JPS5856105A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To allow a playback robot to repeat work on an arc work line by storing a pattern to be repeated on an arc as local coordinate information and teaching the robot. CONSTITUTION:A power source 4b is connected to the bus line B of a computer 5. The bus line B connects with the x-axis servo system Sx, y-axis servo system Sy, two-axis servo system Sz, alpha-axis servo system Salpha, and beta-axis servo system Sbeta of a robot RO. A work WK has nearly horizontal fillet arc welding lines WL1 and WL2, and fillet weaving welding is carried out along said welding lines WL1 and WL2. When respective point positions of repetitive weaving patterns Cw1, w1, w2, Cw2, and Cw3 are taught by the absolute coordinate system (xyz) of the robot RO with regard to the welding line WL1 of the work WK, coordinate conversion to the fixed local coordinate system xsietazeta of this work WK is carried out.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業用ブレ、イバックロボットの改良に係り
、特に円弧上に同一パターンを反復する場合におけるテ
ィーチングを容易としたものに関する０ 加工線上に同一パターンを反復しながら例えば溶接加工
することは、例えばウィービング溶接やタック溶接とし
て広く実行されておシ、プレイバックロボットにおいて
は、通常はその加工の各点の情報を総てティーチングす
る必要があった。こ扁８ の煩雑を解消するべく、加工線が直線の場合においては
、この発明の出願人と同一の出願人によって、先行技術
が出願され、それぞれ特公昭５２−１３７８２号公報、
特公昭５８−４８２８号公報および特開昭５８−１４１
８９号公報に開示されている。しかしながらこれら従来
の技術においては、ある加工線の始点終点間に１サイク
ルの各点の位置情報をティーチングすれば、これを終点
迄自動的に実行しうるにすぎず、他の加工線上に同一パ
ターンの反復を実行しようとすればまたその個所におい
て同様のティーチングを実行する必要があり、加工線が
円弧の場合には利用できなかっｆ？−０ そこでこの発明の発明者は、円弧上の反復パターンを−
Ｈティーチングしておいて、他の円弧加工線においても
これを反復実行しうるようにすれば、さらに前述煩雑を
解消しうろことに着想して、この発明を完成するに至っ
たものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement of an industrial blur robot, and in particular to a robot that facilitates teaching when repeating the same pattern on a circular arc. For example, welding is widely performed as weaving welding or tuck welding, and playback robots usually require teaching all information about each point of the process. In order to eliminate the complexity of the flattening 8, when the processing line is a straight line, prior art applications have been filed by the same applicant as the applicant of this invention, and Japanese Patent Publication No. 52-13782 and Japanese Patent Publication No. 52-13782, respectively.
Japanese Patent Publication No. 58-4828 and Japanese Patent Publication No. 58-141
It is disclosed in Publication No. 89. However, in these conventional techniques, if the position information of each point in one cycle is taught between the start and end points of a certain machining line, this can only be automatically executed up to the end point, and the same pattern on other machining lines can only be taught. If you try to repeat , you will need to perform the same teaching at that location again, and it cannot be used if the machining line is an arc. -0 Therefore, the inventor of this invention created a repeating pattern on an arc by -
The present invention was completed based on the idea that the above-mentioned complications could be further eliminated if the H teaching could be repeated on other circular arc machining lines.

以下この発明の実施例を図面を参照しつ＼詳述する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

第１図はこの発明の背景となる、かっこの発明を実施し
て有効な、直角座標溶接ロボッ）ＲＯを含む全体図であ
るが、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。FIG. 1 is an overall view including a rectangular coordinate welding robot (RO) that is effective by implementing the parenthesized invention, which is the background of this invention, but the invention is not limited to this embodiment.

１は詳細は図示しない公知の直角座標（’Ｘ＊Ｖｅ２）
ロボットＲＯの端末に構成された、垂直軸である。1 is a known orthogonal coordinate ('X*Ve2) whose details are not shown.
A vertical axis configured at the terminal of the robot RO.

２は垂直軸ｌの下端に軸ｉ１わりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。Reference numeral 2 denotes a first arm supported at the lower end of the vertical axis l so as to be able to pivot α about the axis i1.

８は腕２の先端に斜軸８ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕８゛先端にはエンドエフェク
タとしての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチＴ
）を把持する把持具８ｂを備える。A second arm 8 is supported at the tip of the arm 2 by an oblique shaft 8a so as to be able to rotate β. At the tip of the second arm 8゜ is a processing tool as an end effector (in this example, a MIG welding torch T).
) is provided with a gripping tool 8b for gripping.

そして軸１１軸８ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差しうるべく構成される。The axis 8a of the shaft 11 and the central axis TC of the torch T are configured to intersect at one point P.

さらにトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるよ
うになされている。がくして、角αおよびβを制御する
ことにより、トーチＴの垂直軸ｌに対する姿勢角θおよ
び旋回角ψを制御可能になさ５ れる。Furthermore, the torch T is configured such that its welding operating point can coincide with the point P. Thus, by controlling the angles α and β, the attitude angle θ and the turning angle ψ of the torch T with respect to the vertical axis l can be controlled.

４は公知の溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消
耗電極ＴＶを巻き取ったスプール４＆を具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。4 is a known welding power supply device. The device 4 is equipped with a spool 4 & winding up the consumable electrode TV of the torch T;
It is configured such that a welding power source 4b can be connected between W and the workpiece WK.

５はこの実施例全体の制御手段としての公知のコンピュ
ータである０コンピユータ５には、ＣＰＵおよびメモリ
を含む０ そしてコンピュータ５のパスラインＢには、電源４ｂが
接続される。Reference numeral 5 denotes a known computer as a control means for the entire embodiment. The computer 5 includes a CPU and a memory. A power supply 4b is connected to a path line B of the computer 5.

パスラインＢにはさらに、ロボットＲのＸ軸のサーボ系
Ｓｘが接続される。サーボ系ＳｘにはＸ軸の動力Ｍ　ｘ
　、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にして／くスラインＢには同様に構成しｉｙ軸の
サーボ系Ｓｙｓ　ｚ軸のサーボ系Ｓ　ｚ　ｓａ軸のサー
ボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。The pass line B is further connected to an X-axis servo system Sx of the robot R. The servo system Sx has X-axis power M x
, and an encoder Ex that outputs the position information. Similarly, the /x line B is connected to an iy-axis servo system Sys, a z-axis servo system Sz, a sa-axis servo system Sα, and a β-axis servo system Sβ.

ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作スナップスイ
ッチ群ＳＷを設ける。そしてｘ、ｙおよび２各制御軸毎
のスナップスイッチをｒＵＪ側−こ６ 倒せばその制御軸の位置情報の増加する方向（Ｍ点より
遠隔する方向）に、「Ｄ」側に倒せばその反対方向にエ
ンドエフェクタが移動するように構成される０またθお
よびψの各制御角に対応するスナップスイッチも「Ｕ」
側に倒せば原点より遠隔する方向に、「Ｄ」側に倒せば
その反対方向にそれぞれトーチＴが回動するように構成
される。RE is a remote control panel and is provided with a group of manually operated snap switches SW. Then, turn the snap switch for each of the x, y, and 2 control axes to the rUJ side.If you turn it down, the position information for that control axis will increase (direction away from point M), and if you turn it to the "D" side, it will do the opposite. Snap switches corresponding to each control angle of 0, θ, and ψ configured to move the end effector in the direction are also "U"
When the torch T is tilted to the side, the torch T is rotated in a direction away from the origin, and when tilted to the "D" side, the torch T is rotated in the opposite direction.

操作盤ＲＥにはまた、速度指令ロータリスイッチＳｖを
設ける０またモード切換スイッチＳＭを設け、マニュア
ルモードＭ１テストモードＴＥおよびオートモード人に
切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッチ
であり、図において上に切り換えてアップダウンスイッ
チＳＵを操作することに４より、くり返しパターン番号
（ＲＮａ、）が表示されかつ選択されるべくなされる０
さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットした
うえで、スイッチＳＵを操作することにより、直線補間
ｒＬＪ、円補間「Ｃ」、くり返しｒＲＪの順に選択され
標示されるべくなされている。さらにスイッチＳＥを図
において右に切換え、スイツ屋７ チＳＷを操作すると、溶接条件番号（Ｗｍ）が表示され
、かつ選択されるべくなされている。またさらに操作盤
ＲＥには、スタートスイッチＳＴを設ける。スイッチＳ
Ｔの機能は後述する作用の説明において詳述する。そし
てこれらスイッチはパスラインＢに接続される。The operation panel RE is also provided with a speed command rotary switch Sv and a mode changeover switch SM, so that it can be switched to manual mode M1 test mode TE and auto mode MAN. SE is a designated switch, and by switching it upward in the figure and operating the up/down switch SU, the repeating pattern number (RNa,) is displayed and selected.
Further, by setting the switch SE to the left as shown in the figure and operating the switch SU, linear interpolation rLJ, circular interpolation "C", and repetition rRJ are selected and displayed in this order. Furthermore, when the switch SE is switched to the right in the figure and the confectionery shop 7 switch is operated, the welding condition number (Wm) is displayed and is to be selected. Furthermore, the operation panel RE is provided with a start switch ST. switch S
The function of T will be explained in detail in the explanation of the function described later. These switches are then connected to path line B.

なお、スイッチＳｖは、マニュアルモード時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。Note that the switch Sv is configured so that by pressing its head in the manual mode, the moving speed of the torch T in the manual mode is stored as a constant value.

以下前述実施例につき、その作用を述べる。第２図以下
も参照されたい。The effects of the above-mentioned embodiments will be described below. Please also refer to Figure 2 et seq.

今ワークＷＫは図示のような＃１は水平のすみ内円弧溶
接線ＷＬ、およびＷＬ２を有し、これらの溶接線ＷＬ、
およびＷＬ２をす、み肉ウィービング溶接しようとする
ものとする。Now, the workpiece WK has #1 horizontal corner arc welding lines WL and WL2 as shown in the figure, and these welding lines WL,
It is assumed that fillet weaving welding is to be performed on both WL2 and WL2.

オペレータはまずティーチングを以下のようにして実行
する。The operator first performs teaching as follows.

（１）　　スイッチＳＭを操作して図示のようにマニュ
アルモードとし、スイッチＳｖをマニュアル操作による
トーチＴの移動に適した速さＶｍに選択する（ステップ
Ｓｌ）。(1) Operate the switch SM to set the manual mode as shown in the figure, and select the switch Sv to a speed Vm suitable for moving the torch T by manual operation (step Sl).

このときトーチＴは図示待機の位置にあるものとする。At this time, the torch T is assumed to be in the standby position shown in the figure.

グ溶接の始点）上に、かつトーチＴの旋回および姿勢角
（θおよびψ）が溶接に適した角度となるように、トー
チＴをマニュアル操作で移動させる（ステップＳ２■）
。Manually move the torch T so that the rotation and attitude angles (θ and ψ) of the torch T are at angles suitable for welding (step S2■).
.

（８）　　次にスイッチＳＥを図示のように左に切り換
えた状態で、スイッチＳＵを操作して、「Ｃ」を選択設
定する（ステップＳ２■）０ またスイッチＳＥを図において上に切り換え、スイッチ
ＳＵを操作して、くり返しパターン番号Ｒｒ（例−えば
０１）を表示させ選択する（ステップＳ２■）。(8) Next, with the switch SE turned to the left as shown in the figure, operate the switch SU to select and set "C" (Step S2■)0 Also, turn the switch SE upward in the figure, and switch By operating SU, the repetition pattern number Rr (for example, 01) is displayed and selected (step S2).

またさらにスイッチＳｖを操作して、オートモード時に
トーチＴを待機位置からＣｗｌ迄移動させる指令速さＶ
ｏを設定する（ステップＳ２■）。Furthermore, by operating the switch Sv, the command speed V to move the torch T from the standby position to Cwl in the auto mode is set.
o is set (step S2).

ム　９ （４）そのうえで、スイッチＳＴを押す（ステップ５３
）０ （５）　　コンピュータ５は、ステップＳ８によるスイ
ッチＳＴの操作に応じて、ステップＳ２において制御さ
れたトーチＴの位置、姿勢に対応する各軸（Ｘ　＋　３
’　、Ｚ　＋θ、ψ）の情報を、メモリに取り込む０ またこのとき、ステップＳ２において設定された「Ｃ」
指令、くり返しパターン番号「Ｏｌ」および指令速さｖ
Ｏをも同様メモリに取り込む（ステップ５４）０ （６）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｗ
ｌ（溶接線ＷＬＩ上のウィービングの２番目の目標点）
上に移動させ、同様トーチＴの角度を溶接に適当な姿勢
に制御する（ステップＳ５■）。(4) After that, press switch ST (step 53).
)0 (5) In response to the operation of the switch ST in step S8, the computer 5 sets each axis (X + 3
', Z + θ, ψ) into the memory 0 Also, at this time, "C" set in step S2
Command, repetition pattern number “Ol” and command speed v
0 into the memory (step 54) (6) Next, operate the switch SW to move the torch T to the W shown in the figure.
l (second target point of weaving on weld line WLI)
The torch T is moved upward, and the angle of the torch T is similarly controlled to a posture suitable for welding (step S5).

（７）　　次にスイッチＳＥを図示のように左に切り換
え、スイッチＳＵを操作して、くり返し指令「Ｒ」を選
択する（ステップＳ５■）。(7) Next, switch SE is switched to the left as shown, and switch SU is operated to select the repeat command "R" (step S5).

またさらにスイッチＳｖを操作して、オートモード時に
トーチＴを点ＬＷｌから画題移動させると１０ きの指令溶接速さＶｌを設定する（ステップＳ５■）０ またさらにスイッチＳＥを図において右に切り換え、ス
イッチＳＵを操作して、溶接条件（例えば電圧、電流）
番号Ｗｉ（例えば「ｌＯ」）を設定する（ステップ５５
０）。Furthermore, by operating the switch Sv, when the torch T is moved from the point LWl in the auto mode, the commanded welding speed Vl is set (step S5). Operate switch SU to set welding conditions (e.g. voltage, current)
Set the number Wi (e.g. “lO”) (step 55
0).

（８）　　そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ
６）。(8) Then press switch ST (step S
6).

（９）　　コンピュータ５はステップＳ６によるスイッ
チＳＴの操作に応じて、ステップＳ５において制御され
次トーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報を同様にし
てメモリに取り込む。(9) In response to the operation of the switch ST in step S6, the computer 5 is controlled in step S5 and similarly captures information on each axis corresponding to the position and orientation of the next torch T into the memory.

またステップＳ５において設定された「Ｒ」指令、溶接
条件番号「ｌＯ」および溶接速さ■１を、またさらにス
テップ′Ｓ２において設定されであるくり返しパターン
番号「Ｏｌ」をメモリに取り込む（ステップ８７）。In addition, the "R" command, welding condition number "lO" and welding speed ■1 set in step S5, and the repetition pattern number "Ol" set in step 'S2 are also taken into memory (step 87). .

（助次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｗ２
（溶接線ＷＬ、上のウィービングの８番目の目標点）上
に移動させ、同時にトーチＴの角度を溶Ａｌｌ 接に適当な姿勢に制御する（ステップＳ８）。(The next step is to operate the switch SW to move the torch T to W2.)
(the 8th target point of weaving above the welding line WL) and at the same time control the angle of the torch T to a position suitable for welding All welding (step S8).

（１１）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ９
）。(11) Then press switch ST (step S9
).

（（２）コンピュータ５は同様に、ステップＳ８におい
て制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報
をメモリに取り＾む。また、ｒＲＪ指令、パターン番号
「Ｏｌ」、溶接条件番号「１０」、および溶接速さｖｌ
をメモリに取り込む（ステップ８１０）。((2) Similarly, the computer 5 stores information on each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step S8 in the memory. Also, the computer 5 stores the rRJ command, the pattern number "Ol", and the welding condition number "10'', and welding speed vl
is captured into memory (step 810).

（１：３）スイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示Ｃ
Ｗ２（溶接線ＷＬ、上の溶接中間点）上に移動させ、同
時にトーチＴの角度を制御する（ステップ８１１■）。(1:3) Operate switch SW to move torch T to C
It is moved onto W2 (welding line WL, upper welding midpoint) and at the same time the angle of the torch T is controlled (step 811).

（Ｍ）またスイッチＳＥおよびＳＵを前述同様に操作し
て、「Ｃ」を選択する（ステップ８１１■）０（１５）
そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５１２）０ （１６）コンピュータ５は同様に、ステップＳｌｌにお
いて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の出
力情報をメモリに取り込む。また、ＩＣ」指令、パター
ン番号「Ｏｌ」、溶接条件番号「１０」、および溶接速
さｖｌをメモリに取り込む（ステップ８１８）。(M) Also, operate switches SE and SU in the same manner as described above to select "C" (step 811■) 0 (15)
Thereafter, the switch ST is pressed (step 512) 0 (16) Similarly, the computer 5 takes into memory the output information of each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step Sll. Further, the "IC" command, the pattern number "Ol", the welding condition number "10", and the welding speed vl are taken into the memory (step 818).

（ｒ？）スイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示ＣＷ
３（溶接線ＷＬＩ上の溶接終点）上に移動させ、同時に
トーチＴの角度を制御する（ステップ５１４）０ （１８）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５１
５）。(r?) Operate the switch SW to turn the torch T CW as shown.
3 (the welding end point on the welding line WLI) and at the same time control the angle of the torch T (step 514) 0 (18) Then, press the switch ST (step 51
5).

（■コンビエータ５は同様に、ステップ８１４において
制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報を
メモリに取り込む。また、「Ｃ」指令、パターン番号「
０１」、溶接条件番号「ｌＯ」、および溶接速さＶをメ
モリに取り込む（ステップ５１６）。(■Similarly, the combiator 5 takes in the information of each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step 814 into the memory. Also, the "C" command, the pattern number "
01'', welding condition number ``lO'', and welding speed V are loaded into memory (step 516).

＠）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示しな
い適宜ＲＯの位置に退避させる（ステップ８１７■）。@) Next, operate the switch SW to retract the torch T to an appropriate RO position (not shown) (step 817).

（２１）さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、く
す返しパターン番号「０１」および溶接条件番１８ 号ｒｌＯＪｔ−クリヤし、「Ｌ」を設定する。そしてス
イッチＳｖを操作して速さｖＯを設定する（ステップＳ
１７■■）。(21) Furthermore, operate switches SE and SU to clear repeating pattern number "01" and welding condition number 18 rlOJt-, and set "L". Then, operate the switch Sv to set the speed vO (step S
17■■).

ｃ２２）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ８１
８）。c22) Then press switch ST (step 81)
8).

（２３）コンピュータ５は同様にしてステップＳ１７に
おいて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の
情報をメモリに取り込む。また、「Ｌ」指令および指令
速さ■をメモリに取り込む（ステップＳ　１９　）。(23) Similarly, the computer 5 loads information on each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step S17 into the memory. Further, the "L" command and the command speed ■ are taken into the memory (step S19).

（２４）コンピュータ５はこのとき、今迄は「Ｃａｎｄ
ＯｌｌまたはｒＲａｎｄｏｌｊの情報が含まれており、
今回はこのいずれもが含まれていないことから、今迄の
一連のティーチングが新たなパターンを含むものと判断
する。そして、この一連の情報から−ゞ連のパターン番
号を局所座標系における位置として演算しなおし、これ
を別にｒＲＪｍ（ｒＯｌ」）と共に記憶する（ステップ
５２０）。(24) At this time, computer 5 has been using "Cand".
Contains information about Oll or rRandolj,
Since none of these are included this time, it is determined that the series of teachings up to now includes a new pattern. Then, from this series of information, the series of pattern numbers is recalculated as a position in the local coordinate system, and this is separately stored together with rRJm (rOl'') (step 520).

以下この演算について説明する０第８図も８照されたい
。Please also refer to FIG. 8, which will explain this calculation below.

１４ すなわち第８図図示のように、ワークＷＫの溶接線ＷＬ
、に関しロボッ）Ｈの絶対座標系ｘｙｚでくり返しウィ
ービングパターンＣｗ１　、　ｗｌ　、　ｗ２．　ＣＷ
２ｓおよび０ｗ３の各点位置がティーチングされたとき
、このワークＷＫに固定の局所座標系ξηζにおける位
置に座標変換する。14 In other words, as shown in Fig. 8, welding line WL of workpiece WK
, a repeating weaving pattern Cw1 , wl , w2 . in the absolute coordinate system xyz of robot) H. C.W.
When each point position of 2s and 0w3 is taught, the coordinates are converted to a position in the local coordinate system ξηζ fixed to this workpiece WK.

すなわち、円弧上の８点Ｃｗ１１　Ｃｗ２および０ｗ３
が与えられたとき、 Ｃｗｌ；　’ｌ　（Ｘｉ　＊　）’ｌ　ｔ　）　ｌ　ｔ
θ１！ψ１）ＣＷ２　；　１２（Ｘ２＊　　ｙ　　ｖＯ
２ｔψ２）ｙ２）２ Ｃｗａ　；　１３　（Ｘ３ｇｙ３＋　）３ｙθ３９ψ３
）とすると、まずこれら８点を含む平面を決定する。平
面の方程式 ％式％（１） にｘＬ　ｙｉｔ　）ｉ（ｉ　＝　１〜８　）を代入して
、平面系数ａ、ｂ、ｃを求める。That is, 8 points Cw11 Cw2 and 0w3 on the arc
Given, Cwl; 'l (Xi *)'l t ) l t
θ1! ψ1)CW2; 12(X2*y vO
2tψ2)y2)2 Cwa; 13 (X3gy3+)3yθ39ψ3
), first determine a plane containing these eight points. By substituting xL yit )i (i = 1 to 8) into the plane equation (1), the plane series a, b, and c are obtained.

次に円の方程式 ％式％（２） ） にｘｉ＋　ｙｌ　＋　３’を代入し、（１）　（２）式
を連立させることにより、中心の座標ｇｏ（ｘｏｔ　ｙ
ｏｔ）ｏ）を求める。Next, by substituting xi + yl + 3' into the circle equation (% (2) ) and combining equations (1) and (2), the center coordinate go (xot y
ot) Find o).

４１５ 半径γは、 γ＝１ｖ１−ｒｏｌ となる。415 The radius γ is γ=1v1-rol becomes.

次に円の中心Ｃｏを原点とするような局所座標（ξηζ
）を考える。まずＣＯＣｗｌの向きの単位ベクトルを１
とし、ＣｏＣｗＩＸ　Ｃ０ＣＷ２の向きの単位ベクトル
全くとすると、 ｌ＝（！を−樗０）／１イｌ−４０１ （＝　　（４１−考ｏ）Ｘ　　（ギ２−　　考ｏ）／ｌ
（ギ１−　ギ０）×（イ２−ｒｏ）１ ｉ＝（ｘ４ とあられすことができる。ただしｆｌ＜　Ｏならば、ｆ
＝−４となる。つまりこれは円弧上の補間の進行方向を
決定する。このとき位置変換マトリクス４は、 イ＝（す、１．す）Ｔ となる。よって（り、τ、４）の局所座標系での０ｗ１
点の位置は、 ４＝ｑ　　・　　（イ　−　４０　） で与えられる。これをさらに円筒座標系（Ｒ、ｅ。Next, local coordinates (ξηζ
)think of. First, set the unit vector in the direction of COCwl to 1
Assuming that all the unit vectors in the direction of CoCwIX C0CW2 are, l = (! - 樗0) / 1 - 401 (= (41 - thought o) X (gi 2 - thought o) / l
It can be written as (G1 - G0) x (I2 - ro)1 i = (x4. However, if fl< O, then f
=-4. In other words, this determines the direction of interpolation on the arc. At this time, the position conversion matrix 4 becomes i=(su,1.su)T. Therefore, 0w1 in the local coordinate system of (ri, τ, 4)
The position of the point is given by 4=q・(i − 40). This is further converted into a cylindrical coordinate system (R, e.

Ｚ）に変換するには次式による。To convert to Z), use the following formula.

Ｒ＝Ｉν；τ θ＝１−（η／ξ） ２＝ζ トーチ姿勢に関しては、オイラー角（θｉ、ψｉ）の代
りに単位ベクトル ４Ｔ（Ｘテｔ　）’Ｔｔ　　）テ） ここでＸ丁＝幽θ傷ψ ７Ｔ”幽θ幽ｒ １丁＝　α冨　θ で表現することにし、さらに位置の場合と同様に局所座
標に変換する。今 ギＴ＝Ｍ・　イＴ として、このｉＴを円筒座標（ＲＴ、θＴＩＺＴ）に変
換する。R=Iν;τ θ=1−(η/ξ) 2=ζ Regarding the torch attitude, instead of the Euler angles (θi, ψi), the unit vector 4T(Xtet )'Tt )te) where We will express it as θ ψ 7T” θ ψ 1 = α to θ, and then convert it to local coordinates as in the case of position. Assuming that T = M・iT, we will convert this iT into cylindrical coordinates. (RT, θTIZT).

以上で円弧補間に必要な８点についての円筒座標系への
変換ができたこととなるが、さらに、ウィービングのパ
ターンを表現するｗｌ、ｗ２の各点ノ円筒座標系での相
対位置としての情報は、同様にして、 ム１７ 円の半径　ＲＯ 位置に関して　ΔＲｗ　＝　Ｒｗ　−Ｒ□ΔθＷ＝θＷ
−００ ２２ｗ　＝　Ｚｗ　−Ｚ６ 姿勢に関して　ΔＲ７ｗ＝ＲＴＷ−ＲＴＯΔθＴＶ”θ
ＴＶ−θＴＯ ΔＺＴＷ＝ＺＴＷ−ＺＴＯ となり、結局これら情報を前述［一連の）くターン情報
］の局所座標系における位置として記憶する。With the above, we have successfully converted the eight points required for circular interpolation into the cylindrical coordinate system, but we also need information on the relative position of each point wl and w2, which expresses the weaving pattern, in the cylindrical coordinate system. Similarly, with respect to the radius RO of the circle, ΔRw = Rw −R□ΔθW=θW
−00 22w = Zw −Z6 Regarding posture ΔR7w=RTW−RTOΔθTV”θ
TV-θTO ΔZTW=ZTW-ZTO After all, these pieces of information are stored as the position of the aforementioned [series of) turn information] in the local coordinate system.

（２５）オペレータは次に、同様のくり返しノくターン
を実行したい溶接線ＷＬ２の始点ＣＷ１１の位置暑こト
ーチの位置および姿勢を制御する（ステップＳ２１■）
０ （２６）さらに同様のくり返しノくターン番号「Ｏｌ」
および指令「Ｃ」を設定する（ステップ８２１■）０ （釘）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップＳ２２
　）。(25) Next, the operator controls the position and attitude of the heating torch at the starting point CW11 of the welding line WL2 where the operator wants to perform a similar repeating turn (step S21■)
0 (26) Further similar repeat turn number “Ol”
and set the command "C" (step 821■) 0 (nail) and then press the switch ST (step S22
).

（２８）コンピュータ５は同様にしてステップ８２１に
おいて制御されたトーチＴの位置姿勢基こ対応す１８ る各軸の情報をメモリに取り込む。また、「Ｃ」指令、
番号「Ｏｌ」および指令速さＶＯをメモリに取り込む（
ステップ８２８）。(28) Similarly, the computer 5 takes into the memory the information of each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step 821. In addition, "C" command,
Load the number “Ol” and command speed VO into memory (
step 828).

＠）オペレータは溶接線ＷＬＬＩ：のウィービング途中
点Ｃｗ１２の位置にトーチの位置および姿勢を制御する
（ステップ８２４■）。@) The operator controls the position and attitude of the torch to the weaving midway point Cw12 of the welding line WLLI: (step 824).

（３０）さらに同様のくり返しパターンに対応する溶接
条件番号「ＩＯ」および速さｖｌを設定する（ステップ
８２４■）。(30) Furthermore, the welding condition number "IO" and speed vl corresponding to the same repeating pattern are set (step 824■).

（３１）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５２
５）。(31) Then press switch ST (step 52)
5).

（３２）コンピュータ５は同様にして、ステップ８２４
において制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸
の情報をメモリに取り込む。また、「Ｃ」指令１番号「
Ｏｌ」および「ｌＯＪ、さらに指令速さｖｌをメモリに
取り込む（ステップ５２６）。(32) Computer 5 similarly performs step 824.
The information of each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in is loaded into the memory. In addition, "C" command 1 number "
"Ol" and "lOJ" as well as the commanded speed vl are taken into memory (step 526).

（転））同様にして、溶接線ＷＬ２Ｊ：のウィービング
終点ＣＷＬ１の位置にトーチの位置姿勢を制御したうえ
で、スイッチＳＴの操作により、コンピュータ５は、ト
ーチＴの位置姿勢情報、「Ｃ」指令、番号ム１９ 「Ｏｌ」および「１０」さらに指令速さＶｌをメモリに
取り込む（ステップＳ２７、Ｓ２８．５２９）。(Translation)) Similarly, after controlling the position and orientation of the torch to the position of the weaving end point CWL1 of the welding line WL2J:, by operating the switch ST, the computer 5 receives the position and orientation information of the torch T, the "C" command , number 19 "Ol" and "10" and the commanded speed Vl are taken into the memory (steps S27, S28.529).

伽）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示しな
い適宜Ｒ，の位置に退避させる（ステップＳ３０■）。(b) Next, operate the switch SW to retract the torch T to an appropriate position R (not shown) (step S30).

（３）さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、くり
返しパターン番号「０１」および溶接条件番号「ｌＯ」
をクリヤするとともにｒＬＪ指令を設定し、さらにスイ
ッチｓｖを操作して速さＶＯを設定する（ステップ５３
０）。(3) Further operate switches SE and SU to select repeat pattern number "01" and welding condition number "1O".
is cleared, the rLJ command is set, and the speed VO is set by operating the switch sv (step 53).
0).

（８６）そのうえでスイッチＳＴを押す（ステップ５３
１）。(86) Then press switch ST (step 53)
1).

（８７）コンピュータ５は同様にしてステップＳ８０に
おいて制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の
情報をメモリに取り込む。また、「Ｌ」指令および指令
速さＶｏをメモリに取り込む（ステップ５３２）。(87) The computer 5 similarly captures information on each axis corresponding to the position and orientation of the torch T controlled in step S80 into the memory. Further, the "L" command and the command speed Vo are taken into the memory (step 532).

かくして一連のユーザプログラムのティーチングを完了
するのであるが、このプログラムの各ティーチング点に
おける各指令情報をまとめて表にすると次表のとおシと
なる。In this way, the teaching of a series of user programs is completed, and if the command information at each teaching point of this program is summarized in a table, it will be as shown in the following table.

表 またこの表にお２いて、指令ｒＲＪの含まれているティ
ーチング点の各情報は、メモリ中のパターン記憶部に記
憶され、他の点はステップ記憶部に記憶されているもの
と理解されたい。また指令「Ｒ」の回数、この場合「２
」、を「ｔ」の値としてメモリに記憶させる〇 次にスイッチＳＭを操作してテストモードとし、公知の
テストを実行し、プログラムにミスがあれ２１ ばこれを訂正する。In Table 2, it should be understood that each piece of information about the teaching points included in the command rRJ is stored in the pattern storage section in the memory, and the other points are stored in the step storage section. . Also, the number of commands “R”, in this case “2”.
", is stored in the memory as the value of "t". Next, operate the switch SM to set the test mode, execute a known test, and correct any mistakes in the program.

そしてスイッチＳＭを操作して、オートモードとし、ス
イッチＳＴを操作すれば、以下のステップによりくり返
しパターン溶接が自動的に実行される。Then, by operating the switch SM to set the auto mode and operating the switch ST, repeat pattern welding is automatically executed by the following steps.

（支））マスコンピユータ５は、そのメモリ中、ステッ
プ記憶部に記憶されているシステムプログラムにより、
次に実行すべきプログラムのステップ情報をロードする
（ステップ５ａａ）。(Support)) The mass computer 5 executes the system program stored in the step storage section in its memory.
Step information of the program to be executed next is loaded (step 5aa).

（３９）この情報の内容に指令「Ｃ」およびくシ返しパ
ターン番号（今の場合ｒ０１Ｊ）が含まれているか否か
判断する（ステップ５８４）。(39) It is determined whether the contents of this information include the command "C" and the repeating pattern number (r01J in this case) (step 584).

（４０）もし含まれておれば、さらに次に実行すべきプ
ログラムのステップ情報をロードする（ステップ５３５
）。(40) If included, load step information of the program to be executed next (step 535).
).

（４１）そしてその内容に指令「Ｃ」およびくり返しパ
ターン番号「Ｏｌ」が含まれているか否か判断する（ス
テップ８８６）。(41) Then, it is determined whether the contents include the command "C" and the repetition pattern number "Ol" (step 886).

前述のくり返しの説明に先行して１円弧補間を実行する
場合のアルゴリズムについて説明する。Prior to the above-mentioned explanation of repetition, an algorithm for executing one-circular interpolation will be explained.

２２ すなわち、まず、第８図図示の基準になる円Ｃ。22 That is, first, the reference circle C shown in FIG.

の半径ｔ”　Ｒｏｓ位相角Δθ０とする。今実行しよう
としている円弧の半径ｔＲとすると、仮の位相角Δθは
、 Δθ＝Δθｒ）＠ＲＯ／　Ｒ であり、円弧補間における分飄数Ｎは、今θ１．θ２を
Ｃｗｌ　、　Ｃｗ２のそれぞれの位相角とすると、Ｎ＝
〔（θ２−θｌ）／Δθ＋０．５〕（但し〔〕はガウス
記号） となる。よって位相角の増分Δθは、 Δθ＝（θ２−０１）／Ｎ である。トーチ角度の増分については、それぞれ次のよ
うになる。Let the radius t" Ros and the phase angle Δθ0 be the radius tR of the circular arc that is about to be executed. The tentative phase angle Δθ is Δθ=Δθr)@RO/R, and the number of divisions N in circular interpolation is Now, if θ1 and θ2 are the phase angles of Cwl and Cw2, then N=
[(θ2-θl)/Δθ+0.5] (where [ ] is a Gauss symbol). Therefore, the phase angle increment Δθ is Δθ=(θ2−01)/N. The torch angle increments are as follows:

ΔＲＴ＝（ＲＴ２　　ＲＴＩ　）／Ｎ ΔθＴ＝（θテ２−〇Ｔｌ）／Ｎ ΔＺＴ　＝　（ＺＴ２−ＺＴＩ　）／Ｎ従って補間され
た円周上の点は、円筒座標系上において、増分を逐次加
算することにより求めうる。位置に関しては。ΔRT=(RT2 RTI)/N ΔθT=(θTe2−〇Tl)/N ΔZT=(ZT2−ZTI)/N Therefore, the interpolated points on the circumference are calculated by sequentially adding increments on the cylindrical coordinate system. It can be found by As for the location.

θ＝θ十Δθ Ａ２８ トーチ姿勢に関しては、 ＲＴ　＝　ＲＴ＋ΔＲＴ θＴ二θτ＋ΔθＴ ＺＴ　＝　ＺＴ　＋　Ａ　ＺＴ が求まる。θ=θ+Δθ A28 Regarding the torch posture, RT = RT+ΔRT θT2θτ+ΔθT ZT = ZT + A ZT is found.

しかしながら実際上はこれら情報を、局所座標系（ξ、
η、ζ）からさらに絶対座標系（Ｘ　＋　Ｆ　ｙ））に
座標変換しておかなければならない。However, in practice, this information is stored in the local coordinate system (ξ,
η, ζ) must be further converted into the absolute coordinate system (X + F y)).

まず、（Ｒ，θ、Ｚ）から（ξ、η、ζ）への変換を行
なう。すなわち、位置に関しては、（（Ｒｏｏｓθ＋Ｒ
ａ１ｎθ、２） であり、姿勢に関してダＴは前述したとお９である０そ
してさらに（ｘ　ｖ　ｙ　ｌ　Ｊ　）系への変換を行な
う。すなわち、 ず＝４１・ｉ＋ず０　　（位置に関して）イＴ＝　１（
１・（ｔ　　　　　（姿勢に関して）さらに姿勢に関し
ては、オイラー角（θ、ψ）に変換する必要があり、次
の演算を行なう。First, (R, θ, Z) is converted to (ξ, η, ζ). That is, regarding the position, ((Roosθ+R
a1nθ, 2), and regarding the attitude, DaT is 0, which is 9 as described above, and further conversion to the (x v y l J) system is performed. That is, zu=41・i+zu0 (with respect to position) iT= 1(
1·(t (Regarding posture) Furthermore, regarding the posture, it is necessary to convert it into Euler angles (θ, ψ), and the following calculation is performed.

θ＝　ｔａｎ”（５１Ｔ　） ψ＝　ｔｕ　（ｙＴ／　ＸＴ） 符開昭５８−ｂｌｊｌυｂしθ 以上によってオートモードにおける円弧補間の各演算の
アルゴリズムを説明した。なおこの円弧補間は、Ｃｗｌ
　、　Ｃｖ２　、　Ｃｗ３を通る円弧を定めてＣＷｌと
Ｃｗｚ間を円弧補間してもよく、またはＣｗ３゜ＣＷＩ
　、　０ｗ２を通る円弧を定めてＣｗｌとＣｗｚ間を円
弧補間してもよいものであり、いずれの場合も８次元に
わたる曲線を円弧補間しうるものである０以下のオート
モードにおける作用を引き続きステップを追って説明す
る。θ= tan"(51T) ψ= tu (yT/XT) Sign opening 1987-bljlυb and θ The algorithm for each calculation of circular interpolation in auto mode has been explained above. This circular interpolation is
, Cv2, Cw3 may be defined and circular interpolation may be performed between CWl and Cwz, or Cw3゜CWI
, 0w2 can be determined and circular interpolation can be performed between Cwl and Cwz. In either case, the operation in the auto mode below 0, which can perform circular interpolation on a curve spanning 8 dimensions, is continued. I will explain later.

（４２）ステップ８８６において、含まれるならば、何
回のくり返しが行なわれるか、その回数Ｎｐを演算する
（ステップ５８７）。すなわちまずティーチング時とオ
ート時の円弧の半径の相異を考慮して、ウィービングパ
ターンの１ピツチをティーチング時と同一にする。その
ために円の半径による補正を行なう。円弧補間の説明の
ときと同様に、パターン繰り返し回数ＮｐＵティーチン
グされたときの円の半径Ｒｏｓ再生しようとする円の半
径Ｒ１位相角θをウィービングパターンの最終点ＷＺ（
今の場合Ｗ２）のものとして、 ２５ Δθ＝Δθｗ−Ｒｏ／Ｒ Ｎｐ＝（（θ２−０１）／Δθ十０．５〕となり、位相
角の増分は Δθ＝（θ２−０１）／ＮＰ である。(42) In step 886, if included, calculate the number of repetitions Np (step 587). That is, first, one pitch of the weaving pattern is made the same as that during teaching, taking into account the difference in the radius of the circular arc during teaching and automatic. For this purpose, correction is performed based on the radius of the circle. Similarly to the explanation of circular interpolation, the radius of the circle when the number of pattern repetitions NpU has been taught Ros is the radius of the circle to be reproduced R1 The phase angle θ is the final point of the weaving pattern WZ (
In this case, for W2), 25 Δθ=Δθw-Ro/R Np=((θ2-01)/Δθ10.5], and the increment of the phase angle is Δθ=(θ2-01)/NP. .

（４３）前記ステップＳ８４および８８６で含まれてい
なければ、いずれも繰り返しは終了する０（４４）そし
てステップ８８７に続いて、円弧補間内分点の位置情報
χｍ（Ｘ　ｔ　’Ｉ　ｔ　Ｊ　＋θ、＜ｐ）として・ま
ずウィービングの始点ＣＷ１の情報をロードする（ステ
ップ５３８）。(43) If not included in steps S84 and 886, the repetition ends in both cases 0 (44) Then, following step 887, position information χm(X t 'I t J +θ, <p) - First, information on the weaving starting point CW1 is loaded (step 538).

（４のそのうえでメモリ中Ｗおよびｍの値を「０」とし
ておく（ステップ８８９）。(Then, the values of W and m in the memory are set to "0" (step 889).

（４６）そして繰り返しの増分を演算する（ステップ５
４０）。(46) Then calculate the repetition increment (step 5
40).

すなわち、ウィービング点Ｗｌ、Ｗ２について、それぞ
れの位置姿勢について、一般に半径の相異番こよる補正
を行ない（溶接線ＷＬＩについてはこの補正係数はｌ）
、すなわち位相角については、ΔθＷ＝ΔθｗｌＩＲｏ
／Ｒ ６２６ Δθτｗ＝ΔθＴＷ　１１ＲＯ／Ｒ を新しく演算のうえ採用する。That is, for the weaving points Wl and W2, a correction is generally made based on the difference in radius for each position and orientation (for the welding line WLI, this correction coefficient is l).
, that is, for the phase angle, ΔθW=ΔθwlIRo
/R 626 Δθτw=ΔθTW 11RO/R is newly calculated and adopted.

半径の増分、２軸の増分については、前述ティーチング
時に記憶した値そのままでよい０（４７）増分を加えた
ウィービング点 Ｒ＝Ｒｎ＋ΔＲｗ θ＝θｎ＋ΔθＷ Ｚ＝Ｚｎ＋ΔＺｗ およびこのときのトーチ姿勢 Ｒｔ＝ＲＴｎ＋ΔＲｙｗ Ｚｔ＝”ＺＴｎ＋ΔＺｙｗ θ丁＝ｅＴｎ十〇ＴＶ 但しｎ　＝　０〜ＮＦ を演算し、これらを局所座標系（ξ、η、ζ）に、また
さらに、絶対座標系（Ｘ　＊　）’　ｔ″ｋ）に座標変
換スる（ステップ８４１）。これらの座標変換のアルゴ
リズムは前述した。For the radius increment and the two-axis increment, the values memorized at the time of teaching above can be used as they are. Weaving point R = Rn + ΔRw θ = θn + ΔθW Z = Zn + ΔZw and the torch posture at this time Rt = RTn + ΔRyw Zt = ``ZTn + ΔZyw θ d = eTn 100TV However, calculate n = 0 ~ NF, and convert these to the local coordinate system (ξ, η, ζ) and further to the absolute coordinate system (X * )'t''k) Conversion is performed (step 841). The algorithms for these coordinate transformations have been described above.

（４８）これらの絶対座標系であられされた情報を指令
値として出力（ステップ５４２）。(48) The information expressed in these absolute coordinate systems is output as a command value (step 542).

（４９）　ｗ　＝　ｗ　＋　１とする（ステップ８４８
）。(49) Set w = w + 1 (step 848
).

Ａ２７ （５０）　ｗ　＝　１か否か判断する（ステップ５４４
）。A27 (50) Determine whether w = 1 (step 544
).

（５１）もしそうであればｌパターンのウィービングを
すませたこととなＩｆ）、ｍ＝ｍ＋１とする（ステップ
Ｓ　４　’５　）。(51) If so, it means that the weaving of the l pattern has been completed (If), and m=m+1 (step S 4 '5).

（５２）ステップＳ４４でそうでなければステップＳ４
１に戻る。(52) If not in step S44, step S4
Return to 1.

（５８）そして新たな円弧補間点九を前述したところに
より演算する（ステップ５４６）。(58) Then, a new circular interpolation point 9 is calculated as described above (step 546).

（５４）そしてｍ　＝　Ｎｐか否か判断する（ステップ
５４７）。(54) Then, it is determined whether m = Np (step 547).

（５５）もしそうであれば、補間を総て終了したことを
判断し、Ｖｗ＝（ｍとする（ステップ５４８）。(55) If so, it is determined that all interpolation has been completed, and Vw=(m) (step 548).

（５６）そして脂を指令値として出力しくステップ５４
９）、ステップＳ８５に戻る。(56) Then, step 54 outputs fat as a command value.
9), return to step S85.

（５７）ステップＳ４７でそうでなければ、ｗ　＝　０
としくステップ８５０）、ステップＳ４１に戻る。(57) If not in step S47, w = 0
Then, the process returns to step S41 (step 850).

かくして溶接線ＷＬＩ上の点Ｃｗ１からＣｗ２迄の間、
ウィービングのくり返しを実行しうるのみならず、同様
にして点Ｃｗ２からＣｗ３迄の間にも同様にしてウィー
ビングを実行しうる。また、これと半径の異なった円弧
を有する溶接線Ｗ　ＬＬｌ：の点ＣＷＩＩＩ　ＣＷ１２
＋　Ｃｗ１３間にも、はぼ同様ピッチのウィービングを
くり返し実行しうるものである。前述説明において、指
令点から指令点間の移動は、公知の直線補間の手法によ
って直線移動するものであると理解されたい。Thus, between points Cw1 and Cw2 on the welding line WLI,
Not only can weaving be performed repeatedly, but also weaving can be similarly performed between points Cw2 and Cw3. Also, the welding line W LLl: having a circular arc with a radius different from this point CWIII CW12
+ Cw13 as well, similar pitch weaving can be repeated. In the above description, it should be understood that movement from command point to command point is linear movement using a known linear interpolation method.

前述実施例においては、ウィービングパターンの１サイ
クルの終点は特にティーチンブレなかったが、これを特
に１サイクルの終点もティーチングしてもよい。マタく
り返しパターンをウィービング溶接にかぎることはなく
、タック溶接とし、溶接線上に点ｗｌ迄を溶接、点ｗ応
を非溶接とするパターンを円弧上反復させることも可能
である。In the above-mentioned embodiment, there was no particular teaching movement at the end point of one cycle of the weaving pattern, but the end point of one cycle may also be taught. The pattern repeating pattern is not limited to weaving welding, but it is also possible to use tack welding and repeating a pattern along an arc in which welding up to point wl and non-welding at point w on the welding line.

（第５図参照） またロボットは直角座標系以外の座標系であっても、こ
れを直角座標に座標変換すれば、前述実施例のように実
施しうる。さらにロボット先端の手首における自由度は
、前述実施例以外に、トーチがオイラー角θ、ψをと９
うる構造であればよい。またｌサイクルのくり返し情報
を記憶するの２９ に、被加工物によるティーチング時に教示する情報によ
るのではなく、例えばくり返しパターンを数種類に標準
化しておき、これら標準化されたパターンを、局所座標
系であらかじめ記憶させるようにしてもよい。この局所
座標系も円筒座標系にかぎらず、極座標系であっても同
様に実施しうる。(See FIG. 5) Furthermore, even if the robot has a coordinate system other than the rectangular coordinate system, it can be implemented as in the above embodiment by converting the coordinates to rectangular coordinates. Furthermore, the degree of freedom at the wrist of the tip of the robot is that the torch has Euler angles θ, ψ and 9
It suffices if the structure is transparent. In addition, to store the repetition information of one cycle, instead of using the information taught during teaching using the workpiece, for example, the repetition patterns are standardized into several types, and these standardized patterns are stored in advance in the local coordinate system. You may also make it memorize. This local coordinate system is not limited to a cylindrical coordinate system, but can be similarly implemented even if it is a polar coordinate system.

オた円弧補間は前述最低８点の教示以外に、４点以上に
わたる連続したかつ立体的な連続した曲線を円弧によっ
て補間しうるものである。さらに反復を伴なわない円弧
補間のみの場合は、第４図のフローチャートにおいてＮ
Ｐ＝Ｎ１ｔ＝０とおけば実施しうるものである。In addition to the above-mentioned teaching of at least eight points, circular interpolation allows continuous three-dimensional continuous curves spanning four or more points to be interpolated using circular arcs. Furthermore, in the case of only circular interpolation without repetition, N
This can be implemented by setting P=N1t=0.

また、前述実施例はいずれも、エンドエフェクタとして
の工具は溶接トーチとした。これ以外に例えばプラズマ
切断トーチを備えた切断ロボットにおけるパターン反復
切断線の自動切断、塗装ガンを備えた塗装ロボットにお
ける同一パターン反復塗装を行なわせる自動塗装、組立
ロボットにおける組立作業（例えばボルト締め）を同一
パターン位置で反復させる自動組立、などにも実施しう
８０ るものである。Further, in all of the above embodiments, the tool serving as the end effector was a welding torch. In addition to this, for example, a cutting robot equipped with a plasma cutting torch can automatically cut pattern repeating cutting lines, a painting robot equipped with a paint gun can perform automatic painting to repeatedly paint the same pattern, and an assembly robot can perform assembly work (for example, bolt tightening). It can also be implemented in automatic assembly in which the same pattern position is repeated.

その他この発明の技術的思想の範囲内における各構成の
均等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲に含ま
れるものである。Other replacements of each component with equivalents within the scope of the technical idea of this invention are also included within the technical scope of this invention.

この発明は前述のとおシであるから、反復したいパター
ンをあらかじめ記憶させておくだけで、任意の直線上に
このパターンを自動的に反復実行させうる、特有かつ顕
著な効果を奏するものである０Since this invention is as described above, it has a unique and remarkable effect in that by simply storing a pattern to be repeated in advance, this pattern can be automatically repeatedly executed on any straight line.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図な゛いし第４図はこの発明の一実施例を示し、第
１図は全体図、第２図および第４図はフローチャート、
第３図は作用説明図である。第５図は他の実施例におけ
るくり返しパターン説明図である。 ＲＯ・・・ロボット、５・・・コンピュータ、Ｓ２０・
・・１の記憶手段、Ｓ４．Ｓ１８，８１６．Ｓ２Ｂ。 ８２６および８２９・・・第２の記憶手段、Ｓ４０゜Ｓ
４１および８４２・・・反復手段、Ｔ・・・溶接トーチ
（加工具）。 第１頁の続き ０発　明　者　山本裕敏 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発・明　者　福岡久博 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発　明　者　浅野隆弘 西宮市田近野町６番１０７号新明 和工業株式会社開発センター内 ０発　明　者　桑原堅護 宝塚市新明和町１番１号新明和 工業株式会社機械プラント製作 所内1 to 4 show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is an overall view, FIGS. 2 and 4 are flowcharts,
FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation. FIG. 5 is an explanatory diagram of a repeating pattern in another embodiment. RO...Robot, 5...Computer, S20.
. . 1 storage means, S4. S18,816. S2B. 826 and 829...second storage means, S40°S
41 and 842...Repetition means, T...Welding torch (processing tool). Continued from page 1 0 Inventor: Hirotoshi Yamamoto, 6-107 Takkonomachi, Nishinomiya City, ShinMaywa Industries Co., Ltd. Development Center 0 Inventor: Hisahiro Fukuoka, 6-107 Takkonomachi, Nishinomiya City, ShinMaywa Industries Co., Ltd. 0 inventions in the development center Author Takahiro Asano 6-107 Takkino-cho, Nishinomiya City ShinMaywa Industries Co., Ltd. 0 inventions in the development center Author Kengo Kuwabara 1-1 Shinmeiwa-cho, Takarazuka City ShinMaywa Industries Co., Ltd. Machinery Plant Works Inside

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）　　エンドエフェクタとしての加工具を具備する
産業用プレイバックロボットであって、ある円弧上にお
いて同一に反復させるべきパターンの局所座標系情報を
記憶する第１の記憶手段、前記パターンを反復させたい
円弧上の始点、終点およびさらにその延長上の１点の情
報を記憶する第２の記憶手段、これらの記憶手段の記憶
情報に基づいて、前記始点終点間に前記パターンを反復
させる反復手段、を含んでなる、前記産業用ロボット。(1) An industrial playback robot equipped with a processing tool as an end effector, the first storage means storing local coordinate system information of a pattern to be repeated in the same manner on a certain circular arc; a second storage means for storing information on a starting point, an ending point, and one point on an extension thereof on the circular arc; a repeating means for repeating the pattern between the starting point and the ending point based on the stored information of these storage means; The industrial robot comprising: （２）　　前記産業用ロボットは直角座標ロボットであ
る、特許請求の範囲第１項記載の、産業用ロボット。(2) The industrial robot according to claim 1, wherein the industrial robot is a Cartesian coordinate robot. （３）前記産業用ロボットは、その固有の座標系が直角
座標系以外の座標系に構成され、この座標系を直角座標
系に座標変換する手段を含んでいる、特許請求の範囲第
１項記載の、産業用ロボット。 扁　２(3) The industrial robot has a unique coordinate system other than a rectangular coordinate system, and includes means for converting this coordinate system into a rectangular coordinate system. The industrial robot described. Bian 2 （４）前記局所座標系は円筒座標系である、特許請求の
範囲第１項記載の産業用ロボット。(4) The industrial robot according to claim 1, wherein the local coordinate system is a cylindrical coordinate system. （５）前記局所座標系は極座標系である、特許請求の範
囲第１項記載の産業用ロボット。(5) The industrial robot according to claim 1, wherein the local coordinate system is a polar coordinate system. （６）前記加工具は溶接トーチであり、前記反復するパ
ターンは、ウィービング溶接パターンである、特許請求
の範鎚第１項記載の、産業用ロボット。(6) The industrial robot according to claim 1, wherein the processing tool is a welding torch, and the repeating pattern is a weaving welding pattern. （７）前記加工具は溶接トーチであり、前記反復するパ
ターンは、タック溶接パターンである。特許請求の範囲
第１項記載の、産業用ロボット。(7) The processing tool is a welding torch, and the repeating pattern is a tack welding pattern. An industrial robot according to claim 1.