の非常停止ス
イッチ１２が駆動制御装置１側の電源＋■とリレー１３
との間に接続され、リレー１３が励磁されてその常開接
点１３ａを閉じる。
ト２を接続すると、コネクタ３，４及び信号線１６．１
７によって、ティーチングペンダント２側の非常停止ス
イッチ１２が駆動制御装置１側の電源＋■とリレー１３
との間に接続され、リレー１３が励磁されてその常開接
点１３ａを閉じる。
この状態で、有効／無効セレクトスイッチ１４を有効（
オフ）側にすると、リレー１３の作動が有効になる。
オフ）側にすると、リレー１３の作動が有効になる。
すなわち、非常停止押釦、１２ａを押すと、非常停止ス
イッチ１２がオフになり、リレー１３が非励磁になるの
でその常開接点１３．が開き、非常停止信号出力端子１
５ａ、１５ｂ間が非導通（抵抗無限大）状態になる。そ
れによって、図示しないロボット本体への駆動用電源供
給回路を遮断するなどにより、非常停止させることがで
きる。
イッチ１２がオフになり、リレー１３が非励磁になるの
でその常開接点１３．が開き、非常停止信号出力端子１
５ａ、１５ｂ間が非導通（抵抗無限大）状態になる。そ
れによって、図示しないロボット本体への駆動用電源供
給回路を遮断するなどにより、非常停止させることがで
きる。
しかしながら、このように従来のロボットの非常停止信
号発生装置においては、ティーチングペンダントの非常
停止スイッチによる非常停止指令信号を、ロボットの駆
動制御装置側の非常停止信号発生回路へ伝達するために
、専用に２本の信号線１６．１７が必要であり、ティー
チングペンダント２と駆動制御装置１との間を接続する
ケーブルが太くなって、操作性が損なわれるという問題
があった。
号発生装置においては、ティーチングペンダントの非常
停止スイッチによる非常停止指令信号を、ロボットの駆
動制御装置側の非常停止信号発生回路へ伝達するために
、専用に２本の信号線１６．１７が必要であり、ティー
チングペンダント２と駆動制御装置１との間を接続する
ケーブルが太くなって、操作性が損なわれるという問題
があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たものであり、ティーチングペンダント側からの非常停
止指令信号を駆動制御装置側へ伝達するために専用の信
号線を使用しないで済むようにして、接続ケーブルを細
くすることを目的とする。
たものであり、ティーチングペンダント側からの非常停
止指令信号を駆動制御装置側へ伝達するために専用の信
号線を使用しないで済むようにして、接続ケーブルを細
くすることを目的とする。
そのため、この発明によるロボットの非常停止信号発生
装置は、ティーチングペンダントの非常停止スイッチに
よる非常停止指令信号を、ロボットの各軸移動指令信号
と共通の信号線でロボットの駆動制御装置側へ伝達する
ようにし、その伝達された非常停止指令信号を各軸移動
指令信号と分離して非常停止信号発生回路に入力させる
ことによって、非常停止指令信号を発生させるようにし
たものである。
装置は、ティーチングペンダントの非常停止スイッチに
よる非常停止指令信号を、ロボットの各軸移動指令信号
と共通の信号線でロボットの駆動制御装置側へ伝達する
ようにし、その伝達された非常停止指令信号を各軸移動
指令信号と分離して非常停止信号発生回路に入力させる
ことによって、非常停止指令信号を発生させるようにし
たものである。
以下、第２図を参照してこの発明の一実施例を説明する
。なお、第２図中第１図の従来例と対応する部分には同
一の符号を付しであるが、これは必ずしも従来例と同じ
であること−を意味するものではない。
。なお、第２図中第１図の従来例と対応する部分には同
一の符号を付しであるが、これは必ずしも従来例と同じ
であること−を意味するものではない。
ティーチングペンダント２の非常停止スイッチ１２は、
パラレル／シリアル変換回路７に接続されており、非常
停止指令信号は、多数の軸移動指令スイッチ６がらの軸
移動指令信号と並列にパラレル／シリアル変換回路７に
入力され、時分割のシリアル信号に変換される。
パラレル／シリアル変換回路７に接続されており、非常
停止指令信号は、多数の軸移動指令スイッチ６がらの軸
移動指令信号と並列にパラレル／シリアル変換回路７に
入力され、時分割のシリアル信号に変換される。
そして、コネクタ３，４によって信号線５がこのティー
チングペンダント２とロボットの駆動制御装置１を接続
していれば、パラレル／シリアル変゛換回路７から出力
されるシリアル信号が、ドライバ８．信号１５．及びレ
シーバ９によって駆動制御装置１側へ伝達される。
チングペンダント２とロボットの駆動制御装置１を接続
していれば、パラレル／シリアル変゛換回路７から出力
されるシリアル信号が、ドライバ８．信号１５．及びレ
シーバ９によって駆動制御装置１側へ伝達される。
シリアル／パラレル変換回路１０は、入力されるシリア
ル信号をパラレル信号に変換し、各軸移動指令信号をそ
れぞれ各軸周の多数のラッチ回路１１にラッチさせると
共に、非常停止指令信号ＢＳを分離してマルチバイブレ
ータ２０の入力端子Ａに入力させる。
ル信号をパラレル信号に変換し、各軸移動指令信号をそ
れぞれ各軸周の多数のラッチ回路１１にラッチさせると
共に、非常停止指令信号ＢＳを分離してマルチバイブレ
ータ２０の入力端子Ａに入力させる。
このマルチバイブレータ２０は、トランジスタ２１及び
リレー１３と共に非常停止信号発生回路を構成するリト
リガラブル・モノマルチであって、リセット端子Ｒが０
″の時はリセット状態で。
リレー１３と共に非常停止信号発生回路を構成するリト
リガラブル・モノマルチであって、リセット端子Ｒが０
″の時はリセット状態で。
出力端子６を′１″にしており、リセットＲが１″にな
ってリセットが解除された状態では。
ってリセットが解除された状態では。
電源＋Ｖとの間に接続され友抵抗Ｒ１とコンデンサＣと
によって決まる一定時間内に定期的に入力端子Ａが１″
になると出力端子Ｑが１″になっており、一定時間内に
入力端子Ａが１″にならないと出力端子Ｑが０″になる
。
によって決まる一定時間内に定期的に入力端子Ａが１″
になると出力端子Ｑが１″になっており、一定時間内に
入力端子Ａが１″にならないと出力端子Ｑが０″になる
。
このマルチバイブレータ２０の出力端子Ｑが１″の時は
トランジスタ２１がオンになり、リレー１６を励磁する
のでその常開接点１５ａが閉じている。
トランジスタ２１がオンになり、リレー１６を励磁する
のでその常開接点１５ａが閉じている。
このマルチバイブレータ２０のリセット端子Ｒと電源十
■との間に接続された抵抗Ｒ２，及びアースとの間に接
続された有効／無効セレクトスイッチ１４によって、非
常停止信号発生回路の動作を有効又は無効にする有効・
無効制御回路を構成している。
■との間に接続された抵抗Ｒ２，及びアースとの間に接
続された有効／無効セレクトスイッチ１４によって、非
常停止信号発生回路の動作を有効又は無効にする有効・
無効制御回路を構成している。
このように構成した本実施例によれは、ティーチングペ
ンダント２を駆動制御装置に接続しない時は、有効／無
効セレクトスイッチ１４を無効（オン）側にしておくこ
とにより、マルチバイブレータ２０をリセット状態にし
、非常停止指令信号ＥＳのいかんにかかわらず出力端子
ｄは１″になって、１−ランジスタ２１がオンになり、
リレー１３を励磁しているので、その常開接点１３ａが
閉じている。
ンダント２を駆動制御装置に接続しない時は、有効／無
効セレクトスイッチ１４を無効（オン）側にしておくこ
とにより、マルチバイブレータ２０をリセット状態にし
、非常停止指令信号ＥＳのいかんにかかわらず出力端子
ｄは１″になって、１−ランジスタ２１がオンになり、
リレー１３を励磁しているので、その常開接点１３ａが
閉じている。
したがって、非常停止信号出力端子１５ａ。
１５ｂ間は導通状態に維持され、非常停止信号発生回路
の動作は無効になつ、でいる。
の動作は無効になつ、でいる。
ティーチングペンダント２を信号線５によって駆動制御
装置１に接続し、有効／無効セレクトスイッチを有効（
オフ）側にすると、マルチバイブレータ２０のリセット
端子Ｒがアースから解放されて電源＋■によって１″に
なるので、リセット状態が解除される。したがって、非
常停止信号発生回路の動作が有効になる。
装置１に接続し、有効／無効セレクトスイッチを有効（
オフ）側にすると、マルチバイブレータ２０のリセット
端子Ｒがアースから解放されて電源＋■によって１″に
なるので、リセット状態が解除される。したがって、非
常停止信号発生回路の動作が有効になる。
しかし、ティーチングペンダント２の非常停止押釦１２
ａが押されない間は非常停止スイッチ１２は閉じており
、” １ ″の信号をパラレル／シリアル変換回路７に
入力しているので、駆動制御装置１に伝達されて、シリ
アル／パラレル変換回路１０から出力される非常停止指
令信号ＵＳが時分割による所定の周期（マルチバイブレ
ータ２０の抵抗Ｒ１とコンデンサＣによって決まる時間
より充分短かい）で１″になっている。′ したがって、マルチバイブレータ２０の出力端子Ｑは１
″のままで、リレー１３も励磁され続けており、非常停
止信号出力端子１５ａ、１５ｂ間は導通（抵抗０）状態
のままである。
ａが押されない間は非常停止スイッチ１２は閉じており
、” １ ″の信号をパラレル／シリアル変換回路７に
入力しているので、駆動制御装置１に伝達されて、シリ
アル／パラレル変換回路１０から出力される非常停止指
令信号ＵＳが時分割による所定の周期（マルチバイブレ
ータ２０の抵抗Ｒ１とコンデンサＣによって決まる時間
より充分短かい）で１″になっている。′ したがって、マルチバイブレータ２０の出力端子Ｑは１
″のままで、リレー１３も励磁され続けており、非常停
止信号出力端子１５ａ、１５ｂ間は導通（抵抗０）状態
のままである。
非常停止押釦１２ａを押すと、非常停止スイッチ１２が
開き、パラレル／シリアル変換回路７へ入力される非常
停止指令信号が０″になるので、駆動制御装置１側のシ
リアル／パラレル変換回路１０から出力される非常停止
指令信号ＥＳも０″になる。
開き、パラレル／シリアル変換回路７へ入力される非常
停止指令信号が０″になるので、駆動制御装置１側のシ
リアル／パラレル変換回路１０から出力される非常停止
指令信号ＥＳも０″になる。
それによって、マルチバイブレータ２０の出力端子Ｑが
０“になって、トランジスタ２１をオフにするので、リ
レー１６の励磁が解かれ、その常開接点１３ａが開く。
０“になって、トランジスタ２１をオフにするので、リ
レー１６の励磁が解かれ、その常開接点１３ａが開く。
したがって、非常停止信号出力端子１５ａ、１５ｂ間が
開放（抵抗無限大）になり、これが非常停止信号として
出力され、直接又は間接的に図示しないロボット本体へ
の給電回路を遮断する等による非常停止動作が行なわれ
る。
開放（抵抗無限大）になり、これが非常停止信号として
出力され、直接又は間接的に図示しないロボット本体へ
の給電回路を遮断する等による非常停止動作が行なわれ
る。
なお、非常停止信号発生回路は、上記実施例に示した回
路に限るものではなく、伝達された非常停止指令信号Ｅ
Ｓを入力して非常停止信号を発生させる回路であればよ
い。
路に限るものではなく、伝達された非常停止指令信号Ｅ
Ｓを入力して非常停止信号を発生させる回路であればよ
い。
以上説明してきたように、この発明によれば、ティーチ
ングペンダントに設けた非常停止スイッチによる非常停
止指令信号をロボットの各軸移動指令信号と共通の信号
線でロボットの駆動制御装置へ伝達して、非常停止信号
発生回路へ入力するようにしたので、ティーチングペン
ダントと駆動制御装置との間で非常停止指令信号を伝達
するために専用の信号線が不用になり、接続ケーブルを
細くすることができる。それによって、ティーチングペ
ンダントの操作性が向上する。
ングペンダントに設けた非常停止スイッチによる非常停
止指令信号をロボットの各軸移動指令信号と共通の信号
線でロボットの駆動制御装置へ伝達して、非常停止信号
発生回路へ入力するようにしたので、ティーチングペン
ダントと駆動制御装置との間で非常停止指令信号を伝達
するために専用の信号線が不用になり、接続ケーブルを
細くすることができる。それによって、ティーチングペ
ンダントの操作性が向上する。
第１図は゛従来の゛ティーチングペンダントによるロボ
ットの非常停止信号発生装置の例を示す回路構成図、第
２図はこの発明の一実施例を示す第１図と同様な回路構
′成図である。 １・・・ロボットの駆動制御装置 ２・・・ティーチングベンダン１− ３．４・・・コネクタ ５．１６．１７・・・信号線 ６・・・軸移動指令スイッチ ７・・・パラレル／シリアル変換回路 ８・・・ドライバ Ｓ・・レシーバ１０・・・
シリアル／パラレル変換回路１２・・・非常停止スイッ
チ １３・・・非常停止信号発生用リレー １４・・・有効／無効セレクトスイッチ１５ａ、１５ｂ
・・・非常停止信号出力端子２０・・・マルチバイブレ
ータ （リトリガラブル・モノマルチ） ′（ 山り１１ ｃ ・０ − の
ットの非常停止信号発生装置の例を示す回路構成図、第
２図はこの発明の一実施例を示す第１図と同様な回路構
′成図である。 １・・・ロボットの駆動制御装置 ２・・・ティーチングベンダン１− ３．４・・・コネクタ ５．１６．１７・・・信号線 ６・・・軸移動指令スイッチ ７・・・パラレル／シリアル変換回路 ８・・・ドライバ Ｓ・・レシーバ１０・・・
シリアル／パラレル変換回路１２・・・非常停止スイッ
チ １３・・・非常停止信号発生用リレー １４・・・有効／無効セレクトスイッチ１５ａ、１５ｂ
・・・非常停止信号出力端子２０・・・マルチバイブレ
ータ （リトリガラブル・モノマルチ） ′（ 山り１１ ｃ ・０ − の
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ティーチングペンダントに非常停止スイッチを、ロ
ボットの駆動制御装置に非常停止信号発生回路をそれぞ
れ備えたロボットの非常停止信号発生装置において、 前記ティーチングペンダントの非常停止スイッチによる
非常停止指令信号を、ロボットの各軸移動指令信号と共
通の信号線で前記駆動制御装置へ伝達する信号伝達手段
と、該信号伝達手段によって伝達された非常停止指令信
号をロボットの各軸移動指令信号と分離して前記非常停
止信号発生回路に入力させる回路とを設けたことを特徴
とするロボツ１〜の非常停止信号発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1809283A JPS59144901A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ロボツトの非常停止信号発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1809283A JPS59144901A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ロボツトの非常停止信号発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59144901A true JPS59144901A (ja) | 1984-08-20 |
Family
ID=11961987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1809283A Pending JPS59144901A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ロボツトの非常停止信号発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59144901A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218604A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Fujitsu Ltd | ロボットの制御装置 |
| EP0707251A1 (en) * | 1994-04-25 | 1996-04-17 | Fanuc Ltd. | Control system |
| US6580343B2 (en) | 1997-07-11 | 2003-06-17 | Murata Manufacturing Co. Ltd | Dielectric waveguide with pairs of dielectric strips connected in an off-set manner |
-
1983
- 1983-02-08 JP JP1809283A patent/JPS59144901A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218604A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Fujitsu Ltd | ロボットの制御装置 |
| EP0707251A1 (en) * | 1994-04-25 | 1996-04-17 | Fanuc Ltd. | Control system |
| EP0707251A4 (en) * | 1994-04-25 | 1997-07-02 | Fanuc Ltd | CONTROL SYSTEM |
| US6219583B1 (en) | 1994-04-25 | 2001-04-17 | Fanuc Limited | Control system |
| US6580343B2 (en) | 1997-07-11 | 2003-06-17 | Murata Manufacturing Co. Ltd | Dielectric waveguide with pairs of dielectric strips connected in an off-set manner |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4865514A (en) | Manipulator system with small arm removably attachable at points along large arm | |
| MY114762A (en) | Automated guided vehicle movable in all directions. | |
| JPS59144901A (ja) | ロボツトの非常停止信号発生装置 | |
| Takanobu et al. | Remote interaction between human and humanoid robot | |
| EP1138450A2 (en) | Industrial robot and method of operating same | |
| Shah | Multi-way controlled robot vehicle using arduino and rf module | |
| JPH05330500A (ja) | 宇宙航行体の分離結合装置 | |
| KR102294558B1 (ko) | 자율주행 차량을 양방향으로 제어하기 위한 차량용 부품 및 이의 제어방법 | |
| CN211103994U (zh) | 一种基于电力线载波通讯技术的机器人伺服驱动*** | |
| JPH1158272A (ja) | ロボット装置の接続機構 | |
| JPS61284387A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| SE9700619D0 (sv) | Robot | |
| WO1998001263A1 (fr) | Appareil de commande pour robot industriel | |
| JPS6317677B2 (ja) | ||
| CN215967027U (zh) | 柔性焊接工作*** | |
| JPH0530165Y2 (ja) | ||
| US6781336B2 (en) | Method and apparatus for controlling electric servo actuators | |
| JPH07104849A (ja) | 微小移動ロボット | |
| JPS632686A (ja) | ロボツトの遠隔制御方法 | |
| RU2167795C1 (ru) | Система управления стыковкой | |
| JPH0411356B2 (ja) | ||
| WO2018225402A1 (ja) | 電力変換装置及びそのデバッグ方法 | |
| JPS62182804A (ja) | 数値制御装置 | |
| KR100231277B1 (ko) | 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로 | |
| SU989534A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом |