JPS59111077A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPS59111077A JPS59111077A JP22232582A JP22232582A JPS59111077A JP S59111077 A JPS59111077 A JP S59111077A JP 22232582 A JP22232582 A JP 22232582A JP 22232582 A JP22232582 A JP 22232582A JP S59111077 A JPS59111077 A JP S59111077A
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- Japan
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- ultrasonic
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波パルスを使用した装置に関する。
従来例の構成とその問題点
第１図は従来の超音波距離測定装置の概略の構成を示す
システム図である。第２図は従来の装置の動作波形を示
す図である。従来の装置では、超音波送波素子に第２図
に示す高電圧・ぐルス１を印加すると媒体（空気中また
は水中）に所定の周波数の超音波パルスが発射される。
システム図である。第２図は従来の装置の動作波形を示
す図である。従来の装置では、超音波送波素子に第２図
に示す高電圧・ぐルス１を印加すると媒体（空気中また
は水中）に所定の周波数の超音波パルスが発射される。
この超音波ノ＜ルスが対象物体で反射され反射信号が超
音波受波素子に致達し受信信号増巾器で増［１］された
後、所定の時間間隔でアナログ−デジタル変換されてメ
モリに記憶される。従来の装置では受波信号を超音波パ
ルスが発射された直後からメモリに記憶している。第２
図にメモリに記憶された受波信号を示す。２は対象物体
からの反射信号を示す。つぎにメモリに記憶された受波
信号は、小型電子計算機に転送され、第２図に示した反
射信号２の所定の位置がゼロクロスする点３を検出して
反則信号の伝播時間４をｆＡＩＪ定し、それによって対
象物体までの距離を４川定していた。
音波受波素子に致達し受信信号増巾器で増［１］された
後、所定の時間間隔でアナログ−デジタル変換されてメ
モリに記憶される。従来の装置では受波信号を超音波パ
ルスが発射された直後からメモリに記憶している。第２
図にメモリに記憶された受波信号を示す。２は対象物体
からの反射信号を示す。つぎにメモリに記憶された受波
信号は、小型電子計算機に転送され、第２図に示した反
射信号２の所定の位置がゼロクロスする点３を検出して
反則信号の伝播時間４をｆＡＩＪ定し、それによって対
象物体までの距離を４川定していた。
また第３図に示すようにパルスモータ９の出力軸１１に
超音波トランステー−ザ１０を結合し、矢印Ａ、Ｂ方向
へ回転スキャンしながら、超音波パルスを送受波して得
られた受波信号を波形処理して対象物体６の位置を検出
するものがある。第４図は超音波トランスデユーサ１０
を回転スキャンして得た受波信号を波形処理したもので
１２゜１３．１４（はそれぞれ対象物体５の辺６，７，
８からの反射信号を示す。反射信号音圧が最大値を示す
超音波トランスデー−サ１０の回転角から辺６、ア、８
の方向を求め、さらに従来の装置と同様の方法を距離情
報を求めることにより、対象物体５の環６．ア、８の位
置を検出している。
超音波トランステー−ザ１０を結合し、矢印Ａ、Ｂ方向
へ回転スキャンしながら、超音波パルスを送受波して得
られた受波信号を波形処理して対象物体６の位置を検出
するものがある。第４図は超音波トランスデユーサ１０
を回転スキャンして得た受波信号を波形処理したもので
１２゜１３．１４（はそれぞれ対象物体５の辺６，７，
８からの反射信号を示す。反射信号音圧が最大値を示す
超音波トランスデー−サ１０の回転角から辺６、ア、８
の方向を求め、さらに従来の装置と同様の方法を距離情
報を求めることにより、対象物体５の環６．ア、８の位
置を検出している。
しかしながら従来の方法で、対象物体の位置を検出する
ためには、超音波トランスデユーサ１０を回転しながら
繰返して対象物体５との距離を上述の手順で測定する必
要があり、位置検出時間の高速化をはかるうえで大きな
問題となっていた。
ためには、超音波トランスデユーサ１０を回転しながら
繰返して対象物体５との距離を上述の手順で測定する必
要があり、位置検出時間の高速化をはかるうえで大きな
問題となっていた。
また、対象物体５の位置検出においては第４図に示すよ
うに対象物体５の辺６，７．８の方向情報は、それぞれ
の反射信号音圧１２，１３．１４が最大値を示す超音波
トランスデー−サ１０の回転スキャン角を細かくする必
要があり、これに伴い距離測定回数も増大するので、高
速高精度の位置検出を行なううえで大きな問題点となっ
ていた。
うに対象物体５の辺６，７．８の方向情報は、それぞれ
の反射信号音圧１２，１３．１４が最大値を示す超音波
トランスデー−サ１０の回転スキャン角を細かくする必
要があり、これに伴い距離測定回数も増大するので、高
速高精度の位置検出を行なううえで大きな問題点となっ
ていた。
発明の目的
本発明は上述の欠点をなくシ、高速高精度で対象物体の
位置検出ができる超音波位置検出装置を提供することを
目的とする。
位置検出ができる超音波位置検出装置を提供することを
目的とする。
発明の構成
本発明は超音波パルスを用いて、第１の超音波パルス送
受波手段で得た対象物体からの受波信号と第２の超音波
パルス送受波手段で得た対象物体からの受波信号と、前
記第１の超音波パルス送受波手段の送波手段を用（Ｑて
送波し、前記第２の超音波パルス送受波手段の受波手段
を用いて得た対象物体からの受波信号の３つの受波信号
を波形処理して対象物体の位置を検出するものであり、
従来に比して高速・高精度で対象物体の位置を検出する
装置症を得るものである。
受波手段で得た対象物体からの受波信号と第２の超音波
パルス送受波手段で得た対象物体からの受波信号と、前
記第１の超音波パルス送受波手段の送波手段を用（Ｑて
送波し、前記第２の超音波パルス送受波手段の受波手段
を用いて得た対象物体からの受波信号の３つの受波信号
を波形処理して対象物体の位置を検出するものであり、
従来に比して高速・高精度で対象物体の位置を検出する
装置症を得るものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
第５図は本発明の第１の実施列における位置検出装置の
概略の構成を示すシステム図であ′る。第５図において
１５．２０は送受兼用型の超音波トランスデー−サであ
りそれぞれの発振器１６．２１により高電圧パルスを印
加されて所定の周波数の超音波パルスを発射する。この
超音波・くルスを対象物体に向けて得られる反射信号を
送受兼用型の超音波トランスデー−サ１５ 、２０で受
波している。超音波トランスデー−サ１５ 、２０が出
力する受波信号はそれぞれ受波信号増幅器１７．２２を
経て、それぞれのアナログ−デジタル変換器（以下Ａ／
Ｄ変換器という。）１８．２３によってデジタル値に変
換され、メモリ１９．２４に記憶される。さらに、デー
タ処理制御装置２５が設けられるが、このデータ処理制
御装置２５はインタフェースコントロールユニット２１
ＪＵ下Ｉｃσという。）フロッピディスクドライブ装置
２了（以下ＦＤＤという。）および小型電子計算機２８
（以下ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣＵ２６は
ＦＤＤ２７およびＣＰＵ２８に接続されるとともに、上
述した発振器１６，２１．Ａ／Ｄ変換器１８ 、２３お
よ〃メそり１９ 、２４に接続される。ＦＤＤ２７は本
装置を用いて位置検出を行なうためのプログラムあるい
は諸条件を入力する。
概略の構成を示すシステム図であ′る。第５図において
１５．２０は送受兼用型の超音波トランスデー−サであ
りそれぞれの発振器１６．２１により高電圧パルスを印
加されて所定の周波数の超音波パルスを発射する。この
超音波・くルスを対象物体に向けて得られる反射信号を
送受兼用型の超音波トランスデー−サ１５ 、２０で受
波している。超音波トランスデー−サ１５ 、２０が出
力する受波信号はそれぞれ受波信号増幅器１７．２２を
経て、それぞれのアナログ−デジタル変換器（以下Ａ／
Ｄ変換器という。）１８．２３によってデジタル値に変
換され、メモリ１９．２４に記憶される。さらに、デー
タ処理制御装置２５が設けられるが、このデータ処理制
御装置２５はインタフェースコントロールユニット２１
ＪＵ下Ｉｃσという。）フロッピディスクドライブ装置
２了（以下ＦＤＤという。）および小型電子計算機２８
（以下ＣＰＵという。）から構成される。ＩＣＵ２６は
ＦＤＤ２７およびＣＰＵ２８に接続されるとともに、上
述した発振器１６，２１．Ａ／Ｄ変換器１８ 、２３お
よ〃メそり１９ 、２４に接続される。ＦＤＤ２７は本
装置を用いて位置検出を行なうためのプログラムあるい
は諸条件を入力する。
このデータ処理制御装置２５においては、発振器１６．
２１を動作させるための制御信号の出力、Ａ／Ｄ変換器
１８ 、２３の条件設定および動作させるための制御信
号の出力、メモリ１９．２４を動作させるための制御信
号の出力を行なうとともにメモＩＪ １９ 、２４から
転送された変波信号を入力とし、工Ｃσ２６から予め入
カスドアされているプログラムに従って、ＣＰＵ２８に
て反射信号伝播時間の検出、対象物体との距離の演算を
行なう。
２１を動作させるための制御信号の出力、Ａ／Ｄ変換器
１８ 、２３の条件設定および動作させるための制御信
号の出力、メモリ１９．２４を動作させるための制御信
号の出力を行なうとともにメモＩＪ １９ 、２４から
転送された変波信号を入力とし、工Ｃσ２６から予め入
カスドアされているプログラムに従って、ＣＰＵ２８に
て反射信号伝播時間の検出、対象物体との距離の演算を
行なう。
次に」二記のように構成した位置検出装置の動作を説明
する。なお本実施例ではｇｌ、第２の超音波トランステ
ー−ザ１５ 、２０は対象物体２９と第６図に示すイ目
対位置関係にあり、超音波トランステー−サ１５，２０
と対象物件２９の距離が約５０α以内で、超音波トラン
ステー−ザ１５，２０の概略の距離検出範囲が１００
ｃｎｒとした場合について説明する。
する。なお本実施例ではｇｌ、第２の超音波トランステ
ー−ザ１５ 、２０は対象物体２９と第６図に示すイ目
対位置関係にあり、超音波トランステー−サ１５，２０
と対象物件２９の距離が約５０α以内で、超音波トラン
ステー−ザ１５，２０の概略の距離検出範囲が１００
ｃｎｒとした場合について説明する。
位置検出はＦＤｉ：）２７から予め入カスドアされた第
７図のフローチャートに示す位置検出プログラムの手順
に従って行なわれる。第７図のフローチャートにおいて
、まずステップ１でデータ処理制御装置２５からの制御
信号により、Ａ／Ｄ変換器１８の受波信号サンプリング
時間間隔゛ｔ１ たとえば、１μｓｅｃ ）を設定す
る。次にステップ２でデータ処理制御装置２６からの制
御信号により発振器１６を動作させる超音波トランスデ
ユーサ１５で所定の周波数の超音波パルスを発射すると
同時にＡ ／ Ｄ変換器１８、メモリ１９を動作させて
、超音波トランスデユーサ１５の受波信号をメモリ１９
に記憶する。第８図にはメモリ１９に記憶された受波信
号を示す。３３は第６図に示した対象物体２９の各辺か
らの反射信号を示す。廿だ３４．３５はそれぞれ第６図
の対象物体２９の辺３１．３２からの反射信号を示す。
７図のフローチャートに示す位置検出プログラムの手順
に従って行なわれる。第７図のフローチャートにおいて
、まずステップ１でデータ処理制御装置２５からの制御
信号により、Ａ／Ｄ変換器１８の受波信号サンプリング
時間間隔゛ｔ１ たとえば、１μｓｅｃ ）を設定す
る。次にステップ２でデータ処理制御装置２６からの制
御信号により発振器１６を動作させる超音波トランスデ
ユーサ１５で所定の周波数の超音波パルスを発射すると
同時にＡ ／ Ｄ変換器１８、メモリ１９を動作させて
、超音波トランスデユーサ１５の受波信号をメモリ１９
に記憶する。第８図にはメモリ１９に記憶された受波信
号を示す。３３は第６図に示した対象物体２９の各辺か
らの反射信号を示す。廿だ３４．３５はそれぞれ第６図
の対象物体２９の辺３１．３２からの反射信号を示す。
つき゛にステップ３でメモリ１９に記憶された受波信号
をＩＣ［Ｊ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰ
’Ｕ ２８では、ＦＤＤ２７から予め入カスドアされて
いるプログラムに従って、反射信号伝播時間３６．３７
．３８を検出しさらに第６図の対象物体２９までの距離
３９，４０，４１を演算する。
をＩＣ［Ｊ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰ
’Ｕ ２８では、ＦＤＤ２７から予め入カスドアされて
いるプログラムに従って、反射信号伝播時間３６．３７
．３８を検出しさらに第６図の対象物体２９までの距離
３９，４０，４１を演算する。
つき゛にステップ４でステップ１と同様の手順でＡ ／
Ｄ変換器２３を設定し、ステップ５でステップ２と同
様の手順で発振器１６を動作させ超音波トランスデー−
サ１６で所定の周波数の超音波パルスを発射すると同時
にＡ／Ｄ変換器２３、メモリ２４を動作させて超音波ト
ランスデー−サ２０の受波信号をメモリ２４に記憶する
。第９図にはメモリ２４に記憶された受波信号を示す。
Ｄ変換器２３を設定し、ステップ５でステップ２と同
様の手順で発振器１６を動作させ超音波トランスデー−
サ１６で所定の周波数の超音波パルスを発射すると同時
にＡ／Ｄ変換器２３、メモリ２４を動作させて超音波ト
ランスデー−サ２０の受波信号をメモリ２４に記憶する
。第９図にはメモリ２４に記憶された受波信号を示す。
４２゜４３は第６図に示した対象物体２９０辺から反射
信号である。
信号である。
つぎにステップ６でメモリ２４に記憶された受波信号を
ＩＣＵ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰＵ２８
では、ＦＤＤ２７から予め人カスドアされているプログ
ラムに従って反射信号伝播時間４４．４５を検出する。
ＩＣＵ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰＵ２８
では、ＦＤＤ２７から予め人カスドアされているプログ
ラムに従って反射信号伝播時間４４．４５を検出する。
さらに反射信号伝播時間４４．４５から距離情報を得て
おく。ここでいう距離情報は前述のステップ３後述のス
テップ９で求める対象物体とその距離ではなく、超音波
パルスを送波後、超音波トランスデー−サ２０で反射信
号を受波するまでの時間から得られるものである。
おく。ここでいう距離情報は前述のステップ３後述のス
テップ９で求める対象物体とその距離ではなく、超音波
パルスを送波後、超音波トランスデー−サ２０で反射信
号を受波するまでの時間から得られるものである。
つき゛にステップ７でステップ１と同様の手順でＡ／Ｄ
変換器２３を設定し、ステップ８でステップ２と同様の
手順で発振器２１を動作させ超音波トランスデー−サ２
０で所定の周波数の超音波パルスを発射すると同時にＡ
／Ｄ変換器２３、メモリ２４を動作させて超音波トラン
スデユーサ２０の受波信号をメモリ２４に記憶する。メ
モリ２４に記憶した受波信号では４８．４９の反射信号
が得られる。
変換器２３を設定し、ステップ８でステップ２と同様の
手順で発振器２１を動作させ超音波トランスデー−サ２
０で所定の周波数の超音波パルスを発射すると同時にＡ
／Ｄ変換器２３、メモリ２４を動作させて超音波トラン
スデユーサ２０の受波信号をメモリ２４に記憶する。メ
モリ２４に記憶した受波信号では４８．４９の反射信号
が得られる。
つきにステップ９でメモリ２４に記憶された受波信号を
ＩＣＵ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰＯ２８
ではＦＤＤ２７から予め入カスドアされたプログラム（
でよって反射信号伝播時間５０．５１と対象物体２９ま
での距離情報を検出する。
ＩＣＵ２６を介してＣＰＵ２８に転送する。ＣＰＯ２８
ではＦＤＤ２７から予め入カスドアされたプログラム（
でよって反射信号伝播時間５０．５１と対象物体２９ま
での距離情報を検出する。
つき′にステップ１０で、上記ステップ３，６゜９で得
られた距離情報をもとにして、第６図の対象物体２９の
３０．３１点の位置を求める。
られた距離情報をもとにして、第６図の対象物体２９の
３０．３１点の位置を求める。
第６図の対象物体２９の３０の点の位置は第６図に示す
距離３９と距離４６の交点により求する。
距離３９と距離４６の交点により求する。
距離３９はステップ３ですでに求めており、距離４６に
ついてはステップ６で求めた反射信号４２．４３で得た
距離情報とステップ９で求めた反射信号４８．４９から
求まる対象物体２９との距離情報の差が距離３９になる
ステップ９での対象物体２９との距離情報から求める。
ついてはステップ６で求めた反射信号４２．４３で得た
距離情報とステップ９で求めた反射信号４８．４９から
求まる対象物体２９との距離情報の差が距離３９になる
ステップ９での対象物体２９との距離情報から求める。
以上をＣＰ Ｕ ２８により、ＦＤＤ２７から入カスド
アされたグログラムにより求める。同様に対象物体２９
の３１の点についても求める。なお本実施例では対象物
体２９の３０の点の位置は距離３９と距／４４６の交点
により、また３１の点の位置は距離４Ｑと距離４７の交
点によりそれぞれ求まる。
アされたグログラムにより求める。同様に対象物体２９
の３１の点についても求める。なお本実施例では対象物
体２９の３０の点の位置は距離３９と距／４４６の交点
により、また３１の点の位置は距離４Ｑと距離４７の交
点によりそれぞれ求まる。
つぎにＣＰＯ２８でＦＤＬ）２７から予め入カスドアさ
れている検出対象物体に関するデータベースとステップ
１０で求めた３０；３１の点めマノチンクをとり対象物
体の位置を検出することかできる。
れている検出対象物体に関するデータベースとステップ
１０で求めた３０；３１の点めマノチンクをとり対象物
体の位置を検出することかできる。
以上のように本実施例によれば、２台の送受波兼用超音
波トランスデユーサ１５ 、２０を用い、超音波トラン
スデー−サ１５で送受波して得られる対象物体との距離
情報、超音波トランスデーーサ１５で送波し超音波トラ
ンスデー−サ２０で受波して得られる距離情報、超音波
トランスデーーサ２０で送受波して得られる対象物体と
の距離情報の３つの距離情報を用いて、対象物体２９の
位置を検出することができる。３つの距離情報を得るた
めには３回の距離測定を行なうだけでよ〈従来例に比し
て１／１０ と大幅な検出時間の短縮化がはかれた。ま
た対象物体の位置検出精度は２台の超音波トランスデー
−サ１５ 、２０で得た距離情報の交点から求めており
、従来のトランスデユーサの回転スキャン角に精度依存
する方法に比して約１０倍の高精度化を達成することが
できた。
波トランスデユーサ１５ 、２０を用い、超音波トラン
スデー−サ１５で送受波して得られる対象物体との距離
情報、超音波トランスデーーサ１５で送波し超音波トラ
ンスデー−サ２０で受波して得られる距離情報、超音波
トランスデーーサ２０で送受波して得られる対象物体と
の距離情報の３つの距離情報を用いて、対象物体２９の
位置を検出することができる。３つの距離情報を得るた
めには３回の距離測定を行なうだけでよ〈従来例に比し
て１／１０ と大幅な検出時間の短縮化がはかれた。ま
た対象物体の位置検出精度は２台の超音波トランスデー
−サ１５ 、２０で得た距離情報の交点から求めており
、従来のトランスデユーサの回転スキャン角に精度依存
する方法に比して約１０倍の高精度化を達成することが
できた。
発明の効果
以上のように本発明は、超音波パルスを用いて第１の超
音波パルス送受波手段で得た対象物体からの受波信号と
第２の超音波パルス送受波手段で得た対象物体からの受
波信号と、第１の超音波パルス送受波手段の送波手段を
用いて送波し、第２の超音波パルス送受波手段の受波手
段を用いて得た対象物体からの受波信号の３つの受波信
号を波形処理して対象物体の位置を検出するので、従来
に比して高速高精度で対象物体の位置を検出することが
でき、その実用的効果は犬なるものがある。
音波パルス送受波手段で得た対象物体からの受波信号と
第２の超音波パルス送受波手段で得た対象物体からの受
波信号と、第１の超音波パルス送受波手段の送波手段を
用いて送波し、第２の超音波パルス送受波手段の受波手
段を用いて得た対象物体からの受波信号の３つの受波信
号を波形処理して対象物体の位置を検出するので、従来
に比して高速高精度で対象物体の位置を検出することが
でき、その実用的効果は犬なるものがある。
第１図は従来の超音波距離測定装置の概略の構成を示す
システム図、第２図は従来の装置の動作波形を示す図、
第３図は従来の超音波形状測定装置の概略の構成を示す
斜視図、第４図は従来の装置の動作波形を示す図、第５
図は本発明の一実施例に２ける装置の構成を示すブロッ
ク図、第６図は本発明の一実施例における装置の対象物
体の形１ｓ 、２６・・・・・・超音波トランスデユー
サ、２９・・・・・・対象物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第４図 走！Ｔ’ｆＪトランステ１−すス今Ｙン河（贋）第５図 獣 第６図 ２ 第７図
システム図、第２図は従来の装置の動作波形を示す図、
第３図は従来の超音波形状測定装置の概略の構成を示す
斜視図、第４図は従来の装置の動作波形を示す図、第５
図は本発明の一実施例に２ける装置の構成を示すブロッ
ク図、第６図は本発明の一実施例における装置の対象物
体の形１ｓ 、２６・・・・・・超音波トランスデユー
サ、２９・・・・・・対象物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第４図 走！Ｔ’ｆＪトランステ１−すス今Ｙン河（贋）第５図 獣 第６図 ２ 第７図
Claims (2)
- （１）第１の超音波パルス送受波手段により対象物体間
の距離を検出する第１検出手段と、第２の超音波パルス
送受波手段により対象物体間の距離を検出する第２検出
手段と、前記第１の超音波パルス送受波手段の送波手段
から発射した超音波パルスを前記第２の超音波パルス送
波手段の受波手段で受波して対象物体間の距離を検出す
る第３検出手段と、少なくとも第１検出手段、第２検出
手段、第３検出手段の３つの検出手段からの対象物体間
の距離から対象物体の位置を検出する手段とからなる位
置検出装置。 - （２）前記第１〜第３検出手段は、前記送受波手段が出
力する受波信号を所定時間間隔毎に記憶する受波信号記
憶手段と、前記受波信号記憶手段が記憶した受波信号か
ら反射信号の伝播時間を検出する手段とからなる特許請
求の範囲第１項記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232582A JPS59111077A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232582A JPS59111077A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59111077A true JPS59111077A (ja) | 1984-06-27 |
Family
ID=16780579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22232582A Pending JPS59111077A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59111077A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5356061A (en) * | 1976-10-30 | 1978-05-22 | Kanji Satake | Obstacle detector using ultrasonic wave |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22232582A patent/JPS59111077A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5356061A (en) * | 1976-10-30 | 1978-05-22 | Kanji Satake | Obstacle detector using ultrasonic wave |
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