JPS5853778A - Target indicator - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To grasp surrounding conditions simply and accurately by a method wherein target video signals processed by a signal computation, discriminated based on a specified reference and then the results are indicated in colors. CONSTITUTION:After received with a radar antenna 10, reflected waves from a target are detected with a radar transmitter/receiver 12 which outputs target video signals. Polar coordinate information comprising a trigger signal and an antenna angle signal is made orthogonal with a coordinate conversion circuit 14. Quantization video signals fed to a color code signal generation circuit 18 from a quantization circuit 13 are supplied to a color picture signal memory circuit 15 combined with a color code signal according to color specification signals based on the results of the computation with an arithmetic unit 23. A color display of a received image by a radar and a color display of a symbol image are performed in colors as specified with the arithmetic unit 23 by a raster scanning depending on a TV synchronous signal.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、レーメ勢における受信物標の画像をカラーテ
レビシロン方式によりカラー表示す為ようにし九物標懺
示装置に−し、籍に物標ビデオ信号の計算処理により物
標Ｏ移動速度等を求め、例えば移動速ｆＯ大きさに応じ
九色分けをもって物標Ｏカッー表示を行なうよう屹した
物標表示装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a target display device for color displaying images of targets received by a camera using the color television system, and includes calculation processing of target video signals. The present invention relates to a target object display device which determines the moving speed of a target object O by, for example, the magnitude of the moving speed fO, and displays the target object O by dividing it into nine colors depending on the magnitude of the moving speed fO.

従来、こ０種の物標表示装置としては、例えばレーダ表
示装置を例にとると、ＰＰｌ１ｉＥ示方式によりプツク
ン管表示画面を電子ビームにてレーダアンテナの回転に
同期して走査掃引し、ブックン管の残党特性を利用して
物標を表示するようにしているが、明るい場所で徐数の
一観測者が同時に物標映像を観測できな−という欠点が
あつえ。Conventionally, this type of target display device, taking a radar display device as an example, scans and sweeps the Putsukun tube display screen with an electron beam in synchronization with the rotation of the radar antenna using the PPl1iE display method. Although the target is displayed using the remnant characteristics of , it has the drawback that a divisor of observers cannot simultaneously observe the target image in a bright place.

そζで、ζＯ欠点を解消するため、近等において、従来
のＰＰＩＩＩ示における１画面分Ｏレーダ映ｇＩＩｔ−
配憶できる記憶回路を設け、ＰＰＩ表示にお轄る極座標
データを直交座標データに変換してレーダ映像の記憶と
読出しを行なうようにし、レーダ映像をテレビジ璽ン方
式によ〉懺示すゐ装置が提案されている。Therefore, in order to eliminate the ζO drawback, in the recent past, one screen worth of O radar image gIIt- in the conventional PPIII display has been
A storage circuit is provided to store and read out radar images by converting polar coordinate data corresponding to PPI display into rectangular coordinate data, and a device for displaying radar images on a television screen is provided. Proposed.

このテレビジ璽ン方式をとるレーダ表、示装置は、例え
ば第１ＷＡに示すようなものがある。第１園において、
１はレーダアンテナ、２はレーダ送受信装置、３は物標
ビデオ信号を量子化する量子化回路、４は極座標から直
交座標への変換を行なう座標変換回路、５は１ｉｉ１面
分の記憶容量をもつ画像記憶ｌ路、６ｉｉテレビ同期信
号発生回路、７はシンぽル゛発生回路−１８は物標デー
タとシンゼルデータとを混合した後に映倫信号にＤ／ム
変換する変換回路、９鉱白黒テレビ表示鋏置である。An example of a radar display/display device that uses this television display method is the one shown in the first WA. In the first garden,
1 is a radar antenna, 2 is a radar transmitting/receiving device, 3 is a quantization circuit that quantizes a target object video signal, 4 is a coordinate conversion circuit that converts from polar coordinates to rectangular coordinates, and 5 has a storage capacity for one screen of 1ii. Image storage l path, 6ii television synchronization signal generation circuit, 7 symbol generation circuit, 18 conversion circuit that mixes target data and synth data and then converts it into a video signal, 9 black and white television. This is a display scissor holder.

こＯレーダ表示装置の動作線、まずレーダ送受信装置２
から送信され九ギガへルツオーダの高周波信号はレーダ
アンテナ１４７）輻射面で！中に放射され、物標Ｏそれ
ぞれからの反射波をレーダアンテナ１て受信して送受信
装置における受信検波をもって物標ビデオ信号を得る。The operation line of the O radar display device, first the radar transmitter/receiver device 2.
The high frequency signal of 9 gigahertz is transmitted from the radar antenna 147) on the radiation surface! The radar antenna 1 receives reflected waves from each target object O, and a target object video signal is obtained by receiving and detecting waves in a transmitting/receiving device.

このビデオ信号社アナ四グ信号であることから、量子化
回路５に入力してデジタル信号に変換する。量子化回路
５にてデジタル化されたビデオ信号紘画曹記憶回路５に
書込まれるが、この書込みに際して物標ビデオ信号Ｏ有
する極座標（Ｒ，＃）０情報は、座標変換回路４によっ
て直交座標（ｘ、ｙ）に変換される。すなわち、座標変
換回路４は、送受信装置２からマスタトリガ信号及びア
ンテナ角度信号を入力し、マスタトリガ信号からの時間
経過、すなわち距離ＲＯ増加に応じて 粗し、−は船賃方位に対するレーダアンテナの回転角）
を演算し、この直交座標データ（ｘ、ｙ）を書込みアド
レス信号として画像記憶回路５に供給する。従って、量
子化回路５よりのデジタル化されたビデオ信号が画像記
憶回路゛５に書込まれる際には、直交座標のアドレスに
書込まれることになる。Since this video signal is an analog/4G signal, it is input to the quantization circuit 5 and converted into a digital signal. The video signal digitized by the quantization circuit 5 is written into the storage circuit 5, but at the time of writing, the polar coordinate (R, #) 0 information included in the target video signal O is converted into orthogonal coordinate by the coordinate conversion circuit 4. (x, y). That is, the coordinate conversion circuit 4 inputs the master trigger signal and the antenna angle signal from the transmitting/receiving device 2, and coarsens them according to the passage of time from the master trigger signal, that is, the increase in distance RO, and - indicates the rotation of the radar antenna with respect to the fare direction. corner)
is calculated, and this orthogonal coordinate data (x, y) is supplied to the image storage circuit 5 as a write address signal. Therefore, when the digitized video signal from the quantization circuit 5 is written to the image storage circuit 5, it is written to the orthogonal coordinate address.

このようにして画像記憶回路５に書込まれ良ビデオ信号
は、テレビ同期信号発□生回路６の水平。The good video signal written in the image storage circuit 5 in this way is transmitted horizontally to the television synchronization signal generation circuit 6.

垂直同期信号に同期したり四ツク信号にて順次指定され
る読出しアドレス信号によって読出され、変換開路８０
一方Ｏ入力に供給される。この変換―路８０弛方Ｏ入力
屹は、シンボル発生回路９の出力が供給されており、ク
ンダル発生回路９祉、送受信装置２からのＦリガ信号及
び角度信号の供給を受けて、固定距離リングもしくは船
賃方位−等のｖｙｙｋ画健信号を発生する。従って、変
換回路８はビデオ信号とクン１Ｎル画像信号とを混合し
良後にＤ／ム変換して得た信号を混合ビデオ信号として
白黒テレビ表示装置９に供給す石。The conversion open circuit 80 is read out in synchronization with the vertical synchronization signal or by the read address signal specified sequentially by the four-way signal.
On the other hand, it is supplied to the O input. This conversion path 80 is supplied with the output of the symbol generation circuit 9, and receives the F trigger signal and angle signal from the Kundal generation circuit 9, the transmitting/receiving device 2, and is connected to the fixed distance ring. Alternatively, it generates a vyyk image signal such as the direction of the ship's fare. Therefore, the conversion circuit 8 mixes the video signal and the 1N image signal and then performs D/M conversion to supply the resulting signal to the monochrome television display device 9 as a mixed video signal.

一方、テレビ同期信号発生回路６からは、水平同期信号
及び垂直同期信号が白黒テレビ表示装置９に供給されて
いるので、両同期信号によりラスタ走査が行なわれ、こ
Ｏ，９スタ走査に同期して変換回路８から供給される混
合ビデオ信号がプツクン管表示画藺上に表示され、レー
ダ映像及びシンボルの画像表示がｆｆ遣われる。On the other hand, since the horizontal synchronization signal and the vertical synchronization signal are supplied from the television synchronization signal generation circuit 6 to the black and white television display device 9, raster scanning is performed by both synchronization signals, and this synchronization with the O and 9 star scanning is performed. The mixed video signal supplied from the converting circuit 8 is displayed on the display screen, and the image display of the radar image and symbol is used as FF.

しかしながら、第１図のテレビジ冒ン表示方式では、表
示画ＩＩが白黒であるために、置数種類の情報の弁別表
示が行ないずらく、そＯため、必然的にカラーテレビジ
四ン聚示方式への移行が行なわれ、レーダ映像とそれ以
外のクンポル画像、例えば固定距離リング、船賃方位線
、任意方位曽或は可変距離マーク等につき、異った色彩
を付して力？−１示することによシ、表示−像を容易に
見分けられるようにした装置が開発される＃Ｃ至ってい
る。However, in the television display system shown in FIG. 1, since the display image II is black and white, it is difficult to distinguishably display several types of information. A transition has been made to radar images and other Kumpol images, such as fixed distance rings, fare bearing lines, arbitrary direction zero or variable distance marks, etc., with different colors and power? -1 As a result, a device has been developed that allows the display images to be easily distinguished.

第２図はカラーテレビジ璽ン方式をとる従来装置を示し
たもので、力之−信号発生回路８′及びカラーテレビ表
示装置９′が第１図や装置と真るだけで、他の構成は同
じである。Figure 2 shows a conventional device that uses a color television display system, in which the power signal generating circuit 8' and the color television display device 9' are the same as those shown in Figure 1, and other configurations are used. are the same.

とのＪＩ２図の装置におけるカッ−信号発生回路８は、
シンボル発生回路７から供給されるクン１ｋｉＩｌ像信
号と、画像記憶回路５から供給されるレーダビデオ信号
とを解読し、それぞれについて表示する色彩に対応する
カラーコード信号、すなわち、赤、緑、青（Ｒ，Ｇ、Ｂ
）を表わす５ビットＯ：１−ド信号を発生する。例えば
、画像記憶回路５から読出されたレーダビデオ信号が１
ビツトであったならば、このレーダ画像は指定された単
色上カラー表示される。The alarm signal generating circuit 8 in the device shown in Figure JI2 is as follows:
The image signal supplied from the symbol generation circuit 7 and the radar video signal supplied from the image storage circuit 5 are decoded to generate color code signals corresponding to the colors to be displayed, namely red, green, blue ( R, G, B
) is generated. For example, if the radar video signal read from the image storage circuit 5 is 1
If it is a bit, this radar image will be displayed in color over the specified monochromatic color.

また、量子化回路３が例えば受信強度に応じてＩｋ数ビ
ットに量子化しているような場合には、ビット数に応じ
九複数の色彩指定によるカッー懺示が行なわれる。例え
ば、量子化信号が３ビツトであれば、８色迄の指定が可
能となる。Further, in the case where the quantization circuit 3 quantizes the signal into several Ik bits according to the reception intensity, for example, the color is displayed by specifying nine or more colors according to the number of bits. For example, if the quantization signal is 3 bits, it is possible to specify up to 8 colors.

このようなカラー信号発生回路８′よりのカラーコード
信号に基づき、カラーテレビ表示装置ｔ９／は、レーダ
映像及びシンボル画像の各々を、所望の異った色Ｈｓに
で表示するようになシ、これらＯ情報Ｏ詭別が害鳥に行
なえるようにしている。Based on the color code signal from the color signal generation circuit 8', the color television display device t9/ displays each of the radar images and symbol images in different desired colors Hs, This information is made available to harmful birds.

とζろが、上記のカラー表示装置では、白黒テレビ方式
において単色表示していたものをレーダ映像及びクンポ
ル画像のそれぞれに所定の色彩を付して区別できるよう
＃ｃｌｌ示してだけでＴｏり、色彩それ１体には情報と
しての意味舎いをもたせ良もＯではない。唯一の例外と
しては、受信され九し−メビデオＯ信号強度について複
数の階産を設定し、そ０階級に対応して異る色彩を定め
、レーダビデオＯ信号強ｍに応じて異なる色彩を付して
カラー表示している点である。しかしながら、レーダビ
デオの信号強度に応じて異る色彩を付しても、信号強度
とその信号が得られる物標とＱ対応、例えば物標が陸地
か、海か、船舶か、ブイか等Ｏ対応関係が明確でなく、
色彩に基づいた情報として充分に利用できないという問
題がありえ。However, in the color display device mentioned above, what was displayed in monochrome in the black and white television system is simply indicated by #cll by adding a predetermined color to each of the radar images and Kunpol images so that they can be distinguished. Color alone has a meaning as information, and it is not good or bad. The only exception is to set multiple ranks for the received radar video O signal strength, define different colors for each class, and assign different colors depending on the radar video O signal strength. This point is shown in color. However, even if different colors are applied depending on the signal strength of the radar video, the correspondence between the signal strength and the target from which the signal is obtained, for example, whether the target is on land, the sea, a ship, a buoy, etc. The correspondence relationship is not clear,
There may be a problem that the information cannot be used sufficiently as information based on color.

本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、カッーテレビジ冒ン懺示方式をとるレーダ、ソ
ナー勢の物標表示装置に於いて、物標画像及びシンｄｋ
画像の色彩を、所望Ｏ信号Ｉｌ＆環に基づいて行なうこ
とにより色彩自体に物履的意味をもえせ、例えば物標に
ついては、物標の移動速度を計算して、置数Ｏ速度段階
のいずれに属するかを判別し、各速度段階に応じて異な
る色ｌｌｔ物標に付してカラー表示することにより、物
標Ｏ＄動速度がその色彩により一見して判るようにし、
表示内容をよｌＯ易くすると共に、費示情報量Ｏ拡大を
図るようにすることを目的とする。The present invention has been made by focusing on such conventional problems, and is intended to provide a target object image and synchronized dk
By coloring the image based on the desired O signal Il & ring, the color itself has a physical meaning.For example, for a target, the moving speed of the target is calculated and the speed level of the set value is determined. By determining whether the object belongs to the target object and displaying it in different colors according to each speed stage, the object's moving speed can be seen at a glance by its color.
The purpose is to make display contents easier to read and to expand the amount of expense information.

また、上記０色分は表示は、移動速度の他に−例えば、
固定物標であるか移動物標であるかの判別、移動物＠に
ついては接近中か遠ざかっているかの判別、接近中であ
れば自船との最接近距離（ＣＰム）紘ど０＠ＩＩか、ま
たＣＰムに至るまでの時間（’ｒｃＰム）はどのくらい
であるか等の安全運航中避航操船上きわめて重要な情報
についても行なわれ、レーメ中ソナー畳り訣像情報に信
号感層を施し、蟲履結果を安全航行中避航操船Ｏための
条件に応じて弁別して物標画像やＶンｌル画像に色彩を
付してカラー表示するものである。Also, the above 0 colors are displayed in addition to the movement speed - for example,
Determine whether it is a fixed target or a moving target, determine whether it is approaching or moving away from a moving object, and if it is approaching, determine the closest distance to your own ship (CPmu) Hirodo0@II Also, information that is extremely important for safe ship maneuvering, such as how long it takes to reach CP ('rcP), is also examined, and a signal sensitivity layer is added to sonar convergence image information during REM. The results are distinguished according to the conditions for giving way during safe navigation, and the target images and VNl images are colored and displayed in color.

以下、本発明を１ｌＩｉＫ基づいて説明する。Hereinafter, the present invention will be explained based on 1lIiK.

Ｈｓ園は、本発Ｉｌｌ□一実施例を示したブーツク図で
Ｔｏゐ。The Hs garden is a bootleg diagram showing an example of this invention.

まず構成を説明すると、１０は所定連駅で回転されて空
中にレーダ電波を発射し、物標よ艶Ｏ発射波を受信する
Ｖ−ダアンテナ、１２はレーダアンテナ１０にギｌヘル
ツオーダｏｉｕａ波信号を供給するとともに、Ｖ−ダア
ンテナ１０よ艶Ｏ物標反射信号を受信検波して物標ビデ
オ信号を出力するレーダ送受信装置、１５はレーダ送受
信装置１２よ抄供給されるアナログ信号としての物標ビ
デオ信号を量子化してデジタル信号に変換する童子イヒ
回路、１４はレーダ送受信装置１２よ艶供給されるトリ
ガ信号及びアンテナ角１（１号に基づく極座標データを
テレビ表示画面に対応した直交座標データに変換して出
力する皇ｖＡ変換回路、１５は座標変換回路１４より供
給されゐ直ｍｍ！標データに基づいて指定される書込み
アドレス信号に応じてカラーコードを含むデジタル化さ
れたビデオ信号を）表示画面分記憶し、テレピー示用Ｏ
同期信号に応じたり四ツクパルス信号に基づいて記憶デ
ータを順次読み出すカラー画像信号記憶回路、１６杜テ
Ｖビ１ｌｉＩｉｉのラスタ走査に用いる水平、及び垂直
の各同期信号を出力するテレビ同期信号発生回路、１８
は後Ｏ説明で明らかにする映倫ビデオ信号Ｏ計算処理に
基づいて出力される色彩指定信号に応じたカッ−コード
信号を発生し、量子イヒ回路１３よりＯ量子化ビデオ信
号にカラーコード信号を組合わせてカラー画像信号記憶
回路１５に供給するカラーフード信号発生回路、１９紘
テレビ同期信号発＃−回路１６よセＯ水平及び僑直同期
信号によるラスタ走査に応じて、カラ−１＆＊儒号記憶
―路１５よ）読み出されたカラー両像信号をカラー表示
するカラーテレビ試水装置である。First, to explain the configuration, numeral 10 is a V-da antenna that is rotated at a predetermined station and emits radar radio waves into the air and receives the emitted waves from the target, and numeral 12 is a V-da antenna that sends a Gil Hertz order OIUA wave signal to the radar antenna 10. A radar transmitting/receiving device receives and detects the target reflected signal from the V-da antenna 10 and outputs a target video signal, and 15 is a target video signal as an analog signal supplied from the radar transmitting/receiving device 12. 14 is a trigger signal supplied from the radar transmitting/receiving device 12 and an antenna angle 1 (which converts polar coordinate data based on No. 1 into rectangular coordinate data corresponding to the television display screen). 15 is supplied from the coordinate conversion circuit 14 and outputs a digitized video signal including a color code according to a write address signal specified based on the coordinate data on the display screen). Memorize and display TV O
A color image signal storage circuit that sequentially reads out stored data in response to a synchronization signal or based on a four-pulse signal, a television synchronization signal generation circuit that outputs horizontal and vertical synchronization signals used for raster scanning of 16MTV, 18
generates a color code signal according to the color designation signal outputted based on the Eirin video signal calculation process which will be explained later in the explanation, and assembles the color code signal into the quantized video signal from the quantum circuit 13. In addition, a color hood signal generation circuit 19 supplies the color image signal storage circuit 15 to the TV synchronization signal generation circuit 16. In response to raster scanning using the horizontal and horizontal synchronization signals, the color hood signal storage (Route 15) This is a color television test device that displays the read color dual-image signals in color.

２５Ｉｉ、本発明にお叶る表示画倫Ｏ色彩Ｏ指定償号を
物標ビデオ信号Ｏ計算処理に基づいて発生ずゐ演算エエ
ットであり、例えば、中央処理エエット（ＣＰＵ）、所
定の処理プログラムを記憶し良す−ドオンリーメ篭り（
ＲＯＭ）　、及びデータを一時記憶する九めＯランダム
アクセスメモリ（凡ＡＭ）を備え九＝ンヒエータ＆ニッ
トが用いられる。ζＯ演算エエッ）２３におけるプ窒ダ
ッム演算機能の例としては、破線で示すプクック２１ａ
〜２５ｇに示すように （２３ｍ）追尾物標の速度、針路の演算機能（２５ｂ）
捕捉物標の判別機能 （２５ｃ）＠数の物標追尾計算機能 （２３ｄ）自船との最接近距離（ＣＰムン及び最接近距
離に至る腋での時間（ＴＣＰ人）０計算會衝突愈険物標
Ｏ判別ｅｌｆ央危歓区域の計算機能 （２５ｇ）レーダ画像の色彩指定機能 （２５ｆ）指定色彩によるシンボル発生機能（２５ｇ）
追尾物標Ｏ軌跡記憶試水機能等を有するつこのような演
算工ニット２ｓｉ＞けるブロック２！Ｓａ〜２５ｄに示
す４６１１機能を実現するため、まずプ■ツタ２ｓ鳳に
示す追尾物標Ｏ速度。25Ii, the display image quality, color, and designation symbol that corresponds to the present invention are generated based on target video signal O calculation processing, and are, for example, a central processing method (CPU) and a predetermined processing program. Good memory - Doonreime Kagori (
ROM), and a random access memory (ordinary AM) for temporarily storing data. As an example of the function of calculating the function in the ζO calculation 23, the function of the calculation function in the calculation function 21a is shown by the broken line.
~ As shown in 25g (23m) the speed and course calculation function of the tracked target (25b)
Captured target identification function (25c) @ Numerical target tracking calculation function (23d) Closest distance to own ship (CP moon and time in armpit to reach closest approach distance (TCP man) 0 calculation collision risk Target O discrimination elf central danger zone calculation function (25g) Radar image color specification function (25f) Symbol generation function using specified color (25g)
A block 2 that has a tracking target O trajectory memory test water function, etc. In order to realize the 4611 function shown in Sa~25d, first, the tracking target O speed shown in Pouta 2s Otori.

進路Ｏ計算機簡を実行するためＯ物標手動捕捉回路２０
ｔｌＸ設けられ、またプ田ツク２５ｂに示す捕捉物標判
別機能を実現するために物標自動捕捉ゲート■踏２１が
設けられ、更にブロック２５６に示す複歇物榔追尾計算
機能を実現するために物標追尾グー）回路２２が設けら
れ、更に、これらＯ物標移動速ｌＬＯ演算結果に応じて
ブロック２３ｄＫ示す＊＊肪止用の演算を実行するため
の自船の位置を知るための情報として端子Ｃよ抄ジャイ
ｗプンパスよりの自船の方位信号及び端子りよ〉速度四
グよりの自船Ｏ速巌信号が入力されている。O target manual acquisition circuit 20 for executing course O calculation
tlX is provided, and a target automatic acquisition gate 21 is provided in order to realize the captured target discrimination function shown in block 25b, and furthermore, in order to realize the multiple object tracking calculation function shown in block 256. A target tracking (target tracking) circuit 22 is provided, and a block 23dK is provided according to the results of these O target movement speed lLO calculations. The own ship's azimuth signal from the terminal C and the own ship O speed signal from the terminal C and speed are input.

一方、演算エエツ）２５におけるブロック２５ｆに示す
指定色彩によみシンボル発生機能に対応してカラーシン
メル信号記憶回路２４が設けられてお勤、演算ユニット
２５より所定の演算処理の４とに出力されるカッ−コー
ドを含んだシンボル情報を演算ユニット２５による書込
みアドレス指定Ｏもとに記憶するようにしている。更に
、カッ−画像信号記憶回路１５とテレビ表示装置１９と
の間には優先判別機能を有する混合回路２５−ｂＸ設け
られ、カラーＷｊＡ像信号記憶回路１５で読み出された
カッ−；−ドを有する量子化ビデオ信号とカッ−シンボ
ル記憶回路２４より読み出され大カッー＝−ドを組合わ
せ九りンｌル信号との優先判別を行ない且つ両信号を結
合し、所望のカッ−；−ド信号をカラーテレビ表示装置
１９＃Ｃ対する映像信号として出力するようにしている
。冑、混合回路２５にお妙る優先判別機能は同じ読み出
しアドレスで異なる力２−：１−ドが読み出され九時に
予め定められ九優先度に従って、いずれか一方０カッー
コードを出力する機能含有する。On the other hand, a color signal storage circuit 24 is provided corresponding to the designated color symbol generation function shown in block 25f in the calculation unit 25, and the signal is outputted from the calculation unit 25 to a predetermined calculation process. Symbol information including the parentheses code is stored based on the write address specified by the arithmetic unit 25. Further, a mixing circuit 25-bX having a priority discrimination function is provided between the color image signal storage circuit 15 and the television display device 19, and a mixing circuit 25-bX having a priority discrimination function is provided between the color WjA image signal storage circuit 15 and the color WjA image signal storage circuit 15. The quantized video signal read out from the symbol storage circuit 24 is combined with the large code, and the priority is determined between the nine signals, and both signals are combined to create the desired code. The signal is output as a video signal to the color television display device 19#C. The priority discrimination function of the mixing circuit 25 includes a function of reading out different power 2-:1- codes at the same read address and outputting a 0 code for either one according to the predetermined priority at 9 o'clock. .

次に、第３図の実施例の動作を説明する。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 3 will be explained.

まず、レーダ送受信装置ＩＢから出力されたギガヘルツ
オーダの高周波信号は、レーダアンテナ１０により空中
に輻射され、物標のそれぞれからの反射波をレーダアン
テナ１０で受信しレーダ送受信装置１１における受信検
波をもりて物標ビデオ信号を出力する。とのレーダ送受
信装置ＩＳよりのビデオ信号は量子化回路１８に入力さ
れて、デジタル信号に変換され、量子化ビデオ信号とし
て、カラーニード信号発生回路１８に供給され【いる。First, a high frequency signal on the order of gigahertz output from the radar transceiver IB is radiated into the air by the radar antenna 10, and the radar antenna 10 receives reflected waves from each target object, and the radar transceiver 11 receives and detects the waves. output the target video signal. The video signal from the radar transceiver IS is input to the quantization circuit 18, converted to a digital signal, and supplied to the color need signal generation circuit 18 as a quantized video signal.

一方、レーダ送受信装置１ｆｉＫおけるトリガ信号及び
アンテナ角度信号でなる極座標情報は、座標変換回路１
４に供給され【おり、座標変換回路１４は、距離Ｒ及び
角度＃に基づいてＸ　Ｗ　Ｒｍ　！ｎθ、　Ｙ　ｍ　Ｒ
ｃｏｓ＃となる演算を実行して直交座−標（ｘ、ｙ）を
求め、この直交座標データに基づいて順次、カラー画像
信号記憶回路１５に対する書込みアドレス信号を出力す
る。量子化回路１８よりカラーコード信号発生回路１８
に供給された量子化ビデオ信号はこの量子化ビデオ信号
に対応して演算ユニット２８で演算処理された結果に基
づい【出力される色彩指定信号に応じたカラー；−゛ド
信号と組み合されてカッー画儂信号記憶回路１５に供給
され、座標変換回路１４による書込みアドレスの指定に
より、カラー画像信号を順次記憶するようになる。この
ようにしてカッ−画像信号記憶回路１５に記憶された１
表示画面分のカラー画像信号はテレビ同期信号発生回路
１６より供給される水平及び垂直同期信号に対応したり
四ツクパルスにより得られる読み出しアドレス信号に基
づいて順次読み出され、混合回路謁においてカラーシン
ボル信号と混合されカッ−テレビ表示装置に対して映像
信号として供給され、この時カラーテレビ表示装置ｌＱ
ｋは、テレビ同期信号発生回路より水平同期信号及び垂
直同期信号が供給されてラスク走査が行なわれているの
で、この同期信号によるラスク走査をもってレーダ受信
映ポル画像のカラー表示が演算ユニット２８による指定
色彩を付した状態で行なわれるようｋなる。On the other hand, polar coordinate information consisting of a trigger signal and an antenna angle signal in the radar transmitting/receiving device 1fiK is
4, and the coordinate conversion circuit 14 converts X W Rm ! based on the distance R and angle #. nθ, Y m R
Cos# calculation is executed to obtain orthogonal coordinates (x, y), and write address signals to the color image signal storage circuit 15 are sequentially output based on the orthogonal coordinate data. Color code signal generation circuit 18 from quantization circuit 18
The quantized video signal supplied to the quantized video signal is processed in the arithmetic unit 28 in response to the quantized video signal. The color image signals are supplied to the color image signal storage circuit 15, and the color image signals are sequentially stored by specifying a write address by the coordinate conversion circuit 14. 1 stored in the image signal storage circuit 15 in this way.
The color image signals for the display screen are sequentially read out based on the readout address signal obtained by four pulses or corresponding to the horizontal and vertical synchronization signals supplied from the television synchronization signal generation circuit 16, and the color image signals are converted into color symbol signals by the mixing circuit. The color TV display device IQ is mixed with the video signal and supplied to the color TV display device as a video signal.
Since rask scanning is performed by supplying a horizontal synchronizing signal and a vertical synchronizing signal from the television synchronizing signal generation circuit, the color display of the radar received image is specified by the calculation unit 28 by rask scanning using this synchronizing signal. It will be done in a colored state.

次に演算−Ｓ−エラ）！８における物標ビデオ信号の各
種演算処理に基づく色彩指定の作用を詳細に説明する。Next, operation-S-Error)! The effect of color designation based on various arithmetic processing of the target object video signal in 8 will be explained in detail.

まず、レーダ映像で一一された物標の移動速度の計算を
説明すると、この物標の移動速度の計算ＫＩＩＩＬ″Ｃ
は、まず、諌蟲する物標の捕捉が会費である。この物標
の捕捉はカラーテレビ表示装置１９における表示画面上
の物標を所定の捕捉マーカーを移動操作することのでき
るジ譜イスティク等の操作により捕捉マーカーを表示画
面上の物標に重ね合せることｋより捕捉し、追尾開始ボ
タンを操作するととＫより、物標の追尾を行なうようＫ
なる。ＩＩＪ論、この物標の追尾開始操作は追尾停止ボ
タンの操作により解除することが可能である。First, to explain the calculation of the moving speed of the target object identified in the radar image, the calculation of the moving speed of this target object KIII''C
First of all, the membership fee is to capture the target that is to be criticized. This target acquisition is performed by superimposing the acquisition marker on the target on the display screen of the color television display device 19 by operating a digital camera or the like that can move a predetermined acquisition marker. When the target is captured from K and the tracking start button is pressed, K will start tracking the target.
Become. IIJ theory, this target tracking start operation can be canceled by operating the tracking stop button.

このよ５な物標の捕捉による移動速度の演算を籐４図に
示した表示画面の両像の一例について説明すると、矩形
状の一纏捕捉！−力−２６を希望する物標映像に重ね合
せるよ５にジ璽イスティクを操作し、第４図に示すよ５
に、物標捕捉マーカーＢ６が物標画俸に重なりた状態で
捕捉開始用の押し釦を操作すると演算エニッ）２８によ
る物標の捕捉追跡が開始される。すなわち、演算エニッ
ト謁に対してはジ冒イスティク等による手動操作信号が
端子人を介して物標手動捕捉回路３０に入力し曵おり、
上記の手動物標捕捉操作に応じて物標手動捕捉回路ｚＯ
は、捕捉又は、捕捉職消信号及び捕捉物標の座標位置を
示す座標信号を演算エニツ）１１８に供給するようにな
る。尚、物標の手動捕捉は上記のジ１イスティクの操作
の代りにライドベン勢のペン先を表示画面上の諌幽する
物標に当て、同様に捕捉開始の押釦操作を行なうように
してもよ〜１゜このようにして、手動操作により移動速
度を知ろうとする物標の捕捉が行なわれたとすると、レ
ーダアンテナ１０の走査周期毎に捕捉物標の座標データ
が順次演算為ニッ）２Ｂに入力され、各走査毎における
捕捉物標の座標位置の時間変化を演算することにより、
捕捉物標の移動速度及び移動進路を演算することができ
る。尚、手動操作により捕゛　捉した物標の追尾は、演
算ユエツ）　２Ｂからの追尾制御信号による物標追尾ゲ
ート回路２２の制御で行なわれる。To explain the calculation of the moving speed based on the acquisition of five targets using an example of both images on the display screen shown in Figure 4, we can say that a rectangular object has been acquired all at once! - Force - 26 to be superimposed on the desired target image.
Then, when the push button for starting acquisition is operated with the target acquisition marker B6 superimposed on the target image, acquisition and tracking of the target by the operation unit 28 is started. That is, for the arithmetic unit audience, a manual operation signal from the robot etc. is input to the target manual acquisition circuit 30 via the terminal person, and
Target manual acquisition circuit zO according to the above manual target acquisition operation
118 supplies a capture or capture signal and a coordinate signal indicating the coordinate position of the captured target to the calculation unit 118. For manual acquisition of a target, instead of the above-mentioned physical operation, you can place the pen tip of the Rideben group on the dodging target on the display screen and press the button to start acquisition in the same way. ~1° In this way, if the target object whose moving speed is to be determined is captured by manual operation, the coordinate data of the captured target is sequentially calculated every scanning period of the radar antenna 10, so it is input to 2B. By calculating the time change of the coordinate position of the captured target for each scan,
The moving speed and moving course of the captured target can be calculated. Note that tracking of a target captured by manual operation is performed by controlling the target tracking gate circuit 22 using a tracking control signal from the calculation unit 2B.

次に、演算ユニット２８における物標自動捕捉機能を説
明する。この物標の自動捕捉は、例えば、８４図の表示
画面に示すように表示中心となる自船の位置に対し距離
凡の位置から所定距離ＪＲの幅を有し、且つ時計方向回
りに回転角Δ０を有する扇形の領域を自動捕捉領域２７
として設定するＯこのよ５な自動捕捉領域ｚ７の設定表
示にお（％て、第４図の実施例では、自動捕捉領域２７
に物標Ｂ８力を侵入してきた状態を示している。Next, the target automatic acquisition function in the calculation unit 28 will be explained. For example, as shown in the display screen in Figure 84, this target object is automatically captured at a width of a predetermined distance JR from a position of the own ship, which is the center of the display, and at a rotation angle clockwise. Automatic capture area 27 of fan-shaped area with Δ0
In the example shown in FIG. 4, the automatic capture area 27 is set as 0.
This shows a state in which target B8 force has invaded the area.

このように自動捕捉領域２７が設定されたとすると第８
図の実施例における演算ユニット２８に対しては端子Ｂ
より自動捕捉区域指定信号が入力されこの自動捕捉領域
指定信号を受け【演算処理ユニ”ッ）　８Ｂは物標捕捉
制御を開始する。If the automatic capture area 27 is set in this way, the eighth
For the arithmetic unit 28 in the illustrated embodiment, terminal B
An automatic acquisition area designation signal is input from the automatic acquisition area designation signal, and upon receiving this automatic acquisition area designation signal, the arithmetic processing unit 8B starts target acquisition control.

すなわち演算エニツ）２Ｊ３に対してはレーダ送受信装
置１２よりトリガ信号及びアンテナ角度信号が供給され
ているので指定された自動捕捉領域ＢＩＦＩＣ対応した
アンテナ方位角及びトリガ信号からの経過時間で定まる
距離を検出し、レーダ送受信装置１２より出力されるビ
デオ信号のうち、自動捕捉領域２１７に対応したタイミ
ングの物標ビデオ信号を演算ユニット２８に入力するよ
うに物標自動捕捉ゲート（ロ）路２１に対して捕捉制御
信号を出力し、自動捕捉領域２？に含まれ【いる物標ビ
デオ信号を入力し、この物標信号を量子化し′Ｃ捕捉デ
ータとして敗り入れる。このようＫして、演算エニット
ＢａＫ物標自動捕捉ゲート回路２１を介して入力された
捕捉データは、自動捕捉領域２フで定まる所定の角度範
囲にわたる所定の距離範囲のデータであることから、二
次元データ゛であり、演算ユニット２８は、取り込んだ
捕捉データをまず海薗反射等の雑音による信号であるか
真の物標からの信号であるかの判別を行ない、物標から
の信号の場合には、その物標が陸地か、雲か、船舶かの
判別を行なって、所望の移動物標である船舶のみを抽出
するようＫする。In other words, since the trigger signal and antenna angle signal are supplied to 2J3 from the radar transmitting/receiving device 12, the antenna azimuth corresponding to the specified automatic acquisition area BIFIC and the distance determined by the elapsed time from the trigger signal are detected. Of the video signals output from the radar transmitting/receiving device 12, the target automatic acquisition gate (b) path 21 is instructed to input a target video signal at a timing corresponding to the automatic acquisition area 217 to the calculation unit 28. Output the capture control signal and automatically capture area 2? A target object video signal included in the target object signal is inputted, and this target object signal is quantized and inputted as 'C acquisition data. In this way, the acquisition data inputted through the calculation unit BaK target automatic acquisition gate circuit 21 is data in a predetermined distance range over a predetermined angular range determined by the automatic acquisition area 2F. The arithmetic unit 28 first determines whether the acquired captured data is a signal due to noise such as sea bass reflection or a signal from a true target object, and in the case of a signal from a target object, K determines whether the target is land, clouds, or a ship, and extracts only the ship that is the desired moving target.

この害動物標を抽出するための雑音信号の除去には、一
般に掃引相関及び走査相関等の方法が用いられ、又、物
標の判別にはパターン認識の手法が用いられるに のように、自動捕捉領域８７に侵入した物標に対しては
前述の手動捕捉の場合と同様に、レーダアンテナの走査
周期毎ＫＩＩ数の物標についての識別と位置の演算に基
づく移動速度の演算が行なわれ、物標の移動速度と移動
方向とが演算出力される。Generally, methods such as sweep correlation and scanning correlation are used to remove noise signals to extract pest targets, and automatic methods such as pattern recognition are used to identify targets. For targets that have entered the acquisition area 87, as in the case of manual acquisition described above, the moving speed is calculated based on the identification and position calculation for KII number of targets per scanning period of the radar antenna. The moving speed and moving direction of the target object are calculated and output.

又、上記の自動又は手動により捕捉された複数の物標に
ついては、移動速度及び移動方向の演算を行なうのに必
要な物標の位置予測、追尾動作をも行なうようｋなる。Furthermore, for the plurality of targets captured automatically or manually, the target position prediction and tracking operations necessary to calculate the moving speed and moving direction are also performed.

この物標の位置予測と追尾動作を行なうためには、自船
の方位と速度を知る必要があることから、演算ユニット
９８に対しては、端子Ｃより自船の方位信号が、また端
子りより自゛　船の速度信号が供給されている。尚、物
標手動捕捉回路２０又は物標自動捕捉ゲート回路２１よ
りの捕捉データ及び自船の方位信号並びに速度信号に基
づいた物標の位置予測と追尾の手法としては、一般的に
α・βトラッカ等が用いられており、演算ユニット２８
には、所定の追尾演算を実行するための処理プログラム
が備えられている。In order to predict the position of the target and perform tracking operations, it is necessary to know the direction and speed of the own ship. The ship's speed signal is being supplied by the ship. Incidentally, as a method for predicting and tracking the position of a target based on the acquisition data from the target manual acquisition circuit 20 or the target automatic acquisition gate circuit 21 and the own ship's azimuth signal and speed signal, α and β are generally used. A tracker etc. is used, and the calculation unit 28
is equipped with a processing program for executing predetermined tracking calculations.

第４図の表示画面に示す物標８９，８０のそれぞれは、
上記の手動又は自動による物標捕捉により既に追尾され
ている物標を示しており、例えば物標２９が大型タン力
であり、又物標８０が小型漁船であったとすると、自船
位置となる中心より円周方向に対し【各物標に応じた捕
捉領域を表わす表示−を示し、物標ｚ９に対しては広い
捕捉領域を、又物標８ＯＫ対しては狭い捕捉領域を投定
するよ５にしている。更に物標！９．８０のそれぞれに
対しては物標の移動方向に伸びる移動速度に恋じた長さ
を有する速度ベクトルを表示させており、この速度ベク
トルを見るととにより物標２９，８Ｇの移動方向と移動
速度が一見してわかるよ５Ｋｔ、、ている。Each of the targets 89 and 80 shown on the display screen in FIG.
It indicates a target that has already been tracked by manual or automatic target acquisition as described above. For example, if target 29 is a large tank force and target 80 is a small fishing boat, this will be the own ship's position. In the circumferential direction from the center, a display indicating the acquisition area according to each target is displayed, and a wide acquisition area is projected for target z9, and a narrow acquisition area is projected for target 8 OK. I'm giving it a 5. More targets! For each of 9.80, a velocity vector extending in the moving direction of the target object and having a length corresponding to the moving speed is displayed, and when looking at this velocity vector, the moving direction of the target object 29, 8G is shown. You can tell at a glance that the travel speed is 5Kt.

従って第３図の実施例における演算具エツトｚ３は、第
４図の表示画面に示した物標２９，８０及び物標捕捉マ
ーカｚ６により捕捉された物標、更には自動捕捉領域３
フの範囲に侵入して捕捉された物標ｚ８のそれぞれにつ
いて追尾区域を計算し、この追尾区域に対応したアンテ
ナ方位角とトリガ信号よりの経過時間に至ると、物標自
動捕捉ゲート回路ｓ１又は物標追尾ゲート回路２８に捕
捉制御信号及び追尾制御信号を供給し、レーダ送受信機
ＩＢからの物標ビデオ信号をこの間だけ職込んで量子化
を行い、演算工ニッ）Ｂ８に供給し、演算為エッ）絽に
おいてアンテナ走査周期時間に対する物標の位置変化に
基づいて物標の移動速度と進路とが演算されるようＫな
る。Therefore, the computing device z3 in the embodiment shown in FIG. 3 includes the targets 29 and 80 shown on the display screen in FIG.
A tracking area is calculated for each target object z8 that has entered the range of the target object z8 and is captured, and when the antenna azimuth corresponding to this tracking area and the elapsed time from the trigger signal are reached, the target automatic acquisition gate circuit s1 or The acquisition control signal and the tracking control signal are supplied to the target tracking gate circuit 28, and the target video signal from the radar transceiver IB is quantized only during this period, and is supplied to the arithmetic circuit B8 for calculation. d) The moving speed and course of the target object are calculated based on the change in the position of the target object with respect to the antenna scanning cycle time.

このよ５な演算ａ、ｇツ）１８における物標の移動速度
の演算結果は、ブセック２８ｅで示すレーダ画像の色彩
指定処理に用いられる。The calculation result of the moving speed of the target in these five calculations a, g) 18 is used in the color designation process of the radar image indicated by the block 28e.

今、仮に速度段階を高速、中速、低速及び固定の４段階
にわけ、各段階毎に所定の異なる色彩を指定していたと
すると、各物標の移動速度がこの速度段階のいずれに属
するかが判別され、判別した速度段階に応じた色彩指定
信号にカラーコード信号発生回路１８に対し【出力する
よ５になる。この演算二ニツ）１８からの色彩指定信号
の発生タイ２ングは色彩を指定しようとする追尾中の物
標のビデオ信号が物標追尾ゲート回路１Ｂを介しズ演算
ユニット２８に入力しているタイ電ングで行なわれ、こ
の時量子化回路１３よりも同じ物標の量子化ビデオ信号
が出力されているので、この量子化ビデオ儒１ｍ演算＆
エツト錦よりの色彩指定信号に応じたカラーコードをカ
ラーコード信号発生回路１８において発生し′ＣＣ会合
、力２−画儂信号記憶回路ＩＢの所定アドレスに量子化
ビデオ信号と共に指定された色１１に対応するカラーコ
ード信号が記憶されるよ５＃！ｃなる。Now, if the speed stages are divided into four stages: high speed, medium speed, low speed, and fixed speed, and a predetermined different color is specified for each stage, which speed stage the moving speed of each target belongs to? is determined, and a color designation signal corresponding to the determined speed stage is outputted to the color code signal generation circuit 18. The generation timing of the color designation signal from the calculation unit 18 is the timing at which the video signal of the target being tracked whose color is to be designated is input to the calculation unit 28 via the target tracking gate circuit 1B. At this time, the quantized video signal of the same target is output from the quantization circuit 13, so this quantized video signal is calculated &
A color code corresponding to the color designation signal from Ettonishiki is generated in the color code signal generation circuit 18, and the color code 11, which is designated by the quantized video signal, is sent to a predetermined address of the CC signal storage circuit IB along with the quantized video signal. The corresponding color code signal will be memorized 5#! It becomes c.

一方、第４図に示す物標２９，８０のそれぞれに示した
速度ベクトルをカラー表示させるため、演算＆ニット８
８はプνツクＢ８ｆで示す指定色彩によるシンボル発生
用の制御プレグラムに基づき、移動物体の移動速度に応
じた色彩指定情報とシンボル；−ドとを含むシンボルカ
ッ−コードを発生し、これをカラーシンボル信号記憶回
路Ｍｋレーダ送受信装置よりのアンテナ角度信号及びト
リガ信号に基づいて座標変換した直交座標信号に基づく
書込みアドレス信号に応じて順次記憶させる。このよ５
Ｋｔ、てカラーシンがル信号記憶回路１４に記憶された
シンがルカラーコードは、テレビ同期信号発生回路１６
よりの水平及び−直同期信号Ｋｆｉｆ１期したクロック
パルスで定まるアドレス指定信号により、カラー画像信
号記憶回路１６の読出しに同期して読出され、混合回路
９６においてカッ−画像信号記憶回路１５よりのカラー
画像信号と優先判別後に組会わされ【所望のカラーコー
ド信号とされ、カラーテレビ表示装置１９においてテレ
ビ同−期信号発生回路１６よりの゛水平同期信号及び垂
直同期信号に基づくラスク走査のもとに＊儂表示される
。On the other hand, in order to display in color the velocity vectors shown in each of the targets 29 and 80 shown in FIG.
8 generates a symbol code containing color designation information and a symbol according to the moving speed of a moving object based on a control program for symbol generation with a specified color indicated by block B8f, and converts this into a color code. The symbol signal storage circuit sequentially stores symbols in accordance with write address signals based on orthogonal coordinate signals whose coordinates have been transformed based on the antenna angle signal and trigger signal from the Mk radar transceiver device. Konoyo 5
Kt, the color code stored in the signal storage circuit 14 is stored in the TV synchronization signal generation circuit 16.
The color image from the image signal storage circuit 15 is read out in synchronization with the reading of the color image signal storage circuit 16 by an address designation signal determined by a clock pulse synchronized with the horizontal and -direction synchronization signal Kfif1, and the color image from the image signal storage circuit 15 is read out in the mixing circuit 96. After priority determination, the signal is combined into a desired color code signal, and the color television display device 19 performs a rask scan based on the horizontal synchronization signal and vertical synchronization signal from the television synchronization signal generation circuit 16. I am displayed.

ところで、カラー画像信号記憶回路１５及び力２−シン
ボル信号記憶回路ｚ４より読出されたデータの力２−コ
ードのうち、異なるカラーコードが同時に読出された場
合、例えば第４図の表示画１ｉにおいて、物標ｚ８と自
動捕捉領域Ｂ？”を示す、！−力とが重複したような場
合のカッ−コードについては、物標ｚ８のカラーコード
と自動捕捉領域２７を示すマーカのカッ−コードとが異
なっているので、この場合には例えば物標ｚ８のカラー
コードを優先させるよ５に動作し、カラーコード信号が
重複した場合には、混合回路ＩＬＩｎおける所定の優先
度に従っていずれか一方のカラーブードを優先させてカ
ラーテレビ表示装置１９へ供給するようＫなる。By the way, when different color codes are read simultaneously among the power 2-codes of the data read out from the color image signal storage circuit 15 and the power 2-symbol signal storage circuit z4, for example, in the display image 1i of FIG. Target z8 and automatic acquisition area B? ”, the color code of the target object z8 is different from the color code of the marker indicating the automatic acquisition area 27, so in this case, For example, if the color code of the target object z8 is given priority, if the color code signals overlap, one of the color codes is given priority according to a predetermined priority in the mixing circuit ILIn and sent to the color TV display device 19. K will supply it.

ここで本発明における物標の移動速度を表わすためのカ
ラー表示の方法としては、 （１）物標そのものに移動速度に応じて定まる所定の色
彩を付する 伽）物標追尾区域を示すシンボルマークに移動速度に応
じた色彩を付する （Ｃ）物標の移動方向及び移動速度の大きさを示す速［
ベクトルのシンボルに色−を付するのいずれかの方法が
行なわれ、勿論前記（、＋１）〜（Ｃ）の任意の組合せ
による色彩の付加であってもよい。Here, the method of color display to represent the moving speed of the target in the present invention is as follows: (1) A symbol mark indicating the target tracking area. (C) Color indicating the moving direction and moving speed of the target object [
Any method of adding a color - to the symbol of the vector may be used, and of course, colors may be added by any combination of the above (, +1) to (C).

一方、第８図の実施例における演算エエット２８はブロ
ック２８１　ＩＣ示すように追尾物標の過去の位置すな
わち追尾物標の航跡を記憶して表示する機能をも備えて
いる。この移動航跡の表示は、例えば第４図の物標８９
，８０に示すよ５に、物標１９゜８０の後に一定時間間
隔の所定数のドツト表示８１を過去の座標位置を示す航
跡とし”Ｃ＠示させる。このドラ）表示でなる航跡表示
の記憶は、物標ｚ９゜８０が移動する一定時間毎にカラ
ーシンボル信号記憶回路ｚ４のアドレスを指定して航跡
を示すシンボルカラー＝−ド、を記憶させることで実現
され、更に航跡ドツト表示８１の数が所定値を越えた時
には、最も古い航跡表示データを消去するよ５にし【航
跡表示データな順次更新させるようｋしている。On the other hand, the calculation unit 28 in the embodiment of FIG. 8 also has a function of storing and displaying the past position of the tracked target, that is, the track of the tracked target, as shown in block 281 IC. The display of this movement track can be, for example, the target 89 in Fig. 4.
, 80, after the target object 19° 80, a predetermined number of dots 81 at fixed time intervals are displayed as a wake indicating the past coordinate position. This is realized by specifying the address of the color symbol signal storage circuit z4 at fixed time intervals during which the target object z9°80 moves and storing the symbol color = - code indicating the track. When the value exceeds a predetermined value, the oldest track display data is deleted (set to 5) and the track display data is updated sequentially.

次に第８図の演算エニツ）２８における衝突防止の為の
演算表示機能について説明する。Next, the calculation display function for collision prevention in the calculation unit 28 in FIG. 8 will be explained.

この衝突防止のために予測演算は、例えば第４図に示し
た表示画面上で捕捉追尾を行な９ている各物標について
、追尾中の物標の速度及び進路がそのまま続くとした場
合における自船との最接近距離（０２人）、及びこの最
接近距離に至る迄の時間（ＴＣＰＡ）を計算し、自船の
運行状況に応じ【設定された最接近距離の所定値１例え
ば１海里、及び最接近距離に至るまでの時間、例えばｌ
ｓ分と、上記の０２人及び１０２人とを比較し、それぞ
れの物標ｌＩに危険の度合いをランクわけする。このラ
ンク分けとしては、例えば、 （ａ）Ｉｉ央の危険があり避航操船が必要な物標（重危
険船） （ｂ）ＩＩ央の可能性があり注意を要する物標（ｌ！注
意船） Ｃ）略安全とみなせる物標（安全船） のようにランク分けする。To prevent this collision, predictive calculations are performed, for example, for each target being captured and tracked on the display screen shown in Figure 4, assuming that the speed and course of the target being tracked continue as they are. Calculate the closest distance to your own ship (02 people) and the time to reach this closest distance (TCPA), and depending on the operating status of your own ship, set the predetermined value of the closest distance 1, for example 1 nautical mile. , and the time to reach the closest approach, e.g. l
s minutes and the above-mentioned 02 people and 102 people, and rank the degree of danger for each target II. For example, this ranking is as follows: (a) A target that is in danger of being in danger and requires maneuvering to give way (heavy danger vessel); (b) A target that is likely to be in danger and requires caution (l! caution ship) C) Rank targets that can be considered almost safe (safe ships).

とのよ５な上記（ａ）〜（Ｃ）のランク分けがなされた
物標に対しては、各ランクに対応して定まる所定の色事
を指定し、それぞれの物標に直接危険度を表わす色彩を
付加し【カラー表示したり、識別しやすい色彩付のシン
ボル画像な物標に重畳して表示するようＫし、移動物標
に対する自船の衝突の可能性をカラー表示画面を見るこ
とｋより寝具に判るようにする。For targets that have been classified into five ranks (a) to (C) above, specify a predetermined color that corresponds to each rank and directly assign the degree of danger to each target. Add a color to indicate the possibility of your ship colliding with a moving target by displaying it in color or superimposing a symbol image on the target with a color that makes it easy to identify, and looking at the color display screen to indicate the possibility of your ship colliding with a moving target. Make the bedding more visible than k.

又衝、突の可能性のある物標が判別された場合には、こ
の物標に関する衝突予想区域を計算し、この計算区域を
危険区域として特定の色彩を付して表示画面上に画像表
示させることもできる。In addition, if a target with a possibility of collision is identified, the expected collision area for this target is calculated, and this calculated area is displayed as a dangerous area in a specific color on the display screen. You can also do it.

なお、上記の実施例は、物標の移動速度の計算に基づく
各種の練水処理を例に取るものであったが、本発明はこ
れに限定されず、例えば湾内等で指定された航行区域及
び海図情報を演算工具ット２８の記憶装置に予め記憶し
ておき、この海図面僚をレーダ映像とは異なる色彩で表
示画面上に重ね合せて表示させ、自船の位置確認や航行
に必要な周囲の状況を的確にオペレータがｇ＊できるよ
うｋｌ、’−Ｃもよい。又、演算ユニット１！ｌ８ＶＣ
よ１り表示されるシンボル画像としては固定距離リング
、船首方位線、任意方位線、可変距離マーり等について
もレーダ映像と異なる識別可能な所定の色彩をもり【表
示−面上ｋｍ儂表示させるものである。更に上記の装置
は、レーダ表示器を例に取るものであうたが、本発明は
これに＠定されず、例えば水中に超音波を送出し潜水艦
や漁群等の水中移動物体な画像表示するソナー表示装置
についても同様に移動物体の物理的な情報を計算し、そ
の計算結果の判別出力に応じた所定の色彩の指定をもり
てカラー表示させることができる。In addition, although the above-mentioned embodiment took as an example various water preparation processes based on calculation of the moving speed of a target object, the present invention is not limited to this, and for example, a designated navigation area in a bay etc. and nautical chart information are stored in advance in the storage device of the calculation tool 28, and this nautical chart information is superimposed and displayed on the display screen in a color different from that of the radar image, which is necessary for confirming the position of the own ship and navigating. It is also good to use kl,'-C so that the operator can accurately g* the surrounding situation. Also, calculation unit 1! l8VC
The symbol images that will be displayed will be fixed distance rings, heading lines, arbitrary heading lines, variable distance markers, etc., with predetermined colors that are distinguishable from radar images. It is something. Furthermore, although the above-mentioned device was taken as an example of a radar display device, the present invention is not limited to this, but is, for example, a sonar device that sends out ultrasonic waves underwater and displays images of underwater moving objects such as submarines and fishing schools. Similarly, physical information about a moving object can be calculated for the display device, and a color display can be performed by specifying a predetermined color according to the determined output of the calculation result.

以上説明し【きたように、本発明によれば、レーダ、ソ
ナー等の物標受傷ビデオ信号をカラ−テレビジ１ン方式
によりカラー表示する物標表示装置において、物標ビデ
オ信号を信号計算処理により物標に関する移動速度、移
動方向、自船に対する衝突の危険度を求め、例えば移動
速度については高速、中速、低速及び固定の４＊ｐＨｌ
わかれた速度段階のいずれに属するかを判別し、この速
度ＲＷＩＫ応じて定まるａｌｌりだ色彩を付加して物標
をカラー表示させるようｋしたため、表示画面における
物標の色彩が物標の有する移動速度、方向。As explained above, according to the present invention, in a target object display device that displays a target object damage video signal from radar, sonar, etc. in color using a color television system, the target object video signal is processed by signal calculation processing. Determine the moving speed, moving direction, and risk of collision with your own ship regarding the target. For example, for moving speed, select 4*pHl of high speed, medium speed, low speed, and fixed speed.
Since the target is displayed in color by determining which of the divided speed stages it belongs to and adding all the different colors determined according to this speed RWIK, the color of the target on the display screen reflects the movement of the target. speed, direction.

或いは衝央の危険度醇の物理的情報をそのまま表わして
おり、複数の物標画像が表示されていたとしても各物標
がどのように動いているかが色彩の判別により容易にわ
かり、更に物標に対応して表示するシンボル画像につい
ても物標画像と同様な物理的情報の計算結果に基づいて
定まる所定の色彩を付して表示するようｋしているので
、物標表示１儂の表示画面を見るととｋより時々刻々と
変化する周囲の状況を簡単且つ適確に把握することがで
きるという効果が得られる。Alternatively, it directly represents the physical information of the danger level of the center, and even if multiple target images are displayed, it is easy to see how each target is moving by distinguishing the colors, and it is also possible to The symbol images displayed corresponding to targets are also displayed with a predetermined color determined based on the calculation results of physical information similar to the target image, so that the display of one target object is By looking at the screen, you can easily and accurately grasp the ever-changing surrounding situation.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は白黒テレビ方式による従来装置のプレツク区、
第２図はカラーテレビ方式を用いた従来装置のブロック
図、第８図は本発明ので実施例を示したブロック図、第
４図は本発明による表示画面の一例を示した説明図であ
る。 ｌＯ・・・レーダアンテナ　１ｚ・・・レーダ送受信装
置１８・・・量子化回路　　　１４・・・座標変換回路
１５・・・カラー画像信号記憶回路 １６・・・テレビ同期信号発生回路 １８・・・カラーコード信号発生回路 １９・・・力２−テレビ表示装置 ｚＯ・・・物標手動捕捉ゲート回路 ２１・・・・・物標自動捕捉ゲート回路２２・・・物標
追尾ゲート回路　２Ｂ−・・演算ユニットｚ４・・・カ
ラーシンボル信号記憶回路２ト・・混合回路　　　　２
６・・・物標捕捉マーカ２７・・・自動捕捉領域　　　
２８．２９．８０−・・物標特許出願人株式会社東京計
器 代理人弁理士　　竹　　内　　　　　進１１１・Figure 1 shows the conventional device using the black-and-white television system.
FIG. 2 is a block diagram of a conventional apparatus using a color television system, FIG. 8 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a display screen according to the present invention. lO...Radar antenna 1z...Radar transmitting/receiving device 18...Quantization circuit 14...Coordinate conversion circuit 15...Color image signal storage circuit 16...TV synchronization signal generation circuit 18...Color Code signal generation circuit 19...Power 2-TV display device zO...Target manual acquisition gate circuit 21...Target automatic acquisition gate circuit 22...Target tracking gate circuit 2B-...Calculation Unit z4...Color symbol signal storage circuit 2...Mixing circuit 2
6...Target acquisition marker 27...Automatic acquisition area
28.29.80--Target patent applicant Susumu Takeuchi 111, patent attorney Tokyo Keiki Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （１）一定周期毎に発射した電磁波又は超音波の物標反
射波を受信して物標ビデオ信号を出力する送受信手段と
、 該送受信子Ｒζこおける物標反射波の受信方向と物標距
離で走破る極座標データを直交座標データに変換して出
力する座標変換手段と、 上記物標ビデオ信号を演算処理し、該演算結果を所定の
判別基準に基づいて判別し、咳判別結果に応じて定まる
所定の色彩情報を量子化した物標ビデオ信号に組合せて
出力する色彩指定手段と、鋏色彩指定千［０出力する色
彩情報を組合せた量子化ビデオ信号を、上記座標変換子
ＲＥ）出力する直交座標データで指定されるアドレスに
順次書き込んで１画面分のデータを記憶シ、該記憶デー
タをテレビ表示走査用Ｏ岡期信号に応じて層状読み出す
記憶手段と、 上記ビデオ信号の処理に基づいて選定し九所定Ｏ色廖情
報を含んだクンダル情報を発生するシンぽル員生手段と
、 上記記憶手Ｒｅ）出力とタンゼル発生手段Ｏ出力とを協
会した訣會ビデオ償今を表示走査用の同期信号に応じて
表示画面上に物標及びクンゼルを色彩分秒して表示する
カッ−テレビ表示手段とを備ええととを４１１１１とす
る物標表示装置゛。 ワ）　前記色廖指定手＊ａ、物標ＯＩＩ動速縦を演算し
、該移動速ｆが予め定めえ１数の速度段階のいずれに属
するかを判別し、各速度段階に応じて異なゐ所定の色彩
情報を出力する手！！！、ｔ−有すゐ特許請求ＯＩ’ｌ
ｌ纂１項記載Ｏ物標懺示装置。 （５）　　前記シンボル発生手段は、物標ＯＳ勤速度に
応じた長さを有するベクトルシンがルを蓼数Ｏ連寂段階
に応じて定まる所定の色彩情報と共に出力する手段を有
する特許請求の範囲第１項記載Ｏ物標表示義置。 （４）　　前記色彩指定手段は、表示画面上Ｏ物標映。 倫を手動操作により選択して捕捉し、該捕捉し九物標に
ついての移動速度を演算する手段を有する特許請求の範
ｌｉ！ｌ第２項記載Ｏ物標表示装置。 （５）前記色彩指定中段は、表示画藺止に設定し九領域
に侵入もしくは存在する物標を捕捉して骸物標の移動速
度を演算する手段を有する特許請求の範囲第２項記戦の
物標表示装置。 （６）前記色彩指定手段は、物標に対する自船の最接近
距離と、最接近距離に到達するまでの時間１十ＩＩＩ演
算して危険度を判別し、腋危険度に応じて異なる色彩情
報を上記物標について出力する手段を有する特許請求の
範囲第１項記載の物褌懺示１１ゝ 装置。 （７）前記シンボル発生子Ｒは、物標に対する自船の最
接近距離と、最接近距離に到達するｔで０時間とを予調
演算して危険度を判別し、咳愈険度に応じて異なる所定
のクンポル情報を、危険度に応じて異なる所定Ｏ色彩情
報と組合せて出力する手段を有する特許請求の範囲第１
項記載の物標表示装置。 （８）前記りｙポル発生手段は、固定距離リング、船賃
方位線、設定方位線、可変距鰺！−り、物標捕捉マーク
、物標捕捉区域、衝突危険区域等Ｏクンダルー像情報を
、物標−像とは異なる色彩情報と組合せて出力する手段
を有すゐ特許請求０１１１＋第１項記載Ｏ物標懺示義置
。[Claims] (1) Transmitting/receiving means for receiving target reflected waves of electromagnetic waves or ultrasonic waves emitted at regular intervals and outputting a target object video signal; a coordinate conversion means for converting polar coordinate data to orthogonal coordinate data and outputting it in the receiving direction and target distance; and calculating the target video signal and determining the calculation result based on a predetermined determination criterion; A color specifying means for outputting a combination of predetermined color information determined according to the cough discrimination result with a quantized target video signal; (converter RE) storage means for storing data for one screen by sequentially writing to addresses specified by the orthogonal coordinate data to be output, and reading out the stored data in a layered manner according to the Ooka signal for scanning the television display; A symbol generation means for generating kundal information selected based on signal processing and containing nine predetermined color information, and a video compensation method that combines the output of the above-mentioned memorization means and the output of the tanzel generation means. A target object display device (41111) comprising a television display means for displaying the target object and Kunsel in color on a display screen in accordance with a synchronization signal for display scanning. W) Calculate the moving speed vertical of the target object OII in the color reference designation hand*a, determine which of one predetermined speed stage the moving speed f belongs to, and calculate the speed that differs depending on each speed stage. A hand that outputs predetermined color information! ! ! , t-have patent claim OI'l
Object indicator display device described in Section 1 of the Collection. (5) The symbol generating means has means for outputting a vector symbol having a length according to the target OS speed together with predetermined color information determined according to the successive stage of the number O. Paragraph 1 O Target indication definition. (4) The color designation means displays an object on the display screen. Claims li! have means for selecting and capturing nine targets by manual operation and calculating the moving speeds of the nine captured targets. l Item 2 O Target display device. (5) The middle stage of color specification has means for calculating the moving speed of a skeleton target by setting the display image to be static and capturing a target that enters or exists in nine areas. target display device. (6) The color designation means determines the degree of danger by calculating the closest distance of the own ship to the target object and the time required to reach the closest distance, and provides different color information depending on the degree of axillary danger. 11. An apparatus for displaying objects according to claim 1, further comprising means for outputting information about said target object. (7) The symbol generator R determines the degree of danger by pre-calculating the closest distance of the own ship to the target and the time 0 at t when the closest distance is reached, and determines the degree of danger according to the degree of cough risk. Claim 1 comprising means for outputting predetermined color information that differs depending on the degree of danger in combination with predetermined O color information that differs depending on the degree of danger.
Target display device as described in section. (8) The above-mentioned ypol generation means are a fixed distance ring, a fare direction line, a set direction line, and a variable distance line! Patent claim 0111 + paragraph 1 O, which has a means for outputting Kundaloo image information such as a target acquisition mark, a target acquisition area, a collision risk area, etc., in combination with color information different from the target image. Display and place target.