JPS5881860A - Control system for operation of plurality of car - Google Patents
Control system for operation of plurality of carInfo
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- JPS5881860A JPS5881860A JP56180638A JP18063881A JPS5881860A JP S5881860 A JPS5881860 A JP S5881860A JP 56180638 A JP56180638 A JP 56180638A JP 18063881 A JP18063881 A JP 18063881A JP S5881860 A JPS5881860 A JP S5881860A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、所定のガイド・ウェイにそって走行する複
数台の車両の運行制御システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an operation control system for a plurality of vehicles traveling along a predetermined guideway.
車両を無人運行し、所定のガイド・ウェイにそってステ
ーションからステーションに人間または貨物を輸送する
システムが開発されつつある。このような輸送システム
において、車両の運行はコントロール・センタで集中的
に制御され、全ての車両はセンタからの指令にもとづい
て走行する。システムの輸送効率を高めるためには多数
の車両を同時に運行させ、かつ車両の相互間隔を小さく
することが必要である。しかし、車両間隔を短くし走行
車両台数を多くすると・膨大な量のデータを短い時間で
処理しなければならないため、センタに設置される制御
装置が巨大となり、設備や維持費の点から経済的な運営
が困難となる。Systems are being developed in which vehicles are operated unmanned to transport people or cargo from station to station along predetermined guideways. In such a transportation system, the operation of vehicles is centrally controlled by a control center, and all vehicles run based on instructions from the center. In order to increase the transportation efficiency of the system, it is necessary to operate a large number of vehicles simultaneously and to reduce the distance between the vehicles. However, if the distance between vehicles is shortened and the number of vehicles running is increased, a huge amount of data must be processed in a short period of time, which means that the control equipment installed at the center becomes huge, making it less economical in terms of equipment and maintenance costs. management becomes difficult.
この発明は、多数台の車両を物理的に連結せずに一編成
として走行させ、各編成の先頭車両だけをコントロール
・センタで制御し・後続の車両については先行車両との
間隔を一定に保持しながら各車両単独の走行制御を行な
い、センタにおける制御の負担の軽減を図ることを目的
とする。This invention allows a large number of vehicles to travel as a single formation without being physically connected, and only the leading vehicle of each formation is controlled by a control center, while the following vehicles maintain a constant distance from the preceding vehicle. The aim is to reduce the control burden at the center by controlling the running of each vehicle independently.
またこの発明は、編成される車両の順序を任意に設定で
き、自由な車両編成が可能となるとともに、車両を１台
単独でも走行させることのできる運行制御システムを提
供することを目的とする。Another object of the present invention is to provide an operation control system in which the order of vehicles to be assembled can be set arbitrarily, which enables free vehicle organization, and which allows even one vehicle to travel independently.
以下、図面を参照してこの発明の実施例について詳述す
る。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
第１図は、複数２台の車両の運行システム全体の概要を
示している。先頭の車両ｆｉ＋とこれに続く複数台の車
両（２）とからなる編成された車両群および単独で走行
する車両（３）がボされている。FIG. 1 shows an overview of the entire operation system for two or more vehicles. An organized vehicle group consisting of a leading vehicle fi+ and a plurality of vehicles following it (2) and a vehicle traveling alone (3) are omitted.
先頭車両ｉ１１と後続車両（２）とは物理的には連結さ
れていない。これらの車両ｆ＋）〜（３）は所定のガイ
ド・ウェイにそって走行する。編成された車両。The leading vehicle i11 and the following vehicle (2) are not physically connected. These vehicles f+) to (3) travel along a predetermined guideway. organized vehicles.
のうちの先頭車両ｆｌ）および単独走行車両（３）は、
後述するように、コントロール会センタ（８）から指令
された一定速度で走行するように制御さ、れる。後続車
両（２）は、先行する車両との距離を一定に保つように
走行制御される。しかしながら、すべての車両に搭載さ
れた走行制御装置は全く同じ構成である。センタ（８）
には、中央制御装置（９）が設けられている。The leading vehicle (fl) and the solo vehicle (3) are:
As will be described later, the vehicle is controlled to run at a constant speed instructed by the control center (8). The following vehicle (2) is controlled to maintain a constant distance from the preceding vehicle. However, the cruise control devices installed in all vehicles have exactly the same configuration. Center (8)
is provided with a central control device (9).
ガイド・ウェイにそって、車両（１）〜（３）とセンタ
（９）との間の通信のためのアンテナ（６）が張られて
いる。また、ガイド・ウェイの所要箇所、°たとえばス
テーションなど、には車両検出器（６）が配置されてい
る。各車両用〜（３）には、あらかじめ車両アドレス（
車両番号）が付されている。An antenna (6) for communication between the vehicles (1) to (3) and the center (9) is stretched along the guideway. Additionally, vehicle detectors (6) are placed at required locations on the guideway, such as stations. For each vehicle ~ (3), the vehicle address (
Vehicle number) is attached.
車両検出器（５）は、その設置箇所を通過するまたは停
止した車両の車両アドレスを検出して、センタ（８）に
送る。たとえば、各車両の車体に車両アドレスのコード
が記入され、または車体に同コードを表わす磁石もしく
は投光素子が設けられ、これらが検出器（６）によって
読取られる。各車両検出器（５）には、その位置を示す
ポイント番号が割当てられている。The vehicle detector (5) detects the vehicle address of a vehicle passing through or stopping at the installation location, and sends it to the center (8). For example, a vehicle address code is written on the body of each vehicle, or a magnet or a light emitting element representing the code is provided on the body, and these are read by the detector (6). Each vehicle detector (5) is assigned a point number indicating its position.
第２図は、車両の走行制御装置の構成を示している。走
行制御装置は、超音波を用し）て相＋ｔｉＪ後する車両
の車間距離を測定する車間距離測定装置、車両の走行速
度を加減速指令に応じて制御する加減速駆動回路の、セ
ンタ（８）との間の指令およびデータの送受信のための
通信装置（２）、車両の走行速度を検出して、走行速度
に比例した一連のパルスを出力する車両速度検出器財）
、ならびにこれらを制御する主制御装置′ｌから構成さ
れている。車間距離測定装置は、車体の前後にそれぞれ
設けられた超音波送波器（１１ｉ （＋４＋および受波
器（１２）（１５）、ならびにこれらの送受波器を制御
する送受信回路（＋ｏ） Ｂ＋ａ）からなる。主制御装
置は、２台の中央処理装置（ＣＰＵという）（１７Ｉ（
２０゛１１このＣＰＵの実行プログラムを記憶したＲ
ＯＭ （１９＋、および各種データを記憶するＲ Ａ
Ｍ １８’ｌからなる。FIG. 2 shows the configuration of a vehicle travel control device. The travel control device includes an inter-vehicle distance measuring device that uses ultrasonic waves to measure the inter-vehicle distance of vehicles following the phase +tiJ, and a center (8) of an acceleration/deceleration drive circuit that controls the traveling speed of the vehicle according to acceleration/deceleration commands. (2) A communication device for transmitting and receiving commands and data to and from (2) a vehicle speed detector that detects the speed of the vehicle and outputs a series of pulses proportional to the speed of the vehicle;
, and a main controller 'l that controls them. The inter-vehicle distance measurement device includes ultrasonic transmitters (11i (+4+) and receivers (12) and (15) installed at the front and rear of the vehicle body, and a transmitting and receiving circuit (+o) B+a) that controls these transmitters and receivers. The main control unit consists of two central processing units (CPU) (17I).
20゛11 R that stores the execution program of this CPU
OM (19+, and R A that stores various data
Consists of M 18'l.
ＣＰＵとしてはマイクロプロセッサが好ましい。A microprocessor is preferable as the CPU.
ＣＰ Ｕ （ｌｙ＋は、超音波の送受信のＪＮＩ御、車
両距離の算出および先頭車両か後続１１ｊ両かの判別処
理を行なう。ＣＰ Ｕ ：２ｏｒは、通信制御および加
減速制御処理を行なう。送受信回路１１０＋ ！１３＋
％加減速駆動回路＠、通信装置ｆｉ （２３１および
速度検出器（財）は、インターフェイス１ｌｌｊ （２
１１を介してそれぞれＣＰＵ［＋７）（２０１に接続さ
れている。CPU (ly+ performs JNI control of ultrasonic transmission and reception, calculates vehicle distance, and determines whether it is the leading vehicle or the following 11j vehicle. CPU:2or performs communication control and acceleration/deceleration control processing. Transmission/reception circuit 110+ !13+
% acceleration/deceleration drive circuit @, communication device fi (231) and speed detector (goods) are interface 1llj (2
11 to CPU[+7] (201).
送受信回路（Ｉｌｌによって送波ＷＩＮが駆動され、周
波数（ｆｌ’）（たとえば２５ＫＨ２）の超音波が前方
に向けて送波される。前方に先行車両が存在し、この超
音波が受波器＋１５１によって受波されると、送受信回
路（１３）によってただちに周波数（＋２）（たとえば
２０ＫＨ２）の超？″を波が送波器（１４）から後方に
向けて送波される。この周波数（＋２）の超音波が後続
車両の受波器（１２１によって受波されると、再び送受
信回路（１０ｊによって送波器（１１）から周波数（ｆ
ｌ）の超音波が前方に向けて送波される。このようにし
て、周波数（ｆｌ） （＋２）の超音波が相前後する車
両間で往復する。車両間で超音波の送受を繰返えすこの
方式は、シングアラウンド方式と呼ばれ−て−いる。異
なる周波数（ｆｉ）（＋２）の超音波が用いられている
のは、相互干渉を防ぐためである。The transmitting/receiving circuit (Ill) drives the transmitting wave WIN and transmits an ultrasonic wave with a frequency (fl') (for example, 25KH2) toward the front.There is a preceding vehicle in front, and this ultrasonic wave is transmitted to the receiver +151. When the wave is received by the transmitter (14), the transmitter/receiver circuit (13) immediately transmits a wave with a frequency (+2) (for example, 20 KH2) backwards from the transmitter (14). When the ultrasonic wave is received by the receiver (121) of the following vehicle, the frequency (f
The ultrasonic waves of l) are transmitted forward. In this way, ultrasonic waves of frequency (fl) (+2) travel back and forth between successive vehicles. This method of repeatedly transmitting and receiving ultrasonic waves between vehicles is called the sing-around method. The reason why ultrasound waves of different frequencies (fi) (+2) are used is to prevent mutual interference.
送受信回路による超音波受波から送波までの時間遅れを
無視すれば、送受信回路（＋０）による超音波の送波周
期σ）は、超音波が相前後する車両間を往復するのに要
する時間に等しい。したがって、後続重両から先行車両
までの車間距離（Ｌ）は、送波周期ｆｆ）を用いて、
Ｌ二□・Ｗ
で表わされる。ここで力は音速である。ＣＰＵ（１ηは
、送受信回路ｆｌＯｉからの送波および受波器υを用い
て、後に示すように、先行車両との車間距離を算出する
。同じょ゛うに、送受信回路（１３）がらの送波および
受波Ｉｊ号を用いて、後続車両との車両距離を算出する
こともできる。Ignoring the time delay between receiving and transmitting ultrasonic waves by the transmitter/receiver circuit, the transmission period σ) of the ultrasonic waves by the transmitter/receiver circuit (+0) is the time required for the ultrasonic waves to travel back and forth between successive vehicles. be equivalent to. Therefore, the inter-vehicle distance (L) from the following heavy vehicle to the preceding vehicle is expressed as L2□·W using the wave transmission period ff). Here the force is the speed of sound. The CPU (1η) calculates the inter-vehicle distance to the preceding vehicle using the wave transmitted from the transmitter/receiver circuit flOi and the receiver υ, as shown later.Similarly, the transmitter/receiver circuit (13) The vehicle distance to the following vehicle can also be calculated using the received wave Ij.
受波器（１２Ｊによって超音波を受波したときただちに
送波器（１りから超音波を送波せずに、送受信回路［０
）による超音波送波を一定周期で行なうようにしてもよ
い。また、送波器ｔｌｌｌがらの送波超音波を先行車両
の後面で反射させ、この反射波を受波器（１２１で受波
するようにしてもよい。しがしながら、シングアラウン
ド方式においては、超音波の送波周期が車間距離に応じ
て変化し、車間距離が小さくなったときには送波周期が
短くなり、得られる距離情報が多くなるので、有利であ
る。When the ultrasonic wave is received by the receiver (12J), the transmitter/receiver circuit [0
) may be used to transmit ultrasonic waves at regular intervals. Alternatively, the transmitted ultrasonic waves from the transmitter tllll may be reflected by the rear surface of the preceding vehicle, and the reflected waves may be received by the receiver (121). However, in the sing-around method, This is advantageous because the transmission cycle of the ultrasonic waves changes depending on the distance between vehicles, and when the distance between vehicles becomes small, the transmission cycle becomes shorter and more distance information can be obtained.
第３図は、中央制御装置（９）の構成を示している。こ
の制御装置（９）もＣＰＵｔ３０１を備えている。FIG. 3 shows the configuration of the central control device (9). This control device (9) also includes a CPUt301.
ＣＰＵ（イ））には、車両に制御指令を送ｆ、ｌ−ｊ
ＬがっｉｌＬ両からのデータを受信する通信装置（３］
ｉ、車両データを記憶するメモリ■、記憶されている車
両データを表示する表示装置国、および車両に送る指令
を人力するための制御卓ｔ３４１ 、および上述の車両
検出器（５）が接続されている。表示装置叫）としては
、ガイド・ウェイの図と、この図Ｆ二に車両の存在する
位置および車両アドレスとを表示するものが好ましい。The CPU (a) sends control commands to the vehicle f, l-j
A communication device that receives data from both L and IL (3)
i, a memory for storing vehicle data, a display device for displaying stored vehicle data, a control console t341 for manually issuing commands to be sent to the vehicle, and the above-mentioned vehicle detector (5) are connected. There is. It is preferable that the display device display a diagram of the guideway and the location of the vehicle and the vehicle address on this diagram F2.
第４図は、車両ＲＡ Ｍ （Ｉ’＆ｉの内容の一部を示
している。ＲＡＭ（Ｆ８）内には、測定した重両速度Ｍ
および先行車両との車間距Ｍ（Ｌ）をそれぞれ記憶する
エリヤ、定車間距離制御におけるあらかじめ定められた
許容最大および最小距１１ （Ｌｍａｘ ）（Ｌｍｉｎ
）を記憶するエリヤ、先頭車両フラグ（Ｆｌ）および後
続車両フラグ（Ｆ２）として用いられるエリヤ、その車
両の車両アドレスを記憶するエリヤ、ならびにセンタ（
８）から指令された、定速度制御における定速度パラメ
ータ（ＶＯ）および停止位置パラメータを記憶するエリ
ヤが設けられている。Figure 4 shows part of the contents of the vehicle RAM (I'&i).The RAM (F8) contains the measured vehicle speed M
and an area for storing the inter-vehicle distance M(L) from the preceding vehicle, and the predetermined maximum and minimum allowable distances 11 (Lmax) (Lmin) for constant inter-vehicle distance control.
), an area to be used as the leading vehicle flag (Fl) and a following vehicle flag (F2), an area to store the vehicle address of the vehicle, and an area to store the vehicle address of the vehicle,
An area is provided for storing constant velocity parameters (VO) and stop position parameters in constant velocity control, which are commanded from 8).
第５図は、センタ（８）のメモＩＪ （３２１の内容の
一部を示している。このメモリ（３２）には、０−Ｎま
でのアドレスが付された記憶場所を有するデータ・テー
ブルがあり、各記憶場所に車両アドレス、このアドレス
で示される車両が先頭車両か後続車両かを区別するデー
タ（フラグ（Ｆｌ） （Ｆ２）に対応）、車両位置（ポ
イ７ト番桂）および車両速度Ｍがそれぞれ記憶される。FIG. 5 shows part of the contents of the memo IJ (321) in the center (8). This memory (32) contains a data table with storage locations numbered 0-N. Yes, each memory location contains the vehicle address, data that distinguishes whether the vehicle indicated by this address is the leading vehicle or the following vehicle (corresponds to flag (Fl) (F2)), vehicle position (Point 7), and vehicle speed. M are stored respectively.
またこのメモリ国には処理カウンタ（Ｃ）として用いら
れるエリヤがある。This memory country also has an area used as a processing counter (C).
第６図は、ＣＰＵ（ｌηによる超音波送受波制御、車間
距離（Ｌ）の算出、および先頭車両か後続車両かの判別
処理の手順を示している。まず送波器（１１）から周波
数（ｆｌ）の超音波を送波させ（ステップｆ４０） ）
、測定可能な距離に相当する時間をＣＰＵ（Ｉη内のタ
イマにプリセットする（ステップ（４１１）。そして、
受波器（１２）が周波数（Ｆ２）の超音波を受波したか
どうかを調べ（ステップ（４り）、受波した場合には上
述の原理にしたがって先行車両との車間距離（Ｌ）を算
出し、ＲＡ Ｍ（Ｉ）ｊｌに記憶する（ステップ（４９
）。車間距ｍ（Ｌ＞は超音波送波から受波までの時間に
比例するから、この時間を距離（［、）としてＲＡ Ｍ
ｔｌｌｌに記憶してもよい。周波数（Ｆ２）の超音波
を受波器（１２１が受波したということは、先行する車
両が存在することを意味するから、この車両は後続車両
であり、後続車両フラグ（Ｆ２）をオンとする（ステッ
プ＋４６１ ）。FIG. 6 shows the procedure of ultrasonic wave transmission and reception control by the CPU (lη), calculation of the inter-vehicle distance (L), and processing for determining whether the vehicle is the leading vehicle or the following vehicle. First, the transmitter (11) transmits the frequency ( send the ultrasonic wave of fl) (step f40))
, a time corresponding to the measurable distance is preset in the timer in the CPU (Iη) (step (411). Then,
Check whether the receiver (12) has received the ultrasonic wave of frequency (F2) (step (4)), and if it has received it, calculate the inter-vehicle distance (L) from the preceding vehicle according to the above-mentioned principle. Calculate and store in RAM(I)jl (step (49)
). Since the inter-vehicle distance m (L>) is proportional to the time from ultrasonic wave transmission to reception, this time is defined as distance ([,) RAM
It may be stored in tllll. If the receiver (121) receives the ultrasonic wave of frequency (F2), it means that there is a preceding vehicle, so this vehicle is the following vehicle and the following vehicle flag (F2) is turned on. (step +461).
タイマにプリセットした所定時間が経過しても周波１
（Ｆ２）の超音波を受波しない場合には（ステップ＋４
２） テＮ Ｏ、ステップ＋４３１テＹ Ｅ Ｓ ）、
原則的には、測定可能な距艇の範囲内には先行する車両
が存在しないことを意味するがら、この車両は先頭車両
であり、先頭車両フラグ（Ｆｌ）をオンとする（ステッ
プ（峙）。ステップ＋４４）および咽の処理ののち、ス
テップ（社）に戻って、超音波送波を繰返えす。Frequency 1 continues even after the preset time has elapsed.
If (F2) ultrasound is not received, (step +4
2) TENO, step +431TEYES),
In principle, this means that there is no preceding vehicle within the measurable range of the distance boat, but this vehicle is the leading vehicle, and the leading vehicle flag (Fl) is turned on (step After step +44) and treatment of the throat, return to step (sha) and repeat the ultrasonic wave transmission.
受波器（１５ｊが後続車両からの周波数（ｆｌ）の超音
波を受波した場合には、この受波信号はＣＰＵ０７）に
対する割込信号となり、ＣＰ Ｕ （Ｉ’）は割込処理
を実行する。超音波を受波すると（ステップ闘）、送波
器（１４）から周波数（Ｆ２）の超音波を送波させて（
ステップ（４８１）、割込処理を終える。When the receiver (15j) receives an ultrasonic wave of frequency (fl) from the following vehicle, this received signal becomes an interrupt signal for the CPU07, and the CPU (I') executes the interrupt process. do. When ultrasonic waves are received (step fight), ultrasonic waves of frequency (F2) are transmitted from the transmitter (14) (
Step (481), ends the interrupt processing.
送波器（１４）から超音波を送波後、一定時間以内に受
波器（１５）が超音波を受波したかどうかを検査するこ
とにより（ステップ（４に５〜（４４１と同じような処
理）、後続する車両が存在するかどうかを判定すること
ができる。先行する車両も後続する車両も存在しない場
合には、この車両は１台単独で走行していることになる
。After transmitting the ultrasonic wave from the transmitter (14), by inspecting whether the receiver (15) has received the ultrasonic wave within a certain period of time (steps 4 to 5 to (441) (processing), it is possible to determine whether there is a following vehicle.If there is neither a preceding vehicle nor a following vehicle, this vehicle is traveling alone.
車両速度の測定処理の手順については図示は省略するが
、速度検出器１２４）から入力するパルスの時間間隔ま
たは一定時間内に入力するパルス数を計数することによ
り、車両速度Ｍが求められ、この速度（ＭはＲＡ Ｍ
（１８’ｌに記憶される。車両速度の測定処理は、一定
時間ごとに行なわれる。Although illustration of the procedure for measuring the vehicle speed is omitted, the vehicle speed M is determined by counting the time interval of pulses input from the speed detector 124) or the number of pulses input within a certain period of time. Speed (M is RAM
(It is stored in 18'l. The vehicle speed measurement process is performed at regular intervals.
第７図は、ＣＰ Ｕ （２ｏ）による通信制御および加
減速制御処理の手順を示している。まず通信装置！ｔｒ
２３がセンタからの電文を受信したがどうがを調べる（
ステップｆ５０＋ ）。センタと車両との間で送受され
る電文には、発信元または送信先の車両の・アドレスが
含まれている。電文受信であれば、その電文中の車両ア
ドレスがＲＡ ｙｉ Ｑ８）に記憶されている自軍アド
レスと一致するかどうかを検査する（ステ、ツブｔ５１
１ ）。両アドレスが一致した場合には自軍に向けた電
文であるから、その内容を解読する（ステップ＠）。こ
の電文がデータ収集のための電文であった場合には（ス
テップ（至）でＹＥＳ）、これに応答して、ＲＡＭ（１
８ｊ内に記憶されている自軍アドレス、測定車両速度Ｍ
およびフラグ（Ｆｌ） （Ｆ２）の内容を編集して、セ
ンタ（８）に送信する（ステップ（財））。データ収集
のための電文でなければ、走行制御指令のための電文で
あり、この電文中には定速度パラメータ（ＶＯ）および
停止位置のポイント番号を表わす停止位置パラメータが
含まれているがら、これをＲＡ Ｍ （＋８）に記憶す
る（ステップ（５５１）。FIG. 7 shows the procedure of communication control and acceleration/deceleration control processing by the CPU (2o). First, communication equipment! tr
23 received a message from the center, but I will check what happened (
step f50+). The message sent and received between the center and the vehicle includes the address of the source or destination vehicle. If a telegram is received, it is checked whether the vehicle address in the telegram matches the own military address stored in the RA yi Q8) (ST, Tsubutu t51).
1). If the two addresses match, it is a message intended for your own army, so decipher the contents (Step @). If this message is a message for data collection (YES at step (to)), in response, RAM (1
Own address stored in 8j, measured vehicle speed M
and the contents of the flag (Fl) (F2) are edited and sent to the center (8) (step). If it is not a message for data collection, it is a message for travel control command, and this message includes a constant speed parameter (VO) and a stop position parameter indicating the point number of the stop position. is stored in RAM (+8) (step (551)).
電文の受信がなく（ステップωでＮｏ）、または受信し
た電文中のアドレスが自軍アドレスと一致しない場合に
は（ステップ（５１１でＮＯ）、加減速制御処理に移る
。この処理ではまず、先頭車両フラグ（Ｆｌ）がオンが
どうが（ステップ圀））、後続車両フラグ（Ｆ２）がオ
ンがどうが（ステップ畷）を順次調べる。フラグ（Ｆｌ
）がオンの場合には、この車両は先頭車両であるがら、
ＲＡ Ｍ （１８１に記憶されている定速度パラメータ
（■０）によって表わされる一定速度で走行するよう定
速度制御を行なう（ステップ＠）。単独走行車両につい
てもステップωでＹＥＳとなるから、この定速度制御が
行なわれる。If no message has been received (No in step ω) or if the address in the received message does not match the own address (NO in step 511), the process moves to acceleration/deceleration control processing. It is sequentially checked whether the flag (Fl) is on (step field) and whether the following vehicle flag (F2) is on (step field). Flag (Fl
) is on, this vehicle is the lead vehicle, but
Constant speed control is performed so that the vehicle travels at a constant speed represented by the constant speed parameter (■0) stored in RAM (181) (step @).Since YES is obtained at step ω for a vehicle traveling alone, this constant Speed control is performed.
フラグ（Ｆ２）がオンの場合には、この車両は後続車両
であるから、先行車両との車間距離が一定となるように
加減速制御する。ＲＡＭｆ１８）に記憶されている測定
車間距離（１，）ならびに許容最大および最小距Ｍｉ（
Ｌｍａｘ ） （Ｌｍｉｎ ）を読出しくステップ（５
ω）、これらの距離を比較する。If the flag (F2) is on, this vehicle is the following vehicle, so acceleration/deceleration control is performed so that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is constant. Measured inter-vehicle distance (1,) stored in RAMf18) and allowable maximum and minimum distances Mi (
Step (5) to read Lmax)(Lmin)
ω), and compare these distances.
Ｌ ＞Ｌ ｍａｘであれば（ステップ（（至）でＹＥＳ
）。If L > L max (YES at step ((to))
).
先行車両と離れすぎているがら、駆動回路＠に加速指令
を出力して加速させる（ステップノ１））。Even though the vehicle is too far away from the preceding vehicle, it outputs an acceleration command to the drive circuit @ to accelerate it (Step No. 1)).
Ｌ＜Ｌｍｉｎの場合には（ステップ（ＱでＹＥＳ ）、
先行車両に接近しすぎであるから減速指令を出力して減
速させる（ステップ（Ｂ３１）ｏＬｍａｘ≧Ｌ≧Ｌｍｉ
ｎであれば（ステップωおよび姉のいずれでもＮＯ）、
車間距離は許容範囲内であるから、そのままの速度で走
行させる。このようにして、後続車両は、先行車両との
車間距離が（Ｌｍａｘ）〜（Ｌｍｉｎ）の範囲に保たれ
る。後続車両の加減速制御において、車両の走行速度Ｍ
が考慮されかつ加減速か複数段階に行なわれれば、一層
正確な定車間距離制御が可能となる。If L<Lmin (step (YES in Q),
Since the vehicle is getting too close to the preceding vehicle, a deceleration command is output to decelerate the vehicle (step (B31) oLmax≧L≧Lmi
If n (NO in both step ω and sister),
Since the inter-vehicle distance is within the allowable range, the vehicle continues to drive at the same speed. In this way, the distance between the following vehicle and the preceding vehicle is maintained within the range of (Lmax) to (Lmin). In the acceleration/deceleration control of the following vehicle, the traveling speed M of the vehicle
If this is taken into account and acceleration/deceleration is performed in multiple stages, even more accurate constant inter-vehicle distance control becomes possible.
第７図に示す処理は、一定時間ごとに繰返して行なわれ
る。The process shown in FIG. 7 is repeated at regular intervals.
第８図は、センタにおけるＣＰＵωのデータ収集処理の
手順を示抄ている。まず処理カウンタ（Ｃ）にＯをセッ
トしくステップｆｆ１） ） 、カウンタ（Ｃ）の内容
によってメモリ（支）内の車両データ・テーブルの記憶
場所をアドレスする。指定したアドレスに記憶されてい
る車両アドレスを読出しくステップｆｆｌ＋ ） 、こ
の読出したアドレスを含むデータ収集電文を編集して送
信する（ステップ面）。すると、電文中のアドレスと一
致する車両アドレスの車両から上述の処理（第７図、ス
テップｔ５４１）によって、車両データか送られてくる
のでこれを受信すると（ステップｆ７３１でＹＥＳ）、
受信した速度Ｍおよびフラグ（Ｆｌ ）または（Ｆ２）
を、車両データ・テーブルの対応する記憶場所に記憶す
る（ステップｔ７４１ ）。そして、カウンタ（Ｃ）の
内容に＋１したのち（ステップ■）、カウンタ（Ｃ）の
内容がＮ＋１になっているかどうかを検査する（ステッ
プｑ６））。カウンタＣ）の内容がＮ以下であれば、ス
テップ１７１１に戻り、更新されたカウンタ（Ｃ）の内
容で次の記憶場所をアドレスし、同様にして他の車両の
データを収集し、メモリ■に記憶する。以上の処理を繰
返し、カウンタΩの内容がＮ＋１になった場合には（ス
テップ＋７８％でＹＥＳ）、メモリ■中の車両データ・
テーブルのすべての記憶場所についてのデータの書′込
みが終了したことになる。車両データは、刻々と変化す
るから、ステップ［相］に戻って、アドレス０の記憶場
所から再びデータ収集を繰返す。FIG. 8 shows the procedure of data collection processing by the CPU ω at the center. First, the processing counter (C) is set to O (step ff1)), and the storage location of the vehicle data table in the memory is addressed according to the contents of the counter (C). The vehicle address stored in the specified address is read out (step ffl+), and a data collection message including this read address is edited and sent (step side). Then, through the above-described process (FIG. 7, step t541), vehicle data is sent from a vehicle whose vehicle address matches the address in the message, and when this is received (YES at step f731),
Received speed M and flag (Fl) or (F2)
is stored in the corresponding storage location of the vehicle data table (step t741). Then, after incrementing the contents of the counter (C) by 1 (step ■), it is checked whether the contents of the counter (C) have become N+1 (step q6)). If the contents of the counter (C) are less than or equal to N, the process returns to step 1711, addresses the next storage location with the updated contents of the counter (C), collects data from other vehicles in the same way, and stores the data in the memory Remember. Repeat the above process, and if the contents of the counter Ω reaches N+1 (YES at step +78%), the vehicle data in the memory
This means that data has been written to all storage locations of the table. Since the vehicle data changes every moment, the process returns to step [phase] and repeats data collection from the memory location at address 0.
第９図は、ＣＰＵ（至）による車両検出器（５）からの
車両検出信号処理の手順を示している。この処理は、車
両検出信号を割込信号とする割込処理である。車両検出
器（５）からの検出信号を受信すると（ステップ面）、
この信号中に含まれてる
ｉ用益（５）のポイント番号と車両アドレスとを読取る
。そして、読取った車両アドレスに対応させて、ポイン
ト番号をメモリ■の車両データ・テーブルに車両位置と
して記憶する（ステップ＠）。FIG. 9 shows the procedure for processing a vehicle detection signal from the vehicle detector (5) by the CPU (to). This process is an interrupt process that uses the vehicle detection signal as an interrupt signal. Upon receiving the detection signal from the vehicle detector (5) (step surface),
The point number and vehicle address of i-usage (5) contained in this signal are read. Then, the point number is stored as a vehicle position in the vehicle data table of memory (2) in association with the read vehicle address (step @).
第１０図は、センタ（８）における車両の運行指令処理
の一例を示している。表示装置（２）には、メモリ（支
）のデータ・テーブルに記憶されている車両データが表
示されている。したがって、操作員は、ガイド・ウェイ
にそって走行する全車両の状態を掌握することができる
。そこで、ある車両について運行状態を設定または変更
したい場合には、操作卓（財）を用いてその車両の車両
アドレスを指定しくステップ１８０））、続いて走行速
度パラメータ（ｖＯ）、停止位置パラメータなどの走行
指令を入力する（ステップ＋８１１ ）。するとＣＰＵ
Ｃ３０１は、これらの走行制御指令の電文を編集して送
信する（ステップ□□□）。これにより、アドレスされ
た車両は、走行制御指令を受信し、ＲＡ Ｍ （１８）
に記憶しく第７図、ステップ＠）、この指令にしたがっ
て走行する（ステップ＠）。FIG. 10 shows an example of vehicle operation command processing at the center (8). The display device (2) displays vehicle data stored in a data table in a memory (support). Therefore, the operator can grasp the status of all vehicles traveling along the guideway. Therefore, if you want to set or change the operating status of a certain vehicle, use the operation console to specify the vehicle address of that vehicle (step 180)), and then set the traveling speed parameter (vO), stopping position parameter, etc. A travel command is input (step +811). Then the CPU
C301 edits and transmits these travel control command messages (step □□□). As a result, the addressed vehicle receives the travel control command and RAM (18)
Remember this in Fig. 7, Step @), and run according to this command (Step @).
この実施例では、指令された位置で車両が停止する制御
の詳細は示されていないが、車両に位置検出器を設け、
検出位置と指令位置とが−致したとさに停止させればよ
いがら、容易に構成することができる。必要ならば、セ
ンタからの走行制御指令中に、フラグＦ１またはＦ２を
強制的にオンとする指令を含ませておけば、構成されて
いる車両をその編成から切離したり、逆に編成車両群に
加えさせたりすることが可能となる。また、第１０図の
処理手順において、走行制御指令を操作員が入力してい
るが、ＣＰＵ■内にあらかじめ車両の運行データを組込
んでおき、この運行データにもとづいて車両に指令を送
るようにすることもできる。In this embodiment, details of the control for stopping the vehicle at the commanded position are not shown, but the vehicle is equipped with a position detector,
It is only necessary to stop the sensor when the detected position and the commanded position match, and it can be easily configured. If necessary, a command to forcibly turn on flag F1 or F2 can be included in the travel control command from the center, so that a vehicle can be separated from its formation, or conversely, it can be added to a group of vehicles. It is possible to add In addition, in the processing procedure shown in Figure 10, the operator inputs travel control commands, but the vehicle operation data is preloaded into the CPU, and the commands are sent to the vehicle based on this operation data. It can also be done.
以上のようにこの発明の運行制御システムでは、センタ
においてすべての車両の運行状態を把握することができ
、かつ任意の車両に行先、編成、停止位置および走行速
度などを指令し、この指令にしたがって車両を走行させ
ることができる。しかも、すべての車両が先頭車両か後
続車両かを判別する機能をもっており、先頭車両であれ
ば定速度制御が、後続車両であれば定車間距離制御がそ
れぞれ行なわれる。したがって、複数台の車両を物理的
に連結せずに一編成として運行させることが可能であっ
て、この場合には先頭車両はセンタから指令された速度
で走行し、後続車両は先頭車両に、追従して車間距離を
一定に保つように走行する。各車両がその編成順序位置
を判断するから、自由な車両編成が可能となり、また車
両１台による単独走行もできる。As described above, in the operation control system of the present invention, the operation status of all vehicles can be grasped at the center, and the destination, formation, stop position, running speed, etc. can be commanded to any vehicle, and according to this command, The vehicle can be driven. Furthermore, all vehicles have a function to determine whether they are the leading vehicle or the following vehicle, and constant speed control is performed for the leading vehicle, and constant inter-vehicle distance control is performed for the following vehicle. Therefore, it is possible to operate multiple vehicles as a single formation without physically linking them together, and in this case, the leading vehicle travels at a speed commanded by the center, and the following vehicles follow the leading vehicle. Follow the vehicle and maintain a constant following distance. Since each vehicle determines its position in the formation order, it is possible to form the cars freely, and even one car can run alone.
第１図は、ガイド・ウェイにそって走行する複数台の車
両の運行状態を示す図、第２図は各車両の走行制御装置
を示すブロック図、第３図はセンタにおける中央制御装
置の構成を示すブロック図、第４図は車両のＲＡＭの内
容を示す図、第５図はセンタのメモリの内容を示す図、
第６図は、車両のＣＰＵによる車間距離測定および車両
判別処理の手順を示すフロー・チャート、第７図は、車
両のＣＰＵによる通信制御および加減速制御処理手順を
示すフロー・チャート、第８図はセンタにおける車両デ
ータ収集処理手順を示すフロー・チャート、第９図は、
車両検出の割込処理手順を示すフロー・チャート、第１
０図は、走行制御指令の処理手順を示すフロー・チャー
トである。
（１）＋２＋ ＋３１・・・車両、（５）・・・車両検
出器、（８）・・拳コントロールーセンタ、（９）・・
・中央制御装置、＋ＩＯ！ （１３）・・・送受信回路
、（１１）（１４）・・・超音波送波器、（１２１Ｑ６
）・・・超音波受波器５、（Ｉ７）（ロ）弼・・・ＣＰ
Ｕ、吐・・・ＲＡＭ、器・・・加減速駆動回路、（支）
ｌ ＋３＋１・・・す、ω・・・表示装置。
以 上
特許出願人 建設省土木研究所長大久保忠良同
立石電機株式会社
外４名
第６図Figure 1 is a diagram showing the operation status of multiple vehicles traveling along a guideway, Figure 2 is a block diagram showing the travel control device of each vehicle, and Figure 3 is the configuration of the central control device at the center. FIG. 4 is a diagram showing the contents of the vehicle's RAM, FIG. 5 is a diagram showing the contents of the center memory,
FIG. 6 is a flow chart showing the procedure of inter-vehicle distance measurement and vehicle discrimination processing by the vehicle's CPU, FIG. 7 is a flow chart showing the communication control and acceleration/deceleration control processing procedure by the vehicle's CPU, and FIG. is a flow chart showing the vehicle data collection processing procedure at the center, and FIG.
Flow chart showing the vehicle detection interrupt processing procedure, 1st
FIG. 0 is a flow chart showing the processing procedure of travel control commands. (1) +2+ +31...Vehicle, (5)...Vehicle detector, (8)...Fist control center, (9)...
・Central control unit, +IO! (13)...Transmission/reception circuit, (11)(14)...Ultrasonic transmitter, (121Q6
)...Ultrasonic receiver 5, (I7) (b) 2...CP
U, discharge...RAM, device...acceleration/deceleration drive circuit, (support)
l +3+1...S,ω...Display device. Patent applicant: Tadayoshi Okubo, Director of Civil Engineering Research Institute, Ministry of Construction
4 people outside of Tateishi Electric Co., Ltd. Figure 6
Claims (1)
イにそって走行する複数台の車両の運行を制御するシス
テムであって、 車両に搭載された走行制御装置、 労イド・ウェイの所要箇所に設けられ、車両の通過とそ
のアドレスを検出する車両検出器、および コントロール・センタに設け、られた中央制御装置から
なり、 車両の走行制御装置は、 先行車両との車間距離を測定する車間距離測定装置、 先行車両の有無を検出して先頭車両か後続車両かを判別
する手段、 車両の走行速度を測定する車両速度検出器、先頭車両の
場合には指令された一定速度で走行するよう、後続車両
の場合には先行車両との車間距離が一定になるよう走行
速度を制御する加減速制御装置、および コントロール・セン多からの指令を受信するとともにコ
ントロール・センタに車両データを送信する通信装置、
を備え、 中央制御装置は、 車両に走行制御指令を送信するとともに車両からの車両
で一夕を受信する通信装置、車両からの車両データおよ
び車両検出器からのデータを記憶する記憶装置、および 記憶されているデータの表示装置、を備えている、 複数台の車両の運行制御システム。[Claims] A system for controlling the operation of a plurality of vehicles each having a vehicle address and traveling along a predetermined guideway, comprising: a travel control device mounted on the vehicle; The vehicle running control system measures the distance between the vehicle and the vehicle in front. A means for detecting the presence or absence of a preceding vehicle to determine whether it is a leading vehicle or a following vehicle, a vehicle speed detector that measures the traveling speed of the vehicle, and in the case of the leading vehicle, driving at a commanded constant speed. In the case of a following vehicle, the acceleration/deceleration control device controls the traveling speed so that the following vehicle maintains a constant distance from the preceding vehicle, and receives commands from the control center and transmits vehicle data to the control center. communication equipment,
The central control device includes: a communication device that transmits driving control commands to the vehicle and receives signals from the vehicle; a storage device that stores vehicle data from the vehicle and data from the vehicle detector; and a storage device. A multi-vehicle operation control system equipped with a data display device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56180638A JPS5881860A (en) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | Control system for operation of plurality of car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56180638A JPS5881860A (en) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | Control system for operation of plurality of car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5881860A true JPS5881860A (en) | 1983-05-17 |
| JPH023745B2 JPH023745B2 (en) | 1990-01-24 |
Family
ID=16086691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56180638A Granted JPS5881860A (en) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | Control system for operation of plurality of car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5881860A (en) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH023745B2 (en) | 1990-01-24 |
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