JPS5889003A - リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法 - Google Patents
リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法Info
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- JPS5889003A JPS5889003A JP56185242A JP18524281A JPS5889003A JP S5889003 A JPS5889003 A JP S5889003A JP 56185242 A JP56185242 A JP 56185242A JP 18524281 A JP18524281 A JP 18524281A JP S5889003 A JPS5889003 A JP S5889003A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
- B60L15/005—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes for control of propulsion for vehicles propelled by linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/14—Synchronous machines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は浮上式鉄道の走行車両に用いられるリニアシン
ク占ナスモータに係り、特にこのリニアシンクロナスモ
ータの定位置停止方法に関する。
ク占ナスモータに係り、特にこのリニアシンクロナスモ
ータの定位置停止方法に関する。
第１図は浮上式走行車両に用いられている従来のリニア
シンクロナスモータの概略構成図である。
シンクロナスモータの概略構成図である。
リニアシンクロナスモータの電機子である推進巻線（Ｌ
ＳＭ）１が地上に多相配列されている。図では３相を例
にしておシ、符号ＵＶＷは各相を示している。走行車両
２には界磁（ＳＣＭ）３が搭載されており、この界磁３
と推進巻線１との同期をとるための３個の位置検出器（
ＰＤ）４も搭載されている。また、これら位置検出器４
が検出す地被検出板（ＰＤＲ）５がポールピッチ単位で
地上に配列されている。３個の位置検出器４の各々は各
相に対応しており、この位置検出器は例えば投光器と受
光器を備えたもので構成すると、被検出板５は射光板が
用いられる。従って、車両２が移動すると、ポールピッ
チ単位で変わる方形波が位置検出器４から３相出カされ
ることになる。
ＳＭ）１が地上に多相配列されている。図では３相を例
にしておシ、符号ＵＶＷは各相を示している。走行車両
２には界磁（ＳＣＭ）３が搭載されており、この界磁３
と推進巻線１との同期をとるための３個の位置検出器（
ＰＤ）４も搭載されている。また、これら位置検出器４
が検出す地被検出板（ＰＤＲ）５がポールピッチ単位で
地上に配列されている。３個の位置検出器４の各々は各
相に対応しており、この位置検出器は例えば投光器と受
光器を備えたもので構成すると、被検出板５は射光板が
用いられる。従って、車両２が移動すると、ポールピッ
チ単位で変わる方形波が位置検出器４から３相出カされ
ることになる。
通常推進巻ｆ／ｓ１に通電する交流電源は商用電源が使
用され、商用周波数をサイクロコンバータ等の変換装置
により車両の速度に合った周波数に変換したものが通電
される。しかし、サイクロコンバータ等の波形歪及び高
調波等の影響により、推進巻線ｌに通電する出方周波数
は入力周波数の３分の１以下で使用しなければならない
。従って、この種のリニアシンクロナスモータのポール
ピッチτは次式で与えられる関係を有するものである。
用され、商用周波数をサイクロコンバータ等の変換装置
により車両の速度に合った周波数に変換したものが通電
される。しかし、サイクロコンバータ等の波形歪及び高
調波等の影響により、推進巻線ｌに通電する出方周波数
は入力周波数の３分の１以下で使用しなければならない
。従って、この種のリニアシンクロナスモータのポール
ピッチτは次式で与えられる関係を有するものである。
即ち、商用電源として６０Ｈｚ電源を使用し、電力変換
装置の出方周波数を１１走行車両２の最高速度（例えば
１３８ ｍ ／ ｓ ）をＶとし、出方周波数を６０Ｈ
ｚの３分の１である２０Ｈｚとすれば、Ｖ １３
８ ｒ ＝ ＝−２Ｘ２ｏ＝ ３．４５ （”）となる。
装置の出方周波数を１１走行車両２の最高速度（例えば
１３８ ｍ ／ ｓ ）をＶとし、出方周波数を６０Ｈ
ｚの３分の１である２０Ｈｚとすれば、Ｖ １３
８ ｒ ＝ ＝−２Ｘ２ｏ＝ ３．４５ （”）となる。
なお、第１図で示した位置検出器４は、地上の被検出板
５を車上の光方式位置検出器で検出する方式を例にあげ
ているが、走行車両２上に送信器を設け、地上に交差誘
導線を設ける方式等も実用化されている。
５を車上の光方式位置検出器で検出する方式を例にあげ
ているが、走行車両２上に送信器を設け、地上に交差誘
導線を設ける方式等も実用化されている。
第２図は従来のリニアシンクロナスモータの定位置停止
方法を示した制御装置のブロック図である。ポールピッ
チ毎に入力される位置検出器４の位置信号（ＰＤＳ）６
は同期制御部（ＳＹＣ）７と速度演算部（Ｖ）８とに入
力される。速度演算部８では入力される位置信号６よシ
走行車両２の速度Ｖを演算し、この速度Ｖは同期制御部
７と加算器（Ａｉ）Ｄ）９に入力される。同期制御部７
では、位置信号６と車両の速度Ｖからこの速度Ｖに合っ
た周波の同期正弦波（波高値一定）Ｓを位置信号Ｐに同
期して発生させ、発生した同期正弦波Ｓは掛算器１０に
入力される。
方法を示した制御装置のブロック図である。ポールピッ
チ毎に入力される位置検出器４の位置信号（ＰＤＳ）６
は同期制御部（ＳＹＣ）７と速度演算部（Ｖ）８とに入
力される。速度演算部８では入力される位置信号６よシ
走行車両２の速度Ｖを演算し、この速度Ｖは同期制御部
７と加算器（Ａｉ）Ｄ）９に入力される。同期制御部７
では、位置信号６と車両の速度Ｖからこの速度Ｖに合っ
た周波の同期正弦波（波高値一定）Ｓを位置信号Ｐに同
期して発生させ、発生した同期正弦波Ｓは掛算器１０に
入力される。
走行車両２を停止させる位置Ｐ。より手前には、複数箇
所の絶対位置検知（ＰＯＳ）１１が設けられており、こ
の絶対位置検知１１は走行パターン（ＰＡＴ）１２に入
力され、走行パターン１２の位置に対する速度指令出力
の起点となる。即ち、走行パターン１２ではこの絶対位
置検知１１と位置信号６とから車両のいる位置が決定さ
れ、この位置に対応する走行車両２の速度（パターン速
度）が求められ、このパターン速度は加算器９に入力さ
れ、る。この加算器９では、速度演算器８で求めた走行
車両２の実速度と、パターン速度との偏差ΔＶが求めら
れ、このΔｖｌｄ推進電流演算部（１）１３に入力され
る。この推進電流演算部１３では、偏差ΔＶからこの偏
差に合った推進電流ｉが求められ、これを掛算器１ｏに
出力する。掛算器１゜では、同期正弦波Ｓと推進電流り
とが掛算されて電流パターン１４となる。この電流パタ
ーン１４は電力変換装置１５に入力される。電力変換装
置１５ではこの電流パタ通常１４通シの電流を推進巻線
（ＬＳＭ）１．に通電し、走行車両２は推進巻線１と界
磁３唐の間に発生する電磁力によって走行停止する。
所の絶対位置検知（ＰＯＳ）１１が設けられており、こ
の絶対位置検知１１は走行パターン（ＰＡＴ）１２に入
力され、走行パターン１２の位置に対する速度指令出力
の起点となる。即ち、走行パターン１２ではこの絶対位
置検知１１と位置信号６とから車両のいる位置が決定さ
れ、この位置に対応する走行車両２の速度（パターン速
度）が求められ、このパターン速度は加算器９に入力さ
れ、る。この加算器９では、速度演算器８で求めた走行
車両２の実速度と、パターン速度との偏差ΔＶが求めら
れ、このΔｖｌｄ推進電流演算部（１）１３に入力され
る。この推進電流演算部１３では、偏差ΔＶからこの偏
差に合った推進電流ｉが求められ、これを掛算器１ｏに
出力する。掛算器１゜では、同期正弦波Ｓと推進電流り
とが掛算されて電流パターン１４となる。この電流パタ
ーン１４は電力変換装置１５に入力される。電力変換装
置１５ではこの電流パタ通常１４通シの電流を推進巻線
（ＬＳＭ）１．に通電し、走行車両２は推進巻線１と界
磁３唐の間に発生する電磁力によって走行停止する。
第３図は第２図で示した制御ブロックにおける従来の停
止制御を行なう場合の説明図である。位置信号６はポー
ルピッチ−３，４５ｍ毎に速度演算部８に入力される。
止制御を行なう場合の説明図である。位置信号６はポー
ルピッチ−３，４５ｍ毎に速度演算部８に入力される。
この入力される位置信号６毎に、即ち各ポールピッチ毎
にそこを走行車両２が通過する時間ｔ１・・・ｔ、が求
められ、この通過時間から速度ｖ０・・・■４が求めら
れる。つまりこの速度Ｖｏ・・・■４が走行車両２の実
速度である。この走行車両２の実速度Ｖ。・・・ｖ４と
、走行パターン１２から求められるパターン速度とが加
算器９で比較される。後は前述の通りの制御が行なわれ
て最終的には定位置における走行車両２の速度が零とな
って停止する。なお、図中１．〜ｔ、は走行車両２がＰ
２地点から走行した距離を示している。
にそこを走行車両２が通過する時間ｔ１・・・ｔ、が求
められ、この通過時間から速度ｖ０・・・■４が求めら
れる。つまりこの速度Ｖｏ・・・■４が走行車両２の実
速度である。この走行車両２の実速度Ｖ。・・・ｖ４と
、走行パターン１２から求められるパターン速度とが加
算器９で比較される。後は前述の通りの制御が行なわれ
て最終的には定位置における走行車両２の速度が零とな
って停止する。なお、図中１．〜ｔ、は走行車両２がＰ
２地点から走行した距離を示している。
しかし、上記した従来の定位置停止方法では、走行車両
２の位置がボールピッチ（３，４５ｍ）毎にしか分らな
いために、走行車両２の実速度がポールピッチ間で変化
しているにもかかわらず、実速度は１ボールピツチ前の
速度を使用せざるを得ないため、精度の良い定位置停止
をすることができない欠点があった。即ち、ボールピッ
チが３．４５ｍ程度であればどうしてもプラスマイナス
数ｍ程度の誤差が生じてしまい、定位置に対してプラス
マイナス数十ｍ程度の停止を行なうことは不可能である
。
２の位置がボールピッチ（３，４５ｍ）毎にしか分らな
いために、走行車両２の実速度がポールピッチ間で変化
しているにもかかわらず、実速度は１ボールピツチ前の
速度を使用せざるを得ないため、精度の良い定位置停止
をすることができない欠点があった。即ち、ボールピッ
チが３．４５ｍ程度であればどうしてもプラスマイナス
数ｍ程度の誤差が生じてしまい、定位置に対してプラス
マイナス数十ｍ程度の停止を行なうことは不可能である
。
本発明の目的は、上記の欠点を解消し、精度の高いリニ
アシンクロナスモータの定位置停止方法を提供すること
にある。
アシンクロナスモータの定位置停止方法を提供すること
にある。
本発明は、ポールピッチ内の走行単画の位置及び速度を
検出する手段を設け、位置は位置検出器のポールピッチ
毎の位置検出信号を基準どし、ポールピッチ内位置は前
記の手段による位置と速度を用いることにより、略連続
した走行車両の実速度とパターン速度とを比較し、この
偏差速度に基づいて推進巻線に送る電流を制御して定位
置で停止させるものである。
検出する手段を設け、位置は位置検出器のポールピッチ
毎の位置検出信号を基準どし、ポールピッチ内位置は前
記の手段による位置と速度を用いることにより、略連続
した走行車両の実速度とパターン速度とを比較し、この
偏差速度に基づいて推進巻線に送る電流を制御して定位
置で停止させるものである。
以下本発明のリニアシンクロナスモニタの定位置停止方
法の一実施例を従来例と同部品は同符号を用いて第４図
により説明する。
法の一実施例を従来例と同部品は同符号を用いて第４図
により説明する。
本実施例では、通常の浮上走行時は位置信号６より速度
演算部８において走行車両の速度及び位置を求め、この
速度及び位置から同期制御部７において位置信号６に同
期した同期正弦波Ｓが発生されて掛算器工０に入力され
る。また、走行パターン１２−では位置信号６の位置か
らそれに対応するパターン速度が求められて、とのパタ
ーン速度と速度演算部８からの走行車両の実速度とが加
算器９にて加算されその速度偏差に対応した推進電流ｉ
が推進電流演算部１３で決定される。この推進電流ｉと
前記同期正弦波Ｓとが掛算器１０にて掛けられて電流パ
ターン１４が出力される。この電流パターン１４に基づ
いて図示されない電力変換装置から電流がリニアモータ
の推進巻線に通電される。走行車両はこの推進巻線と歩
行車両に搭載され、ている界磁との電磁力により走行す
る。なお、走行車両上の界磁としては一般には超電導磁
石が使用され、走行車両の浮上はこの超電導磁石の洩れ
磁束による誘導反発により行なわれる。このため、走行
車両が停止位置に近づいた低速時には、浮上しないで車
輪支持走行となる。
演算部８において走行車両の速度及び位置を求め、この
速度及び位置から同期制御部７において位置信号６に同
期した同期正弦波Ｓが発生されて掛算器工０に入力され
る。また、走行パターン１２−では位置信号６の位置か
らそれに対応するパターン速度が求められて、とのパタ
ーン速度と速度演算部８からの走行車両の実速度とが加
算器９にて加算されその速度偏差に対応した推進電流ｉ
が推進電流演算部１３で決定される。この推進電流ｉと
前記同期正弦波Ｓとが掛算器１０にて掛けられて電流パ
ターン１４が出力される。この電流パターン１４に基づ
いて図示されない電力変換装置から電流がリニアモータ
の推進巻線に通電される。走行車両はこの推進巻線と歩
行車両に搭載され、ている界磁との電磁力により走行す
る。なお、走行車両上の界磁としては一般には超電導磁
石が使用され、走行車両の浮上はこの超電導磁石の洩れ
磁束による誘導反発により行なわれる。このため、走行
車両が停止位置に近づいた低速時には、浮上しないで車
輪支持走行となる。
本実施例の特徴は第４図に示した速度発電機（ＴＧ）１
６を走行車両の車軸に取付けた所にある。即ち、走行車
両が低速となり車輪支持走行となって定点停止する時に
は、複数箇所設けた絶対位置検知１１により、停止まで
の距離を決定し、この間の距離（位置）演算は位置信号
６でポールピッチ単位で演算し、このポールピッチ単位
の中を上記した速度発電機１６を用いて演算する。絶対
位置検知以降の速度は、速度発電機１６のパルスから演
算して求める。このため、速度発電機１６の出力パルス
は速度演算部８と同期制御部７と走行パターン１２とに
入力されている。従って、絶対位置検知以降の速度は速
度発電機１６のパルスから速度演算部８により求め、位
置は位置信号６と速度発電機１６のパルスとから決める
。この求められた速度と位置により同期制御部７で同期
正弦波Ｓが発生され掛算器１０に入力される。加算器９
では、速度演算部８からの速度発電機１６による速度と
、絶対位置検知１１と位置信号６と速度発電機１６とか
ら決定された走行車両の位置に対応するパターン速度と
が加算されて速度偏差ΔＶが求められる。この速度偏差
ΔＶは推進電流演算部１３に入力される。この推進電流
演算部１３では、入力された速度偏差に対し荷重検出装
置１７から入力される車両重量及び各種走行抵抗の影響
を考慮した推進電流ｉが決定される。このｌと前記同期
正弦波Ｓとが掛算器１０にて掛算されて電流パターン１
４が出力される。後は前述した通常この電流パターン１
４に基づいた電流が図示されない電力変換装置から推進
巻線に供給されて走行パタ通常１２通シの定位置にて走
行車両が停止する。
６を走行車両の車軸に取付けた所にある。即ち、走行車
両が低速となり車輪支持走行となって定点停止する時に
は、複数箇所設けた絶対位置検知１１により、停止まで
の距離を決定し、この間の距離（位置）演算は位置信号
６でポールピッチ単位で演算し、このポールピッチ単位
の中を上記した速度発電機１６を用いて演算する。絶対
位置検知以降の速度は、速度発電機１６のパルスから演
算して求める。このため、速度発電機１６の出力パルス
は速度演算部８と同期制御部７と走行パターン１２とに
入力されている。従って、絶対位置検知以降の速度は速
度発電機１６のパルスから速度演算部８により求め、位
置は位置信号６と速度発電機１６のパルスとから決める
。この求められた速度と位置により同期制御部７で同期
正弦波Ｓが発生され掛算器１０に入力される。加算器９
では、速度演算部８からの速度発電機１６による速度と
、絶対位置検知１１と位置信号６と速度発電機１６とか
ら決定された走行車両の位置に対応するパターン速度と
が加算されて速度偏差ΔＶが求められる。この速度偏差
ΔＶは推進電流演算部１３に入力される。この推進電流
演算部１３では、入力された速度偏差に対し荷重検出装
置１７から入力される車両重量及び各種走行抵抗の影響
を考慮した推進電流ｉが決定される。このｌと前記同期
正弦波Ｓとが掛算器１０にて掛算されて電流パターン１
４が出力される。後は前述した通常この電流パターン１
４に基づいた電流が図示されない電力変換装置から推進
巻線に供給されて走行パタ通常１２通シの定位置にて走
行車両が停止する。
この場合は、同期制御部７で発生される同期正弦波Ｓは
、速度発電機１６によシポールピッチ参内の位置及び速
度を使用して決定されているため、正確な正弦波発生が
可能となり、また、細かい間隔での位置及び速度が分り
、これに対応する走行パターンからのパターン速度との
比較が可能となり、走行車両の滑らかな推進と定位置で
の精度の良い停止が可能となっている。
、速度発電機１６によシポールピッチ参内の位置及び速
度を使用して決定されているため、正確な正弦波発生が
可能となり、また、細かい間隔での位置及び速度が分り
、これに対応する走行パターンからのパターン速度との
比較が可能となり、走行車両の滑らかな推進と定位置で
の精度の良い停止が可能となっている。
本実施例によれば、速度演算部８において、従来のポー
ルピッチ毎の速度及び位置演算に対し、速度発電機１６
からのパルスによりポールピッチの１０分の１以下の短
い間隔毎に、速度及び位置演算ができ、これらの諸値か
ら同期正弦波Ｓを発生し、また走行車両の位置に対応す
る走行・ぐター／のパターン速度との比較ができるため
、走行車両の定位置停止誤差を小さくシ、精度の良い定
位置停止を行ない得る効果がある。
ルピッチ毎の速度及び位置演算に対し、速度発電機１６
からのパルスによりポールピッチの１０分の１以下の短
い間隔毎に、速度及び位置演算ができ、これらの諸値か
ら同期正弦波Ｓを発生し、また走行車両の位置に対応す
る走行・ぐター／のパターン速度との比較ができるため
、走行車両の定位置停止誤差を小さくシ、精度の良い定
位置停止を行ない得る効果がある。
第５図乃至第７図は本発明の他の実施例を示すものであ
る。
る。
第５図は本実施例に用いられる被検出板の形状を示した
もので、通常の走行区間の被検出板５は従来と同様の単
なる板（反射板又は射光板）でおるが、定位置停止区間
内にある被検出板５ａはすり割が付されている。このよ
うなすり割゛付きの被検出板５ａを設けると、位置検出
器の出力位置信号は第６図に示す如くなる。即ち位置検
出器を２個用−い、それぞれの位置検出器の取付位置ｐ
Ｈ）。
もので、通常の走行区間の被検出板５は従来と同様の単
なる板（反射板又は射光板）でおるが、定位置停止区間
内にある被検出板５ａはすり割が付されている。このよ
うなすり割゛付きの被検出板５ａを設けると、位置検出
器の出力位置信号は第６図に示す如くなる。即ち位置検
出器を２個用−い、それぞれの位置検出器の取付位置ｐ
Ｈ）。
とＰＤ２との取付位置をずらし、また被検出板５のすり
割の高さを調整すれば、従来通りの位置信号である方形
液入とすり割信号Ｂとを同時に得ることができる。また
、このすり割信号は３相各相において１２０度ずつずれ
て得ることができるため、結局定位置停止区間内では連
続して得ることができる。本実施例では、このす力割信
号Ｂを先きの実施例で用いた速度発電機のパルス信号と
同様の機能を果たすことになる。
割の高さを調整すれば、従来通りの位置信号である方形
液入とすり割信号Ｂとを同時に得ることができる。また
、このすり割信号は３相各相において１２０度ずつずれ
て得ることができるため、結局定位置停止区間内では連
続して得ることができる。本実施例では、このす力割信
号Ｂを先きの実施例で用いた速度発電機のパルス信号と
同様の機能を果たすことになる。
第７図は本実施例のリニアシンクロナスモータの定位置
停止方法を実現する定位置停止制御装置のブロック図で
ある。本実施例の位置信号６は定位置停止区間内に走行
車両が入ってきた場合は、従来のポールピッチ毎の方形
波とすり割信号の両者を含むことになる。従って、走行
バター／１２で必要な定位置停止の次めの絶対位置Ｐ１
は、すシ割信号が入ってきた点によシ、絶対位置検出部
１８において決定されることになる。なお、前実施例の
ように別に絶対位置信号を設けても良い。
停止方法を実現する定位置停止制御装置のブロック図で
ある。本実施例の位置信号６は定位置停止区間内に走行
車両が入ってきた場合は、従来のポールピッチ毎の方形
波とすり割信号の両者を含むことになる。従って、走行
バター／１２で必要な定位置停止の次めの絶対位置Ｐ１
は、すシ割信号が入ってきた点によシ、絶対位置検出部
１８において決定されることになる。なお、前実施例の
ように別に絶対位置信号を設けても良い。
この絶対位置Ｐ、を基点として停止点までの位置及び速
度をすり割信号Ｂを用いて演算する。
度をすり割信号Ｂを用いて演算する。
速度演算部８にて求められる速度は、すり割信号Ｂを３
相−列にした連続したすり割信号の信号数又は信号間の
時間間隔から演算される。このようにポールピッチ内の
速度が正確に演算できると、同期制御部７により正確な
同期正弦波Ｓが発生される。位置演算はすシ割信号数と
ポールピッチ毎の方形波よシ演算される。このすシ割毎
に求められた位置に対するパターン速度は走行パターン
１２から求められ、加算器９にて速度演算部８の実速度
と比較され偏差速度に合った推進電流ｉが推進電流演算
部１３にて演算される。この推進電流１は前記同期正弦
波Ｓと掛算器１０にて掛算されて電流パターン１４が出
力される。また、速度偏差により推進電流ｉを演算する
時は、荷重検出装置１７からの車両重量及び各種走行抵
抗等を考慮して決定される。
相−列にした連続したすり割信号の信号数又は信号間の
時間間隔から演算される。このようにポールピッチ内の
速度が正確に演算できると、同期制御部７により正確な
同期正弦波Ｓが発生される。位置演算はすシ割信号数と
ポールピッチ毎の方形波よシ演算される。このすシ割毎
に求められた位置に対するパターン速度は走行パターン
１２から求められ、加算器９にて速度演算部８の実速度
と比較され偏差速度に合った推進電流ｉが推進電流演算
部１３にて演算される。この推進電流１は前記同期正弦
波Ｓと掛算器１０にて掛算されて電流パターン１４が出
力される。また、速度偏差により推進電流ｉを演算する
時は、荷重検出装置１７からの車両重量及び各種走行抵
抗等を考慮して決定される。
このように本実施例においても、すり割信号Ｂを用いて
従来のポールピッチ毎の速度及び距離演算に対し、１０
分の１以下の短い間隔毎に速度及び距離演算ができるた
め、定位置停止の誤差を少なくし、走行車両の精度の良
い定位置停止を行ない得る効果がある。また、正確な同
期正弦波Ｓが得られるため走行車両の推力を′より円滑
に制御することができる。
従来のポールピッチ毎の速度及び距離演算に対し、１０
分の１以下の短い間隔毎に速度及び距離演算ができるた
め、定位置停止の誤差を少なくし、走行車両の精度の良
い定位置停止を行ない得る効果がある。また、正確な同
期正弦波Ｓが得られるため走行車両の推力を′より円滑
に制御することができる。
以上記述した如く本発明のリニアシンクロナスモータの
定位置停止方法に↓れば、精度の高いリニアシンクロナ
スモータの定位置停止方法を提供することができる。
定位置停止方法に↓れば、精度の高いリニアシンクロナ
スモータの定位置停止方法を提供することができる。
第１図は従来の浮上式鉄道車両に用いられるリニアシン
クロナスモータの概略を示す構成図、第２図は第１図で
示したリニアシンクロナスモータの定位置停止制御装置
のブロック図、第３図は第２図における定点停止制御の
説明図、第４図は本発明のリニアシンクロナスモータの
定位置停止方法の一実施例を適用した定位置停止制御装
置のブロック図、第５図は本発明のリニアシンクロナス
モータの定位置停止方法の他の実施例で用いられる被検
出板の構造を示した説明図、第６図は第５図で示した被
検出板から得られる位置信号とすり割信号との形状を示
した線図、第７図は本発明のリニアシンクロナスモータ
の定位置停止方法の他の実施例を適用した定位置停止制
御装置のブロック図である。 １・・・推進巻線、２・・・走行車両、３・・・界磁、
４・・・位置検出器、５・・・被検出板、６・・・位置
信号、７・・・同期制御部、８・・・速度演算部、９・
・・加算器、１ｏ・・・掛算器、１１・・・絶対位置検
知、１２・・・走行パターン、１３・・・推進電流演算
部、１４・・・電流パターン、１６・・・速度発電機、
１７・・・荷重検出装置、１８・・・斧［１ 第３目 尊５ｎ Ｗ
クロナスモータの概略を示す構成図、第２図は第１図で
示したリニアシンクロナスモータの定位置停止制御装置
のブロック図、第３図は第２図における定点停止制御の
説明図、第４図は本発明のリニアシンクロナスモータの
定位置停止方法の一実施例を適用した定位置停止制御装
置のブロック図、第５図は本発明のリニアシンクロナス
モータの定位置停止方法の他の実施例で用いられる被検
出板の構造を示した説明図、第６図は第５図で示した被
検出板から得られる位置信号とすり割信号との形状を示
した線図、第７図は本発明のリニアシンクロナスモータ
の定位置停止方法の他の実施例を適用した定位置停止制
御装置のブロック図である。 １・・・推進巻線、２・・・走行車両、３・・・界磁、
４・・・位置検出器、５・・・被検出板、６・・・位置
信号、７・・・同期制御部、８・・・速度演算部、９・
・・加算器、１ｏ・・・掛算器、１１・・・絶対位置検
知、１２・・・走行パターン、１３・・・推進電流演算
部、１４・・・電流パターン、１６・・・速度発電機、
１７・・・荷重検出装置、１８・・・斧［１ 第３目 尊５ｎ Ｗ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行車両に搭載した位置検出器と地上にポールピッ
チ単位で配列した被検出板とから得られる位置信号から
走行車両の実速度と位置を検出し、この実速度と位置か
ら位置信号に同期した同期正弦波を作り、且つ、走行パ
ターンから得られる走行車両の現位置に対応するパター
ン速度と前記実速度との偏差に対応する推進電流と、前
記同期正弦波とを掛は合わせて電流パターンを作シ、こ
の電流パターンに基づいてリニアシンクロナスモータの
推進巻線に電流を流して走行停止するりニア−シンクロ
ナスモータの定位置停止方法において、低速時に使用す
る走行車両の車軸に速度発電機を設け、ポールピッチ毎
の前記位置信号のポールピッチ内の走行車両の位置と現
淳度とを速度発電機のパルス数から求め、位置検出器と
速度発電機とを組合わせて求めた走行車両の位置と現速
度とを用いて走行パターン通りに走行車両を停止させる
ことを特徴とするリニアシンクロナスモータの定位置停
止方法。 ２、走行車両に搭載した位置検出器と地上にポールピッ
チ単位で配列した被検出板とから得られる位置信号から
走行車両の実速度と位置を検出し、この実速度と位置か
ら位置信号に同期した同期正弦波を作り、且つ、走行パ
ターンから得られる走行車両の現位置に対応するパター
ン速度と前記実速度との偏差に対応する推進電流と、前
記同期正弦波とを掛は合わせて電流パターンを作シ、こ
の電流パターンに基づいてリニアシンクロナスモータの
推進巻線に電流を流して走行停止するリニアシンクロナ
スモータの定位置停止方法において、定位置停止制御を
行なう区間の被検出板にくし状のすシ割を設け、このす
り割部から得られるすシ割信号から求めた走行車両の位
置及び現速度を用いて走行パターン通りに走行車両を停
止させることを特徴とするリニアシンクロナスモータの
定位置停止方法。 ３、走行パターンからのパターン速度を得るに必要な定
位置停止のだめの絶対位置をすり割信号が入ってきた地
点から求めることを特徴とする特許請求の範囲第２項記
載のリニアシンクロナスモータの定位置停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56185242A JPS5889003A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56185242A JPS5889003A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889003A true JPS5889003A (ja) | 1983-05-27 |
Family
ID=16167369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56185242A Pending JPS5889003A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | リニアシンクロナスモ−タの定位置停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889003A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02291320A (ja) * | 1989-05-01 | 1990-12-03 | Mazda Motor Corp | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
| JP2013017351A (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Ntn Corp | モータ駆動装置 |
| US9203332B2 (en) | 2011-06-30 | 2015-12-01 | Ntn Corporation | Motor drive device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50135707A (ja) * | 1974-04-10 | 1975-10-28 | ||
| JPS51150011A (en) * | 1975-06-18 | 1976-12-23 | Mitsubishi Electric Corp | Linear motor control system |
-
1981
- 1981-11-20 JP JP56185242A patent/JPS5889003A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50135707A (ja) * | 1974-04-10 | 1975-10-28 | ||
| JPS51150011A (en) * | 1975-06-18 | 1976-12-23 | Mitsubishi Electric Corp | Linear motor control system |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02291320A (ja) * | 1989-05-01 | 1990-12-03 | Mazda Motor Corp | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
| US9203332B2 (en) | 2011-06-30 | 2015-12-01 | Ntn Corporation | Motor drive device |
| US9660561B2 (en) | 2011-06-30 | 2017-05-23 | Ntn Corporation | Motor drive device |
| JP2013017351A (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Ntn Corp | モータ駆動装置 |
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