JPS5847381B2 - シヤリヨウヨウスキツドセイギヨソウチ - Google Patents
シヤリヨウヨウスキツドセイギヨソウチInfo
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- JPS5847381B2 JPS5847381B2 JP49053623A JP5362374A JPS5847381B2 JP S5847381 B2 JPS5847381 B2 JP S5847381B2 JP 49053623 A JP49053623 A JP 49053623A JP 5362374 A JP5362374 A JP 5362374A JP S5847381 B2 JPS5847381 B2 JP S5847381B2
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- JP
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- signal
- speed
- vehicle
- deceleration
- control device
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17613—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure based on analogue circuits or digital circuits comprised of discrete electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行中の車両に制動をかけた際に、その制動圧
が車輪と路面間の摩擦係数により定まる値以上となって
車輪がロックすることにより招く車両のスキツドを防止
する車両用スキツド制御装置に関するものである。
が車輪と路面間の摩擦係数により定まる値以上となって
車輪がロックすることにより招く車両のスキツドを防止
する車両用スキツド制御装置に関するものである。
従来この種のスキツド制却装置においては、車体速度を
検出し、該車体速度に対し例えば20〔%〕程度低く車
輪速度を保つという即時制御を目標とするものであり、
例えば車輪速度を検出して車輪のロックを防止する見込
み制御を行うようにするものがある。
検出し、該車体速度に対し例えば20〔%〕程度低く車
輪速度を保つという即時制御を目標とするものであり、
例えば車輪速度を検出して車輪のロックを防止する見込
み制御を行うようにするものがある。
すなわち、制動圧過大による車輪のロックが起らないよ
うに制動直前の車輪速度を一時記憶し、かつこれを予め
定めた制御パターンに従って低下させた疑似車体速度の
基準速度を得、この基準速度と実際の車輪速度を比較し
て、車輪のロックを防止するようにしている。
うに制動直前の車輪速度を一時記憶し、かつこれを予め
定めた制御パターンに従って低下させた疑似車体速度の
基準速度を得、この基準速度と実際の車輪速度を比較し
て、車輪のロックを防止するようにしている。
さらに、路面の状況がいかなる状態にあるかを減速度セ
ンサ(以下「Gセンサ」という)により判定し、前記の
制御パターンを予め数種設定しておき、前記Gセンサの
判定結果により、制動圧の加減を常に路面と車輪間の摩
擦係数等に見合うような見込み制御を行っていた。
ンサ(以下「Gセンサ」という)により判定し、前記の
制御パターンを予め数種設定しておき、前記Gセンサの
判定結果により、制動圧の加減を常に路面と車輪間の摩
擦係数等に見合うような見込み制御を行っていた。
しかしながら、上記構或になる従来装置においては、車
速か低くなってくると車輪速度のノイズが大きくなって
くるため、低速において誤った制御を行うことがしばし
ば生じてしまう。
速か低くなってくると車輪速度のノイズが大きくなって
くるため、低速において誤った制御を行うことがしばし
ば生じてしまう。
本発明はかかる問題に対処するために、車体速度に応じ
た(車体速度信号)が所定値以下になると判別信号を発
生してスキソド制御における制動圧の変調を制限するこ
とによって、車速か低くなっても誤った制御を行うこと
なく常に安定にスキツド制御を行うことができる車両用
スキツド制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
た(車体速度信号)が所定値以下になると判別信号を発
生してスキソド制御における制動圧の変調を制限するこ
とによって、車速か低くなっても誤った制御を行うこと
なく常に安定にスキツド制御を行うことができる車両用
スキツド制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第1図は本発明の車両用スキツド制御装置の一実施例を
示す電気結線図を示すもので、1は車輪センサで、車輪
速度に比例した周波数のパルス信号を発生するものであ
る。
示す電気結線図を示すもので、1は車輪センサで、車輪
速度に比例した周波数のパルス信号を発生するものであ
る。
1aは車軸等の車輪の回転に相関を有する回転軸に取付
けた磁性材よりなる回転体で、周縁には凸部が複数個形
成してある。
けた磁性材よりなる回転体で、周縁には凸部が複数個形
成してある。
1bは該回転体1aの外周近傍において永久磁石1cの
外周に巻装して配設した発電巻線で、前記回転体1aが
回転すると前記発電巻線1bを貫く磁束が変化するため
該巻線1bの両端に車輪速度に応じた周波数の交流電圧
を誘起して出力信号を出力端子に送り出すようにしてあ
る。
外周に巻装して配設した発電巻線で、前記回転体1aが
回転すると前記発電巻線1bを貫く磁束が変化するため
該巻線1bの両端に車輪速度に応じた周波数の交流電圧
を誘起して出力信号を出力端子に送り出すようにしてあ
る。
2はD −A変換回路で、前記車輪センサ1よりのパル
ス信号をD−A変換して車輪速度に比例した直流電圧を
得るもので、例えば公知の積分回路にて構成したもので
ある。
ス信号をD−A変換して車輪速度に比例した直流電圧を
得るもので、例えば公知の積分回路にて構成したもので
ある。
3は制動直前の車輪速度を予め定めた制御パターンに従
って漸次低下させて車体速度を疑似する疑似車速発生回
路で、積分回路用演算増幅器3a,比較器3b,減速度
設定回路3c,コンデンサ3dおよびダイオード3eよ
りなり、前記比較器3bによって、D−A変換回路2の
出力直流電圧(以下「車輪速度電圧」という)が上昇ま
たは一定の定常状態にあるとき積分回路用演算増幅器3
aとコンデンサ3dよりなる積分回路の出力電圧と車輪
速度電圧が一致するようにコンデンサ3dをダイオード
3eを介して充電し、逆に車輪速度が低下状態にあると
きはコンデンサ3dの充電を停止して減速度設定回路3
cで定められる設定減速度に応じて前記コンデンサ3d
の電荷をトランジスタ3h,3x及び抵抗3fを介して
放電するようにしてある。
って漸次低下させて車体速度を疑似する疑似車速発生回
路で、積分回路用演算増幅器3a,比較器3b,減速度
設定回路3c,コンデンサ3dおよびダイオード3eよ
りなり、前記比較器3bによって、D−A変換回路2の
出力直流電圧(以下「車輪速度電圧」という)が上昇ま
たは一定の定常状態にあるとき積分回路用演算増幅器3
aとコンデンサ3dよりなる積分回路の出力電圧と車輪
速度電圧が一致するようにコンデンサ3dをダイオード
3eを介して充電し、逆に車輪速度が低下状態にあると
きはコンデンサ3dの充電を停止して減速度設定回路3
cで定められる設定減速度に応じて前記コンデンサ3d
の電荷をトランジスタ3h,3x及び抵抗3fを介して
放電するようにしてある。
従って、前記コンデンサ3dの端子には疑似車速となる
基準速度に対応した電圧(以下「基準速度電圧」という
)が?生する。
基準速度に対応した電圧(以下「基準速度電圧」という
)が?生する。
そして、前記疑似車速発生回路3を車体速度に応じた車
体速度信号を発生する車速検出手段に兼用している。
体速度信号を発生する車速検出手段に兼用している。
前記減速度設定回路3cは可変抵抗3f,3g,3k,
前記トランジスタ3h , 3 1およびバイアス抵抗
3i,3j,3m,3nよりなり、前記可変抵抗3fに
より第1設定減速度g。
前記トランジスタ3h , 3 1およびバイアス抵抗
3i,3j,3m,3nよりなり、前記可変抵抗3fに
より第1設定減速度g。
を設定し、前記可変抵抗3gにより第2設定減速度g1
を設定し、前記可変抵抗3kにより第3設定減速度g2
を設定するものである。
を設定し、前記可変抵抗3kにより第3設定減速度g2
を設定するものである。
前記第1、第2、第3の設定減速度の切換えとなる制御
パターンの変更は後述するパターン変更回路にて行なう
ようにしてある。
パターンの変更は後述するパターン変更回路にて行なう
ようにしてある。
4aは抵抗で基準速度電圧から速度幅△■に対応した電
圧分を減算するためのものであり、またその電圧分を一
定にするために抵抗4aを流れる電流を一定にすべくト
ランジスタ4を用いた定電流回路を構成し、前記抵抗4
aを流れる電流の値は可変抵抗4bの大きさで定められ
る。
圧分を減算するためのものであり、またその電圧分を一
定にするために抵抗4aを流れる電流を一定にすべくト
ランジスタ4を用いた定電流回路を構成し、前記抵抗4
aを流れる電流の値は可変抵抗4bの大きさで定められ
る。
5は比較器で、車輪速度電圧と{基準速度電圧一速度幅
△■}に対応した電圧分、との2つの電圧を比較し、前
者〈後者となると比較器5の出力は゛0′゛信号から゛
1″信号となり制動圧ゆるめ( ”1” )信号を発生
する。
△■}に対応した電圧分、との2つの電圧を比較し、前
者〈後者となると比較器5の出力は゛0′゛信号から゛
1″信号となり制動圧ゆるめ( ”1” )信号を発生
する。
このゆるめ信号が発生された結果、車輪速度電圧が立上
って車輪速度電圧≧基準速度電圧となると、比較器5の
出力が゛1″信号から゛O″信号になって制動圧ゆるめ
信号が消滅して制動圧復帰信号が発生する。
って車輪速度電圧≧基準速度電圧となると、比較器5の
出力が゛1″信号から゛O″信号になって制動圧ゆるめ
信号が消滅して制動圧復帰信号が発生する。
かくして、制動圧ゆるめ信号と制動圧復帰信号はそれぞ
れ゛1″信号 u Q 11信号として比較器5の出力
端子に生ずる。
れ゛1″信号 u Q 11信号として比較器5の出力
端子に生ずる。
なお、Bは+6〔■〕の、B2は−6〔■〕の電源端子
である。
である。
6は車速比較回路で、前記基準速度電圧よりなる車速信
号が所定値以下になると判別信号を発生する判別手段を
なすものであり、抵抗6a,6b,比較器6cによりな
り、抵抗6a,6bの分電圧と基準速度電圧と比較し、
前者〉後者となると比較器6の出力は゛1″信号から゛
O″信号となる判別信号を発する。
号が所定値以下になると判別信号を発生する判別手段を
なすものであり、抵抗6a,6b,比較器6cによりな
り、抵抗6a,6bの分電圧と基準速度電圧と比較し、
前者〉後者となると比較器6の出力は゛1″信号から゛
O″信号となる判別信号を発する。
そして、前記分電圧は予め決められた車速(例えば1
0 Km/H )に対応する前記所定値の電圧となって
いる。
0 Km/H )に対応する前記所定値の電圧となって
いる。
7は前記ゆるめ信号と前記判別信号の論理積否定をとっ
てこの判別信号の発生時に制動圧の変調を制限するため
の制限手段をなすNAND回路、8は減速度センサ(G
センサ)で、設定以上の減速度例えば0.5P以−ヒで
導通するようになっている。
てこの判別信号の発生時に制動圧の変調を制限するため
の制限手段をなすNAND回路、8は減速度センサ(G
センサ)で、設定以上の減速度例えば0.5P以−ヒで
導通するようになっている。
9は基準速度の制御パターンを、第1,第2,第3の設
定減速度y6, y, , y2に適宜変更させるパタ
ーン変更回路で、NOT回路9a,NAND回路9b
,9cよりなる。
定減速度y6, y, , y2に適宜変更させるパタ
ーン変更回路で、NOT回路9a,NAND回路9b
,9cよりなる。
そして、このパターン変更回路9の信号により前記制御
パターンを変更させている。
パターンを変更させている。
すなわち、制動圧ゆるめ信号が、発生すると、比較器5
の出力端子は゛1″信号になり、かつこのとき前記Gセ
ンサ8が遮断していると、NAND回路9cの入力は共
に゛1″信条となり、その出力は゛1″信号から゛O″
信号に反転し、トランジスタ3hが導通し、基準速度V
sは第2設定減速度t1に従った放電特性を示す。
の出力端子は゛1″信号になり、かつこのとき前記Gセ
ンサ8が遮断していると、NAND回路9cの入力は共
に゛1″信条となり、その出力は゛1″信号から゛O″
信号に反転し、トランジスタ3hが導通し、基準速度V
sは第2設定減速度t1に従った放電特性を示す。
また、逆に制動圧ゆるめ信号が発せられた時、前記Gセ
ンサ8が導通していると、NAND回路9bの入力が共
に゛1″信号となり、出力は゛1″信号から11 0
++信号に反転し、トランジスタ3l−が導通し、基準
速究■sは第3設定減速度?2に従った放電特性を示す
。
ンサ8が導通していると、NAND回路9bの入力が共
に゛1″信号となり、出力は゛1″信号から11 0
++信号に反転し、トランジスタ3l−が導通し、基準
速究■sは第3設定減速度?2に従った放電特性を示す
。
10は電磁的操作により駆動して車輪の制動圧を変調す
る制動圧変調手段で、その機械的な構成は省略し、その
電磁コイル11のみを示し、該電磁コイル11に通電さ
れていない状態では、車両運転者がブレーキペダルを踏
み込むことによる人為的な制動操作を妨げることなく通
常の制動操作を行い得るものであり、前記電磁コイル1
1に制動圧ゆるめ信号による電流を通電すると、該電磁
コイル11の電磁力により例えば3方弁を駆動しさらに
サーボ手段を作動させることによって運転者がブレーキ
ペダルを踏みこんでいても車輪に加えている制動圧を強
制的に減じせしめる。
る制動圧変調手段で、その機械的な構成は省略し、その
電磁コイル11のみを示し、該電磁コイル11に通電さ
れていない状態では、車両運転者がブレーキペダルを踏
み込むことによる人為的な制動操作を妨げることなく通
常の制動操作を行い得るものであり、前記電磁コイル1
1に制動圧ゆるめ信号による電流を通電すると、該電磁
コイル11の電磁力により例えば3方弁を駆動しさらに
サーボ手段を作動させることによって運転者がブレーキ
ペダルを踏みこんでいても車輪に加えている制動圧を強
制的に減じせしめる。
13はパワートランジスタで、前記電磁コイル11への
通電を断続するものであり、そのベースは抵抗を介して
NOT回路12の出力端子に接続してある。
通電を断続するものであり、そのベースは抵抗を介して
NOT回路12の出力端子に接続してある。
また、電磁コイル11の一端は電源端子B,(+12■
)に接続してある。
)に接続してある。
上記構成において本発明装置の作動を、第2図図示の特
性図とともに説明する。
性図とともに説明する。
第2図Aは車輪速度Vmと基準速度Vsの時間的変化を
示し、第2図Bは制動圧を減ずるための制動圧ゆるめ信
号を示し、第2図Cは車速比較回路6の出力判別信号を
示す。
示し、第2図Bは制動圧を減ずるための制動圧ゆるめ信
号を示し、第2図Cは車速比較回路6の出力判別信号を
示す。
今、車輪に制動圧が加えられると、車輪速度Vmは加え
られた制動圧の大きさに応じて定まる減速度でもって低
下し、基準速度Vsは予め定められた制御パターンに従
って低下し、前記車輪速度Vwが前記基準速度Vsから
速度幅△■(例えば3CKm/h))を差引いた値以下
になると、制動圧ゆるめ信号が発生し、該ゆるめ信号に
より制動圧変調手段10を操作することによって車輪に
加えている制動圧を強制的に減ずる。
られた制動圧の大きさに応じて定まる減速度でもって低
下し、基準速度Vsは予め定められた制御パターンに従
って低下し、前記車輪速度Vwが前記基準速度Vsから
速度幅△■(例えば3CKm/h))を差引いた値以下
になると、制動圧ゆるめ信号が発生し、該ゆるめ信号に
より制動圧変調手段10を操作することによって車輪に
加えている制動圧を強制的に減ずる。
その結果、車輪速度Vwが立上って該車輪速度Vwが基
準速度Vsと等しくなると、前記制動圧ゆるめ信号は消
滅し制動圧復帰信号が発せられて再び車輪に制動圧を加
える。
準速度Vsと等しくなると、前記制動圧ゆるめ信号は消
滅し制動圧復帰信号が発せられて再び車輪に制動圧を加
える。
前記基準速度Vsの制御パターンは、車輪の減速に伴っ
て例えば第1、第2、第3の設定減速度P。
て例えば第1、第2、第3の設定減速度P。
(1.0P) ,f、(4.0P) P2(2.OS
’)でもって漸次低下する。
’)でもって漸次低下する。
但し、2は地球の重力である。
また、基準速度Vsの制御パターンは第2図Aに示す様
に2つ以上の制御パターンが設定されており、Gセンサ
8の信号により前記制御パターンを変更する。
に2つ以上の制御パターンが設定されており、Gセンサ
8の信号により前記制御パターンを変更する。
即ち、車体減速度が設定された減速度例えば0.51よ
り犬か小かで基準速度Vsの制御パターンを変更させる
。
り犬か小かで基準速度Vsの制御パターンを変更させる
。
第2図Aにおいて時刻T1にブレーキペダルを踏み込ん
で車輪に制動圧を加えると、車輪速度Vwは制動圧に応
じた減速度でもって低下し、基準速寒vSは第1設定減
速度グ。
で車輪に制動圧を加えると、車輪速度Vwは制動圧に応
じた減速度でもって低下し、基準速寒vSは第1設定減
速度グ。
でもって低下し、時刻T2にて車輪速度Vwが基準速度
Vsから速度幅△Vを差引いた値より低下すると、第2
図Bにて示す如く制動圧ゆるめ信号となる゛1′゛信号
を発生し、制動圧変調手段10を操作して車輪に加えて
いる制動圧を強制的に減ずる。
Vsから速度幅△Vを差引いた値より低下すると、第2
図Bにて示す如く制動圧ゆるめ信号となる゛1′゛信号
を発生し、制動圧変調手段10を操作して車輪に加えて
いる制動圧を強制的に減ずる。
前記時刻T2にて制動圧ゆるめ信号が発せられてから、
制動圧復帰記号となる゛0″信号が発せられるまでの間
の基準速度Vsは第2設定減速度′?1か或いは第3設
定減速度r2のいずれかで低下する。
制動圧復帰記号となる゛0″信号が発せられるまでの間
の基準速度Vsは第2設定減速度′?1か或いは第3設
定減速度r2のいずれかで低下する。
この場合第2設定減速度11で低下するか第3設定減速
度1。
度1。
で低下するかはGセンサ8の出力信号により定まる。
前記制動圧復帰記号は、制動圧ゆるめ信号が発せられた
ことにより車輪速度Vwが立上って時刻T3またはTS
にて基準速度Vsに等しくなった時に発せられる。
ことにより車輪速度Vwが立上って時刻T3またはTS
にて基準速度Vsに等しくなった時に発せられる。
この後、さらに車輪速度Vwが立上ると基準速度Vsは
車輪速度Vwと共に上昇する。
車輪速度Vwと共に上昇する。
制動圧復帰信号が発せられた時刻T3またはT′二以降
の次のサイクルでは、時刻T4にて制動圧復帰信号が消
滅し、再び制動圧ゆるめ信号が発せられる。
の次のサイクルでは、時刻T4にて制動圧復帰信号が消
滅し、再び制動圧ゆるめ信号が発せられる。
この様に順次、車輪速度の低下に供なって制御を行うが
、基準速度が所定値Vcとなった時、比較器6cの出力
は゛T I I+−→u Q l+信号となり、NAN
D回路7の一方の入力は゛O′゜信号となるため、ゲー
トに禁止がかかり、比較器5の信号は該ゲートにより禁
示され、後段へ伝達されなくなる。
、基準速度が所定値Vcとなった時、比較器6cの出力
は゛T I I+−→u Q l+信号となり、NAN
D回路7の一方の入力は゛O′゜信号となるため、ゲー
トに禁止がかかり、比較器5の信号は該ゲートにより禁
示され、後段へ伝達されなくなる。
したがって、時刻T9まで継続しようとするゆるめ信号
が比較器6cの信号により時刻T9′の判別信号の発生
時点にて消滅する。
が比較器6cの信号により時刻T9′の判別信号の発生
時点にて消滅する。
これにより、車速か低くなったときの制動圧の変調を制
限することができる。
限することができる。
次に、第3図は本発明装置の他の実施例を示す電気結線
図である。
図である。
この第3図において、第1図と同一もしくは均等のもの
に同一符号を付し、その異なる点のみを説明する。
に同一符号を付し、その異なる点のみを説明する。
すなわち、この実施例においては基準速度が所定値Vc
以下となったとき全てのゆるめ信号を遮断するのではな
く、高い摩擦係数の路面でゆるめ信号を遮断するための
判別信号をNAND回路7へ伝達し、低い摩擦係数の路
面では前記判別信号のNAND回路γへの伝達を阻止し
てゆるめ信号を遮断しないようにしたものであり、その
ためにOR回路14を付加している。
以下となったとき全てのゆるめ信号を遮断するのではな
く、高い摩擦係数の路面でゆるめ信号を遮断するための
判別信号をNAND回路7へ伝達し、低い摩擦係数の路
面では前記判別信号のNAND回路γへの伝達を阻止し
てゆるめ信号を遮断しないようにしたものであり、その
ためにOR回路14を付加している。
このOR回路14により、低い摩擦係数の路面ではGセ
ンサ8が遮断しているため゛1゛′信号が到来して比較
器6cからの判別信号のNAND回路7への伝達を阻止
する。
ンサ8が遮断しているため゛1゛′信号が到来して比較
器6cからの判別信号のNAND回路7への伝達を阻止
する。
よって、高摩擦係数の路面では前記所定値以下の低速に
なったときに前記判別信号を阻止して制動距離の短縮に
影響することなく誤動作を防止でき、さらに低い摩擦係
数の路面のごとく前記所定値以下の低速にて車輪のロッ
クを招きやすい場合には前記ゆるめ信号に従って制動圧
の変調をそのまま行って効率の良い制御を達或できる。
なったときに前記判別信号を阻止して制動距離の短縮に
影響することなく誤動作を防止でき、さらに低い摩擦係
数の路面のごとく前記所定値以下の低速にて車輪のロッ
クを招きやすい場合には前記ゆるめ信号に従って制動圧
の変調をそのまま行って効率の良い制御を達或できる。
このような低い摩擦係数の路面では、さらに前記基準速
度をより大きな第4の設定減速度に従って低下させて前
記ゆるめ信号の発生頻度を小さくしてもよい。
度をより大きな第4の設定減速度に従って低下させて前
記ゆるめ信号の発生頻度を小さくしてもよい。
なお、上述の実施例においては、判別手段による判別信
号により制動圧の変調を制限する手段としてゆるめ信号
を遮断するNAND回路7を例示したが、本発明はこれ
に限らず、例えば前記判別信号により比較器5の前段の
信号を強制調整して前記ゆるめ信号の発生を制限するよ
うにしてもよく、また前記判別信号により電磁コイル1
1の電源供給を遮断してもよく、或は前記判別信号にて
制動圧変調千段10を機械的に作動不能にしてもよく、
さらには前記制動圧変調手段10に並列のバイパス経路
を形成するとともに、前記判別信号にて前記バイパス経
路を開放するバイパス弁を設けてもよく、要するに制動
圧をゆるめる変調の制限を行うものであればどのような
ものでもよい。
号により制動圧の変調を制限する手段としてゆるめ信号
を遮断するNAND回路7を例示したが、本発明はこれ
に限らず、例えば前記判別信号により比較器5の前段の
信号を強制調整して前記ゆるめ信号の発生を制限するよ
うにしてもよく、また前記判別信号により電磁コイル1
1の電源供給を遮断してもよく、或は前記判別信号にて
制動圧変調千段10を機械的に作動不能にしてもよく、
さらには前記制動圧変調手段10に並列のバイパス経路
を形成するとともに、前記判別信号にて前記バイパス経
路を開放するバイパス弁を設けてもよく、要するに制動
圧をゆるめる変調の制限を行うものであればどのような
ものでもよい。
以上述べたように本願の第1番目の発明装置においては
、車輪のロック状態に応じたゆるめ信号にて車輪の制動
圧を変調するスキッド制御装置において、車体速度に応
じた車体速度信号を発生する車速検出手段と、前記車体
速度信号が所定値以下になると判別信号を発生する判別
手段と、この判別信号により前記制動圧の変調を制限す
る制限手段とを設けているから、制動中の車体速度(車
速)を簡単な構成により複数パターンから選択して適切
に求めることができ、しかもその車速に基いた制御によ
って車速が低くなったときの車輪速度のノイズにより誤
って制動圧をゆるめてしまうのを防止して常に安定した
制動圧の変調によるスキツド制御を行うことができると
いう優れた効果がある。
、車輪のロック状態に応じたゆるめ信号にて車輪の制動
圧を変調するスキッド制御装置において、車体速度に応
じた車体速度信号を発生する車速検出手段と、前記車体
速度信号が所定値以下になると判別信号を発生する判別
手段と、この判別信号により前記制動圧の変調を制限す
る制限手段とを設けているから、制動中の車体速度(車
速)を簡単な構成により複数パターンから選択して適切
に求めることができ、しかもその車速に基いた制御によ
って車速が低くなったときの車輪速度のノイズにより誤
って制動圧をゆるめてしまうのを防止して常に安定した
制動圧の変調によるスキツド制御を行うことができると
いう優れた効果がある。
また、第2番目の発明では上記の効果に加えて車体減速
度が所定値より小さくなると前記判別信号の発生を阻止
するための減速度センサを設けているから、低速時に車
輪のロックが生じやすい低摩擦係数の路面では確実に車
輪のロックを防止することができるとともに、高摩擦係
数の路面での低速時の不要な制動圧のゆるめ作動を防止
して路面状態に対応した制御を行うことができるという
優れた効果がある。
度が所定値より小さくなると前記判別信号の発生を阻止
するための減速度センサを設けているから、低速時に車
輪のロックが生じやすい低摩擦係数の路面では確実に車
輪のロックを防止することができるとともに、高摩擦係
数の路面での低速時の不要な制動圧のゆるめ作動を防止
して路面状態に対応した制御を行うことができるという
優れた効果がある。
さらに、第3番の発明では上記の効果に加えて前記車体
減速度センサを兼用して車速検出手段における車体速度
信号を路面状態に応じて適切に類似することができると
いう優れた効果がある。
減速度センサを兼用して車速検出手段における車体速度
信号を路面状態に応じて適切に類似することができると
いう優れた効果がある。
第1図は本発明になる車両用スキッド制御装置の一実施
例を示す電気結線図、第2図は第1図図示の実施例の作
動説明に供する特性図、第3図は本発明装置の他の実施
例を示す電気結線図である。 1・・・・・・車輪センサ、2・・・・・・D−A変換
回路、3,4,5・・・・・・ロック検出手段としての
疑似車速発生回路とトランジスタと比較器、6・・・・
・・判別手段をなす車速比較回路、7・・・・・・制限
手段をなすNAND回路、8・・・・・・減速度センサ
、9・・・・・・パターン変更回路、10・・・・・・
制動圧変調手段。
例を示す電気結線図、第2図は第1図図示の実施例の作
動説明に供する特性図、第3図は本発明装置の他の実施
例を示す電気結線図である。 1・・・・・・車輪センサ、2・・・・・・D−A変換
回路、3,4,5・・・・・・ロック検出手段としての
疑似車速発生回路とトランジスタと比較器、6・・・・
・・判別手段をなす車速比較回路、7・・・・・・制限
手段をなすNAND回路、8・・・・・・減速度センサ
、9・・・・・・パターン変更回路、10・・・・・・
制動圧変調手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 車輪のロック状態を検出してゆるめ信号を発生し、
このゆるめ信号にて前記車輪の制動圧を変調する車両用
スキツド制御装置において、制動直前の車輪速度を記憶
するとともに制動中に予め定めた複数の制御パターンか
ら選択した制御パターンに従って漸次低下させて車体速
度を疑似する車速検出手段と、 この車速検出手段の車体速度信号が所定値以下になると
判別信号を発生する判別手段と、この判別手段の判別信
号により前記制動圧の変調を制限する制限手段と、 を設けた車両用スキツド制御装置。 2 特許請求の範囲第1項に記載の車両用スキツド制御
装置において、 車体減速度を検出し、その減速度が所定値より小さいと
き前記判別信号の発生を制限する減速度センサ を設けた車両用スキツド制御装置。 3 特許請求の範囲第2項に記載の車両用スキツド制御
装置において、 前記車体減速度センサの検出作動により前記車速検出手
段の制御パターンを変更する変更手段を設けた車両用ス
キツド制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP49053623A JPS5847381B2 (ja) | 1974-05-13 | 1974-05-13 | シヤリヨウヨウスキツドセイギヨソウチ |
US05/573,151 US4027926A (en) | 1974-05-13 | 1975-04-30 | Anti-skid control system for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP49053623A JPS5847381B2 (ja) | 1974-05-13 | 1974-05-13 | シヤリヨウヨウスキツドセイギヨソウチ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS50144892A JPS50144892A (ja) | 1975-11-20 |
JPS5847381B2 true JPS5847381B2 (ja) | 1983-10-21 |
Family
ID=12948024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP49053623A Expired JPS5847381B2 (ja) | 1974-05-13 | 1974-05-13 | シヤリヨウヨウスキツドセイギヨソウチ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4027926A (ja) |
JP (1) | JPS5847381B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60121471U (ja) * | 1984-01-17 | 1985-08-16 | マツモト機械株式会社 | 溶接ロボツト用ノズルのクリ−ナ− |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57932A (en) * | 1980-06-04 | 1982-01-06 | Hitachi Ltd | Antiskid apparatus |
US4836616A (en) * | 1986-01-31 | 1989-06-06 | Rockwell International Corporation | Antilock brake system |
JP2707805B2 (ja) * | 1990-06-15 | 1998-02-04 | 三菱自動車工業株式会社 | アンチスキッドブレーキ制御方法 |
DE4325780A1 (de) * | 1993-07-31 | 1995-02-02 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4826705A (ja) * | 1971-08-13 | 1973-04-09 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US3525553A (en) * | 1968-09-30 | 1970-08-25 | Bendix Corp | Adaptive braking system responsive to tire-road surface conditions |
JPS4912756B1 (ja) * | 1969-04-14 | 1974-03-27 | ||
JPS5023114B1 (ja) * | 1970-11-16 | 1975-08-05 | ||
DE2056621A1 (de) * | 1970-11-18 | 1972-06-08 | Bosch Gmbh Robert | Steuerschaltung für eine Blockierschutzvorrichtung |
JPS5314708B2 (ja) * | 1972-08-31 | 1978-05-19 | ||
US3857613A (en) * | 1972-09-29 | 1974-12-31 | Nippon Air Brake Co | Electronic controller for use in anti-skid system for vehicles |
JPS5241436B2 (ja) * | 1972-11-10 | 1977-10-18 |
-
1974
- 1974-05-13 JP JP49053623A patent/JPS5847381B2/ja not_active Expired
-
1975
- 1975-04-30 US US05/573,151 patent/US4027926A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS4826705A (ja) * | 1971-08-13 | 1973-04-09 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60121471U (ja) * | 1984-01-17 | 1985-08-16 | マツモト機械株式会社 | 溶接ロボツト用ノズルのクリ−ナ− |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4027926A (en) | 1977-06-07 |
JPS50144892A (ja) | 1975-11-20 |
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