JPS5865132A - 内視鏡 - Google Patents
内視鏡Info
- Publication number
- JPS5865132A JPS5865132A JP56164678A JP16467881A JPS5865132A JP S5865132 A JPS5865132 A JP S5865132A JP 56164678 A JP56164678 A JP 56164678A JP 16467881 A JP16467881 A JP 16467881A JP S5865132 A JPS5865132 A JP S5865132A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation member
- bending
- bending operation
- motor
- tip
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
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- Public Health (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は湾曲機構を電動化した内視鏡に関する。
近年、内視鏡の湾曲操作性を良くするため、その湾曲機
構を電動化する方式か提案されている.しかし、内視鏡
は体腔内に挿入して使用するものであるため、特に、微
妙な湾曲操作が費求されるが、上記を動力式にあっては
スイッチの開閉操作によ、シモータの起動および停止、
、鵞trなって制御するため、微妙な1■きf明確に把
握しなが5操作することができない。したがって、微妙
な動きを%111i1できずに体腔内壁を傷付ける危険
があった。
構を電動化する方式か提案されている.しかし、内視鏡
は体腔内に挿入して使用するものであるため、特に、微
妙な湾曲操作が費求されるが、上記を動力式にあっては
スイッチの開閉操作によ、シモータの起動および停止、
、鵞trなって制御するため、微妙な1■きf明確に把
握しなが5操作することができない。したがって、微妙
な動きを%111i1できずに体腔内壁を傷付ける危険
があった。
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的
とするところは先端湾曲機111t−モータで駆動する
内視鏡において、湾曲操作部材の船力量に応じた微妙な
湾曲を行なりことができてその操作性と安全性を高める
ことにある。
とするところは先端湾曲機111t−モータで駆動する
内視鏡において、湾曲操作部材の船力量に応じた微妙な
湾曲を行なりことができてその操作性と安全性を高める
ことにある。
以下、本発明の各実施例を図面にもとづい−C貌明する
。
。
wJ1図ないし第4図は本発明のMID夾り例を示すも
のである。第1図中1は内視鏡であり、同図中2F1党
源装置である。上記内視鏡1は操作部3に押入s4を連
結してなり、さらに、操作s3にはライトガイドコード
5が連結されている。押入部4は可撓管6の先端に角曲
管′〆を介して挿入部先端8を連結してなシ、上記湾曲
−誉7は後述する先端湾曲機試1駆動操作するこ、と、
により湾曲させられ、挿入部先端8の向きを変えるよう
になっている。
のである。第1図中1は内視鏡であり、同図中2F1党
源装置である。上記内視鏡1は操作部3に押入s4を連
結してなり、さらに、操作s3にはライトガイドコード
5が連結されている。押入部4は可撓管6の先端に角曲
管′〆を介して挿入部先端8を連結してなシ、上記湾曲
−誉7は後述する先端湾曲機試1駆動操作するこ、と、
により湾曲させられ、挿入部先端8の向きを変えるよう
になっている。
また、内視鏡1の挿入部4および操作部3の内部にはイ
メージガイド11およびライトガイド12がその両者に
わたって挿入配置されている。イメージガイド11の先
端は挿入部先端8に設けた対物レンズ13に対向し、ま
た、イメージガイド11の基端Fi操作s3における接
眼914の接眼レンズ1511C対向している。ライト
ガイド120基端側はライトガイドコード5の内部に挿
通され、ライトガイドコード5(1)i田先鑞のコネク
タ16に達している。こりコネクタ16打光源装fii
2に接続さね、光源ラング17にライトガイド12の基
端を対向させるようKなっている。
メージガイド11およびライトガイド12がその両者に
わたって挿入配置されている。イメージガイド11の先
端は挿入部先端8に設けた対物レンズ13に対向し、ま
た、イメージガイド11の基端Fi操作s3における接
眼914の接眼レンズ1511C対向している。ライト
ガイド120基端側はライトガイドコード5の内部に挿
通され、ライトガイドコード5(1)i田先鑞のコネク
タ16に達している。こりコネクタ16打光源装fii
2に接続さね、光源ラング17にライトガイド12の基
端を対向させるようKなっている。
一方、上記先錫湾曲機輌21htJ41図で示すように
&成されている。すなわち、操作部3内にドラム22を
1&置してな9、このドラム22にけ一゛対゛6操作ワ
イヤ2Sをか対側からそれぞれ巻き付け、さらに、上記
各操作ワイヤ23の先端儒を挿入部4内を通じて導ひき
、その先端を挿入部先端8にそれぞわ連結しである。そ
して、ドラム22を回転することによシ各縁作ワイヤ2
3を押し引きして挿入s4の肉曲曾1を湾曲し、挿入部
先端8の向きを変えるようンこなっている。
&成されている。すなわち、操作部3内にドラム22を
1&置してな9、このドラム22にけ一゛対゛6操作ワ
イヤ2Sをか対側からそれぞれ巻き付け、さらに、上記
各操作ワイヤ23の先端儒を挿入部4内を通じて導ひき
、その先端を挿入部先端8にそれぞわ連結しである。そ
して、ドラム22を回転することによシ各縁作ワイヤ2
3を押し引きして挿入s4の肉曲曾1を湾曲し、挿入部
先端8の向きを変えるようンこなっている。
ま次、ドラム22の回転軸241/lldイヤ25が取
付幻り!i1鼠されていゐ、このギヤ25 K F、1
正逆回転自在なモータ26の駆動軸21に増りイ・1け
たウオームギヤ28が係合している。そL7て、上記モ
ータ26を作製させたとき、その1!!1転動力は駆動
軸27、ウオームギヤ28、ギヤ2sおよび回転軸24
をそれぞれ介してVラム22に伝達される。
付幻り!i1鼠されていゐ、このギヤ25 K F、1
正逆回転自在なモータ26の駆動軸21に増りイ・1け
たウオームギヤ28が係合している。そL7て、上記モ
ータ26を作製させたとき、その1!!1転動力は駆動
軸27、ウオームギヤ28、ギヤ2sおよび回転軸24
をそれぞれ介してVラム22に伝達される。
なお1、−上記モータ26@は謝2図で示すよう!IC
操作塾3にビン29を介して回動自在VC取り付けた支
持台31にBfIItされている。この支持台31には
操作部3の外部に突き田す操作し・4−32が一体に設
けちね、この操作レバー3211Cは2個所に係止溝3
3が形成さhている。を穴、との係止溝33に対向して
一端を枢着したケース34が設けられ、このケース34
の先端には上記係止溝33に係止−するメール35が取
り付けら、れている、ボニル3.9IIiケース34内
に装填したばね36によつ七村勢され、上記係止溝33
に弾発的に係止するようになっている。そして、第2図
での実線の@′fILまたけ点線の位置のい−ft1か
に保持する。東線で示す位置ではギヤ25にウオームギ
ヤ28が係合し、モータ26によりドラム22を駆動で
きる。また、点線で示す位置ではその係合か外h1モー
タ26の回転動力をドラム2゛2に伝達できない。この
状態の゛切り換えは操作レバー32を操作することによ
りて行なう。つまり、上記切換機構は先−湾曲機構21
の原動部材としてのドラム22とセータ26の駆動軸2
7との連結を係脱する手段を概成している。
操作塾3にビン29を介して回動自在VC取り付けた支
持台31にBfIItされている。この支持台31には
操作部3の外部に突き田す操作し・4−32が一体に設
けちね、この操作レバー3211Cは2個所に係止溝3
3が形成さhている。を穴、との係止溝33に対向して
一端を枢着したケース34が設けられ、このケース34
の先端には上記係止溝33に係止−するメール35が取
り付けら、れている、ボニル3.9IIiケース34内
に装填したばね36によつ七村勢され、上記係止溝33
に弾発的に係止するようになっている。そして、第2図
での実線の@′fILまたけ点線の位置のい−ft1か
に保持する。東線で示す位置ではギヤ25にウオームギ
ヤ28が係合し、モータ26によりドラム22を駆動で
きる。また、点線で示す位置ではその係合か外h1モー
タ26の回転動力をドラム2゛2に伝達できない。この
状態の゛切り換えは操作レバー32を操作することによ
りて行なう。つまり、上記切換機構は先−湾曲機構21
の原動部材としてのドラム22とセータ26の駆動軸2
7との連結を係脱する手段を概成している。
tた、ドラム220回転軸24にはレノ4−状の湾曲操
作部材410基端部が取付は固定されている。この湾曲
操作部材41は比較的固めの弾性体で作もわ、外力を受
けることによりある程度、内視鏡1の長手方向にその弾
性力に抗して曲ねるよう、になっている。さらに、湾曲
操作部材41の先端にtit操作つまみ42が設けられ
、この操作つまみ420部分は操作部3の外sVC突き
出している。また、湾曲操作部材41にはその湾曲方向
の側面に位置して抵抗線歪ゲージ43が貼シ付けられて
いて、この抵抗ks・り°−ノ43により上記湾曲操作
部材41が受ける操作力量を検出して電気信号に変換す
る手段を構成している。
作部材410基端部が取付は固定されている。この湾曲
操作部材41は比較的固めの弾性体で作もわ、外力を受
けることによりある程度、内視鏡1の長手方向にその弾
性力に抗して曲ねるよう、になっている。さらに、湾曲
操作部材41の先端にtit操作つまみ42が設けられ
、この操作つまみ420部分は操作部3の外sVC突き
出している。また、湾曲操作部材41にはその湾曲方向
の側面に位置して抵抗線歪ゲージ43が貼シ付けられて
いて、この抵抗ks・り°−ノ43により上記湾曲操作
部材41が受ける操作力量を検出して電気信号に変換す
る手段を構成している。
上記モータ26および抵抗i1i!金グージー31i内
視鏡1内に挿通する図示しないリード線に接続されてい
る。このリード線はこの内祝fallを光源装置2に連
結したとき、その光源装@2内に設置した軸動回路44
に接続されるようになっている。
視鏡1内に挿通する図示しないリード線に接続されてい
る。このリード線はこの内祝fallを光源装置2に連
結したとき、その光源装@2内に設置した軸動回路44
に接続されるようになっている。
次に、第4図に示す電気回路につい千歌明する。同図中
45は第1の電源であり、この第1の電源−45は上記
抵抗線歪ゲージ43と抵抗46.47.48とからなる
ブリッジ回路49の電源端子に接続されている。ブリッ
ジ回路49の出力端子の一端は増幅器51の一方の入力
端に接続される。この増幅8&51の出力端は抵抗52
を介してNPN型の第1のトランジスタ53とPNP型
の第2のトランジスタ54で構成されるバッファ回路5
5に接続される。上記各トランジスタ53.54fiそ
のエミッタ端子同志を接続してなシ、各トランジスタ5
3.54の各ペース端子が上記増幅器51の出力端に接
続されている。上記エミッタ端子同志の接続端はモータ
26の一方の端子に接続されるとともに、抵抗56を介
して増幅器51の他方の入力端に接続さ引ている。また
、上記モータ26の他端←第20電源5....7 (
D電極端+′接続−gt′″6とともに第3の電源58
の正極端子に接続される。w、2の電源51の正極端子
り第1のトランジスタ53のコレクタ端子に接続さね、
第3の電源58の負極端子は第2のトランジスタ54の
コレクタ端子にfl)eされる。さらに、上記モータ2
6の他端は抵抗59を介して増幅器51の他方の入力端
子に接続さtIる。とともに、ブリッジ回路49の出力
端子の他方端に接続されている。
45は第1の電源であり、この第1の電源−45は上記
抵抗線歪ゲージ43と抵抗46.47.48とからなる
ブリッジ回路49の電源端子に接続されている。ブリッ
ジ回路49の出力端子の一端は増幅器51の一方の入力
端に接続される。この増幅8&51の出力端は抵抗52
を介してNPN型の第1のトランジスタ53とPNP型
の第2のトランジスタ54で構成されるバッファ回路5
5に接続される。上記各トランジスタ53.54fiそ
のエミッタ端子同志を接続してなシ、各トランジスタ5
3.54の各ペース端子が上記増幅器51の出力端に接
続されている。上記エミッタ端子同志の接続端はモータ
26の一方の端子に接続されるとともに、抵抗56を介
して増幅器51の他方の入力端に接続さ引ている。また
、上記モータ26の他端←第20電源5....7 (
D電極端+′接続−gt′″6とともに第3の電源58
の正極端子に接続される。w、2の電源51の正極端子
り第1のトランジスタ53のコレクタ端子に接続さね、
第3の電源58の負極端子は第2のトランジスタ54の
コレクタ端子にfl)eされる。さらに、上記モータ2
6の他端は抵抗59を介して増幅器51の他方の入力端
子に接続さtIる。とともに、ブリッジ回路49の出力
端子の他方端に接続されている。
次に、上記物取による内視鏡1の作用を−に轡1する。
ます、操作s3における湾曲操作部材41を伺ら操作し
ない状態で祉その湾曲操作部材4Jには外力が加わらな
い。このときの抵抗糾怪り゛−ジ43の抵抗値でけブリ
ッジ回路49(1,バランスが保たわておシ、出力は零
である。
ない状態で祉その湾曲操作部材4Jには外力が加わらな
い。このときの抵抗糾怪り゛−ジ43の抵抗値でけブリ
ッジ回路49(1,バランスが保たわておシ、出力は零
である。
そこで、挿入s4の湾曲管7を湾曲させるため、湾曲操
作部材41に外力を加えると、抵抗押金ゲージ43の抵
抗値が変り、ブリッジ回路49のバランスかくずれ、増
幅回vI510人カ端子と第2および第3の電源57.
58(Lr接続端間に電圧か発生する。この電圧は、増
幅回路51 Kよシ増幅されたe〕ち、抵抗52を介し
て第1および第2のトランジスタ53.54のペース端
子に加えら治る。これを具体的に述べれば、たとえば湾
曲°操作部材41f手九*<接眠部14側)に押したと
すると、その外力に応じて湾曲操作部材41は湾曲する
ため、抵抗−歪ゲージ43は伸び、その抵抗値を増加す
る。そこで、抵抗線歪ゲージ43と抵抗46の接続点に
対して抵抗47.48間の接続点に正電位が発生し)こ
のため、増幅器5ノで増幅された出力も正電圧となる。
作部材41に外力を加えると、抵抗押金ゲージ43の抵
抗値が変り、ブリッジ回路49のバランスかくずれ、増
幅回vI510人カ端子と第2および第3の電源57.
58(Lr接続端間に電圧か発生する。この電圧は、増
幅回路51 Kよシ増幅されたe〕ち、抵抗52を介し
て第1および第2のトランジスタ53.54のペース端
子に加えら治る。これを具体的に述べれば、たとえば湾
曲°操作部材41f手九*<接眠部14側)に押したと
すると、その外力に応じて湾曲操作部材41は湾曲する
ため、抵抗−歪ゲージ43は伸び、その抵抗値を増加す
る。そこで、抵抗線歪ゲージ43と抵抗46の接続点に
対して抵抗47.48間の接続点に正電位が発生し)こ
のため、増幅器5ノで増幅された出力も正電圧となる。
したかつて、第1のトランジスタ53は導通し、wJ2
のトランジスタ54は非導通の状態に保持される。この
結果、WIJJ2の電源51の1力がモータ26に加わ
り、モータ26は正転する。
のトランジスタ54は非導通の状態に保持される。この
結果、WIJJ2の電源51の1力がモータ26に加わ
り、モータ26は正転する。
そして、モータ26の回転力は駆動軸27、ウオームギ
ヤ28、ギヤ25および(ロ)転軸24を介してドラム
22に伝わり1、ドラム22か回転して上側の操作ワイ
ヤ23を巻き込み、湾曲管7を上方へ湾曲させる。
ヤ28、ギヤ25および(ロ)転軸24を介してドラム
22に伝わり1、ドラム22か回転して上側の操作ワイ
ヤ23を巻き込み、湾曲管7を上方へ湾曲させる。
また、この動作に伴りてドラム22が回転し、その回転
軸24とともに湾曲操作部材41が手元側へと次第に倒
わてゆ〈、そこで、湾曲操作部材41を押し続けると、
プリツノ回路49−(tri電圧が発生し続けるため、
モータ26にti ill圧が印加され続け、モータ2
6は所定のトルクで正転し続けて湾曲管7の湾曲が絖〈
。
軸24とともに湾曲操作部材41が手元側へと次第に倒
わてゆ〈、そこで、湾曲操作部材41を押し続けると、
プリツノ回路49−(tri電圧が発生し続けるため、
モータ26にti ill圧が印加され続け、モータ2
6は所定のトルクで正転し続けて湾曲管7の湾曲が絖〈
。
また、湾曲操作部材41をより強く押せはグリッジ回路
49にはさらに大きな電圧か発ムし、モータ26Fiよ
り大きなトルクで正転し、湾曲管7をより強く湾曲させ
ることができる。
49にはさらに大きな電圧か発ムし、モータ26Fiよ
り大きなトルクで正転し、湾曲管7をより強く湾曲させ
ることができる。
次に、湾曲操作部材41を押すことfJPめれば、ブリ
ッジ回路49Fiバランスし、1圧ah生しない九め、
モータ26d回転を停止する。
ッジ回路49Fiバランスし、1圧ah生しない九め、
モータ26d回転を停止する。
一方、湾曲操作部材41を反対向きの一方−・押すと、
上述したとは反対に抵抗線型グーソ43が圧縮されるた
め、その抵抗餉は減少して増幅器51には負電位の電圧
か印加される。こτ t1+ rCより増幅器51で増幅された出力も負電位
となるため、第1のトランジスタ53け非纒遍となり、
第2のトランジスタ54は導通すなしたがって、第3の
電源58の電圧がモータ2dに加わり、モータ′26は
逆転する。そして、ドラム22によシ下側の操作ワイヤ
23を巻き込み、湾曲管1を下方へ湾曲させる。
上述したとは反対に抵抗線型グーソ43が圧縮されるた
め、その抵抗餉は減少して増幅器51には負電位の電圧
か印加される。こτ t1+ rCより増幅器51で増幅された出力も負電位
となるため、第1のトランジスタ53け非纒遍となり、
第2のトランジスタ54は導通すなしたがって、第3の
電源58の電圧がモータ2dに加わり、モータ′26は
逆転する。そして、ドラム22によシ下側の操作ワイヤ
23を巻き込み、湾曲管1を下方へ湾曲させる。
ところで、モータ26や制御回路44が故障して上記動
作が不可能になった場合、挿入部4の湾曲管1が湾曲し
た11であると、そのtま体′腔内から挿入部4を引き
抜くことは危険である。そこで、このような事態j;起
きたときは第2図で示す操作レバー32を引き、支持台
31を点線で示す状態とすることにより、ウオームギヤ
28をギヤ25から外し、ドラム22@をフリーとする
。したがって、湾曲操作部材41を手動によって直接容
易に回転操作することができる。このため、湾曲管1を
手動により直接に湾曲し、安全を確保できる。
作が不可能になった場合、挿入部4の湾曲管1が湾曲し
た11であると、そのtま体′腔内から挿入部4を引き
抜くことは危険である。そこで、このような事態j;起
きたときは第2図で示す操作レバー32を引き、支持台
31を点線で示す状態とすることにより、ウオームギヤ
28をギヤ25から外し、ドラム22@をフリーとする
。したがって、湾曲操作部材41を手動によって直接容
易に回転操作することができる。このため、湾曲管1を
手動により直接に湾曲し、安全を確保できる。
第5図ないし第7図は本発明の第2の実施例を示すもの
である。
である。
この実施例では前記実施例でのギヤ25に対し硬性体で
作りた湾曲操作部材41が枢支軸61を介して同心的に
回転自在K11i/シ伯けらtlている。この枢支軸6
1の外11tJKFiコイル状q)ばね62が巻装され
、このばね62の一端はギヤ25に取付は固足し、その
他端Fi鴻曲操作部材41に取付は固定しである。そし
て、湾曲操作部材41は第5図で示す中立の状態から自
lj力1111または手元側へばね62の復元力に抗し
て回−動することができる。tた、湾曲操作部材41に
対向位置するギヤ25の側面には帯状の抵抗体63が取
り付けられている。この抵抗体63に対向して湾曲操作
部材41fCは先端が抵抗体63に摺接する接触子64
が突設されている。
作りた湾曲操作部材41が枢支軸61を介して同心的に
回転自在K11i/シ伯けらtlている。この枢支軸6
1の外11tJKFiコイル状q)ばね62が巻装され
、このばね62の一端はギヤ25に取付は固足し、その
他端Fi鴻曲操作部材41に取付は固定しである。そし
て、湾曲操作部材41は第5図で示す中立の状態から自
lj力1111または手元側へばね62の復元力に抗し
て回−動することができる。tた、湾曲操作部材41に
対向位置するギヤ25の側面には帯状の抵抗体63が取
り付けられている。この抵抗体63に対向して湾曲操作
部材41fCは先端が抵抗体63に摺接する接触子64
が突設されている。
つまり、上記抵抗体63七接触子64により1−IJ(
D /テンシ冒メータを構成している。なお、上記抵抗
体630両端のそれぞわと接触子64にFi図示しない
リード線が接続され、こt’l ri Mil述した実
施例と同様に制御回路44に導ひかtlている。
D /テンシ冒メータを構成している。なお、上記抵抗
体630両端のそれぞわと接触子64にFi図示しない
リード線が接続され、こt’l ri Mil述した実
施例と同様に制御回路44に導ひかtlている。
第7図はその電気回路を示し、館記実施例ycおけるブ
リッジ回路49に代え、抵抗体63と接触子64からな
るポテンシ画メータを組み込んだ構成となっている。な
お、その他の構成は前記実施例と同じであるので、同じ
番号を付してその説明を省略する。
リッジ回路49に代え、抵抗体63と接触子64からな
るポテンシ画メータを組み込んだ構成となっている。な
お、その他の構成は前記実施例と同じであるので、同じ
番号を付してその説明を省略する。
ここで、湾曲操作部材41が待機状態にあるときは接触
子64は抵抗体63の中立の位置にあり、増幅器51へ
の入カ覧圧會ま零に々るように設定さhている。
子64は抵抗体63の中立の位置にあり、増幅器51へ
の入カ覧圧會ま零に々るように設定さhている。
次に、湾曲操作部材41をばね62の復元力に抗して一
方へ回動すれば、こtとともに接触子64が抵抗体63
0表面上を摺動して一方の片側に変位する。たとえば湾
曲操作部材41を接眼部14@へ倒せば、増幅器51に
は正電位の電圧が印加され、上記実施例と同様に作動し
て挿入s4の湾曲管7を上方へ湾曲する。また、さらに
強く湾曲操作部材41を押せば、擦触子64の接触位置
がさらに片側へ変位することによシ増暢器51への入力
電圧が高まシ、モータ26の用カトルクが増大して湾曲
wytさらに大きく上方へ湾曲きせることができる。そ
の他の作用は上記実施例と同様である。
方へ回動すれば、こtとともに接触子64が抵抗体63
0表面上を摺動して一方の片側に変位する。たとえば湾
曲操作部材41を接眼部14@へ倒せば、増幅器51に
は正電位の電圧が印加され、上記実施例と同様に作動し
て挿入s4の湾曲管7を上方へ湾曲する。また、さらに
強く湾曲操作部材41を押せば、擦触子64の接触位置
がさらに片側へ変位することによシ増暢器51への入力
電圧が高まシ、モータ26の用カトルクが増大して湾曲
wytさらに大きく上方へ湾曲きせることができる。そ
の他の作用は上記実施例と同様である。
第8図および第9図は本発明の第3の実施−1を示すも
のである。この実施例では湾曲操作部材41を硬性体で
作るとともに、その操作つまみ420指当て部分に第1
の感圧素子66と謝2の感圧素子61を取p付け、湾曲
操作部材41を接眼部14側へ倒すときは第lの感圧素
子66に指を当てて押し倒し、逆向きに倒すときは紺2
の感圧素子67に指を当1て押[7倒すようになってい
る。そして、この第1おlび第2の感圧素子66.67
を第91で示すよう&(第2の実施例の場合のポテンシ
■メータの代りにその回路に組み込む。すなわち、各感
圧素子66.67の各一端を電源57 、5811C叱
れイれ接続するとともに、感圧素子66.67のも他端
を増幅@51に接続する。なお、上記感IE素子66.
6’lに使用するものとしては圧電ゴム、抵抗歪グー
〕などでもよいし、また、チタン酸バリウムのような電
歪素子でもよい。
のである。この実施例では湾曲操作部材41を硬性体で
作るとともに、その操作つまみ420指当て部分に第1
の感圧素子66と謝2の感圧素子61を取p付け、湾曲
操作部材41を接眼部14側へ倒すときは第lの感圧素
子66に指を当てて押し倒し、逆向きに倒すときは紺2
の感圧素子67に指を当1て押[7倒すようになってい
る。そして、この第1おlび第2の感圧素子66.67
を第91で示すよう&(第2の実施例の場合のポテンシ
■メータの代りにその回路に組み込む。すなわち、各感
圧素子66.67の各一端を電源57 、5811C叱
れイれ接続するとともに、感圧素子66.67のも他端
を増幅@51に接続する。なお、上記感IE素子66.
6’lに使用するものとしては圧電ゴム、抵抗歪グー
〕などでもよいし、また、チタン酸バリウムのような電
歪素子でもよい。
しかして、湾曲操作部材41を操作しないときKFiそ
の各感圧素子66.67の抵抗が変らす、また、増幅器
51に加わる電圧は零でおる。
の各感圧素子66.67の抵抗が変らす、また、増幅器
51に加わる電圧は零でおる。
次に、湾曲操作部材41を操作すると、押さfする感圧
素子66.67の抵抗が変り、そわに応じて増幅器51
−に正電位また負電位の電圧が印加する。そして、前述
したと同様にしてモータ26が作動し、挿入部4の湾曲
管7を湾曲する。
素子66.67の抵抗が変り、そわに応じて増幅器51
−に正電位また負電位の電圧が印加する。そして、前述
したと同様にしてモータ26が作動し、挿入部4の湾曲
管7を湾曲する。
なお、この実施例では湾曲操作部材4ノの操作つまみ4
2にその操作力量を検出する感圧素子66.67を設け
たが、たとえば第10図で示すように操作ワイヤ23.
23の途中に介挿し、その操作ワイヤ23.23に加わ
る力普を検出するようにしても同様の目的を達成できる
。
2にその操作力量を検出する感圧素子66.67を設け
たが、たとえば第10図で示すように操作ワイヤ23.
23の途中に介挿し、その操作ワイヤ23.23に加わ
る力普を検出するようにしても同様の目的を達成できる
。
第11図は本発明の菓4の実施例を示す。
この実施例は湾曲管7を上下方向に湾曲させるとともに
、左右方向にも湾曲させるようにしたものである。すな
わち、この実施例では湾曲操作部材410基端に球体7
1を設け、この球体11を球面軸受72で受け、湾曲操
作部材41を全方向へ回動できるように支持してなシ、
さらに、湾曲操作部材410基端部分Kii互いに直交
する方向にそれぞれ回動するように枢支される2個の回
転部材’13.14が恢め込まftている。この回転部
材7J、7J#iそれぞh^1ノ彼方同方向右方向に配
置した軸’15.76に枢支されて−なり、さらに、そ
□の回転部材23゜74にはその軸方向に沿って形成し
た長孔17゜78が形成されていて、各長孔711,7
Bに湾曲操作部材41が挿通されている。ぞして、前後
方向に回動する回転部材73の軸75ね中間ギヤ79を
介して第1の実施例で示したと同様の先端湾曲機構21
の回転軸24に連結され一〇いる。tた、左右方向に回
動する回転部材74の軸76は中間ギヤ81.82を介
して左右り向の湾曲操作用のドラム830回転軸84+
c連結されている。また、このドラム83の(ロ)転軸
84にはギヤ85が取り付けられ、そのギヤ5sycF
iモータ86で駆動するウオームギヤ81が係合してい
る。さらに、上記ドラム83には左右方向の湾曲操作用
の操作ワイヤ88゜88が巻かれている。tた、上記湾
曲操作部材410側局面には前後方向の片面と左右方向
の片面のそれぞれに第1の実施例の場合と同様な抵抗線
歪r−ジsy;soを増り何社である。
、左右方向にも湾曲させるようにしたものである。すな
わち、この実施例では湾曲操作部材410基端に球体7
1を設け、この球体11を球面軸受72で受け、湾曲操
作部材41を全方向へ回動できるように支持してなシ、
さらに、湾曲操作部材410基端部分Kii互いに直交
する方向にそれぞれ回動するように枢支される2個の回
転部材’13.14が恢め込まftている。この回転部
材7J、7J#iそれぞh^1ノ彼方同方向右方向に配
置した軸’15.76に枢支されて−なり、さらに、そ
□の回転部材23゜74にはその軸方向に沿って形成し
た長孔17゜78が形成されていて、各長孔711,7
Bに湾曲操作部材41が挿通されている。ぞして、前後
方向に回動する回転部材73の軸75ね中間ギヤ79を
介して第1の実施例で示したと同様の先端湾曲機構21
の回転軸24に連結され一〇いる。tた、左右方向に回
動する回転部材74の軸76は中間ギヤ81.82を介
して左右り向の湾曲操作用のドラム830回転軸84+
c連結されている。また、このドラム83の(ロ)転軸
84にはギヤ85が取り付けられ、そのギヤ5sycF
iモータ86で駆動するウオームギヤ81が係合してい
る。さらに、上記ドラム83には左右方向の湾曲操作用
の操作ワイヤ88゜88が巻かれている。tた、上記湾
曲操作部材410側局面には前後方向の片面と左右方向
の片面のそれぞれに第1の実施例の場合と同様な抵抗線
歪r−ジsy;soを増り何社である。
そして、この各抵抗1歪ゲージ89.90でそれぞれ得
た信号により対応する各モータ26゜86を制御し、挿
入部4の湾曲管1を湾曲させるようになっている。
た信号により対応する各モータ26゜86を制御し、挿
入部4の湾曲管1を湾曲させるようになっている。
なお、この実施例の場合でも第2図で示したようカ解除
する後楡を組み込み、モータ26゜86などが故障した
ときには湾曲操作部材41によシ容易に湾曲操作するよ
うになっている。
する後楡を組み込み、モータ26゜86などが故障した
ときには湾曲操作部材41によシ容易に湾曲操作するよ
うになっている。
また、この場合、第12図で示すように、ti@曲操作
部材41の操作つまみ42を嵌め込み穴91を設けたレ
バー92を使用すれば、よシ容易に操作できる。
部材41の操作つまみ42を嵌め込み穴91を設けたレ
バー92を使用すれば、よシ容易に操作できる。
以上説明したように本発明V(よりば、先端湾曲4!l
!桐をモータで駆動する内視鏡において、湾曲操作部材
を操作し、その操作力蓋に応じて微妙な湾曲操作を行な
うこと−ができる。したがりて、術者はその微妙な湾曲
動作を明確に開繊しながら容易に一作できるとともに、
内視鏡を挿入した体腔内壁を傷付ける危険゛も回避して
安全に操作できる。
!桐をモータで駆動する内視鏡において、湾曲操作部材
を操作し、その操作力蓋に応じて微妙な湾曲操作を行な
うこと−ができる。したがりて、術者はその微妙な湾曲
動作を明確に開繊しながら容易に一作できるとともに、
内視鏡を挿入した体腔内壁を傷付ける危険゛も回避して
安全に操作できる。
また、上記湾曲操作部材はその湾曲量VC応じて変位す
るので、その変位によって湾曲蓋をよシ正確に知ること
ができる。
るので、その変位によって湾曲蓋をよシ正確に知ること
ができる。
第1図は本発明の第1の実施例を示す内視鏡の斜視図、
第2図は同じく操作sKおHる係合を解除する手段の&
明図、第3図ill同じく′湾曲操作部材の正面図、W
J4図は同じくその電気回路の構成説明図、第5図は本
発明の謝2の東り例における先端湾曲機構の要部を示す
斜視図、第6図は同じくその要部の展開した斜視ν1、
第7図は同じくその電気回路の構成数BA−1第8図は
本発明の第3の実施例を示す要部の糾祝凶、$9図は同
じくその電気回路の構成説1!J1嫡、第10図は本発
明の第3の実施例の変形例を示す斜視図、第11図は本
発明の#!4の実施例を示すその先端湾曲機構の斜視図
、第12図は同じくレバーの斜視図である。 1・・・内視鏡、1・・・湾曲管、8・・・挿入部先端
、21・・・先端湾曲機構、22・・・ドラム、23・
・・操作ワイヤ、24・・・回転軸、25・・・ギヤ、
26・・・モI’ 、3 J・・・支持台、32・・・
操作レバー、33・・・係止溝、35・・・が−ル、4
1・・・湾曲操作部材、42・・・操作つまみ、43・
・・抵抗線歪ゲージ、63・・・抵抗体、64・・−接
触子、66・・・第1の感圧素子、67・・・第2の感
圧素子、83・・・ドラム、89・・・抵抗線歪ゲージ
、9o・・・抵抗線歪ゲージ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦牙1図 牙2図 矛3E −牙4図 −jr5図 、!1l−7図 牙8図 才9図 牙10聞
第2図は同じく操作sKおHる係合を解除する手段の&
明図、第3図ill同じく′湾曲操作部材の正面図、W
J4図は同じくその電気回路の構成説明図、第5図は本
発明の謝2の東り例における先端湾曲機構の要部を示す
斜視図、第6図は同じくその要部の展開した斜視ν1、
第7図は同じくその電気回路の構成数BA−1第8図は
本発明の第3の実施例を示す要部の糾祝凶、$9図は同
じくその電気回路の構成説1!J1嫡、第10図は本発
明の第3の実施例の変形例を示す斜視図、第11図は本
発明の#!4の実施例を示すその先端湾曲機構の斜視図
、第12図は同じくレバーの斜視図である。 1・・・内視鏡、1・・・湾曲管、8・・・挿入部先端
、21・・・先端湾曲機構、22・・・ドラム、23・
・・操作ワイヤ、24・・・回転軸、25・・・ギヤ、
26・・・モI’ 、3 J・・・支持台、32・・・
操作レバー、33・・・係止溝、35・・・が−ル、4
1・・・湾曲操作部材、42・・・操作つまみ、43・
・・抵抗線歪ゲージ、63・・・抵抗体、64・・−接
触子、66・・・第1の感圧素子、67・・・第2の感
圧素子、83・・・ドラム、89・・・抵抗線歪ゲージ
、9o・・・抵抗線歪ゲージ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦牙1図 牙2図 矛3E −牙4図 −jr5図 、!1l−7図 牙8図 才9図 牙10聞
Claims (5)
- (1)挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構と、この
先端湾曲機構を駆動するモータと、操作部[vlけられ
手動により操作力を受ける湾曲操作部材と、この湾曲操
作部材の受ける操作力量を検出する手段と、この検出手
段によって得た信号を処理し上記モータに対する駆動電
力を制御する手段とを具備してなることを4I徴とする
内視鏡。 - (2) 上記湾曲操作部材の受ける操作力量を検出す
る手Rはその湾曲操作部材に取り付けた抵抗[i1歪r
−ジであることを特徴とする特許請求の範囲第1項に記
載の内視鏡。 - (3)上記湾曲操作部材の受ける操作力量を検出する手
段はその湾曲操作部材の指当て部分に設けた感圧素子で
あることを特徴とする請求求の範囲第1項に記載の内視
鏡。 - (4)挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構と、この
先端湾曲機構を駆−動するモータと、操作部に設けらわ
るとともに上記先端湾曲機構の原動部材に連動して変位
するように連結され手動により操作力を受ける湾曲操作
部材と、この湾曲操作部材の受ける操作力量を検出する
手段と、この検…手段によって得た信号を処理し上記モ
ータに対する駆動電力を制御する手段とを具備してなる
ことを特徴とする内視鏡。 - (5) 上記先端湾曲機構の原動部材と上山〕モータ
の駆動軸とは係脱自在に連結さわるとともに、外部操作
−によりその連結を解除する手段−を設けたことを特徴
とする特許請求の範囲第シ項に記載の内視鏡。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56164678A JPS5865132A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 内視鏡 |
AT82109478T ATE29655T1 (de) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoskopsystem mit elektrisch steuerbarer biegung. |
DE8282109478T DE3277287D1 (en) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
EP82109478A EP0077526B1 (en) | 1981-10-15 | 1982-10-13 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
US06/434,233 US4499895A (en) | 1981-10-15 | 1982-10-14 | Endoscope system with an electric bending mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56164678A JPS5865132A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 内視鏡 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5865132A true JPS5865132A (ja) | 1983-04-18 |
JPS6359329B2 JPS6359329B2 (ja) | 1988-11-18 |
Family
ID=15797758
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56164678A Granted JPS5865132A (ja) | 1981-10-15 | 1981-10-15 | 内視鏡 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5865132A (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5869521A (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPS58160002U (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-25 | 株式会社町田製作所 | 内視鏡の頭部曲折装置 |
JPH0225201U (ja) * | 1988-08-09 | 1990-02-20 | ||
JPH02164332A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
US6793622B2 (en) | 2001-09-05 | 2004-09-21 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electric bending endoscope |
JP2005028018A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Pentax Corp | 内視鏡の湾曲操作装置 |
JP2008036355A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-21 | Olympus Medical Systems Corp | 操作装置と内視鏡の操作装置 |
JP2009090087A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2009207788A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2009207670A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010178886A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010187936A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010213969A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2011019549A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに内視鏡装置の制御方法 |
WO2017026177A1 (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用ワイヤ牽引機構及び内視鏡 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02130943A (ja) * | 1988-11-11 | 1990-05-18 | Tel Sagami Ltd | 収容治具 |
JP5675223B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2015-02-25 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡及び硬度調整装置 |
-
1981
- 1981-10-15 JP JP56164678A patent/JPS5865132A/ja active Granted
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5869521A (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPS58160002U (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-25 | 株式会社町田製作所 | 内視鏡の頭部曲折装置 |
JPS6337923Y2 (ja) * | 1982-04-20 | 1988-10-06 | ||
JPH0225201U (ja) * | 1988-08-09 | 1990-02-20 | ||
JPH02164332A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
US6793622B2 (en) | 2001-09-05 | 2004-09-21 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electric bending endoscope |
JP2005028018A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Pentax Corp | 内視鏡の湾曲操作装置 |
JP2008036355A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-21 | Olympus Medical Systems Corp | 操作装置と内視鏡の操作装置 |
JP2009090087A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2009207670A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2009207788A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010178886A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010187936A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2010213969A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2011019549A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに内視鏡装置の制御方法 |
WO2017026177A1 (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用ワイヤ牽引機構及び内視鏡 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6359329B2 (ja) | 1988-11-18 |
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