JPS5856708A - Automatic chuck exchanger - Google Patents
Automatic chuck exchangerInfo
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- JPS5856708A JPS5856708A JP15662481A JP15662481A JPS5856708A JP S5856708 A JPS5856708 A JP S5856708A JP 15662481 A JP15662481 A JP 15662481A JP 15662481 A JP15662481 A JP 15662481A JP S5856708 A JPS5856708 A JP S5856708A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/12—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for securing to a spindle in general
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工業用ロボットなどのチャックを自動的に交
換するための装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an apparatus for automatically changing chucks in industrial robots and the like.
工業用ロボット特に組立ロボットは部品を把持し、それ
を所定の位置に供給する動作に用いられるが、その部品
の形態かどは組立ロボットの用途によって異カリ、また
同一製造ラインでも多種多様である。したがって杭用型
の工業用ロボットのチャックはその多様性の要求から、
必要に応じて交換で飴なければならない。Industrial robots, particularly assembly robots, are used to grasp parts and supply them to predetermined positions, but the shape of the parts varies depending on the purpose of the assembly robot, and even on the same production line. Therefore, the chuck of the industrial robot for piles is required for its versatility.
Candies must be exchanged as needed.
一方、チャック交換装置は工作機械のチャック交換装置
をはじめ、産業用ロボットの分野においても各種開発さ
れているが、構造の複雑化あるいは操作性の難点から壕
だ実用化に至っていない。On the other hand, various types of chuck changing devices have been developed in the field of industrial robots, including chuck changing devices for machine tools, but they have not been put into practical use due to complex structures or difficulties in operability.
ことに本発明の目的は、簡単な機械的な構造で。In particular, the object of the invention is to provide a simple mechanical construction.
チャックホルダーの運動との関連によりチャックの交換
を迅速かつ確実に行なえるチャックの自動交換装置を提
供する点にある。An object of the present invention is to provide an automatic chuck changing device that can quickly and reliably change the chuck in relation to the movement of the chuck holder.
上記目的のもとに本発明は、チャックの係合部にチャッ
クホルダーの爪を係り合わせ、それらの爪の係脱動作を
チャックホルダーの往復運動により行ない、またチャッ
クの分離をチャック自体の駆動源あるいはチャック支軸
台側の機能を利用して行なうようにしている。Based on the above object, the present invention engages the claws of a chuck holder with the engaging portion of the chuck, engages and disengages the claws by reciprocating movement of the chuck holder, and separates the chuck using the drive source of the chuck itself. Alternatively, the function of the chuck spindle may be utilized.
以下１本発明を図に示す一実施例にもとづいて具体的に
説明する。The present invention will be specifically described below based on an embodiment shown in the drawings.
本発明のチャック自動交換装置１は、第１図に示すよう
に例えば工業用ロボッ）２！ｌｃ組み込まれる。この工
業用ロボット２は、多関節型で、支柱３にフレーム４を
取り付け、このフレーム４に第１アーム５および第２ア
ーム６をそれぞれ軸７゜８により旋回可能な状態で取り
付け、これらをモータ９，１０によりそれぞれ独立に駆
動するとと４＆Ｃ１上記第２アーム６の先端位置に往復
軸１１を垂直方向に取り付け、これをシリンダー１２で
駆動するように構成しである。As shown in FIG. 1, an automatic chuck exchanger 1 according to the present invention includes, for example, an industrial robot 2! lc is incorporated. This industrial robot 2 is a multi-jointed type, with a frame 4 attached to a support 3, a first arm 5 and a second arm 6 attached to the frame 4 so as to be rotatable about axes 7°8, and these arms are connected by a motor. 9 and 10, respectively, and 4&C1 is configured such that a reciprocating shaft 11 is vertically attached to the tip of the second arm 6 and driven by a cylinder 12.
そして本発明のチャック自動交換装置１は、第２図々い
し第５図に示すように基本的な部分として、チャックホ
ルダー１３．チャック１４およびチャック支持台１５に
より構成されている。As shown in FIGS. 2 to 5, the automatic chuck exchanger 1 of the present invention includes a chuck holder 13. It is composed of a chuck 14 and a chuck support base 15.
チャックホルダー１３は、第２図および第３図に示すよ
う＆Ｃ％円柱状のホルダ一本体１６の上方部分に形成さ
れているボス１７の取付孔１８の部分で往復軸１１の下
端にスプライン１９により結合している。このボス１７
は半径方向の１つのすり溝２０を有し、またその下方の
部分に中心位置まで切り込まれた水平方向のすり溝２１
を有しており、そのすり溝２０に直行する状態の締付ポ
ル）２２により往復軸１１に回り止め状態で固定されて
いる。またホルダ一本体１６は、直径線上の左右位置で
一対のコ字型の切欠２３を形成しており、その部分の水
平な孔２４により支軸２５を圧入状態で支持して°いる
。それぞれの支軸２５Ｆｉ一対の爪２６の取付孔２７に
それの回動を許す状態で挿入してあり、またその爪２６
の凹部２８の間でカラー２９およびねじりはね３０を保
持している。ねじりばね３０は左右対称に設けられてお
り、左側のそれはニガの爪２６を反時計方向に、また右
側のそれは他方の爪２６を時計方向に％それぞれ付勢し
ており、それらの最大回転角は切欠２３の部分の中心側
に圧入されているストップ手段としてのヌトツパ３１に
より規制されている。表か。As shown in FIGS. 2 and 3, the chuck holder 13 has a spline 19 attached to the lower end of the reciprocating shaft 11 at the mounting hole 18 of a boss 17 formed in the upper part of the cylindrical holder main body 16. are combined. This boss 17
has one radial slot 20, and a horizontal slot 21 cut into the center in its lower part.
It is fixed to the reciprocating shaft 11 in a non-rotating state by a tightening pole 22 that runs perpendicularly to the slot 20. Further, the holder main body 16 has a pair of U-shaped notches 23 formed at left and right positions on the diametrical line, and a support shaft 25 is supported in a press-fitted state through a horizontal hole 24 in that part. Each support shaft 25Fi is inserted into the mounting hole 27 of a pair of pawls 26 in a state that allows rotation thereof, and the pawls 26
The collar 29 and the torsion spring 30 are held between the recesses 28 of the collar 29 and the torsion spring 30. The torsion springs 30 are arranged symmetrically, and the one on the left biases the claw 26 counterclockwise, and the one on the right biases the other claw 26 clockwise. is regulated by a stopper 31 as a stop means that is press-fitted into the center of the notch 23. Is it the front?
ねじりはね３０の上端はホルダ一本体１６の上面からか
ぶせられた状態で取付ねじ３２により固定されてい為カ
バー３３の下面のスプリング受３４に接しており、また
下端は爪２６の凹部２８の底面に形成されたスプリング
受３５に当接している。The upper end of the torsion spring 30 is placed over the upper surface of the holder main body 16 and is fixed by the mounting screw 32, so that it is in contact with the spring receiver 34 on the lower surface of the cover 33, and the lower end is attached to the bottom surface of the recess 28 of the claw 26. It is in contact with a spring receiver 35 formed in .
一対の爪２６は、第４図のようにホルダ一本体工６の中
心側す力わちそれらの対向面の側でやや下向きに形成さ
れたＵ字状のクランプ面３６を有し、そのクランプ面３
６から下方にかけて傾斜面３７を形成している。この傾
斜面３７は後述のチャックガイド４６とともに一対の爪
２６を非保合方向に回動させる案内手段を構成している
。また−タラップ面３６と傾斜面３７との間の左右の稜
線位置でガイド用のテーバ面３８が形成され、かつこれ
らの背面の位置で当り面３９を形成している。As shown in FIG. 4, the pair of claws 26 have a U-shaped clamping surface 36 formed slightly downward on the center side of the holder unit body work 6, that is, on the side facing them. Side 3
An inclined surface 37 is formed downward from 6. This inclined surface 37 constitutes a guide means for rotating the pair of claws 26 in the non-locking direction together with a chuck guide 46 which will be described later. Additionally, a guide tapered surface 38 is formed at the left and right ridgeline positions between the ramp surface 36 and the inclined surface 37, and a contact surface 39 is formed at the back surface of these surfaces.
この当り面３９は、第２図のように、爪ロック部材とし
てのロックリング４０の内側に形成されたくさび面４１
に接触している。ロックリング４０はホルダ一本体１６
の外周面に対し上下方向に摺動自在に挿入してあり、ば
ね手段としてのコイルばね４２により一対の爪２６を閉
じる方向す力わち係合方向に付勢している。このコイル
ばね４２は下端部分でロックリング４０のばね受４３に
当たり、かつ上端部分でカバー３３の内側のばね受面４
４に当たっている。As shown in FIG.
is in contact with. The lock ring 40 is the holder body 16
The claws 26 are inserted into the outer peripheral surface thereof so as to be slidable in the vertical direction, and a coil spring 42 serving as a spring means biases the pair of claws 26 in the direction of closing, that is, in the direction of engagement. This coil spring 42 has a lower end portion that touches the spring receiver 43 of the lock ring 40, and an upper end portion that contacts the spring receiver surface 4 inside the cover 33.
It's hitting 4.
一方、チャック１４は、第２図および第５囚に示すよう
に、例えばエアー駆動式のものであり。On the other hand, the chuck 14 is, for example, of an air-driven type, as shown in FIGS. 2 and 5.
下端部分に一対のチャック爪取付部４５を有し。It has a pair of chuck claw attachment parts 45 at its lower end.
また上方部分にチャックガイド４６を有している。It also has a chuck guide 46 in the upper part.
このチャックガイド４６は断面逆Ｔ字状で、ホルダ一本
体１６の中心位置のブシュ４７の内部にはまり得る大き
さで、中心位置にエアー通路４８を有し、かつその外周
面ＫＯリング４９を装着しており、かつ下方の部分で左
右一対の切欠による係合部５０を形成している。この係
合部５０は中心位置に向けて形成されており、その上面
で爪２６のクランプ面３６に対応するテーパー面５８を
形成している。なお前述の往復軸１１は、その中心位置
にエアー通路４８に通じるエアー通路５１を有し、また
その外周位置で０リング５２によりホルダ一本体１６の
ブシュ４７に対し気密状態で挿入されている。ここでエ
アー通路４ｇ、ｓｉはチャック１４を駆動するために流
体つまりエアー５９を導びくが、このエアー５９は同時
にチャック離し手段となっている。This chuck guide 46 has an inverted T-shaped cross section, is large enough to fit inside the bush 47 at the center of the holder main body 16, has an air passage 48 at the center, and has a KO ring 49 attached to its outer circumferential surface. In addition, an engaging portion 50 formed by a pair of left and right notches is formed at the lower portion. This engaging portion 50 is formed toward the center position, and has a tapered surface 58 corresponding to the clamping surface 36 of the claw 26 on its upper surface. The above-mentioned reciprocating shaft 11 has an air passage 51 communicating with the air passage 48 at its center position, and is inserted into the bush 47 of the holder main body 16 in an airtight manner by an O-ring 52 at its outer peripheral position. Here, the air passages 4g and si guide fluid, ie, air 59, in order to drive the chuck 14, but this air 59 also serves as chuck release means.
またチャック支持台１５け、第５図のように台板５３の
上に一対の支持板５４を対峙させ、これらの支持板５４
の上面部分でチャック受面５５を形成し、このチャツク
受面５５０両端部にガイド５６を突設し、さらにチャッ
ク受面５５の位置に例えば４本の当接部としての当接ロ
ツード５７を直立させて構成しである。In addition, as shown in FIG.
A chuck receiving surface 55 is formed on the upper surface portion, guides 56 are provided protruding from both ends of this chuck receiving surface 550, and furthermore, for example, four abutting rods 57 as abutting portions are erected at the position of the chuck receiving surface 55. This is how it is configured.
つぎにチャック交換時の動作を説明する。Next, the operation when replacing the chuck will be explained.
上記チャック支持台１５Ｆｉ工業用ロボツト２の動作範
囲内にかかれており、各種のチャック１４はそのチャッ
ク受面５５の上にガイド５６の位置決め作用により定位
置に載置されている。The chuck support stand 15Fi is placed within the operating range of the industrial robot 2, and the various chucks 14 are placed in fixed positions on the chuck receiving surface 55 by the positioning action of the guide 56.
まずチャックホルダー１３がチャック１４をつかむとき
の動作を説明する。チャックホルダー１３にチャック１
４が装着されていかい状態では１強いコイルばね４２が
ロック１ング４０を下方に押し下げてロック状態として
いふため、一対の爪２６はストッパ３１にあたった状態
で停止している。First, the operation when the chuck holder 13 grips the chuck 14 will be explained. Chuck 1 on chuck holder 13
When the ring 4 is attached and in a free state, the coil spring 42 which is 1 stronger pushes the lock 1 ring 40 downward to maintain the locked state, so the pair of pawls 26 are stopped in contact with the stopper 31.
この空のチャックホルダー１３が工業用ロボット２の第
１アーム５および第２７−五６の運動によりチャック支
持金工５の上方に案内されてきて下降すると、まずロッ
クリング４０が当接ロッド５７の上端に当たり、それを
コイルばね４２の付勢力に打ち勝って上方に押し上げる
。これにより一対の爪２６のロック状態が解除されるの
で、一対の爪２６はねじりばね３０の付勢力のみにより
軽くストッパ３１に接している。その状態でチャックホ
ルダー１３がさらに下降すると、爪２６の傾斜面３７が
チャックガイド４６のテーパ面５８の先端部分に当って
拡開する方向に案内されるため。When this empty chuck holder 13 is guided above the chuck support metalwork 5 and lowered by the movement of the first arm 5 and the 27-56 of the industrial robot 2, the lock ring 40 first touches the upper end of the abutment rod 57. , which overcomes the biasing force of the coil spring 42 and pushes it upward. As a result, the locked state of the pair of pawls 26 is released, so that the pair of pawls 26 lightly contact the stopper 31 only by the biasing force of the torsion spring 30. When the chuck holder 13 further descends in this state, the inclined surface 37 of the claw 26 hits the tip of the tapered surface 58 of the chuck guide 46 and is guided in the direction of expansion.
それぞれの爪２６は支軸２５を中心としてねじりばね３
０に抗して非保合方向忙回動し、その部分を乗り越えて
クランプ面３６の部分で係合部５０のテーパ面５８にね
じりばね３０の付勢力ではまり込む。このとき爪２６に
ガイド用のテーパ面３Ｂが形成しであるため、クランプ
面３６と保合部５０とは相互の位置出し作用のもとに簡
単にはまり合う。もちろん爪２６の幅は係合部５００幅
とほぼ等しくシ、それらははまり合い時にがたつかない
。Each pawl 26 has a torsion spring 3 centered around the support shaft 25.
0, it rotates in the non-locking direction, climbs over that part, and fits into the tapered surface 58 of the engaging portion 50 at the clamping surface 36 by the biasing force of the torsion spring 30. At this time, since the guide taper surface 3B is formed on the claw 26, the clamp surface 36 and the retaining portion 50 are easily fitted together under mutual positioning action. Of course, the width of the pawl 26 is approximately equal to the width of the engaging portion 500, so that there is no wobbling when they fit together.
一方、このチャックホルダー１３の下降中にチャツクガ
イド４６Ｆｉホルダ一本体１６のブシュ４１の部分に気
密状態ではまり込んでいる。なお、チャックホルダー１
３の下降下限はチャック１４の上面より１−程度上方に
設定しであるため、一対の爪２６は保合部５０に完全な
状態ではまり込まず、チャック１４を半ばクランプ状態
で保持することになる。この状態でチャックホルダー１
３を上昇させると、一対の爪２６は保合部５ｏの部分で
チャック１４をつかんだまま持ち上げていくが。On the other hand, while the chuck holder 13 is being lowered, the chuck guide 46Fi is fitted into the bush 41 of the holder body 16 in an airtight manner. In addition, chuck holder 1
Since the lower limit of 3 is set to about 1 - above the upper surface of the chuck 14, the pair of claws 26 do not completely fit into the retaining portion 50, and the chuck 14 is held in a partially clamped state. Become. In this state, chuck holder 1
3, the pair of claws 26 lift the chuck 14 while gripping it at the retaining portion 5o.
その上昇の過程でロックリング４ｏが当接ロッｒ５７か
ら離れ、コイルばね４２の強い弾力を受けて下降し、一
対の爪２６をそのくさび面４１で係合方向に押し付ける
ため、一対の爪２６はくさび面４１と当たり面３９との
くさび作用のもとに。In the process of rising, the lock ring 4o separates from the abutting rod r57, descends under the strong elasticity of the coil spring 42, and presses the pair of pawls 26 in the engagement direction with its wedge surface 41, so that the pair of pawls 26 Under the wedge action between the wedge surface 41 and the contact surface 39.
完全に保合部５０にはまり、強い力でチャック１４を把
持するととになる。もちろんこのチャックホに／−１３
の上下方向の往復運動は工業用ロボット２のシリンダー
１２を駆動して行なう。その後工業用ロボット２はその
チャック１４を装着した状態で部品供給などの作業をす
る。ここでチャック１４は既に述べたようにエアー駆動
式であるから、エアー通路４８からエアー５９を取り入
れてチャック爪取付部４５を開閉する。このエアー５９
′は工業用ロボット２の本体部分からエアー通路５１を
経て送り込まれる。 −
次忙装着中のチャック１４を外す場合には２次のよう力
動作が行なわれる。まず工業用ロボット２はその第１ア
ーム５および第２７−五６を移動させ、往復軸１１をチ
ャック支持台１５の上方に案内した後、チャックホルダ
ー１３を下降させる。When the chuck 14 is completely fitted into the retaining portion 50 and the chuck 14 is gripped with strong force, it becomes closed. Of course this chuckho/-13
The reciprocating movement in the vertical direction is performed by driving the cylinder 12 of the industrial robot 2. Thereafter, the industrial robot 2 performs work such as supplying parts with the chuck 14 attached. Here, since the chuck 14 is of the air-driven type as described above, air 59 is taken in from the air passage 48 to open and close the chuck claw attachment portion 45. This air 59
' is sent from the main body of the industrial robot 2 through the air passage 51. - When removing the chuck 14 that is currently being attached, a force operation is performed as follows. First, the industrial robot 2 moves its first arm 5 and the 27th-56th arm, guides the reciprocating shaft 11 above the chuck support base 15, and then lowers the chuck holder 13.
このようにすると下降の途中で当接ロッド５７がロック
リング４０の下面に当たり、それを押し上げて一対の爪
２６のロック状態を解除する。この時、一対の爪２６け
ねじりばね３０の付勢力だけでチャック１４を保持して
いる。もちろんこの場合においてもチャック１４はチャ
ック支持台１５のチャック受面５５から１−程度高い位
置で停止しているから、チャック１４はチャック受面５
５の上に直接乗らず、また往復軸１１とチャック支持台
１５との間で往復軸１１１Ｃよる下向きの荷重を受ける
こともない。ここでエアー５９がエアー通路５１．４Ｒ
からチャック１４の内部に送り込まれると、一対のチャ
ック爪取付部４５が開放し、その後にエアー圧によりチ
ャック１４のチャックガイド４６はホルダ一本体１６の
内部から押し出される。このとき一対の爪２６はクラン
プ面３６の部分で係合部５０のテーパー面５８に案内さ
れ開く方向つまり非保合方向に回動する。その開く途中
でチャック１４けその自重により落下し、チャック受面
５５の上圧ガイド°５６により位置決めされた状態で乗
る。この状態で一対の爪２６はねじりばね３０に付勢さ
れてその傾斜面３７の下方部分でテーパー面５８の上方
先端部分に軽く接しテイル。その後工業用ロボット２が
チャックホルダー１３を上昇させると、チャックホルダ
ー１３はチャック１４から分離し、それのみで上昇する
ととＫｌる。この途中でロックリング４０はコイルばね
４２の弾力を受けて一対の爪２６を係合方向に閉じるが
、この時点での閉成動作はチャック１４の上方で行なわ
れるため、一対の爪２６ｔｉチャック１４を保持し危い
ことになる。In this way, the contact rod 57 hits the lower surface of the lock ring 40 during its descent, pushes it up, and releases the locked state of the pair of pawls 26. At this time, the chuck 14 is held only by the urging force of the pair of claws 26 and the torsion spring 30. Of course, in this case as well, the chuck 14 is stopped at a position approximately 1-higher than the chuck receiving surface 55 of the chuck support base 15.
5 and does not receive any downward load from the reciprocating shaft 111C between the reciprocating shaft 11 and the chuck support base 15. Here, air 59 is connected to air passage 51.4R.
When the chuck 14 is fed into the chuck 14, the pair of chuck claw attachment parts 45 are opened, and then the chuck guide 46 of the chuck 14 is pushed out from the inside of the holder main body 16 by air pressure. At this time, the pair of claws 26 are guided by the tapered surface 58 of the engaging portion 50 at the clamping surface 36 and rotate in the opening direction, that is, in the non-locking direction. In the middle of opening, the chuck 14 falls due to its own weight and is positioned by the upper pressure guide 56 of the chuck receiving surface 55. In this state, the pair of pawls 26 are biased by the torsion spring 30, and the lower portion of the inclined surface 37 lightly contacts the upper tip portion of the tapered surface 58 to form a tail. After that, when the industrial robot 2 raises the chuck holder 13, the chuck holder 13 separates from the chuck 14 and rises by itself. During this process, the lock ring 40 receives the elasticity of the coil spring 42 and closes the pair of claws 26 in the engagement direction, but since the closing operation at this point is performed above the chuck 14, the pair of claws 26ti and chuck 14 It would be dangerous to hold it.
さて上記実施例のチャック支持台１５はその当接ロッド
５フにより、一対の爪２６のロックを解除しているが、
この解除手段は第６図に示すようにロックリング４０の
側面の左右位置にピン６０を取り付け、このピン６０を
カバー３３ノ長孔６１から外部に突出させておき、との
ビア６０をチャックホルダー１３の上下運動と関連して
チャック支持台１５０当接板６２により操作するよう和
してもよ＜、ｆたｇ７１Ｅに示すようにこのピン６０を
ケース６３のＵ字状の支持溝６５の上面に当接させるよ
うにしてもよい。このピン６０は１本でもよいが％２本
以上対称に設けてコイルばね４０の弾力に対し均等に作
用するようにすれば円滑な動作が得られる。また上記実
施例でのチャック離し手段はエアー５９の押圧力を用い
ているが、この両者の分離は永久磁石または電磁石の磁
力を用いてもよい。例えばそのための磁石６４は、第５
図および第６図に想像線で示すように、チャック受面５
５の位置に取付ければよい。Now, in the chuck support base 15 of the above embodiment, the pair of claws 26 are unlocked by the abutment rod 5f.
As shown in FIG. 6, this release means attaches pins 60 to the left and right positions on the side surface of the lock ring 40, makes the pins 60 protrude outside from a long hole 61 in the cover 33, and connects the via 60 to the chuck holder. The chuck support base 150 can be operated by the contact plate 62 in conjunction with the vertical movement of the pin 13. As shown in Fig.71E, this pin 60 is inserted into the upper surface of the U-shaped support groove 65 of the case 63. It may be made to come into contact with. Although only one pin 60 may be provided, smooth operation can be achieved by providing two or more pins symmetrically so that they act equally on the elasticity of the coil spring 40. Further, although the chuck releasing means in the above embodiment uses the pressing force of the air 59, the magnetic force of a permanent magnet or an electromagnet may be used to separate the two. For example, the magnet 64 for that purpose is the fifth
As shown by imaginary lines in the figure and FIG. 6, the chuck receiving surface 5
Just install it in position 5.
なお％ロックリング４０とコイルばね４２とは一対の爪
２６を中心方向すなわち係合方向に回動付勢すればよい
から、他のばね手段によって置き代えることもで籾る。Note that the lock ring 40 and the coil spring 42 can be used to rotate and bias the pair of pawls 26 toward the center, that is, in the engaging direction, so other spring means may be used instead.
また保合部（切欠）５０と一対の爪２６のクランプ面３
６との関係は、負荷状態で爪２６に拡開方向すなわち非
係合方向のモーメントを発生させる関係であればよいか
ら、傾斜面３７は支点の位置によっては設けなくてもよ
く、また爪２６は回動自在ではｈく水平方向に摺動自在
に設けてあって亀よい。さらにこのクランプ用の係合部
（切欠）５０Ｆｉチャック自体に設けてもよく、さらに
チャックホルダー１３は上下方向の往復運動で危く水平
運動とし、チャック交換はチャック支持台１５の相対的
な上下運動に連動させて打力ってもよい。そしてこのチ
ャック自動交換装置１は工業用ロポツ）２に用ｒて最適
であるが、もちろんそれに限定されない。In addition, the retaining portion (notch) 50 and the clamping surface 3 of the pair of claws 26
6 may be such that the pawl 26 generates a moment in the expansion direction, that is, the disengagement direction, under load. Therefore, the inclined surface 37 may not be provided depending on the position of the fulcrum, Although it is rotatable, it is convenient to be able to slide in the horizontal direction. Furthermore, the engaging part (notch) for this clamp may be provided on the 50Fi chuck itself, and furthermore, the chuck holder 13 is reciprocated in the up and down direction, making it almost a horizontal movement, and chuck replacement is performed by the relative up and down movement of the chuck support base 15. It is also possible to increase the batting power in conjunction with . This automatic chuck changing device 1 is most suitable for use in industrial robots 2, but is of course not limited thereto.
本発明によれば、チャックホルダーの相対的な往復運動
と関連して一対の爪を開閉または閉鎖させるよう忙して
いるから、チャック交換が自動化でき、しかも爪の駆動
手段が特に必要とされず、チャックホルダーの構造がチ
ャックに・比較して簡単かつ小型に構成でき、ｆた爪と
保合部とのはまり合い時に位置出しが行なわれるので、
チャックとチャックホルダーとの結合状態が確実である
。According to the present invention, since the pair of pawls is opened and closed in conjunction with the relative reciprocating movement of the chuck holder, chuck exchange can be automated, and furthermore, no special driving means for the pawls is required. The structure of the chuck holder is simpler and more compact than that of a chuck, and positioning is performed when the jaws and retaining part fit together.
The state of connection between the chuck and the chuck holder is reliable.
愈か、チャック離し手段がエアーを利用して行壜われる
実施例では特別な解放用補助手段が必要とされず有効で
あり、またその手段が磁力である実施例ではエアーなど
の制御が不要となる。In an embodiment in which the chuck releasing means uses air, no special auxiliary means for release is required and is effective, and in an embodiment in which the means is magnetic force, control of air or the like is unnecessary. Become.
第１図は工業用ロボットに本発明のチャック自動交換装
置を組み込んだ状態の側面図、第２■は本発明のチャッ
ク自動交換装置の要部でチャツタホルダーにチャックを
組み合わせた状態の断面図、第３図は組み合わせ状態の
チャックホルダーおよびチャックの平面図、第４図は爪
の斜面図％ｇｓ図はチャック支持台およびチャックの斜
面図、第６図および第７図はチャック支持台の他の実施
例を示す斜面図である。
１・・・チャック自動交換装置％ ２・・・工業用ロボ
ット、１３・・・チャックホルダー％ １４・・・チャ
ック、 １５・・・チャック支持台、 １６・・
・ホルダ一本体、 ２６・・・爪、３１−・・ストッ
プ手段としてのストッパ％ ３７・・・案内手段とし
ての傾斜面、４０・・・爪ロック部材としてのロックリ
ング、４２・・・ばね手段としてのコイルばね、 ５０
−・・係合部、 ５７・・・当接部としての当接ロツＶ
２５９・・・離し手段としてのエアー、）６２・・・当
接部としての当接板、 ６４・・・離し手段としての
磁石。
６５・・・当接部としての支持溝。
第１図
第３図
第４図
第５図
第６図Fig. 1 is a side view of the automatic chuck changing device of the present invention incorporated into an industrial robot, and Fig. 2 is a cross-sectional view of the main part of the automatic chuck changing device of the present invention, in which the chuck is combined with a chatter holder. , Fig. 3 is a plan view of the chuck holder and chuck in a combined state, Fig. 4 is an oblique view of the jaws, %GS is an oblique view of the chuck support stand and the chuck, and Figs. 6 and 7 are the other side of the chuck support stand. FIG. 1... Chuck automatic exchange device% 2... Industrial robot, 13... Chuck holder% 14... Chuck, 15... Chuck support stand, 16...
・Holder main body, 26...Claw, 31-...Stopper % as a stop means 37...Slanted surface as a guide means, 40...Lock ring as a claw locking member, 42...Spring means coil spring as, 50
-...Engagement part, 57...Abutting part V as a contacting part
259...Air as a separating means,) 62...A contact plate as a contact portion, 64...Magnet as a separating means. 65...Support groove as a contact part. Figure 1 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6
Claims (3)
復運動をするチャックホルダー、およびこのチャックホ
ルダーの前進途中で後記の爪セック部材に当る当接部を
持つチャック支持台から成り、上記チャックホルダーは
上記係合部にはまる爪を係合方向に付勢して移動自在に
支持したホルダ一本体と、上記爪の係合方向のストップ
位置を規制するストップ手段と、上記爪のストップ状態
で上記チャックとの当接時に上記爪を非保合方向に移動
させる案内手段と、進退自在の爪ロック部材と。 この爪ロック部材を上記爪の係合側に進出付勢するばね
手段と、上記チャックの解放時に動作し上記爪の移動付
勢力に打ち勝つチャック離し手段とで構成したととを特
徴とするチャック自動交換装置。(1) Consists of a chuck with a plurality of retaining parts on the outside, a chuck holder that makes relative reciprocating motion, and a chuck support base that has an abutting part that comes into contact with a claw security member (described later) while the chuck holder moves forward, The chuck holder includes a holder main body that movably supports a pawl that fits in the engaging portion by biasing it in the engaging direction, a stop means that regulates the stop position of the pawl in the engaging direction, and a stop for the pawl. a guide means for moving the pawl in the non-locking direction when in contact with the chuck in the state; and a pawl locking member that is freely movable forward and backward. A chuck automatic comprising: a spring means for urging the pawl locking member to advance toward the engagement side of the pawl; and a chuck releasing means that operates when the chuck is released and overcomes the movement biasing force of the pawl. Exchange device.
を送る手段を設けてチャック離し手段を構成したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のチャック自動交
換装置。(2) The automatic chuck changing device according to claim 1, characterized in that the chuck releasing means is constituted by providing means for sending fluid to a portion where the chuck holder and the chuck are in close contact with each other.
引力をチャック離し手段としたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のチャック自動交換装置。(3) The automatic chuck changing device according to claim 1, wherein a magnet is provided on the chuck support base, and the magnetic attraction force of the magnet is used as a chuck releasing means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15662481A JPS5944161B2 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Automatic chuck exchange device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15662481A JPS5944161B2 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Automatic chuck exchange device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5856708A true JPS5856708A (en) | 1983-04-04 |
| JPS5944161B2 JPS5944161B2 (en) | 1984-10-27 |
Family
ID=15631767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15662481A Expired JPS5944161B2 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Automatic chuck exchange device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5944161B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53116651A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator cage group supervisory system |
| JPS5472833A (en) * | 1977-11-17 | 1979-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator cage supervisory system |
| FR2576236A1 (en) * | 1985-01-24 | 1986-07-25 | Aerospatiale | Tool changer assembly and tools for a machine with automatic tool change |
-
1981
- 1981-09-30 JP JP15662481A patent/JPS5944161B2/en not_active Expired
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53116651A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator cage group supervisory system |
| JPS6245151B2 (en) * | 1977-03-18 | 1987-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS5472833A (en) * | 1977-11-17 | 1979-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | Elevator cage supervisory system |
| JPS6247787B2 (en) * | 1977-11-17 | 1987-10-09 | Mitsubishi Electric Corp | |
| FR2576236A1 (en) * | 1985-01-24 | 1986-07-25 | Aerospatiale | Tool changer assembly and tools for a machine with automatic tool change |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5944161B2 (en) | 1984-10-27 |
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