JPS59102696A - Maneuvering device for ship and the like - Google Patents
Maneuvering device for ship and the likeInfo
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- JPS59102696A JPS59102696A JP21374182A JP21374182A JPS59102696A JP S59102696 A JPS59102696 A JP S59102696A JP 21374182 A JP21374182 A JP 21374182A JP 21374182 A JP21374182 A JP 21374182A JP S59102696 A JPS59102696 A JP S59102696A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、複数個の舵およびプロペラ、スラスタなどを
有する推力発生装置を装備する船舶などを対象とした複
数個の操作範囲を持つ船舶などの操縦装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a control device for a ship, etc., which has a plurality of operating ranges, and is intended for a ship equipped with a thrust generator having a plurality of rudders, propellers, thrusters, etc.
従来から複数個の舵および推力発生装置を装備する船舶
などの操縦においては、その船舶などの使用目的、使用
環境などの条件により、適当な舵および推力発生装置を
組合せて使用する。たとえば、港内操船などのように低
速ではあるが精確な操船が必要となる場合には推進用の
プロペラを低出力として、舵およびスラスタなど他の推
力発生装置と組合せて使用する。また、外洋を航行する
場合のように高速で直進する場合には主に推進用のプロ
ペラを高出力で使用し、舵および他の推力発生装置は航
路を修正するために補助的に使用するだけである。また
、消防用の放水装置やクレーンなどの機器を装備する船
舶などの場合には、これらの機器が作動することにより
船体に与えられる力を打消すために、低速であっても大
きな推力を必要とすることもある。Conventionally, when operating a ship equipped with a plurality of rudders and thrust generators, appropriate combinations of rudders and thrust generators are used depending on the purpose of use of the ship, usage environment, and other conditions. For example, when slow but precise maneuvering is required, such as when maneuvering a ship in a harbor, the propeller for propulsion is set to low output and is used in combination with other thrust generating devices such as a rudder and thruster. In addition, when navigating in a straight line at high speed, such as when sailing on the open ocean, the propeller is primarily used for propulsion at high power, and the rudder and other thrust generating devices are only used auxiliary to correct the course. It is. In addition, ships equipped with equipment such as fire-fighting water cannons and cranes require large thrust even at low speeds to counteract the force exerted on the hull by these equipment. Sometimes it is.
ところで、このような複数個の舵および推力発生装置を
装備する船舶などを対象として、低速での操船を容易に
する目的で、前記舵および推力発生装置を一括して操作
できる操縦装置がある。この種の操縦装置では前記のよ
うな高速での航行や、低速ではあるが大きな推力が必要
となる場合などに対しては、別途専用の操縦装置を設け
、その操縦装置を切換えて使用するのが通例である。By the way, for ships equipped with such a plurality of rudders and thrust generators, there is a control device that can operate the rudders and thrust generators all at once for the purpose of facilitating maneuvering at low speeds. With this type of control device, when navigating at high speeds as mentioned above, or when a large thrust is required at low speeds, it is necessary to install a separate dedicated control device and switch between the control devices. is customary.
本発明の目的は、前述の技術的課題を解消し、複数の操
縦装置を設けることなく、各拌船に応じた操作範囲を選
択できる船舶などの操縦装置を提供することである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and to provide a control device for a ship or the like that can select an operation range according to each stirring vessel without providing a plurality of control devices.
第１図は本発明の一実施例の操縦装置１０５による船舶
の操縦の系統図である。船体１００には、バウスラスタ
１０１、推進用プロペラ１０２、およびスターンスラス
タ１０３の各推力発生装置を装備する。また船体１００
には舵１０４を装備する。操縦装置１０５は後述の方法
により、前記各推力発生装置および舵が船体に与える力
のベクトル和である合成推力、およびこれらの力によっ
て生ずる回転力の和である回頭モーメントが、予め指令
された値にそれぞれなるように各推力発生装置および舵
に指令信号をそれぞれ与える。前記各推力発生装置はい
ずれも一定回転数で駆動されており、各翼角を変化させ
ることにより各発生推力を操作できるものである。FIG. 1 is a system diagram of the operation of a ship using a control device 105 according to an embodiment of the present invention. The hull 100 is equipped with thrust generating devices including a bow thruster 101, a propulsion propeller 102, and a stern thruster 103. Also hull 100
is equipped with a rudder 104. The control device 105 uses a method described later to set a composite thrust, which is the vector sum of the forces exerted on the ship by each of the thrust generating devices and the rudder, and a turning moment, which is the sum of the rotational forces generated by these forces, to a predetermined value. A command signal is given to each thrust generator and rudder so that the Each of the thrust generating devices is driven at a constant rotation speed, and the generated thrust can be controlled by changing the blade angle.
第２図に本発明の一実施例の操縦装置１０５のブロック
図を示す。操縦装置１０５は、推力設定器１１回頭モー
メント設定器２、切換器３、指令信号変換器４、推力配
分演算器５、推力制仇器６１〜６３、および舵角演算器
７から成る。推力設定器１は、船舶などの操縦上の要求
を満足させるに必要な推力を設定するものであり、ライ
ンｌ！１に合成推力指令信号Ｘｓ、 ライン１２に合成
推力指令信号Ｙ８を導出する。合成推力指令信号Ｘ８は
合成推力の船体中心線方向成分を指令し、合成推力指令
信号Ｙ８は合成推力の船体中心線に直交する成分を指令
する。FIG. 2 shows a block diagram of a control device 105 according to an embodiment of the present invention. The control device 105 includes a thrust setter 11, a turning moment setter 2, a switching device 3, a command signal converter 4, a thrust distribution calculator 5, thrust suppressors 61 to 63, and a steering angle calculator 7. The thrust setting device 1 is used to set the thrust necessary to satisfy the operational requirements of a ship, etc. A composite thrust command signal Xs is derived from line 1, and a composite thrust command signal Y8 is derived from line 12. The composite thrust command signal X8 commands the component of the composite thrust in the direction of the hull centerline, and the composite thrust command signal Y8 commands the component of the composite thrust perpendicular to the hull centerline.
回顧モーメント設定器２は、船舶などの操縦上の要求を
満足させるに必要な回転力を設定し、操縦装置１０５に
対して回顧モーメントを指令するために回顧モーメント
指令信号Ｎ８をライン１３に導出する。切換器３は操船
に応じた推力設定器１５よび回頭モーメント設定器２の
操作範囲を切換えるものであり、切換信号Ｓをライン１
４に導出して低速操船もしくは高速航行のいずれかを指
令信号変換器４に指令する。The retrospective moment setter 2 sets the rotational force necessary to satisfy the operational requirements of a ship, etc., and outputs a retrospective moment command signal N8 to the line 13 in order to command a retrospective moment to the control device 105. . The switching device 3 switches the operating range of the thrust setting device 15 and the turning moment setting device 2 according to the ship maneuvering, and sends the switching signal S to the line 1.
4 and instructs the command signal converter 4 to perform either low-speed maneuvering or high-speed navigation.
指令信号変換器４は、推力設定器１がらライン１１、Ｉ
！２を介して導出される合成推力指令信号Ｘｓ、Ｙｓ
と、回頭モーメント設定器２がらライン１３を介して導
出される回頭モーメント指令信号Ｎ８とを受信し、次の
第１式〜第３式の演算を行なう。The command signal converter 4 connects the thrust setting device 1 to the lines 11, I
! Synthetic thrust command signals Xs, Ys derived via 2
and a turning moment command signal N8 derived from the turning moment setter 2 via the line 13, and calculate the following equations 1 to 3.
Ｘ＝ＫＸＩＩＸＢ ・・・（１）Ｙ＝Ｋ
Ｙ＠Ｙｓ ・・・（２）ＮにＫＮＩＩ
ＮＢ ・・・（３）前記第１式〜第３式
において係数ＫＸ９ＫＹＩＫＮはいずれも切換器３の指
令に応じて与えられるものである。したがって指令信号
変換器４は、切換器３からの切換信号に応じて合成推力
指令信号および回頭モーメント指令信号の操作範囲を変
更する。X=KXIIXB...(1) Y=K
Y@Ys...(2) KNII to N
NB (3) In the first to third equations, the coefficients KX9KYIKN are all given according to the command from the switch 3. Therefore, the command signal converter 4 changes the operation range of the composite thrust command signal and the turning moment command signal in accordance with the switching signal from the switching device 3.
推力配分演算器５は、指令信号変換器４がら導出される
各指令信号Ｘ、Ｙ、Ｎをライン１５．１！６．１７を介
してそれぞれ受信し、これら各指令信号Ｘ、Ｙ、Ｎに相
当する合成推力および回頭モーメントを実現するのに必
要な推力を各推力発生装置１０１〜１０３および舵１０
４に対して指令するための各推力指令信号Ｔｌｓ”−Ｔ
４ａをライン１８〜ｌ！１１にそれぞれ導出する。The thrust distribution calculator 5 receives the command signals X, Y, and N derived from the command signal converter 4 via lines 15.1!6.17, and converts the command signals X, Y, and N into Each thrust generator 101 to 103 and the rudder 10 generates the thrust necessary to achieve the corresponding combined thrust and turning moment.
Each thrust command signal Tls''-T for commanding 4
4a to line 18~l! 11.
各推力発生装置１０１〜１０３に対応する各推力制御器
６１〜６３は推力配分演算器５がら導出される各推力指
令信号Ｔｌｓ”−Ｔ３Ｂをライン１８〜Ｉ！ｌＯを介し
てそれぞれ受信し、各推力発生装置１０１〜１０３に対
して各推力指令信号Ｔ１８〜Ｔ３ｓに相当する推力を発
生するのに必要な翼角を演算し、ライン１１２〜ｌ！１
４より翼角指令信号θＩＢ〜θ３８としてそれぞれ導出
する。Each thrust controller 61 to 63 corresponding to each thrust generator 101 to 103 receives each thrust command signal Tls"-T3B derived from thrust distribution calculator 5 via lines 18 to I!lO, and each The blade angles necessary for the thrust generators 101 to 103 to generate thrust corresponding to each of the thrust command signals T18 to T3s are calculated, and the blade angles are calculated on lines 112 to l!1.
4, the blade angle command signals θIB to θ38 are respectively derived.
舵角演算器７は推力配分演算器５から導出される各推力
指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ４ｓのうち、舵１０４に対する推力
指令信号Ｔ４Ｉ］、および舵１０４の前方に設置される
推進用プロペラ１０２に対する推力指令信号Ｔ２ｓをラ
イン１１１およびライン１９を介してそれぞれ受信し、
舵１０４に作用する力の船体中心線と直交する方向の成
分が舵１０４に対する推力指令信号Ｔ４ｓに相当するよ
うに舵角指令信号θ４８をライン１５１５に導出する。Among the thrust command signals Tls to T4s derived from the thrust distribution calculator 5, the rudder angle calculator 7 generates a thrust command signal T4I for the rudder 104 and a thrust command for the propulsion propeller 102 installed in front of the rudder 104. receiving the signal T2s via line 111 and line 19, respectively;
The rudder angle command signal θ48 is derived to the line 1515 so that the component of the force acting on the rudder 104 in the direction orthogonal to the hull centerline corresponds to the thrust command signal T4s for the rudder 104.
バウスラスタ１０１１推進用プロペラ１０２、スターン
スラスタ１０３は各翼角指令信号θ１８〜０３Ｂをライ
ンｌ！１２〜７１＋１４より受信し、各翼角を各翼角指
令信号０１８〜０３８に応じた値に制御することにより
、各推力指令信号Ｔ４ａ〜Ｔ３ｓに相当する力Ｔ１〜Ｔ
３を船体１００に与える。舵１０４は舵角指令信号０４
Ｂをライン１１５を介して受信し、舵角を舵角指令信号
θ４８で制御することにより、推力指令信号Ｔ４ｓに相
当する力Ｔ４を船体に与える。The bow thruster 1011, propulsion propeller 102, and stern thruster 103 send each blade angle command signal θ18 to 03B to line l! 12 to 71+14, and by controlling each blade angle to a value corresponding to each blade angle command signal 018 to 038, forces T1 to T corresponding to each thrust command signal T4a to T3s are generated.
3 to the hull 100. The rudder 104 receives the rudder angle command signal 04
A force T4 corresponding to the thrust command signal T4s is applied to the hull by receiving the signal B via the line 115 and controlling the rudder angle using the rudder angle command signal θ48.
したがって船体１００には推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ４ｓ
に相当する力、すなわち指令信号変換器４から導出され
る指令信号Ｘ、Ｙ、Ｈに相当する合成推力および回頭モ
ーメントが作用することになる。Therefore, the hull 100 has thrust command signals Tls to T4s.
A force corresponding to , that is, a combined thrust and a turning moment corresponding to the command signals X, Y, and H derived from the command signal converter 4 will act.
指令信号変換器４について詳しく説明する。指令信号変
換器４に与える合成推力指令信号Ｘｓ 。The command signal converter 4 will be explained in detail. Synthetic thrust command signal Xs given to the command signal converter 4.
７日および回頭モーメント指令信号Ｎ日は、いずれも推
力設定器１および回頭モーメント設定器２により予め規
定される操作範囲をもつ信号である。The 7th day and the turning moment command signal N day are both signals having an operation range predefined by the thrust setting device 1 and the turning moment setting device 2.
指令信号変換器４では合成推力指令信号Ｘｓ、Ｙｓおよ
び回頭モーメント指令信号Ｎｓに前記第１式〜第３式の
演算を施すことにより、推力設定器１および回頭モーメ
ント設定器２の操作範囲を拡大もしくは縮小するもので
ある。推力設定器１の予め規定する操作範囲を第３図の
曲線＆で囲まれた範囲に示す。第３図において、Ｘ軸は
船体中心線方向の推力、Ｙ軸は船体中心線に直交する方
向の推力を表わす。切換器３で低速操船を指令した場合
には前記第１式〜第３式の係数ＫＸ、ＫＹ、ＫＮを次の
第４式〜第６式のように定める。The command signal converter 4 expands the operation range of the thrust setting device 1 and the turning moment setting device 2 by performing calculations of the first to third equations on the composite thrust command signals Xs, Ys and the turning moment command signal Ns. Or shrink it. The predefined operating range of the thrust setting device 1 is shown in the range surrounded by the curve & in FIG. In FIG. 3, the X-axis represents the thrust in the direction of the hull centerline, and the Y-axis represents the thrust in the direction perpendicular to the hull centerline. When low-speed ship maneuvering is commanded by the switching device 3, the coefficients KX, KY, and KN of the first to third equations are determined as shown in the following fourth to sixth equations.
ＫＸ＝ＹＭＡＸ／ＸＭＡＸ 川（４）ＫＹ＝１
・・・（５）ＫＮ＝ｌ
山（６）ただしＸＭＡＸ、ＹＭＡＸ
は各方向の最大推力を示す・この結果推力設定器１の操
作範囲である船体中心編方向、および船体中心線と直交
する方向はともに第３図の曲、ｌＪｂのようにＹＭＡＸ
でおさえられ、第３図の曲線すで囲まれた範囲となる。KX=YMAX/XMAX River (4) KY=1
...(5) KN=l
Mountain (6) However, XMAX, YMAX
indicates the maximum thrust in each direction. As a result, both the hull center direction, which is the operation range of the thrust setting device 1, and the direction orthogonal to the hull center line are YMAX as shown in the song lJb in Figure 3.
, and the range is enclosed by the curve in Figure 3.
したがってバウスラスタ１０１およびスターンスラスタ
１０３により発生する横方向のカをすべて利用できると
ともに、推進用プロペラ１０２が発生する力については
その操作範囲をバウスラスタ１０１とスターンスラスタ
１０２と同じ範囲に制限することにより精確な操船を可
能とする。Therefore, all the lateral force generated by the bow thruster 101 and the stern thruster 103 can be utilized, and the force generated by the propulsion propeller 102 can be accurately controlled by limiting its operation range to the same range as the bow thruster 101 and the stern thruster 102. Enables ship maneuvering.
また、切換器３で高速航行を指令した場合には、次の第
７式〜第９式のようにＫＸ、ＫＹ、ＫＮを定める。Further, when high-speed navigation is commanded by the switching device 3, KX, KY, and KN are determined as shown in the following equations 7 to 9.
ＫＸ＝ｌ ・・・（１）ｘｙ＝１
・・・（８）ＫＮ＝１
・・・（９）この場合の推力設定器１の操作範
囲は第３図の曲線ａに囲まれた範囲となり、推進用プロ
ペラ１０２を最大推力まで自白に操縦できる。KX=l...(1)xy=1
...(8) KN=1
...(9) In this case, the operating range of the thrust setting device 1 is the range surrounded by the curve a in FIG. 3, and the propulsion propeller 102 can be easily operated to the maximum thrust.
指令信号変換器４がら導出された指令信号Ｘ。Command signal X derived from command signal converter 4.
Ｙ、Ｎは推力配分演算器５に与えられる。推力配分演算
器５では、前記のように指令信号Ｘ、Ｙ。Y and N are given to the thrust distribution calculator 5. The thrust distribution calculator 5 receives command signals X and Y as described above.
Ｎに相当する合成推力および回頭モーメントを実現する
のに必要な推力を各推力発生装置１０１〜１０３および
舵１０４に対して指令する推力指令信号Ｔｌｓ〜’ｒ４
ｓを演算し、算出する。すなわち、推力配分演算器５は
、指令信号Ｘ、Ｙ、Ｎと各推力指令信号Ｔ１８〜Ｔ ４
’ ｓとの関係を示す下記第１０式〜第１２式に基づき
、各指令信号Ｘ。A thrust command signal Tls~'r4 that instructs each thrust generator 101 to 103 and the rudder 104 to generate the thrust necessary to realize a combined thrust and a turning moment corresponding to N.
Calculate and calculate s. That is, the thrust distribution calculator 5 receives command signals X, Y, N and each thrust command signal T18 to T4.
' Each command signal X is based on the following equations 10 to 12 showing the relationship with
Ｙ、Ｎを与えて各推力指令信号ＴＩＢ”−Ｔ４ｇを演算
する。Given Y and N, each thrust command signal TIB''-T4g is calculated.
Ｘ＝Ｔ２１１ ・”Ｑｃ
）ｙ＝Ｔ Ｉ ｓ十Ｔ ３ ｓ十Ｔ ４ ｓ
・”ＱυＮ＝Ｉ！ｌ＠Ｔｌｓ＋１！２・Ｔ２
ｓ−ｔ−４３・Ｔ３ｓ＋ｌ！４・Ｔ４ｅ −Ｑ＠
なお、第１２式における１！１〜１４は、各推力発生装
置１０１〜１０３および舵１０４が各推カ指令信号Ｔｌ
ｓ〜Ｔ４ｓに見合った推力を発生した場合に生ずる回転
力が回頭モーメントに寄与する係数を示すものであり、
各１１・Ｔｉ５（１＝１．２゜３．４）が各推力発生装
置および舵による回転力を示す。X=T211・”Qc
)y=T I s 0 T 3 s 0 T 4 s
・”QυN=I!l@Tls+1!2・T2
s-t-43・T3s+l! 4・T4e -Q@
Note that 1!1 to 14 in Equation 12 means that each thrust generator 101 to 103 and rudder 104 receive each thrust command signal Tl.
It shows the coefficient by which the rotational force generated when a thrust corresponding to s~T4s is generated contributes to the turning moment,
Each 11·Ti5 (1=1.2°3.4) indicates the rotational force caused by each thrust generator and rudder.
前記第°１０式〜第１２式は各推力指令信号Ｔ１８〜Ｔ
４ｓについての線形連立方程式であり、これらの方程式
を適当な拘束条件の下で解くことによって与えられた各
指令信号Ｘ、Ｙ、Ｈに相当する各推力指令信号Ｔｌｓ〜
Ｔ４ｓを求めることができる。たとえば、このような拘
束条件として推最小とする場合には、各推力指令信号Ｔ
ｌｓ〜Ｔ４Ｂは４×３行列Ｔにより、次の第１３式で与
えられる。The 10th to 12th equations are each thrust command signal T18 to T.
Each thrust command signal Tls~ corresponds to each command signal X, Y, H given by solving these equations under appropriate constraint conditions.
T4s can be obtained. For example, when the minimum thrust is set as such a constraint condition, each thrust command signal T
ls~T4B is given by the following equation 13 using a 4×3 matrix T.
したがって、この場合には推力配分演算器５における演
算は、予め与えた４×３行列による行列演算となる。Therefore, in this case, the calculation in the thrust distribution calculator 5 is a matrix calculation using a 4×3 matrix given in advance.
本発明の操縦装置によれば、港内などでは切換器３にて
低速操船を指令し、推力設定器１の操作範囲を縮小する
ことにより、推力設定器１の操・作に対する合成推力の
変化を少なくて精確な操船を可能とする。また、外洋で
は切換器３にて高速航行を指令し、推力設定器１の操作
範囲を拡大することにより、同一の推力設定器で各推力
発生装置の最大推力に至るまでの操縦を可能とする。ま
た、本件実施例においては回頭モーメント指令信号に対
しては前記第３式の係１１＋ＫＮ＝１として、その操作
範囲を変更することはなかったが、操船上の要求に応じ
て適当な値を選択すればよい。さらに本件実施例におい
ては、切換器３からの切換信号Ｓは低速操船と高速航行
とを指令するだけのものとしたが、操船上の要求に応じ
て２個以上の任意の個数の切換指令を与えることができ
る。さらに、本実施例においては、バラスデスタ、推進
用プロペラ、スターンスラスタ、および舵を各１個装備
する船舶について説明したが、本発明はこのような構成
に限定されるものではなく、推力発生装置の種類や数量
や配置が異なる場合についても、また舵を使用しない場
合についても同様に適用可能である。なお本発明は既存
の電気式、電子式、機械式などの演算要素を個別に組合
せるだけでなく、一部もしくは全部の演算を電子計算機
にて行なわせることによっても容易に実現できる。According to the maneuvering device of the present invention, in a port or the like, by commanding low-speed maneuvering with the switch 3 and reducing the operating range of the thrust setting device 1, changes in the combined thrust due to the operation of the thrust setting device 1 can be controlled. Enables less and more accurate ship maneuvering. In addition, in the open ocean, by commanding high-speed navigation using the switch 3 and expanding the operating range of the thrust setting device 1, it is possible to operate up to the maximum thrust of each thrust generator with the same thrust setting device. . In addition, in this embodiment, the turning moment command signal was set to 11+KN=1 in the third equation, and the operating range was not changed, but an appropriate value was selected according to the ship maneuvering requirements. do it. Furthermore, in the present embodiment, the switching signal S from the switching device 3 only commands low-speed maneuvering and high-speed navigation, but any number of switching commands of two or more can be used depending on the requirements for maneuvering the ship. can give. Further, in this embodiment, a ship equipped with one each of a ballast destar, a propulsion propeller, a stern thruster, and a rudder has been described, but the present invention is not limited to such a configuration, and the present invention is not limited to such a configuration. The same applies to cases where the type, quantity, and arrangement are different, and even when no rudder is used. The present invention can be easily realized not only by individually combining existing electrical, electronic, and mechanical calculation elements, but also by having an electronic computer perform some or all of the calculations.
以上のように本発明によれば、推力設定器および回頭モ
ーメント設定器の操作範囲を切換えて使用することによ
り、複数の操縦装置を設けることなく、種々の操船など
に適合した操縦が可能となる。As described above, according to the present invention, by switching and using the operating ranges of the thrust setting device and the turning moment setting device, it is possible to perform maneuvers suitable for various ship maneuvers, etc., without providing multiple maneuvering devices. .
第１図は本発明の一実施例の操縦装置１０５による船舶
の操縦の系統図、第２図は本発明の一実施例の操縦装置
１０５のブロック図、第３図は推力設定器１の操作範囲
を説明するための図である。FIG. 1 is a system diagram of the operation of a ship by a control device 105 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the control device 105 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an operation of the thrust setting device 1. FIG. 3 is a diagram for explaining a range.
Claims (1)
装置において、船舶などの操縦上の要求を満足させるに
必要な推力および回転力を設定する推力設定器および回
頭モーメント設定器と、船舶などの操縦上の要求に合せ
て前記推力設定器と回頭モーメント設定器との操作範囲
の変更を指令する切換器と、 前記推力設定器から導出される合成推力指令信号、およ
び前記回頭モーメント設定器から導出される回頭モーメ
ント指令信号を受信し、前記切換器から導出される切換
信号に応じて、前記合成推力指令信号および回頭モーメ
ント指令信号の操作範囲を変更する指令信号変換器と、 この指令信号変換器から導出される指令信号を受信し、
各推力発生装置および舵に対して必要な推力指令信号に
分解し配布する推力配分演算器とを含むことを特徴とす
る船舶などの操縦装置。[Scope of Claims] A thrust setting device and a turning moment setting for setting the thrust and rotational force necessary to satisfy the operational requirements of a ship, etc., in a control device for a ship having a plurality of thrust generators and rudders. a switching device that commands a change in the operating range of the thrust setting device and the turning moment setting device in accordance with operational requirements of a ship, etc.; a composite thrust command signal derived from the thrust setting device; a command signal converter that receives a turning moment command signal derived from a turning moment setter and changes the operating range of the composite thrust command signal and the turning moment command signal according to the switching signal derived from the switching device; , receives a command signal derived from this command signal converter,
A control device for a ship, etc., characterized by including a thrust distribution calculator that decomposes and distributes thrust command signals necessary for each thrust generator and rudder.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21374182A JPS59102696A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Maneuvering device for ship and the like |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21374182A JPS59102696A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Maneuvering device for ship and the like |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102696A true JPS59102696A (en) | 1984-06-13 |
| JPH0258158B2 JPH0258158B2 (en) | 1990-12-06 |
Family
ID=16644239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21374182A Granted JPS59102696A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Maneuvering device for ship and the like |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102696A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008026962A (en) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Method, system and program for controlling position and direction of structure |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21374182A patent/JPS59102696A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008026962A (en) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Method, system and program for controlling position and direction of structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0258158B2 (en) | 1990-12-06 |
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