JPS5847703A - 倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は走行うレーン、クレーンのための位置検知手段
及びデータ処理手段を用いて倉庫・内の製品の貯蔵及び
再発見のための倉庫システムに関する。

最近、それ等の自動化においてもそれ等の操作において
も広い意味で近代的であると見做され得る数多くのホッ
トストリップ（ｈｏｔ　　５ｔｒｉｐ）　　圧延機が製
造された。しかし乍ら圧延前後のそれぞれの平板及びコ
イルの貯蔵は殆んどいなかる自動化も受けていなかった
。これ等の製品の中間貯蔵及び最終貯蔵は鉄鋼工業にお
ける合理化のための対象として重要視されている。

倉庫の形態はクレーン、他の輸送手段のような装置及び
製品の場所（ｌｏｃａｔｉｏｎ）の可能性と同様に製品
が利用し得る空間により決定される。走行うレーンの使
用には細長いホールを有することが必要であり、一方ホ
ールの床の上を自由に移動できる輸送手段の使用はホー
ルの形状においてより多くの選択を可能にする。

ｒ鋼と鉄Ｊ９７（１９７７）、第１７号８月２５日、８
２１頁〜８２６頁「ホットワイドストリップコイル（ｈ
ｏｔ　ｗｉｄｅ　５ｔｒｉｐ　ｃａｉｌ）Ｊの記事内で
リンデル（Ｌｉｎｄｅｒ）、りｏｘ（Ｋｌｏ＠）及びゼ
ツツセル（Ｓｅｔａｅｒ）はクレンを使用してどのよう
Ｋして熱間圧延されたコイルが貯蔵されることができる
か、そしてどのような問題が含まれているかを論じてい
る。

本発明の１つの目的は少くとも部分的にこれ等の問題を
解決することであり、更に詳細にはクレーンの運動の際
のエラーを修正するクレーンのための制御システムを確
立することである。

本発明は特許請求の範１！ＩＫ述べられている。

本発明はこの一般的な種類の倉庫システムにおいて望ま
しくないクレーン操作の特徴が計算された修正係数を用
いて除去され、更に詳細にはクレーンの斜行（ｓｋｅｗ
−ｒｕｎｎｉｎｇ）　　及びブリッヂの車輪とプリクジ
上のトａす―の車輪の摩耗に対する修正が行なわれ、一
方滑り及び横すベクが連続的に修正されることができる
システムを提供することができる。

本発明により、製品を見分けるため普通のラベル及び７
リツプボードの代りに配置の時にも、再びパッケージを
取り上げる時にも各々のパッケージの位置が使用される
倉庫内の製品の貯蔵及び再発見のためのシステムを提供
することが可能である。

更に詳細には、１２ｍ毎に倉庫の長い側の一方に沿って
基準点が固定されるくとができ、そしてこれ等の点の中
間にあるクレーンの位置はパルスエミッタを用いて連続
的に読み取られることができる。クレーンが各々の固定
された基準点を通過するとき修正が加えられることがで
きる。

本発明は運転者制御クレーンにも自動制御クレーンにも
適用され名”ととができる。クレーンの両側の駆動車輪
の駆動軸は結合あるいは結合を外すことがセきる。

本発明の好ましい実施例を添付図面を参照して例によシ
説明する。

スチールコイルの貯蔵は通常柱によって制限された床上
で行なわれ、そζではコイルの輸送、配置及び積込みが
横に移動するトロリーを有する少くとも１つの走行うレ
ーンにより行なわれる。このような倉庫では、本発明は
有利に適用されることができる。

第１図の平面図で概略的に示された倉庫は細長い長方形
状のホールである。絶対基準点大は１２ｍの間隔で１つ
の長い側部に沿って固定されている。これ等の点ＡＫ対
向する他の長い側部に沿って、同数の相対的基準点Ｒが
ある。２つの連続する基準点の間の最大許容間隔は２つ
の駆動車輪間の直径の最大許容距離及び受は入れ得る誤
差の程度によシ左右される。

物品はＩＮにおいてホール内に入シそして第１クレーン
１にｔつてホール内の任意の場所におろされることがで
きる。

物品はＯＵＴにおいてホールを去転そして第２クレーン
がこのために使用される。クレーンは同一であり、そし
て一方のクレーンが最端位置にあれば他方のクレーンは
殆んど全ホールを走行する仁とができること社明らかで
ある。各々のクレーンはホールを横切って延びているブ
リクジを有しており、そして各々の端部においてプリク
ジ車輪忙よりクレーン軌道上に支持されてｂるっクレー
ンｌ及びクレーン２め各々はホールに沿って走行するた
めその中心に位置づけされた駆動モータＭｌ　、Ｍ２と
、トロリー車輪上のブリッジに沿って横道を横に走るこ
とができるトロリーｋｌ、に２とを備えている。トロリ
ーはコイルのための吊上げホイストを保持している。

クレーン１及びクレーン２上の設備及びクレーンと「固
定されたホール」との間の通信システムは下記より成っ
ている。

ａ）　　Ｘ及びＹ座標（出来れば２座標のための）のた
めの位置検知システム。

ｂ）　オアーボード（ｏｎ−ｂｏａｒｄ）即ちクレーン
コンピュータ（ＣＩ、０２） Ｃ）　データ伝送チャネル及び ｄ）　クレーンインターコム（ｉｎｔｅｒｃｏｍ）シス
テム。

位置検知システムは所定の精度±１８０■をもってＸ及
びＹ方向の双方においてトロリーの位置を決定するのに
役立つ。下記に記載された光学電子式検知システムを使
用すると低巳ストで達成できる精度は良好であるが、ク
レーンの特性により部分的に無効にされるｒｉｍｖａｌ
ｉｄａｔｅｄ）ことがある。この不正確さは３つの原因
に４１することができる：第１に運搬車（ｃａｒｒｉａ
ｇｅ）車輪と運搬車軌道との間あるいはトロリー車輪と
トロリー軌道との間のフづンジ摩耗；第２に使用した分
類ユニットの大きさ及び電子装置；及び第３にホールの
対向側のクレーンの駆動車輪の異なる直径。技術的にみ
て、それは全く可能であるが、このシステムを±１００
＋＋＋ｓ＋以上の精度にすることはあまり重要ではない
。従って、改良された精度から得られる付加的価値とそ
れに要する費用との間のバランスを見出す必要がある。

精度はそれぞれ運搬車車輪と軌道及びトロリー車輪と軌
道のため現在実際に最も広く用いられている選択標準に
従っている。トして基準点（Ａ及びＲ）の密度はこの場
合柱の分離により決定される。クレーン位置はそれが基
準点を通過する毎にこのシステムによって記録されるの
で車輪の滑りの結果は定期的に修正される１、このため
の修正計１は各々のクレーンのブリッジ上のオン・ボー
ドコンピュータ（Ｃ１、Ｃ２）で行なわれ、これはまた
データ伝送チャネルへの出力を管理する。

クレーンの両側部に一独立して走る一非駆動（ｎｏｎ−
ｄｒｉｖｅ）車輪へパルス発生器を取付けるととｋより
、±１００−の改良された正確さを得ることが可能であ
る。

オン・ボードコンピュータ（ＣＩ　、Ｃ２）はクレーン
とクレーンから離れて位置づけされている固定されたコ
ンピュータＨとの間の信号トラフィック（３ｉｇｎａｌ
　　ｔｒａｆｆｉｃ）を管理するのに役立つ。

これはまた下記の検出器からのデータ及び計算された修
正係数を用いてブリッジ及び）　０　リーの正確な位置
の計算のため役立つ。

各々のクレーン内のクレーン駆動装置はオン・ボードコ
ンピュータ（ＣＩ、Ｃ２）へ接続された可視表示ユニッ
トを有している。

ブリクジ、）０１７−（及び出来ればトロリーによ動保
持されたホイスト）の瞬間位置は連続的に表示される。

ＩＫホールコンピュータからのレポートはその上で検査
゛されることができる。

ホールコンピュータＨはアドレス及び貯蔵された製品、
この場合にはコイルに関する他のデータをその記憶装置
内に保持している。このコンビニー−は可視表示ユニッ
トＢ及びキーボードＤの如き普通の周辺装置を装備して
いる。

倉厚内のクレーン１及び２と固定されたコンピュータＨ
との間のデータ転送のため少くとも１２００７Ｆ’−）
ＩＫの転送速度を有する誘導伝送チャネルが使用される
。

装備されることができるクレーンの数はメツセージの長
さとコンピュータの応答時間との間のバランス（ｂａｌ
ａｎｃｅ）である。実施例では２つのクレーンｌ及び２
のみが示されているが、この伝送チャネルに対して多数
の、例えば１ホール当り６台のクレーンを連結すること
が可能である。

１以上の（例えば４）伝送チャネルが同一誘導ループに
使用できる。オン・ボードコンピュータＣ１及びＣ２に
対するメツセージトラフィックの制御ｔｌコンピュータ
ＨＩＣよって行なわれ、コンピュータＨは更にコンピュ
ータＣ１及びＣ２に信号を送シそしてそれ等にデータを
提供する。

各々のトロＩＩ−（ｋｌ、に２）の位置はブリッジ（１
又は２）の走行方向に沿って、且つトＣＩ　ＩＪ−の横
の方向において、そして各々の場合に例えば±１００−
の正確さをもって決定されなければならない。クレーン
自体の遊びの結果として−同じように車輪及び軌道の摩
耗並びに異なる車輪直径−非常に大きな機械的不正解さ
かある。光学及び電子システムの不正確さ社それぞれ最
大ブリッジ及びトロリー速度、コンピュータ及び電子装
置の作動時間及び変換器の読取〕精度に左右される。

本実施例においては基準点に関して車輪の規定回転数に
基く間接位置決定が選ばれた。クレーンあるいはトロリ
ーの軌道位曾は基準点に関する相対的な測定、即ち最後
の基準点を通過してからの車輪の回転数あるいはその一
部分に基づいている。

これは車輪に連結されたパルスエミッタを用いて行なわ
れる。この場合に下記の効果を大目に見なければならな
い、 ａ）　最大ブリッジ及びトロリー速度例えば３ｍ／秒。

ｂ）　基準点に対するクレーンの軌道位冒はモータ（Ｍ
ｌ、Ｍ２　）を駆動車輪へ連結している駆動軸の屈曲（
ｗｉｎｒｌｉｎｇ）及び非屈曲ｒｕｎｗｉｎｄｉｎｇ）
によるクレーンの運動によシ影響されてはならない。こ
の運動は停専後１クレーンが減衰された振幅、例えば最
大±１０閣で振動するという作用を有している。

Ｃ）　パルスエミッタ紘ギアボックス自体へ堰付けられ
ている。これは既に上述の機械的不正確さに含まれてい
る誤差を生ずる。

第２図、第３図及び第４図のブロック線図を参照して、
位置固定システムの機能上の明細を述べる。

例えば幅１５閣の直立部片が各々の）　ａ　ＩＪ　＋ｋ
ｌ　、に２（第１図）へ固定されており、セしてこれは
）　ａ　１７−軌道上に位置づけされていて、光源と検
出器とより成っているそれぞれ２つの読取りユニット３
と４あるいは５と６によシ検出され、）　ａ　ＩＪ−が
ブリッジに沿って移動するときその間を直立部片が通過
する。

第２図に示すように）　ａ　ＩＪ−のための基準点から
スタートして、トロリー車輪からのパルス数がトロリー
位置即ちＹ方向を示す。

次に１ブリッジ位置即ちＸ方向のデータを使用して、斜
行（ａｋｅｗ−ｒｕｎｎｉｎｇ）　　及び起シ易る運搬
車の車輪摩耗のための修正後トロリーのＸ、Ｙ位置が決
定される。

ブリッジ走！方向におけるクレーン位置を決定するため
、基撫点（Ａ及びＲ）としてホールの長い側部の各々に
沿って位置づけされた例えば１２の直立部片力（あり、
これ等の上の符号は−例えば公知の手法でパルス化され
た赤外線のｉｌｏｌｌｌｌのビームを用いて光源と検出
器とより成る読取りユニッ上により読取られる。汚染（
汚れ）が考えられるので、清浄な状態のとき通過する全
光量の一部分、例えば２％が検出器によって受信されて
もビームが切られた時に信号が与えられなければならな
い。読取りユニットは温度範囲一１０℃から＋８５℃に
おける作動に適している。衝撃抵抗は振動０から５００
８．に対して５ｆである。

第１図を参照して説明した如くホール内に絶対基準点Ａ
に対向する同数の相対的基準点Ｒがある。

相対的基準点はまたブリッジ（１又は２）の斜行程度の
推定を可能とするように直立部片が取付けられている。

これ等の相対的基準点Ｒはまた光源及び検出器を用いて
光学的に読取られる。

基準点の間でブリッジ及びトロリーめ位置は車輪に連結
されそして例えば１回転当！＞４００パルスを与えるパ
ルスエミッタを用いて決定される。

これ等のパルスエミッタがモータユニットの駆動が、既
に上記に述べた如く、これは重要なことではなし１゜ 第３図は基準点の各々の関連したセットにおける最大斜
行のための調整を図示している。同時にクレーン軌道の
相対的基準点における車輪の一耗が検査される。

第４図はクレーン軌道の絶対基準側における車輪直径の
ための調整を示してい・る。

受取り、処理及びロンピユータへの適合及び変換器から
の信号保持のため電子インターフェースユニットが使用
されている。ここでは多くの信号は柚々の変換器の正確
な作動を点検するのを容易にするため発光ダイオード表
示器上に示される。

インターフェースユニットはブリツチ走行方向における
基準点Ａ及びＲを選択するための部分を有している。２
つの読取りユニットが共準直童部片を検出するとき、８
ビット符号が読み取られそして８ビツトバツフア内に記
憶される。この信号はオン・ボードコンピュータへの割
込み信号として役立つ。最も新し≧通過した絶対基準点
のための符号が発光ダイオード表示器上に示される。

インターフェースユニットの他の部分はブリッジ走行方
向パルスエミッタを読む意図を有している。ノミルスエ
ζツタからの信号を用いて、ブリッジの逅行間隔及び走
行方向の双方を決定することが可能であり、この工程中
、特定の読取抄カウンターの周動の小さな変化を大目に
町や必要がある。

正負双方であることができる力、ランターの読み拡バッ
ファ内に記憶されなければならない。オン・ボードコン
ピュータはノ〈ツファヘラソチすることにより任意のと
きにカウンタを読むことができる。

これがカウンタパルスの損失を防止する標準手順である
。

絶対基準点を通過するとき、カウンタはオン・ボードコ
ンピュータからの信号忙より零ヘリセクトされる。クレ
ーンの運動の方向はオン・ボードコンピュータへ通信さ
れる。カウンタの読みはまた発光ダイオード表示器上に
示される。

インターフェースユニットの第３の部分は相対的基準点
に基づく出力信号を生じそして斜行の量を記入する。′
どの信号は創込み信号としてオン・ボードコンピュータ
へ供給される。

袖の部分けそれぞれトロリー（°に１あるいはに２）の
基準点３及び４．５及び６においそ読み取りユニットに
よ如読み取りと関係している。そのようにして生じた信
号は検出されて、そして割゛込み信号としてコンピュー
タへ供給される。

クレーンの保守においてインターフェースユニット上の
信号のラッチング（バッファリング）及び鯖取りで重要
なことは同時にすべての最新の受信した情報を吃ること
がで診、且つこれ等の値の間の関係を速かに決定できる
ことである。

パルスエミッタはトａり一運動を決定し且つ測定するた
めのトロリー駆動時のギアボックス上忙位置づけされて
（／−する。パルスの読取り及び処理はブリッジパルス
エミッタと同じ手段で行なｈれる。

基準点及びパルスカウンタを処理スるインターフェース
ユニットのこれ等の構成要素以外に、対応する回路がホ
イストの高さく２・座標）を決定するため利用可能であ
る。

更に下記の機能を行なうためシミュレーション回路を含
むことが可能である；即ちスイッチを使用スル基準点の
シミニレ−ジョン：パルスエミッターの電子シミュレー
ション；及び押しボタンを使用するシミュレーションパ
ルスの発生。絶対基準点で示された手法で修正されたデ
ータ、ブリッジのためのパルスカラ／り及びトｏ　１７
−のためのパルスカウンタは多重化装置出力を経てオン
・ボードコンピュータへ送られる。多重化装置出力は本
発明では別箇のテスト装置を有している。オン・ボード
コンピュータのためのすべての入力信号及び出力信号は
分離され、一方オン・ボードコンピュータのための信号
レベルを設定するため更に他の対策がとられている。

２台のクレーン（１，２）のオン・ボードコンピュータ
（Ｃ１，Ｃ２）とホールのためのコンピュータ、（Ｈ）
との間のデータ転送は誘導ループを用いて従来の手法で
行なわれるので、この転送方式は一種の３相巻線を有す
る変圧器と見做すことができる。容量結合、光学的結合
、あるいは伝送等のような、データ転送の他の公知の方
法が択一的に実施可卵である。

コイルを位置づけするとき、そのＸ及びＹ座標は注文番
号及び製造番号と一緒にコンピュータＨの記憶装置（ｍ
ｅｍｏｒｙ　５ｌｎｒｅ）　　内に置かれる。

後でコイルがタスク指命された（ｄｅｓｐａｔｃｈｅｄ
）ときコンピュータＨはこれ等の座標を発吃［７、そし
てこれ鵠はクレーン運転者へ通信される。パッケージが
層ＫＩＲみ蝋ねられているときは、Ｚ、・座標は記憶装
置内に保たれる。勿論この場合に縦の堆積内の最後に位
置づけされたコイルは第一に除去されなければならない
。

【図面の簡単な説明】

第１図は２台の走行うレーンを示している倉庫の平面図
である。 第２図はトロリー車輪の直径を修正するためのブロック
線図である。 第３図は相対的基準側における車輪直径の調整と最大斜
行の調整とのためのブロック線図である。 第４図はクレーンの絶対基準側における車輪直径の修正
のためのブロック線図である。 １．２・・・・・・・クレーン ＣＩ　、Ｃ２・・・・・クレーンコンピュータｋｌ　　
、に２・　・　・　・　・　トａリ−Ｍｌ　ｅＭ２・・
・・・モータ 特許出願人　エステル・ホーゴペンス・べ−・プイ手続
補正書 昭和５７年１０月２２日 特許庁長官　　若杉　相　夫　　殿 １、事件の表示 、ａ４．ｔＬＩ５？年特杆顧第１４６３！８３号２、発
明の名称 倉１＋ｌ＋、システム ３、補正をする者 ４、代　理　八〒１０７ 明−鵠の発明の詳細な説明 ７、補正の内容 別紙のとνリ ！》明細書第６頁末行の「ｅａｉｌＪｔ−ｊ　ｃｏｉｌ
　Ｊ　　と訂正する。 ２》同＠７頁第２行（Ｄ　［Ｓｍｔａｅｒ　Ｊ　ｆｊ　
Ｓｇｔｇａデ』　と訂正する。 ３》同第１８頁末行の［ＳＯＯＨ．Ｊをｒ！ＯＯ＃ｌ　
　とｌＩ正ｔ，６。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少くとも１台の走行うレーン（１，２）と、該クレ
   ーンのための位雪検知手段と、倉庫内に貯蔵された製品
   の場所に関するデータを処理するためのデータ処理手段
   （Ｈ）とを有しており、該走行うレーンが２つの平行に
   間隔をへだててたクレーン軌道上を走るブリクジ車輪で
   該倉庫の長手方向へ移動するブリッジ（１，２）と、ホ
   イストを保持し且つ該ブリッジ上のトａり一軌道上を走
   るトロリー車輪で該倉庫の横方向へ移動するトロリー（
   ｋｌ。 ｋ２）とを具備しており、各々のクレーン軌道上の少く
   とも１つの該ブリッジ車輪が駆動されている倉庫内の製
   品のための倉庫クステムにおいて、 ａｌ）　　該クレーン軌道の一方に沿って間隔をへだて
   た該クレーンブリッジ場所のための絶対基準点（Ａ）と
   、該クレーン軌道の他方に沿って間隔をへだてた骸クレ
   ーンブリッジ場所のための相対的基準点（Ｒ）と、 ａ２）　　該ブリッジ上の該トロリー軌道に沿って間隔
   をへだてた該トロリー位置のための少くとも２つのトロ
   リー基準点（３，４，５゜６）と、 ａ３）　　該絶対基準点を過ぎるブリッジの通路を検知
   する第１検知手段と、核相対的基憔点を過ぎる該ブリッ
   ジの通路を検知する第２検知手段と、該トロリー基準点
   を過ぎる該トロリーの通路を検知する第３検知手段と、
   ｂ）　該ブリッジ車輪の回転によってパルスを発するた
   め配置された少くとも１つの第１のパルスエミッタと、 Ｃ）　該トロリー車輪の回転によってパールスを発する
   ため配置された少くとも１つの第２パルスエ之ツタと、 ｄ）　該クレーン（１，２）上に取付けられ、且つ該第
   １、第２及び第３検知手段並びに該第１．　第２パルス
   エミツタの出方信号を受信するため配置され、そして該
   信号から ｄｉ）　　該双方のクレーン軌道上の該駆動ブリッジ車
   輪の摩耗と、 ｄ２）　　該クレーンの斜行と、 ｄ３）　　該トａり一車輪の摩耗と、 ｄ４）　　該）　ａＩＪ−車輪とブリッジ車輪との双の
   滑り及び横滑シとを計算しそして修正するだめの第１デ
   ータ処理手段（Ｃｔ、Ｃｔ）と、ｅ）　該クレーンから
   帥れて取付けられ、且つ骸貯蔵された製品の場所に関す
   る該データを記憶するため配置された第２データ処理手
   段（Ｈ）と、そして ｆ）　　Ｍｌ第１データ処理手段と該第２データ処理手
   段との間で該クレーン位置及び製品の場所に関する通信
   データのためのデータ転送チャネルを有し、そのデータ
   が所望の場所へ該クレーンを導くため使用されるよう利
   用可能である該データ転送チャネルとを特徴とする倉庫
   システム。 ２、ＥＦＣ，該パルスエミッタと該第２データ処理手段
   との間に取付けられ′たインターフェースユニットを含
   む特許請求の範囲第１項記載のシステム ３、該絶対基準点、４１該倉庫に沿って１２ｍの間隔を
   もって配置されており、そして該基帛点間の該クレーン
   プリクジの位置が該第１パルスエミツタによシ連続的に
   測定される特許請求の範囲第１項記載のシステム。 ４、該データ転送チャネルが誘導型である特許請求の範
   囲第１項記載のシステム。 ５．１！に該ホイストの高さを検知するための手段を含
   んでいて、その出力信号が該データ処理手段へ供給され
   る特許請求の範囲第２項記載のシステム。 ６．９第１パルスエミツタが該クレーン軌道の各々上を
   走る少くとも１つの非駆動クレーン車輪へ連結されてい
   る特許請求の範囲第１項記載のシステム。