JPS5842573A - エレベ−タ−の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エレベータ−の制御装置に関する。

エレベータ−は、安全性は勿論１乗心地等も強く要求さ
れる。

このため、従来、滑らかな速度指令を発生し、この速度
指令に追従してエレベータ−を制御する・ように構成し
ている。

第１図に従来の直流エレベータ−の制御回路を示す。図
において、１は速度指令発生装置、２は速度指令と乗か
どの速度とを比較する比較器、３は電流指令と電流値を
比較しサイリスタの点弧信号を発する移相器、４は逆並
列接続されたサイリスタブリッジ群、５はその電源、６
は電流検出器、７は電動機界磁、８は電機子、９はシー
ブ、１０は乗かご、１１はつり合いおもり、１ｚは乗か
ご速度を検出する速度発電機、１３は機械的ブレーキ、
１４は乗かどの乗客数を検出する負荷検出装置、１５は
エレベータ−が起動する時のみＯＮするスイッチである
。

このような構成において、エレベータ−出発時、２つり
合いおもり１１と乗かと１０との間の不平衡トルクが大
きい場合、起動ショックを生じる。これを防止する為に
、予め乗かご内の乗客を負荷検用益より検出して、起動
前にこの不平衡トルクを打消す指令を比較器２に入力し
た状態でブレーキ１３を開くようにしている。以後、速
度指令発生装置１からの速度指令を比較器２に入力し、
この指令と速度発電機１２の出力とのメインＡＳＲ系に
よって電流指令を作成し、この電流指令と電流検出器６
の出力とのマイナＡＣＲ系によりサイリスクプリッ〉群
４を点弧して電機子電流を制御し、〜 一定制御されている界磁電流との間にトルクを発生させ
てエレベータ−の速度を制御している。

しかし、このような従来のエレベータ−制御方式には、
次に述べるようないくつかの欠点がある。

（１）、第２図に示すように、起動補償が最適でなかっ
た場合■■には、加速開始中にもその影響が現われる。

つまりＴ＝Ｔｏでブレーキが開き、Ｔ＝Ｔ１で速度指令
が速度制御系に入力されるまでの間は零速度指令に対し
て制御系が動作し、Ｔ＝Ｔ’、゛以後は断増する速度指
令値に対して制御系が動作するが、不足補償０の場合に
は加速する方向Ｋ、過補償Ｏの場合には減速する方向に
制御系が働き、制御系の遅れとあいまって図示したよう
な加速度のオーバーシュート、あるいは脈動を発生する
ことがあった。これはトルク制御と速度制御という異質
の制御系が引き続いて動作状態となる為に生じた不具合
と考えられる。

（２）、従来、負荷変化によって生じる速度偏差を０と
する為に比較器２には積分特性を持たせているが、万一
定員以上の乗客が乗＝り込み上昇運転するような必要が
生じた時、サイリスタ装置４の飽和レベル以上の指令が
比較器２より入力されることになる。このため、第３図
に示すように、比較器出力■の・・ツチング領域は無制
御状態となり、加速終了時のΔ３の期間だけ電流＠の減
少が遅れ、エレヘーター速ｔ■は指令■に対してオーバ
ーシュートしてしまう。このような欠点をなくす為には
、比較器出力■を電流制御装置の飽和点付近でクリップ
するように点線で示したような比較器用。

力特性とするか、あるいはあらかじめ調整する必要があ
る。しかし、エレベータ−のような少量多機種の製品に
ついては容易でなく、問題となる。

（３）、エレベータ−の乗心地で問題となるのは、加速
開始、終了、および減速開始、終了時点と考えられる。

このため、速度指令の積分の積分、つまり第４図に示す
ように、速度指令の四隅を丸めることによって間接的に
実現しているが、理想的なものを得ることは難しい。ま
た高速エレベータ−の場合には、十数側の速度パターン
があり、それぞれを同じような乗心地とするのは不可能
に近い。

さらに自家発電運転のような場合、複数台のエレベータ
−を加減速度を下げて運転すれば短時間の間に乗客を基
準階へはこぶことができるが、従来の速度指令とエレベ
ータ−速度とをつき合わせて制御を行う方式の場合、こ
の加減速度を下げることは困難であった。

本発明の主な目的は１乗心地の向上を図ることのできる
エレベータ−の制御装置を提供するにある。

本発明の他の目的は、起動から停止まで、乗心地および
着床精度の優れたエレベータ−の制御装置を提供するに
ある。

本発明の第１の特徴は、加速度指令を発生し、この加速
度指令によりエレベータ−駆動用電動機を制御するよう
に構成することにより、乗心地を直接制御できるように
したところにある。

本発明の他の特徴は、加速度制御と速度帰還制御を併用
し、運転期間に応じて上記両制御を切換えて駆動用電動
機を制御することにより、起動から停止まで乗心地良く
安定した制御を可能にしたところにある。

以下、本発明を、図示する一実施例を用いて説明する。

第５図に本発明の全体構成図を示す。図において、１６
は演算処理等を行うマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、１
７はＣＰＵの動作手順書が書込まれているＲＯＭ　Ｆリ
ードオンリーメモリ）、１８はＣＰＵの作業エリアとし
ての一時記憶に用いられるＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）、１９はＣ’ＰＵとデジタル外部信号をやりとり
するためのＰＩＡ（ペリフェラルインターフェースアダ
プタ）、２０はロータリーエンコーダ２４の出カッ（ル
スをカウントしてエレベータ−の速度、加速度を検出す
るためのＰＴＭ（プログラマブルタイマモジュール）、
２１はアドレスおよびデータ情報をやりとりする為のバ
ス、２２けデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／
Ａ変換器、２３はアナログ信号をデジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器、２４は乗かどの走行距離に応じてパル
スを発生するロータリーエンコーダー（パルスジェネレ
〜り）である。３〜１４は第１図と同様である。

このような回路構成に於て、マイクロコンピュータはＲ
ＯＭ１７に書かれた第６図に示す手順書（プログラム）
に従って、第７図に示すようなエレベータ−の運転状態
に応じて切換ゎるトルク指令を発生する。

トルク指令発生プログラム０はマイクロコンピュータの
電源投入後、又はリセット（マイクロコンピュータの再
起動）後、図示していないハードウェアタイマ割込みに
よって所定時間ごとに起動される。このプログラム起動
後まずエレベータ−への起動命令の有無を判定し、なけ
ればこのプログラムを終了し、有れば乗かどの起動ショ
ックを補償する動作が完了しているか判定し、未完了で
あれば起動補償モード１００のステップ蚕実行し、完了
であればドア閉め動作が４了している７５襠うか判定し
、未完了であればこのプロ１グラムを終了し、完了であ
ればトルク指令発生のモードを判定し、加速開始モード
２００、定加速度モード３００、加速度低減モード４０
０、加速終了モード５００、定加速度モード６００．減
速開始モード７００、定減速度モード８００、減速度低
減モード９００のいずれかのステップを実行する。この
ようにモード処理の判定を′°条件”（ここで言う条件
とはＭの値で１００．２００．・・・９００のいずれか
の値が格納されていて、この値を見て後述するサブルー
チンへ飛んで処理を行い主プログラム０にもどってくる
動作を言う。）によって行っているので、エレベータ−
の動きにつれてシーケンシャルに各モードが起動状態と
なるプログラムでは主プログラム起動後実際にトルク指
令発生までの時間に大きなばらつきを生じない効果があ
る。これは主プログラムＯ自身にとっては、たとえば常
に一定の加速度変化率を持ったトルク指令を発生し得る
こと、主プログラム０と同一レベルの他のタスクにとっ
てはたとえば速度検出プログラム、加速度検出プログラ
ムの演算結果にばらつきを生じさせないなどの効果があ
る。

第７図はエレベ、−ターが定格速度運転を行う場合およ
び中間速度運転（エレベータ−速度が定格速度に達しな
い場合）を行う場合に、起動補償モード１００から減速
度低減モード９００がエレベータ−の動きに伴ってどの
ように選択されるかを示している。

それでは以下、各モードがどのような処理を行っている
か順に説明する。

起動補償モード１００は、第８図に示すように、乗かご
内の乗客量Ｔ０の取り込み１０１％　トルク指令Ｔの算
出１０２〜１０８、起動補償完了フラグセット１０９よ
り構成されている。トルク指令Ｔの算出は今回の運転が
上昇か下降かの判定１ｏ２゜および前回の運転方向と今
回の運転方向が同じかあるいは異なるかの判定１０３．
１０４によって乗客量Ｔ０に上昇運転用バイアスＴｂｕ
＋下降運転用バイアスＴ　ｂ　ｏ、前回が下降で今回が
上昇運転の場合の補正値Ｔｒｏ、前回が上昇で今回が下
降運転の場合の補正値Ｔｒｎのどれを加算するかを判定
し、１０５〜１０８によって実行する。ここで１０３゜
１０４．１０７．１０８の反転運転補償を省略すると少
し起動ショックを生じることがあるが重大な問題とはな
らない。起動補償モードは一回の運転動作に一回行えば
よいので１０９によって１パス条件の設定を行っている
。

加速開始モード２００は、第９図に示すように、他のプ
ログラム（図示していない）で求めたエレベータ−の加
速度Ａが所定加速度に達したかどうかの判定を２０１で
行い、　Ｙｅｓであれば２０２で加速開始モードの終了
フラグをセットし、２０３で後述する定加速度モード処
理を１回行い加速開始モード２００を終了する。ここで
処理２０３を行うのは、トルク指令発生プログラムＯが
一定時間ごとのタイマ割込みＫよって起動される為に加
速開始モードの終了と定加速度モードの一回目との間に
加速開始モード完了フラグセットのみを行い、新しいト
ルク指令発生動作を行わないとトルク指令に１サイクル
分の遅れを生じる為である。

ただし上述したタイマ割込み間隔を非常に短くとった場
合には処理２０３は省略可である。エレベータ−の加速
度Ａがまだ所定値に達していなければ、次に２０４で上
昇運転か下降運転かの判定を行い、上昇運転であれば２
０５で前回のトルク指令Ｔに所定値Δ１ｏを加算して新
しいトルク指令Ｔを作成し、そうでなければ２０６で前
回のトルク指令から所定値Δｔｏを減算して新しいトル
ク指令Ｔを作成しながらエレベータ−を制御するこのト
ルク指令作成部２０５．２０６の所定値Δｔｏは所定の
加速度変化率が得られるようにプログラム０の起動間隔
時間より決定する。

この加速開始モード２００が最初に起動された場合の２
０５．２０６の右辺のＴ（初期値）は前述の起動補償モ
ード１００の１０５〜１０８で求めた値が格納されるの
で起動補償モード１００から加速開始モード２００へは
トルク的には連続移行が実現される。したがって、第１
０図に示すように、起動補償が最適に行われなかった場
合■■テモソの悪影響がオーバーシュート、アンターシ
ュートの形で加速開始モードに残ることはない。

さらにこの加速開始モード２００では、トルク指令をパ
ターンとしてあらかじめ持つのではなくプログラム起動
のたびに刻々演算しているので、データー記憶用のＲＯ
Ｍ容量を低減できる効果があるし、自家発電機などの非
常電源で複数台のエレベータ−を低加減速度で運転する
ような場合にも容易に対応が可能となる効果がある。

またトルク指令作成部２０５，２０６はフィードバック
要素の無い見込み制御を行っている。このようにしたの
は処理時間を短くすることができる為である。

定加速度モード３００は、第１１図に示すようにまず３
０１で定加速度モードが終了したかどうかの判定を行う
。この判定は速度指令Ｖ、とエレベータ−速度Ｖ２との
差が所定値ｖ４よりも小さくなったかどうかによって行
う。

この速度指令ｖ１は、停止予定階と乗かごの距離りと後
述する第２の速度指令情報算出時に用いる値ΔＬと所定
の減速度Ａ、から次式より求めたＶ、−２−Ａ、−（Ｌ
−η］ ものである。このＶ＋の算出は図示していない他のプロ
グラムによ？で行うが平方根演算は演算専用ＩＣを用い
てもよいし、平方根テーブルをあらかじめＲＯＭＩ　７
に記憶しておき、補間法によって概算値を算出してもよ
い。

エレベータ−の速度Ｖ２は、所定時間内に第５図に示し
たロータリーエンコーダが発生したパルスの数より求め
る。

定加速度モード終了の場合には３０２で動作完了フラグ
をセットし１次に３０３で次回実行予定モードである加
速度低減モードを１同突行して定加速度モード処理を終
了する。定加速度モードが終了でない場合には、３０４
で定格速度への加速終了かどうかの判定を行い、加速終
了であれば３０５で動作完了フラグをセットし１次に３
０６で次回実行予定モードである加速終了モードを１同
突行して定加速度モード処理を終了する。定格速度への
加速終了かどうかの判定３０４は、エレベータ−の定格
速度Ｖ３とエレベータ−の速度ｖ２　との差が所定値Ｖ
、よりも小さくなったかどうかによって行う。定格速度
への加速終了ではない場合には、上昇運転かどうかの判
定を３０７で行って、上昇であれば３０８によって前回
のトルク指令Ｔと所定の加速度Ａ。、エレベータ−の加
速度Ａより今回のトルク指令Ｔを算出し制御し、下降の
場合には３０９によりトルク指令を同様に求め定加速度
制御を行い処理を終了する。３０８゜３０９ともに右辺
のＴは前回のトルク指令を用い、初めてこのモードの処
理を行う場合には前回のモード（ここでは加速開始モー
ドが相当する。）の最後の値が初期値となる。

加速度低減モード４００は、第１２図に示すように、ま
ず４１０においてさらにモード判定を行い、加速度減少
モード、定速走行モード４４０、減速度増加モード４６
０のいずれかのモードを実行後処理を終了する。

ここで加速度低減モード４００をさらに３つのモードに
分けたの畝定減速度モードの速度指金Ｖ１に確実に乗り
移れる効果７５λあるためである。

３つのモードに分割しない方式としては、第１３図にＴ
′として示すように定加速度モード終了後−淀値Δ１ｏ
／を前回のトルク指令から加算又は減算することによっ
て今回のトルク指令Ｔ′を作成し、速度指令ＶＩ　とエ
レベータ−速Ｌｖ２’との１差が所定値Ｑ以下となった
時点でモードを後述する定減速度モードへ移すことも考
えられる。これは運転効率を上げる点で効果が大きいが
、確実に定減速度モードへ移行する為には、運転速度Ｖ
２／の最大値によってＱの値を変更する方式が有効であ
る。

加速度減少モード傷２０は、第１４図に示すように、ま
ず４２１で減速度増加モードであるかど′うかの判定を
行い、そうであれば加速度減少モードの完了フラグセッ
トを４２２で行い、４２３で次回、実行予定の減速度増
加モードを一回行って処理を終了する。加速度滅亡モー
ドから減速度増加モードに移行するのは、何らかの理由
で棹正予定階までの減速距離が不足した場合で′、願常
時にはこの道筋を通らない。減速度増加モードであるそ
どうかの判定４２１は、速度指令Ｖ１　とエレベータ−
速度Ｖ２゛との偏差が所定値Ｖ、ようも小さいかどうか
で判定する。減速度増加モードへの移行でない場合には
、４２４で加速度Ａが十分０に近遠゛度減少モード完了
フラグをセットし、４２６で次回実行予定の定速走行モ
了ドを１同突行して処゛理を終了する。加速度が０に近
づいていなければ、４２７で運転方向ｉ判定しＪ上昇運
転であれば　　′４２８で前回トルク指令Ｔか５竺定値
Δｔｏを減、算することにより今回のトルク指令Ｔ７を
算出し、下降であれば４２９で前回トルク指令Ｔに所定
値Δ１ｏを加算することによ・つて今回のトルク指令Ｔ
を算出して加速度減少制御を行い処理を終了する。４２
８．４２９のトルク指令発生処理は見込み制御である。

定速走行モード４４０は、第１５−に示すように、まず
減速度増加モードへの移行であるかどうかの判定を４４
１で行い、移行であれば４４２で定速走行モード完了フ
ラグをセットし、４４３で次回実行予定の減速度増加モ
ードを一回実行して処理を終了する。移行でなければ運
転方向を４４４で判定して、４４５．４４６で加速度が
０となるようにトルク指令Ｔを発生し、定速是行制御を
行い処理を終了する。

減速度増加モード４６０は、第１６図に示すよ　。

うにまず減速指令への乗り移り点に到達したかの判定を
４６１で行い、そうであれば４６２で減速度増加モード
完了７オメをセットし、４６３で一次回実行予定の定減
速度モードを一回実行して処理を終了し１乗り移り点に
到達していなければ運転、方向の判定を４６４で行い、
上昇であれば前回のトル〉指令値Ｔから所定値Δｔ０を
減算し、−下降であれば前回のトルク指令値Ｔに所定値
Δ１ｏを加算することによって今回のトルク指令を作り
所定の減速度変化率を持った減速度増加制御を行い処理
を終わる。ここでのトルク指令発生は加速度減少モード
、加速開始モードと同様見込み制御である。

加速終了モード５００は、第１７図に示すように、まず
５０１で定格速度での走行が不可能かどうかの判定を行
い、そうであればただちに５０２で加速終了モード完了
フラグセットを行い、５０３で定減速度モードを１同突
行して処理を接子する。

定格速度での走行−ｂｉ不可能かどうかの判定は一速度
指令Ｖ、とエレベータ−速度Ｖ２との偏差が所定値ｖ、
ｌ　より小さいかどうかで判定する。定格速反での走行
が可能であれば次に５０咲で定格走行モードへの移行点
かどうかの判定を行い、移行点に達していれば５０５で
加速終了モードの完了フラグをセットし、５０６で定格
走行モード処理を１同突行して処理を終了する。定格走
行モードへの移行点でなければ５０７で加速度Ａが所定
値に近づいたかどうか判楚し、加速度Ａの絶、対値が大
きい場合には５０８〜５１０で、加速変人が所定値より
小さくなった場合にＦｉ５１１〜５１３で漸減するトル
ク指令を発生しながらエレベータ−を制御する。ここの
−建増減分Δｔｏ、Δ１１にはΔｔｏ＞Δｔ１の関係が
あり、加速度Ａが０に近づいた場合には加速度変化率を
ゆるやかにして乗心地をソフトにしている。勿論第１４
図に示しだ加速度減少モードの４２７〜４２９を、この
加速終了モードの５０７〜５１３のように変更してもよ
い。

定格走行モード６００は、第１８図に示すように、まず
６０１で減速開始モードへ乗り移るかどうかの判定を行
い、ＹｅＳであれば６０２で定格走行モード完了フラグ
をセットして、６０３で減速開始モードを一回実行して
処理を終了する。減速開始モードへの乗り移りの判定は
速度指令ｖ１とエレベータ−速度Ｖ２との偏差が所定値
Ｖ７よりも小さくなったことにより行う。減速開始モー
ドへの乗り移りではない場合には６０４で減速開始モー
ドへの乗り移りの直前であるかどうかを判定し、そうで
なければ６０５でエレベータ−速度が定格速度と等しく
なるようにトルク指令を発生して処理を終了する。６０
５ではまず初めに定格速度ｖ３とエレベータ−速度Ｖ２
との偏差に積分ゲインＫｌを掛け、その値に前回のトル
ク指令Ｔを加算してＴＩを求める。次に定格速度ｖ３と
エレベータ−速度Ｖ２との偏差に比例ゲインＫｐを掛け
その値に前に求めたＴＩを加えてトルク指令Ｔを算出す
る。このようにすればエレベータ−速度ｖ２が定格速度
Ｖ３に等しくなるように比例積分的に制御される。減速
開始モードへの乗り移りの直前であれば６０７．６０８
で減速開始モードに備えて少しずつ減速度を増加させる
。ここでの減速度の増分Δｔ１は、第１７図に示したΔ
ｔ１　と同様に、Δｔｏ　よりもかなり小さな値とすれ
ば減速度変化率をなめらかに変化できる。なお６０４゜
６０６．６０７．６０８は勿論省略可である。定格走行
モード６００では、第１５図に示しだ定速走行モードと
違って、定格速度ｖ３を越えないようにエレベータ−速
度Ｖ２を制御しなければならないので４４５．４４６の
代わりに６０５の処理とする必要がある。

減速開始モード７００は、第１９図に示すように、まず
７０１で減速指令に乗り移るかどうかの判定を行い、ｙ
ｅｓであれば減速開始モードの完了フラグセットを７０
２で行い、７０３で定減速度よりも小さくなったかどう
かで行う。乗り移りでなければ７゛０４で運転方向を判
定し、上昇であれば前回のトルク指令値Ｔから所定値Δ
ｔ０を減算して今回のトルク指令Ｔを求め、下降であれ
ば前回のトルク指令値Ｔに所定値Δｔｏを加算して今回
のトルク指令Ｔを求め、所定の減速度変化率の減速開始
モード処理を行って終了する。

１定減速度モード８００は、第２０図に示すように、ま
ず８０１で停止予定階のレベル手前の所定位置（２・Δ
Ｌ）まで到達したか判定して、ＹｅＳであれば８０２で
定減速度モード完了フラグをセットし、８０３で減速度
低減モードを１口実行して処理を終了する。８０１の判
定は停止予定階と乗かととの距離りが、第２１図（ａ）
に示すように、速度指令の切換り点×（２・ΔＬ）に到
達したかどうかによる。距離Ｌ＞２・ΔＬであれば８０
４で乗かとが着床レベルを行き過ぎ裟かどうか念の為に
調べて、ＹｅＳであれば８０ｈでエイベーターに停止指
令を出し、ＮＯであれば８０６によって定減速度が得ら
れるようにトルク制御を行い処理を終る。トルク指令発
生８０６は、まず速度指令ｖ１とエレベータ−速度ｖ２
の偏差に積分ゲインＫｒを掛は前回のトルク指令Ｔと加
算してＴｒを求め、次に速度指令Ｖ、とエレベータ−速
度ｖ２との偏差に比例ゲインＫｐを掛けＴｒと加算して
今回のトルク指令Ｔを算出する。この処理によって比例
積分的に距離要素を含んだトルり制御が行われるっ速度
指令Ｖ、は、第２１図のＸ点以前の（Ｌに関する）平方
根関数の一部より算出する。

Ｘ点板後の速度指令ｖ１′は減速度低減モードの項で説
明する。処理８０５は、たとえば処理８０６のうちＶｌ
をＯと置いた処理である。

減速度低減モード９００は、第２２図に示すように、ま
ず９０１で乗かとが着床レベルを行き過ぎたかどうか判
定し、♀ｅｓ刀あれば９０２で８０５と同様ｑ停止指令
を発生して処理゛を終り°、ＮＯ’７あれば９０３で所
定の減速度変化率で減速５３＞５低、滅するトルク制御
を行って処理を終了する。処理９０３は、処理ｑ　０６
．と類似処理で、あるが、速度指令Ｖ１を第２の速度指
令Ｖ８′とした点て異なる二第２１図−の（ａ）・、Φ
）忙示した■１′は、距離りに関して一次関数で求めて
いるが、これをさらにＬに関して高次の関数として求め
れば着＾直前の乗心地゛がやわらかくなる。さらに同図
（ｂ）のように、停止予定階の少しチ前（図中ではΔＬ
）でＶ□′が０となるように不感帯棹を持つ特性とすれ
ば、トルク−指令から電動機のトルク“発生までに動作
遅れを持つような系についてもエレベータ−停止時に反
転するような不具合を生じない。

このように、本実施例によれシ、工、レベーター乗かど
の速度制御、加速度制御および加速度変化率制御に対応
するトルク指令を刻々切換えることによりエレベータ−
を制御する！うにしたので、工゛レベーターの起動から
停止まで連続的に良好な乗心地を笑現し得る大−きな効
果づ；ある。

さらに本実施例ではトクク指令を各モードでタスク起動
ごとに算出しているので、あら１かじめ速呵パターンあ
るいは加速度パターンを複叡記憶し１ておいて利用する
方式とはまった！く異なり、パターン記憶用のＲＯ’Ｍ
声不要なばかりか１．中間速度連転に８″′も走行可能
′最高速ｒ乗ＩＩ−゛地良く加速から減速へとスムーズ
に移行できる効果もある。　″ さらに定加速−門モ゛−ド下では、トルクｆ目令は゛所
定の最適値へ〇以上には、ならないように制御系が自動
的に動作すゐので、第３図で説明したような電源装置と
の飽和関係を各エレベータ−ごとに調べてａｌｌ！する
卒要がなくなる効果もある。

さらに自家発電運転等の場合、電、源容量の点かベータ
ーを同時に起ｗｈｉ−て、基準階への復帰を早める提案
が種々なされているが一１従来の速度パターン、あるい
は加速度パターン記憶方式、あるいは速度パターンを演
算しながらエレベータ−を制御する方式ではこの加減速
度を簡単に変更することが難しかったが１本実施例では
たとえば自家発運転実行フラグが立っていた場合などは
所定の加減速度Ａｏ　　ＩＡＩの値を１／２して使うな
どすれターの乗心地を直接制御することができるので、
容易に乗心地の向上を図ることができる。さらには、起
動から停止まア、乗心地維持しつつ書庫し′た着床制御
が可能となる。

第１図は従来のエレベータ−制御回路図、第２図〜第４
図は従来の問題点を説明するための運転ｉ性図、第５図
は本発明によるエレベータ−制御装置の一実施例図□、
第６図は本発明の生プログラム説明用フミーチャート、
第７図は本発明の詳細な説明型運転特性図、−８−〜第
２２図は本発明の一実施例の詳細説明図であり、第８図
は起動補償モードのフローチャート、第９図は加速開始
モードのフロー−ヤード、第１０図は第９図説明用運転
特性図、第１１図は定加速モー−のフローチャート、第
１２図は加速度低減モードのフローチャート、第１３図
は第”１２図説明用運転１特性図１、第１４図は加速度
減少モードのフローチャート、第１５図は定速走行モー
ドのフロ・−チャート、第１６図は減速度増加モードの
フローチャート、第１７図は加速終了モ７ドのフローチ
ャート、第　１８図は定格走行モードのフローチャート
・（第１９図は減速開始モードのフローチャート、第２
０図は定減速モードのフローチャート、第２１図は第２
０図説明用運転特性図、第２２図は減速度低減モードの
フローチャートである。　　　。

１・・・速度指令発生装置、３・・・移相器、イ・・・
サイ１ノスタプリツジ群、１４・・・負荷検出装置、１
６・・・７１７・リニドオンリーメモリ、 １８・・・ランダムアクセスメモリ、１９・・・ペリフ
ェラルインターフニスアダプタ、２０・・・プログラマ
フルタイマ、モジュール、２２・・・デジタル−アナロ
グ変換器、２３・・・アナ口で一デジタル変換器−１２
４・・・パルスジェネレータ、Ｍ−・・モード判定条件
、Ｔｔ・・・乗客量、Ｔｂｕ、Ｔｂｎ・・・起動補償用
ノ（イアス量。

Ｔｒｕ　Ｉ　Ｔｒｎ・・・反転運転補償量、Ｔ・・・ト
ルり指令値、Ａ・・・エレベータ−加速度、Ａｏ・・・
所定加速度ｉ　Ａｔ・・・所定減速度、ｖｌ・・・速度
指令、Ｌ’・・・第２の速度指令情報、ｖ２・・・エレ
ベータ−速度、Ｌ・・・停止予定階と乗かととの距離、
Ｘ・・・速１度指令ｖＩ　と第２の速度指令情報との切
換え点、Ｋｔ、Ｋｐ・・・ゲ第２図 箋　３図 賽８図 寧９図 穿１０図 隼１１　　図 第１２図 第１３図 Ｖ； Ｌ−←４２＋４４ｏ＋−４６０＠− 夷１４−図 第１５図 卑１６図 亀 劣ｊ７図 第１８図 第１９　　図 憚２０図 憚２２図 会社日立製作所日立研究所内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロープを介してつり合いおもりとつるべ状に吊り下
   げられ、複数階床を走行するエレベータ−乗かとと、こ
   の乗かごを駆動する電動機とを備えたものにおいて、上
   記束かどの加速度を指令する加速度指令発生手段と、こ
   の加速度指令に応じて上記電動機を制御する手段とを備
   えたことを特徴とするエレベータ−の制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記加速度指令発
   生手段は、少なくとも上記束かどの加速時における加速
   度指令を発生するように構成したエレベータ−の制御装
   置。 ３、特許請求の範囲第２項において、上記加速度指令の
   初期値は、上記束かととつり合いおもりとのアンバラン
   ストルクに応じて設定するように構成したエレベータ−
   の制御装置。 ４、特許請求の範囲第２項において、上記加速時の加速
   度指令は、漸増する加速開始モードと、定加速度モード
   と、漸減する加速度減少モードとから成るエレベータ−
   の制御装置。 ５、特許請求の範囲第４項において、上記加速開始モー
   ドは、上記束かととつり合いおもりとのアンバランスト
   ルクを打ち消す値を初期値とし、この初期値を一定時間
   毎に所定値で加減算することによって得られる所望の加
   速度変化率を持ったトルク指令値としたエレベータ−の
   制御装置。 ６、特許請求の範囲第４項において、上記束かごの加速
   度又は加速度指令値が所定値に達したことを条件に、上
   記加速開始モードから上記定加速度モードに切換えるよ
   うに構成したエレベータ−の制御装置。 ７、特許請求の範囲第４項において：上記束かどの実速
   度と所望速度との差が所定値以下になったことを条件に
   、上記定加速度モードから加速度減少モードへ切換える
   ように構成したエレベータ−の制御装置。 ８、特許請求の範囲第１項において、上記加速度指令発
   生手段は、少なくとも乗かごの減速開始付近において、
   漸増する減速度指令を発生するように構成シたエレベー
   タ−の制御装置。 ９、特許請求の範囲第２項において、上記加速度指令発
   生手段は１乗かご定格速度以下の運転時、上記加速時の
   加速度指令に続いて、一定の加速度、漸増する減速度を
   発生するように構成したエレベータ−の制御装置。 １０、　　ロープを介してつり合いおもりとつるべ状に
   吊り下げられ、複数階床を走行するエレベータ−乗かと
   と、この乗かごを駆動する電動機と、この乗かごの実速
   度を検出する速度検出手段とを備えだものにおいて、上
   記束かどの加速度を指令する加速度指令発生手段と、上
   記束かこの速度を指令する速度指令発生手段き、第１の
   運転期間は上記加速度指令に応じて上記電動機を制御し
   、第２の運転期間は上記速度指令と実速度との速度偏差
   に応じて上記電動機を制御する手段とを備えたことを特
   徴とするエレベータ−の制御装置。 １１、特許請求の範囲第１０項において、上記第１の運
   転期間は少なくとも乗かどの加速期間を含み。 上記第２の運転期間は少なくとも乗かごの減速期間を含
   むエレベータ−の制御装置。 １２、特許請求の範囲第１１項１において１．上記束か
   どの実速度が速度指令を越えたことを条件に、上記減速
   期間を制御するように構成したエレベータ−の制御装置
   。 １３、特許請求の範囲第１０項において、上記第２の期
   間は乗かどの定格速度期間を含み、上記第１の運転期間
   は上記定格速度から減速に移行する減速開始期間を含む
   エレベータ−の制御装置。 １４、特許請求の範囲第１３項において、上記実速度と
   速度指令との差が所定値以下になったことを条件に、上
   記第２の運転期間から第１の運転期間へ切換えるように
   構成したエレベータ−の制御装置。 １５、　　特許請求の範囲第１０項において、上記第１
   の運転期間は乗かどの加速期間を含み、上記第２の運転
   期間は乗かどの定格走行期間を含み、上記束かどの実速
   度と定格速度との差が所定値以下になったことを条件に
   、上記第１の運転期間から第２の運転期間へ切換えるよ
   うに構成したエレベータ−の制御装置。 １６、特許請求の範囲第１０項において、上記第１の運
   転期間は、定格速度以下における乗かどの加速期間から
   減速開始期間までを含み、上記第２の運転期間は乗かど
   の減速期間を含むエレベータ−の制御装置。 １７、特許請求の範囲第１０項において、上記第１の運
   転期間から第２の運転期間への切換え時、第１の運転期
   間終了時のトルク指令値を初期値とし。 この値に上記速度偏差を加算又は減算して第２の運転期
   間を制御するように構成したエレベータ−の制御装置。 １８、特許請求の範囲第１１項において、上記減速時の
   速度指令は、上記束かごと着床予定階との相対距離に応
   じて減少するようにしたエレベータ−の制御装置。