JPS59141775A - Prime mover - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make the device compact and reduce the backlash thereof by a method wherein a casing rotating type fluid pressure motor is arranged at the inside of flexible gear of a synchronizing reduction gear and a press piece is pushed against the inner peripheral surface of the flexible gear by fluid pressure to deform it elastically. CONSTITUTION:When high pressure fluid is introduced into a cylinder 37 through the ports 38, 39 of a press piece energizing means 35, the press piece 33 pushes the inner peripheral surface 24a of the movable flexible gear 24, the gear 24 deforms elastically so that an external gear 23 engages closely with the inward teeth 21 of an internal gear 22 at two places on a circumference 2 and, therefore, the affection of the backlash may be reduced. When the fluid pressure motor is operated and a rotor 34 is rotated, the press piece 33 slides to move the meshing positions (a), (b) of the inward teeth 21 and outward teeth 23, the teeth 24 rotate per one turn of said positions by an angle corresponding to the difference of teeth between the teeth 21 and the teeth 23 and therefore, the rotation may be taken out of an output shaft. On the other hand, the fluid pressure motor in the synchronizing reduction gear 2 is accommodated and made compact.

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットを始め、各種の産業機械に匣
用される原動装置１こ関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a power unit 1 used in various industrial machines including industrial robots.

（ロ）従来技術 例えは、産業用ロボットの腕間接部等には、液圧モータ
の動力を調和減速機を介して出力し得ろようにしｔこ原
動装置が用いられる場合が多い。(b) Prior Art For example, in the arm joints of industrial robots, a driving device is often used to output the power of a hydraulic motor via a harmonic reduction gear.

ところが、従来のものは、モータと減速機とが各別に構
成されているｔこめ、嵩が高く、大きな配置スペースを
必要とするという問題がある。また、一般１：ｍＡ和減
速機はバックラッシュが少ないため位置−決め精度を要
する用途に広く用いられているが、近年、組立作業にも
使用し得る高級ロボット等の開発が進むにつれ、このバ
ックラッシュをさら１こ少なくすることが求められてい
る。ところが従来のものは、その構成上、バックラッシ
ュを少な（すやのに一定の限界がある。すなわち、この
種の調和減速機は、内向歯を有するリング伏の内両歯車
と、この門歯歯車の内側−ζ軸心を一致させて配設され
外周に前記内向歯と歯数の異なる外向歯を有した可撓性
歯車と、この可撓性歯車を横断面楕円状に弾性変形させ
てその長袖部分において前記外向歯を前記内向歯１こ噛
合させるととも１こその噛合位置を逐次円周方向ｔこ移
動させる入力機構とを具備してなる。そして、従来の入
力機構は、前記可撓性歯車の内周に嵌合させた可撓性ベ
アリングと、この可撓性ベアリングの内周に嵌合させた
楕円カムとを具備してなり、このカム醗ζより前記可撓
性ベアリングと前記°可撓性歯車とを弾性変形させて前
記外向歯と前記内向歯とを噛合させるとともに、この楕
円カムを回転させることによってその噛合位置を円周方
向に移動させ得るようにしたものが一般的である。とこ
ろが、楕円カムは自らの形状５こ合せて前記可撓性歯車
を変形させるだけのものであり、前記内向歯と前記外向
歯との一合部分におけるクリアランスを積極的に零Ｉこ
しようとする機能は有していない。そのため、前記内向
園と前記外向歯とを無理なく完全１こ密着噛合させるの
が餘しく、バックラッシュをさらｌこ小さくしたいとい
う要望ｌここたえるのが困難である。However, the conventional type has a problem in that the motor and the speed reducer are constructed separately, and therefore, they are bulky and require a large installation space. In addition, general 1:mA sum reduction gears have little backlash and are widely used in applications that require positioning accuracy. There is a need to reduce the rush by one more. However, the conventional type has a certain limit to the amount of backlash due to its structure.In other words, this type of harmonic reducer has two internal gears with internal teeth with a ring down, and this incisor gear. A flexible gear is arranged such that the inner-ζ axis of The conventional input mechanism includes an input mechanism that engages one of the outward teeth with one of the inward teeth in the long sleeve portion and sequentially moves the engagement position by t in the circumferential direction. A flexible bearing fitted on the inner periphery of a flexible gear, and an elliptical cam fitted on the inner periphery of the flexible bearing. Generally, a flexible gear is elastically deformed to mesh the outward teeth and the inward teeth, and by rotating this elliptical cam, the meshing position can be moved in the circumferential direction. However, the elliptical cam only deforms the flexible gear by combining its own shape, and it actively reduces the clearance to zero at the part where the inwardly directed teeth and the outwardly directed teeth meet. Therefore, it is difficult to bring the inward-facing teeth and the outward-facing teeth into close contact with each other without any difficulty, and it is difficult to meet the desire to further reduce backlash. It is.

（ハ）　　目　　的 本頼明は、このようケ事情ｌこ着目してなされｔこもの
で、その目的とするところは、装置全体のコンパクト化
が可能であり、しかも、バックラッシュの影響を極小あ
るいは零Ｉこすることができるようにした原動装置を提
供することｉこゐる。(c) Purpose Yoriaki Motomoto was created with attention to these circumstances, and his purpose is to make it possible to downsize the entire device, and to minimize or minimize the effects of backlash. It would be desirable to provide a prime mover that is capable of being scraped.

に）構成 本発明は、前記目的を達成するために、ケーンフグ回転
形の液圧モータを調和減速機の可撓性歯車の内側に配設
するとともに、該減速機の入力機構を、前記ケーシング
ｌこ一体ｌζ設けられ前記可撓性歯車の円周面に対応す
る部位ｆζ押圧子を進退可能に保持した２回転子と、液
圧により前記押圧子を前記内周面ｌζ押付けて前記可撓
性歯車を内歯歯車に噛合する方向へ弾性変形させる押圧
子付勢手段とをＪ［してなるものにしたものである。B) Structure In order to achieve the above object, the present invention disposes a Cane puffer rotation type hydraulic motor inside the flexible gear of a harmonic reduction gear, and also provides an input mechanism of the reduction gear within the casing l. A two-rotor rotor is integrally provided with a part fζ corresponding to the circumferential surface of the flexible gear and holds a presser so that it can move forward and backward; The presser biasing means for elastically deforming the gear in the direction of meshing with the internal gear is formed by J[.

（ホ）実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図を参照して説
明する。(e) Example An example of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.

第１図は、液圧モータ１の動力を調和減速機２を介して
出力し得るようｌζ構成した原動装置の縦断面図であり
、第２図、第３図はそれぞね第１図１こおける置−１線
およびＩ−１線Ｉこ沿う断面図である。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of a prime mover configured to output the power of a hydraulic motor 1 via a harmonic reduction gear 2, and FIGS. 2 and 3 are respectively similar to FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line I-1 and line I-1.

液圧モータｌは、鍋心部３ａを有した支軸８と、この支
軸８の軸心Ｏ１＠り匡回転可能なケーシング４とを有し
ている。ケーシング４は、ｉｌ記支軸８の鋺心部８８を
囲繞するカップ状の本体部４ａと、この本体部４ａの開
口部を閉塞する蓋部４ｂとから′なるもので、前記支軸
３の一端部は前記蓋部４ｂを貫通してケーシング４外へ
突出している。ま１こ、ＭＵ前記−シング４の内８Ｉこ
奇数個の平面部４Ｃ・・・を円周方向ｌこ等角間隔をあ
けて形成している。そして、このケーシング４の内側の
前記各平面部４Ｃ・・・に対応する部位Ｉこそれぞれピ
ストン５・・・を配設し、これら各ピストン５・・・の
先端面を静圧ベアリング６・・・を介して対応する平面
部４Ｃ・・・に添接させている。静圧ベアリング６は、
前記ピストン５の先端面を前記平面部４ｃ＋こ密着する
ようＩこ平面状層こ形成するとともｌこ、この先端面に
圧力ポケット７を形成し、この圧力ポケット７内に流体
圧を導入するよう１こしたものである。また前記支軸３
の喘心部３ａにシリンターブロック８を回転可能Ｉこ嵌
着し、このシリンダブロック８Ｉこよって前記各ピスト
ン５・・・の基端面側１こ前記ケーシング４０回転音こ
伴って容積が増減する空間９・・・を形成している。具
体的１こ説明すれは、シリンダブロック８Ｉζは腹数の
シリンダｌｌ・・・が円周方向ｌこ等角間隔をあけて放
射状ｌこ形成されている。讐してこれら各シリンダ１１
・・・暑こ前記各ピストン５・・・がスライド自在に嵌
合させてあり、これら各ピストン５・・・の基端面と前
記各シリンダ１１・・・の内面とｉこよって前記空間９
・・・が形成されている。なお、このシリンダブロック
８の端面Ｅこはビン１２・・・が突設されており、この
ビン１２・・・の先端部を前記ケーシング４に設けたは
か穴１３・・・ｌζ遊嵌させることｌこよって該シリン
ダブロック８が前記ケーシング４Ｉこ対して一定回転角
匿以上自転しないようにしである。すなわち、このシリ
ンタ“ブロック８はＯ■記ケージング４１こ追従して回
転するようｌζなっている。また、前記ケーシング４円
を前記支軸３の軸心Ｏ１と（転）６部８ａの軸心０２と
を通る仮想分割線Ｐを境ｌこして第１領域ムと第２領域
Ｂとち分割し、前記第１領域Ａ円を通過中の前記空間９
・・・を第１の流体流通系路１４＋こ連通させるととも
に第２領域Ｂ内を通過中の空間９を第２の流体流通系路
１５１こ連通させている。第１の流体流通系路１４は、
前記偏心部３ａの外周Ｉｌ［ｉＩこ設け１こ第１領域Ａ
側の圧力ポケット１６を支Ｉｌｌ］３の先端部■ζ設け
た第１の流出入口（図示せず）Ｉこ連通させるｔこめの
らので、前記支軸３内Ｉこ形成されている。The hydraulic motor 1 has a support shaft 8 having a pot center portion 3a, and a casing 4 that is rotatable around the axis O1 of the support shaft 8. The casing 4 is made up of a cup-shaped main body 4a that surrounds the center part 88 of the support shaft 8, and a lid 4b that closes the opening of the main body 4a. One end portion penetrates the lid portion 4b and protrudes to the outside of the casing 4. An odd number of flat portions 4C of the MU single thing 4 are formed at equal angular intervals in the circumferential direction. A piston 5 is disposed in each portion I corresponding to each of the planar portions 4C on the inside of the casing 4, and a hydrostatic bearing 6 is attached to the tip surface of each piston 5. It is attached to the corresponding flat part 4C through . The hydrostatic bearing 6 is
A planar layer is formed on the tip surface of the piston 5 so as to be in close contact with the flat portion 4c, and a pressure pocket 7 is formed on the tip surface, and fluid pressure is introduced into the pressure pocket 7. It is one strain. In addition, the support shaft 3
A cylinder block 8 is rotatably fitted into the centrifugal portion 3a of the cylinder block 8I, and the volume increases and decreases as the casing 40 rotates on the proximal end surface side of each piston 5. It forms space 9... To give a specific explanation, the cylinder block 8Iζ has cylinders 11, . Each of these cylinders 11
The pistons 5 are slidably fitted together, and the base end surfaces of the pistons 5 and the inner surfaces of the cylinders 11 are connected to the space 9.
... is formed. Incidentally, a pin 12 is protruded from the end surface E of the cylinder block 8, and the tip of the pin 12 is loosely fitted into a hole 13 provided in the casing 4. This prevents the cylinder block 8 from rotating beyond a certain rotational angle relative to the casing 4I. That is, this cylinder block 8 is configured to rotate following the casing 41 marked with O. Also, the casing 4 is aligned with the axis O1 of the support shaft 3 and the axis of the (rotation) 6 part 8a. The space 9, which is passing through the first area A circle, is divided into a first area M and a second area B by a virtual dividing line P passing through the circle 02.
... are communicated with the first fluid distribution system path 14+, and the space 9 passing through the second region B is communicated with the second fluid distribution system path 151. The first fluid flow path 14 is
The outer periphery Il[iI of the eccentric portion 3a is provided in the first region A.
A first outflow inlet (not shown) is formed in the support shaft 3 to communicate with the side pressure pocket 16 at the tip of the support shaft 3.

また、第２の流体流通系路１５は、前記偏心部きの外周
面ｆζ設けた第２領域Ｂ側の圧力ポケット１７を支軸８
の先端部１こ設けた第２の流出入口（図示せず）Ｉこ連
通させるためのもので、前記支軸３円ｌこ形成されてい
る。まｔこ、前記各ピストン５の軸心部１こは対応する
空間９内の流体圧を対応する静圧ベアリング６の圧力ポ
ケット７内１ζ導入するための圧力導入路１８が設けで
ある。In addition, the second fluid flow path 15 connects the pressure pocket 17 on the second region B side provided with the outer peripheral surface fζ of the eccentric portion to the support shaft 8.
A second inlet/outlet (not shown) is provided at the distal end of the pipe for communicating with the second inlet/outlet (not shown), and the support shaft is formed in three circles. Furthermore, the axial center portion 1 of each piston 5 is provided with a pressure introduction path 18 for introducing the fluid pressure in the corresponding space 9 into the pressure pocket 7 of the corresponding hydrostatic bearing 6.

−万、ハーモニック減速機２は、円周に内向歯２１・・
・を有し１こ内歯歯車２２と、この内歯歯車２２の内側
に軸心を一致させて配設され開口端部外８Ｉｒ−前記内
向歯２１・・・よりも若干歯数の少ない外向歯２８・・
・を有した薄肉カップ状の可撓性歯車２４と、この可撓
性歯車２４の開口端部を横ＩＩｉ面楕円状に弾性変形さ
せてその長軸部分子こおいてｕ記外向歯２３・・・を罰
記内向歯２１・・・に噛合させるとともにその噛合位置
ａ、ｂを遂次円周方向に移動させる入力機構２５とを具
備してなる。門歯歯車２２はリング状の剛体であり、円
板状の支持部材２６に支持されている。まｔコ、可撓性
歯車２４は弾性変形良好な材＃４１こより作られたカッ
プ状のもので、その開口部８−前記支持部材２６の円面
に臨接させてあり、この可撓性歯車２４と＾Ｍ前記持部
材２６と１こよってモータ収容室３０が形成されている
。また、この可撓性歯車２４の底壁中心部１こは出力軸
３１０基端が固着されている。まｔこ、入力機４１４２
５は、前記可撓性歯車２４の円周面２４ａ蕾こ対応する
部位１こ押圧子８８．８Ｂを保持しｔこ回転子８４と、
液圧により前記押圧子８Ｂ、８Ｂを前記内局面に押付け
て前記可撓性歯車２４を内歯歯車２２＋こ噛合する方向
へ弾性変形させる押圧子付勢手段８５とを具備してなる
。前記回転子３４は、円筒体の外周面の所要個所を切除
して対をなす平面部８６．８６を形成してなるもので、
前記各平面部８６．８６の中央部には断面円形のシリン
ダ８７，８７が開口させである。また、各抑圧子３８は
、前記シリンダ８７ｒごスライド可能１ｃ嵌合する基端
部８３ａと、前記可撓性歯車２４の内周面２４＆に摺接
する横断面三カ月形の先端部８８ｂとからなる。−万、
前記押圧子付勢手段８５は、前記液圧モータ１を駆動す
るための液圧ポンプ（図示せず）から送給される圧液Ｐ
の一部を前記支軸３内に設けた幹ボート３８および前記
回転子３４内ｌこ穿設した枝ボート８９を介して前記シ
リンダ８７．８７内に尋人し得るようにしたもので、該
シリンタ゛８７．８７内の液圧によって前記押圧子８３
．８８が外方へ突出して前記可撓性歯車２４の内周面２
４＆を押圧するようＩこなっている。なお、前記各押圧
子８８のストロークＪは、前記シリンダ３７円への圧液
Ｐの供給が断たれた場合でも、曲記可撓性歯車２４の外
向歯２３が前記門歯歯車２２の内向歯２１から外れない
程度の値に設定しである。また、前記各抑圧子８３内−
に前記圧液Ｐの一部を該抑圧子８８の先端部８８ｅｆｆ
ｉ冑Ｃ導く圧液案内路４１を設けて前記先端面８３ｃと
餌記可撓性歯４２４の円周面２４Ｂとの聞ｌこ静圧ベア
リング４２８−形成している。具体的Ｉこは、圧液案内
路４１は、′前記押圧子３３の軸心部に穿設したボート
４３の一端を前記シリンダ３７内に開口させるとともｌ
こ、他端をオリフィス４４を介して前記静圧ベアリング
４２の円形の圧力ポケット４５＋こ連通させたものであ
る。そして、前記先端部Ｂａａと前記内周面２４　ａと
の間の液膜が切れないよう１こ前記オリフィス４４の開
口径および受圧面積が設定しである。-10,000, the harmonic reducer 2 has inward teeth 21 on the circumference...
・It has one internal gear 22, and an outer opening end 8Ir which is disposed with its axis aligned with the inner side of this internal gear 22 and has a slightly smaller number of teeth than the internal teeth 21... Tooth 28...
A thin-walled cup-shaped flexible gear 24 having . ... mesh with the inward facing teeth 21... and an input mechanism 25 that sequentially moves the meshing positions a and b in the circumferential direction. The incisor gear 22 is a ring-shaped rigid body, and is supported by a disc-shaped support member 26 . The flexible gear 24 is a cup-shaped gear made of #41 material with good elastic deformation, and its opening 8 is brought into contact with the circular surface of the support member 26. A motor housing chamber 30 is formed by the gear 24 and the holding member 26. Further, the base end of an output shaft 310 is fixed to the center portion of the bottom wall of the flexible gear 24. Matoko, input machine 4142
5 holds a pusher 88.8B at a portion corresponding to the circumferential surface 24a of the flexible gear 24, and a rotor 84;
A presser biasing means 85 is provided which presses the pressers 8B, 8B against the inner surface using hydraulic pressure to elastically deform the flexible gear 24 in the direction of meshing with the internal gear 22. The rotor 34 is formed by cutting out a required part of the outer peripheral surface of a cylindrical body to form a pair of flat parts 86 and 86,
Cylinders 87, 87 each having a circular cross section are opened at the center of each of the planar portions 86,86. Furthermore, each suppressor 38 is composed of a base end 83a into which the cylinder 87r is slidably fitted, and a distal end 88b having a crescent-shaped cross section and slidingly in contact with the inner circumferential surface 24& of the flexible gear 24. . Ten thousand,
The pusher biasing means 85 uses a pressure fluid P supplied from a hydraulic pump (not shown) for driving the hydraulic motor 1.
A part of the cylinder 87.87 can be inserted into the cylinder 87 through a trunk boat 38 provided in the support shaft 3 and a branch boat 89 bored in the rotor 34. The pressure element 83 is
．． 88 protrudes outward and connects to the inner circumferential surface 2 of the flexible gear 24.
I'm trying to press 4&. Note that the stroke J of each of the pressers 88 is such that even when the supply of the pressurized liquid P to the cylinder 37 is cut off, the outward teeth 23 of the flexible gear 24 are aligned with the inward teeth 21 of the incisor gear 22. Set it to a value that does not deviate from the range. Moreover, in each of the suppressors 83 -
A part of the pressure liquid P is transferred to the tip 88eff of the suppressor 88.
A pressure fluid guide path 41 is provided to guide the capacitor C, and a static pressure bearing 428 is formed between the tip surface 83c and the circumferential surface 24B of the flexible tooth 424. Specifically, the pressure fluid guide path 41 is formed by opening one end of a boat 43 formed in the axial center of the presser 33 into the cylinder 37.
The other end is connected to the circular pressure pocket 45 of the hydrostatic bearing 42 via an orifice 44. The opening diameter and pressure receiving area of the orifice 44 are set so that the liquid film between the tip Baa and the inner circumferential surface 24a is not broken.

そして、前記液圧モータ１の支軸８を前記支持部材２６
＋こ固着す□るととも１こ、該モータ１のケ−シング４
を前記可撓性歯車２４の内側、つまりａＵ　記モータ収
谷室３０内Ｉこ配設し、このケーシング４Ｉこ前記回転
子３４を一体的Ｉこ設はている。Then, the support shaft 8 of the hydraulic motor 1 is attached to the support member 26.
＋ This is fixed □ and 1 is attached to the casing 4 of the motor 1.
is disposed inside the flexible gear 24, that is, within the motor housing chamber 30, and the rotor 34 is integrally disposed in the casing 4I.

次いで、この原動装置の作動を説明する。まず、高圧の
流体を、例えは、第１の籏体流通系路１４を通して第１
領域Ａ、こ存在する空間９．９内に供給すると、第１領
域Ａ、こ存在する静圧ベアリング６．６部１ζ両い流体
圧が導入され、これらの流体圧によって該液圧モータ１
のケーシング４１こ鍋心部３ａの軸心０２を通り前記ケ
ーシング４の平面部４　ｃ　ｔｃ面直交る力Ｆａ１Ｆｂ
が作用することＪこなる。しかして、これらの力Ｆａ、
Ｆｂの合力Ｆａｂの作用線は前記軸心０２を通り前記ケ
ーシング４の回転中心たる支軸８の軸心０１からある距
１！Ｉｔ　Ｊだけ偏位すること錘こなる（第４図参照）
。その結果、前記ケーシング４には１Ｆａｂｌ　Ｘ　、
ｌ：なるモーメントが鋤くこととなり、それＪこよって
該ケーシング４が矢印Ｘ方向に回転する。この場合、第
１領域Ａｌと存在する空間９．９は０■記ケーシング４
の回転に伴って漸次＠積が増大し、第２領域Ｂｌこ存在
する空間９．９は漸次容積が縮小するため、高圧の流体
は第１の流体流通路１４を通して第１領域Ａを通過中の
空間９．９円ｌこ逐次流入し、仕事をし終った流体は第
２領域Ｂを通過中の空間９．９から第２の流体流通路１
５を通して逐次外部へ排出される。−万、押圧子付勢手
段３５の幹ボート３８・・・および枝ボート３９・・・
を介して直圧の流体Ｐをシリン’ｆ８７．８７内に導入
すると、その圧力ｌこまって抑圧子８Ｂ、８Ｂが外方へ
移即１して可撓性歯車２４の円周面２４８Ｆ！押圧する
。その結果、該可撓性歯、ＩＬ２４の開口端部が横断面
楕円状１こ伸性変形させられ該可撓性歯車２４の外向歯
２８が円周上２個所Ｉこおいて内歯歯車２２の内向歯２
１＋こ密着噛合することＩこなる。また、同時φこ、前
記シリンダ３７．８７内の圧液Ｐの一部が圧液案内路４
１４１を通して各押圧子３３．３３の先端部３３Ｉ）、
８８ｔｚこ設けた静圧ベアリング４２．４２１こ供給さ
れるため、該押圧子３３．３３の先端面ｓａｃ、ａａｃ
と前記可撓性歯車２４の円周面２４ａとの聞１こ液膜が
形成され該押圧子３３．３３と前記円周面２４ａとの間
の昨擦抵抗が非常１こ小さなものになる。したがって、
このようなものであれは、前記液圧モータ１を作動させ
て回転子を回転させると、前記押圧子３８．８３が前記
内周面２４ａ＋こ沿って円滑ｆこ滑走することになり、
前記内向歯２１と前記外　　１向歯２３との噛合位置ａ
、ｂが内局方向に移動する。そうすると、前記噛合位置
ａ、ｂが１回転する毎に前記可撓性歯車２４が罰記円向
歯２１と前記外向歯２３との歯数差分だけ回転すること
ｌこなり、その回転が出力軸３１をダして取り出される
。Next, the operation of this prime mover will be explained. First, a high-pressure fluid is passed through the first cage flow path 14 to the first
When fluid pressure is supplied into the space 9.9 present in the region A, fluid pressure is introduced into the first region A and the hydrostatic bearing 6.6 part 1ζ, and these fluid pressures cause the hydraulic motor 1 to
The force Fa1Fb passing through the axis 02 of the pot center 3a of the casing 41 and perpendicular to the flat surface 4c tc plane of the casing 4
The effect is J. However, these forces Fa,
The line of action of the resultant force Fab of Fb passes through the axis 02 and is a certain distance 1 from the axis 01 of the support shaft 8, which is the rotation center of the casing 4! The weight is deflected by It J (see Figure 4).
. As a result, the casing 4 contains 1 Fabl X,
A moment of 1 is generated, which causes the casing 4 to rotate in the direction of the arrow X. In this case, the space 9.9 existing with the first area Al is 0■ casing 4
The volume of the space 9.9 that exists in the second region B gradually decreases as the space 9.9 rotates, so that the high-pressure fluid is passing through the first region A through the first fluid flow path 14. The fluid that has completed its work flows from the space 9.9 passing through the second area B to the second fluid flow path 1.
5 and is sequentially discharged to the outside. -10,000, the trunk boat 38... and the branch boat 39... of the pusher biasing means 35...
When a direct pressure fluid P is introduced into the cylinder 'f87.87 through the pressure l, the suppressors 8B, 8B move outward, causing the circumferential surface 248F of the flexible gear 24! Press. As a result, the open end of the flexible tooth IL24 is elastically deformed to have an elliptical cross section, and the outward tooth 28 of the flexible gear 24 is moved at two locations on the circumference of the internal gear 24. Introverted tooth 2
1 + This is a close engagement. Also, at the same time, a part of the pressure liquid P in the cylinder 37.87 is transferred to the pressure liquid guide path 4.
141 through the tip 33I of each presser 33.33),
Since the static pressure bearings 42 and 421 provided with 88 tz are supplied, the tip surfaces sac and aac of the pressers 33 and 33 are
A liquid film is formed between this and the circumferential surface 24a of the flexible gear 24, and the frictional resistance between the presser 33, 33 and the circumferential surface 24a becomes extremely small. therefore,
In such a device, when the hydraulic motor 1 is operated and the rotor is rotated, the presser element 38.83 slides smoothly along the inner circumferential surface 24a.
Meshing position a between the inward facing teeth 21 and the outward facing teeth 23
, b move toward the inner station. Then, every time the meshing positions a and b rotate once, the flexible gear 24 rotates by the difference in the number of teeth between the circular teeth 21 and the outward teeth 23, and this rotation is caused by the rotation of the output shaft. 31 to be taken out.

なお、押圧子の構成は、前記実施例のものに限定される
ものではなく、例えば、第５図に示すようなものであっ
てもよい。すなわち、第５図に　　　″示す押圧子８３
／は、先端部８Ｂ’　ｂ　　を大型化するとともに、そ
の先端面８８’ｃ　ｔこ複数の圧力ポケット４５／　−
・・　を設け、シリンダ３７内の圧液Ｐを枝分れ　　　
１した圧液案内路４１／を介して前記各圧力ポケット４
５′・・・１こ供給し得るようｌこしたものである。し
か　　　１して、このようにすれば、流体潤滑をより完
全なものにすることができる。Note that the configuration of the presser is not limited to that of the embodiment described above, and may be, for example, as shown in FIG. 5. That is, the presser 83 shown in FIG.
/ has enlarged the tip portion 8B'b and has a plurality of pressure pockets 45/- on its tip surface 88'ct.
... is provided to branch out the pressure fluid P in the cylinder 37.
Each of the pressure pockets 4 is
5'... It is strained so that one can be supplied. However, by doing so, fluid lubrication can be made more complete.

また、前記実施例では、門歯歯車を固定して可撓性歯車
から出力を取り出すようｌこした楊合目こついて説明し
たが、前記可撓性歯車を固定して内歯歯車から出力を取
り田すようＩこしてもよい。In addition, in the above embodiment, the explanation was made about the horizontal joint in which the incisor gear is fixed and the output is taken from the flexible gear, but the flexible gear is fixed and the output is taken from the internal gear. You can also wash it.

（へ）効果 本発明は、以上のような構成であるから、次のような効
果が得られる。(f) Effects Since the present invention has the above-described configuration, the following effects can be obtained.

ます、液圧モータの動力をハーモニック減速ｊｌｌ、＞
介して出力し得るようにしているので、高いトルクを発
生させることができるのは勿論でありその上、調和減速
機内１こ液圧モータを収納しそのケーシングｉこ入力機
構を一体的ｔこ設けているので空間の有効利用と部品点
数の削減ｌこより小形化並びｉこ軽量化を図ることがで
きるものである。First, the power of the hydraulic motor is harmonic decelerated.>
Since it is possible to output through the harmonic reducer, it is of course possible to generate high torque.In addition, the harmonic reducer houses one hydraulic pressure motor, and its casing has an integral input mechanism. This makes it possible to effectively utilize space and reduce the number of parts, thereby making it more compact and lightweight.

また、液圧により一定方向ｌこ付勢しｔコ押圧子・こよ
り可撓性歯車を゛弾性変形させるようＩζしているので
、該可撓性歯車の外向歯を内歯歯車の内向ｇｒこ唇看噛
合させることができる。そのため、バックラッシュの影
響を極小または零Ｉこすることがひきる。また、要すれ
ば、液圧力を調節することによって、バックラッシュの
大きさをＦ９ｉ望値に調整することもできる。また、耐
久的には従来品が別面の摩耗によりバックラッシュが増
大するという欠点があるのに対し、本発明では摩耗した
而も油圧力により強制的Ｊこおしつけられるため、バッ
クラッシュの増大は殆んどなくなるという長所を持って
いる。In addition, since the flexible gear is biased in a certain direction by hydraulic pressure and the pusher/t is used to elastically deform the flexible gear, the outward teeth of the flexible gear are forced into the inward gr of the internal gear. You can make your lips touch each other. Therefore, the influence of backlash can be minimized or reduced to zero. Furthermore, if necessary, the magnitude of backlash can be adjusted to the desired F9i value by adjusting the hydraulic pressure. In addition, in terms of durability, conventional products have the disadvantage that backlash increases due to wear on other surfaces, whereas in the present invention, even if worn, the J is forcibly imposed by hydraulic pressure, so backlash does not increase. It has the advantage of almost disappearing.

さらに、調和減速機部分の入力機構は、回転子醤こ押圧
子を保持させただけのものであるため、部品点数が少な
く構造か簡単であり、また、楕円カムを作る場合のよう
な精密な曲面加工が不要である。しｔこがって、製作が
容易であり、コストダウンを図ることができる。Furthermore, since the input mechanism of the harmonic reducer is simply a rotor presser, the structure is simple with few parts, and it is also suitable for precision work such as when making an elliptical cam. No curved surface processing required. Therefore, it is easy to manufacture and can reduce costs.

ま１こ、このようなものであれは、押圧子の先端面の曲
率を適当１こ選定すれは、内向歯および外向歯に作用す
る応力を小さくすることができるという利点もある、 しかも、調和減速機の入力機構および該減速機内に収容
するモータを共に液圧式のものｌこしているので、液圧
濃や圧液供給管路等を共用することができる。しｔこか
って、この点からも、構成の簡略化ケ図ることができる
ものである。Well, with something like this, if the curvature of the tip surface of the presser is selected appropriately, it has the advantage that the stress acting on the inwardly facing teeth and the outwardly facing teeth can be reduced. Since the input mechanism of the reducer and the motor housed in the reducer are both hydraulic type, the hydraulic concentrate, pressure liquid supply pipe, etc. can be shared. Therefore, from this point as well, the configuration can be simplified.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図は縦
断面図、第２図は第１図１ζおけるｉ［−■線断面図、
第３図は第１図における１１線断面図、第４図は作用説
明図である。第５図は本発明の他の実施例を示す要部断
面図でゐる。 １・・・液圧モータ　　２・・・調和減速機３・・・支
軸　　４・・・ケーシング ２１・・・内向歯　　２２・・・門歯・歯車２３・・・
外向歯　　２４・・・可撓性歯車２４＆・・・内周面　
　２５・・・入力機構３３．８Ｂ’・・・押圧子　　３
４・・・回転子３５・・・押圧子付勢手段 代理人　弁理士　赤澤−博 −４７８− 第５図1 to 4 show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view, FIG. 2 is a cross-sectional view along the i[-■ line in FIG.
3 is a sectional view taken along line 11 in FIG. 1, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation. FIG. 5 is a sectional view of a main part showing another embodiment of the present invention. 1... Hydraulic motor 2... Harmonic reducer 3... Support shaft 4... Casing 21... Inward tooth 22... Incisor/gear 23...
Outward tooth 24... Flexible gear 24 &... Inner peripheral surface
25... Input mechanism 33.8B'... Presser 3
4...Rotor 35...Pusher biasing means agent Patent attorney Hiroshi Akazawa-478- Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 液圧モータの動力を、内向歯を有した門歯歯車と、外向
歯を有した可撓性歯車と、この可撓性歯車を横断面楕円
状ｌこ弾性変形させてその長軸部分において前記外向歯
を前記内向歯に噛合させるとともにその噛合位置を逐次
円周方向ｌこ移動させる入力機構とを有してなる調和減
速機を介して出力するようにした原動装置でゐりて、前
記液圧モータを、固定され１こ支軸と、この支軸回りに
回転するケーシングとを備えてなるものにして、そのケ
ーシングを前記可撓性歯車の内側暑こ配設するとともに
、前記入力機構を、前記ケーシングｌこ一体に設けられ
前記可撓性歯車の円周面に対応する部位１ζ押圧子を進
退可能に保持した回転子と、液圧５こより前記押圧子を
前記内周面Ｉこ押付けて前記可撓性歯車を門歯歯車に噛
合する方向へ弾性変形させる押圧子付勢手段とを具備し
てなるものＥこしたことを特徴とする原動装置。The power of the hydraulic motor is transferred to an incisor gear having inward teeth, a flexible gear having outward teeth, and the flexible gear is elastically deformed to have an elliptical cross section, and the long axis portion of the flexible gear is The driving device is configured to output the hydraulic pressure through a harmonic reducer having an input mechanism for meshing teeth with the internal teeth and sequentially moving the meshing position l in the circumferential direction. The motor is provided with a fixed support shaft and a casing that rotates around the support shaft, and the casing is disposed inside the flexible gear, and the input mechanism is A rotor which is integrally provided with the casing l and holds a presser at a portion 1ζ corresponding to the circumferential surface of the flexible gear so as to be movable back and forth, and a hydraulic pressure unit 5 presses the presser against the inner circumferential surface I. A power device comprising a pusher biasing means for elastically deforming the flexible gear in a direction in which the flexible gear meshes with the incisor gear.