JPS5837593A - 自動燃料移送方法および装置 - Google Patents
自動燃料移送方法および装置Info
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- JPS5837593A JPS5837593A JP57129751A JP12975182A JPS5837593A JP S5837593 A JPS5837593 A JP S5837593A JP 57129751 A JP57129751 A JP 57129751A JP 12975182 A JP12975182 A JP 12975182A JP S5837593 A JPS5837593 A JP S5837593A
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- trolley
- bridge
- destination
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- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
原子炉設備格納用建物内の場所の間で燃料束の移動を行
うことは、消費者用エネルギの生産に原子力発電所を利
用することが出来ない時間の長さを決定する最低臨界経
路時間スケジュールによる場合が多い。
うことは、消費者用エネルギの生産に原子力発電所を利
用することが出来ない時間の長さを決定する最低臨界経
路時間スケジュールによる場合が多い。
背景として云うと、この様な燃料束の移動を行う原子炉
が、7962年にマツフグローヒル社から出版されたM
、M、エルワキルの著作「ニュークリヤ・パワー・エン
ジニアリング」に記載されている。
が、7962年にマツフグローヒル社から出版されたM
、M、エルワキルの著作「ニュークリヤ・パワー・エン
ジニアリング」に記載されている。
燃料束自体は米国特許第3.グ、31/り0号に詳しく
記載されている。
記載されている。
原子炉は後で説明する更に大形の設備の7つの要素にす
ぎない。上に述べた燃料の移動は、原子炉の燃料補給、
又は原子炉の初期の燃料装入であることがあるし、或い
は原子炉自体に対する燃料の装入又は取出しには直接的
に関係のない原子炉設備内部の燃料の移動であることさ
えあることにここで注意しておきたい。更に、燃料束を
「拾上げ」る際に原子炉設備の移動があり、これは「拾
上げ」だ後の燃料束の移動に関係する設備の移動と密接
な関係を持つことにも注意されたし・。この様な付属設
備の移動は「燃料束の移動」と云う言葉にカバーされる
活動の範囲内に含めて考えるべきである。
ぎない。上に述べた燃料の移動は、原子炉の燃料補給、
又は原子炉の初期の燃料装入であることがあるし、或い
は原子炉自体に対する燃料の装入又は取出しには直接的
に関係のない原子炉設備内部の燃料の移動であることさ
えあることにここで注意しておきたい。更に、燃料束を
「拾上げ」る際に原子炉設備の移動があり、これは「拾
上げ」だ後の燃料束の移動に関係する設備の移動と密接
な関係を持つことにも注意されたし・。この様な付属設
備の移動は「燃料束の移動」と云う言葉にカバーされる
活動の範囲内に含めて考えるべきである。
現在、燃料束の形をした核燃料は、核燃料設備の原子炉
格納建物又は構造内の燃料移送台のトロリにある作業員
室で作業員が制御装置を手動で操作することによって移
動させる。燃料移送台が、格納建物の床に敷いた2本の
レールに架は渡されたブリッジと、今述べたトロリと、
後で説明するホイスト/グラブネル装置とを含む。この
装置は、設備の攻る部分から別の部分へ移動する前、並
びに移動中、実際に燃料束を持上げて保持する。
格納建物又は構造内の燃料移送台のトロリにある作業員
室で作業員が制御装置を手動で操作することによって移
動させる。燃料移送台が、格納建物の床に敷いた2本の
レールに架は渡されたブリッジと、今述べたトロリと、
後で説明するホイスト/グラブネル装置とを含む。この
装置は、設備の攻る部分から別の部分へ移動する前、並
びに移動中、実際に燃料束を持上げて保持する。
燃料の移動の速度並びに予見性は、当然ながら、作業員
の腕前並びに規律によって変わる。燃料移送手順の成る
部分では、作業員の技佃並びに判断が不可欠である。他
のごく日常的な反復的な作業では、作業員はこれよりも
自動的な装置に気楽に動作責任を任せる。この発明は、
この様な装置を用いるものである。
の腕前並びに規律によって変わる。燃料移送手順の成る
部分では、作業員の技佃並びに判断が不可欠である。他
のごく日常的な反復的な作業では、作業員はこれよりも
自動的な装置に気楽に動作責任を任せる。この発明は、
この様な装置を用いるものである。
この発明の目的は、原子炉設備の燃料補給の最低臨界経
路時間を短縮することである。
路時間を短縮することである。
この発明の別の目的は、原子炉設備の格納構造内の場所
の間を移送される核燃料束の移動時間を短縮することで
ある。
の間を移送される核燃料束の移動時間を短縮することで
ある。
この発明の別の目的は、炉心及び燃料貯蔵プール内の場
所の間で核燃料を移動することに関係する台網の設備非
稼働時間を短縮することである。
所の間で核燃料を移動することに関係する台網の設備非
稼働時間を短縮することである。
この発明の別の目的は、原子炉設備の格納部内にある核
燃料束の拾上げ及び移送に要する時間を短縮すると共に
、更によく予測し得る様にすることである。
燃料束の拾上げ及び移送に要する時間を短縮すると共に
、更によく予測し得る様にすることである。
この発明の別の目的は、装填した又は取出しの済んだ燃
料補給台を選ばれたホイスト/グラブネル目的地に向っ
て位置ぎめする時に全ての移動を臨界制動式に行うこと
である。
料補給台を選ばれたホイスト/グラブネル目的地に向っ
て位置ぎめする時に全ての移動を臨界制動式に行うこと
である。
この発明の別の目的は、原子炉設備に於ける燃料取扱手
順の一部分を自動化することである。
順の一部分を自動化することである。
この発明の別の目的は、原子力発電所の非稼働によって
消費者d転嫁されるコストを下げることである。
消費者d転嫁されるコストを下げることである。
この発明の上記並びにその他の目的が、以下説。
明する自動燃料移送装置及び方法によって達成される。
この装置は・、ブリッジ、トロリ及びホイスト/グラブ
ネル装置を含む燃料補給台の種々の場所に戦略的に配置
されていて、格納建物内のブリッジの位置、ブリッジ上
でのトロリの位置、並びにケーブル巻取ドラムの周りの
ホイストのターン数で表わしたグラブネルの高さを監視
する位置感知装置を含む。グラブネルは、その上方のト
c++Jに枢着された伸縮自在のホイストの端から(1
)される時、それに結合された燃料束を装填していても
よいし、装填していなくてもよい。
ネル装置を含む燃料補給台の種々の場所に戦略的に配置
されていて、格納建物内のブリッジの位置、ブリッジ上
でのトロリの位置、並びにケーブル巻取ドラムの周りの
ホイストのターン数で表わしたグラブネルの高さを監視
する位置感知装置を含む。グラブネルは、その上方のト
c++Jに枢着された伸縮自在のホイストの端から(1
)される時、それに結合された燃料束を装填していても
よいし、装填していなくてもよい。
ブリッジ並びにトロリに対する位置感知装置が、他の選
ばれた基準位置に配置された反射器と光学的に協働する
。グラブネル位置感知装置を含む各々の位置感知装置の
出力が、位置を表わすディジタル情報となる。この情報
がプロセス制御器によって処理される。この制御器は燃
料移送装置全体の一部分である。
ばれた基準位置に配置された反射器と光学的に協働する
。グラブネル位置感知装置を含む各々の位置感知装置の
出力が、位置を表わすディジタル情報となる。この情報
がプロセス制御器によって処理される。この制御器は燃
料移送装置全体の一部分である。
こうして、とりわけブリッジ、トロリ及びグラブネルの
位置ぎめを行う多数のモータの各々に対する制御信号が
発生される。これらの信号がアナログ形式に変換され、
適当なモータ制御器に送られ、形を変えてモータに送ら
れて、ブリッジ、トロリ及びグラブネルの位置並びに移
動速度を制御する。
位置ぎめを行う多数のモータの各々に対する制御信号が
発生される。これらの信号がアナログ形式に変換され、
適当なモータ制御器に送られ、形を変えてモータに送ら
れて、ブリッジ、トロリ及びグラブネルの位置並びに移
動速度を制御する。
プロセス制御器が、種々のサブルーチンの形をした多数
の工程を含むフローチャートに従って発生される予定の
命令に従って動作する。これらのザブルーチンが、トロ
リ、ブリッジ又はグラブネルの測定位置を記憶装置に貯
蔵されている安全マツプと比較することにより、これら
の部材の位置変化を行う際の安全性を反復的に評価する
。
の工程を含むフローチャートに従って発生される予定の
命令に従って動作する。これらのザブルーチンが、トロ
リ、ブリッジ又はグラブネルの測定位置を記憶装置に貯
蔵されている安全マツプと比較することにより、これら
の部材の位置変化を行う際の安全性を反復的に評価する
。
広義に云うと、移送装置は、グラブネルを選ばれた移送
用の高さに調節し、グラブネルの現在位置及び選ばれた
目的地が原子炉設備の共通領域内にあるかどうかを判定
し、(共通領域内になければ)グラブネルを予め限定さ
れた中心線まで移動地まで移動し、グラブネルを選ばれ
た最終的な高さに調節する。
用の高さに調節し、グラブネルの現在位置及び選ばれた
目的地が原子炉設備の共通領域内にあるかどうかを判定
し、(共通領域内になければ)グラブネルを予め限定さ
れた中心線まで移動地まで移動し、グラブネルを選ばれ
た最終的な高さに調節する。
/実施例では、この発明はブリッジにλつの位置感知装
置を用いる。ブリッジの両端とブリッジを取付けるレー
ルの間の距離の為、ブリッジが目的地に向って移動する
際、成る程度のスキュー又は整合外れが起ることは稀で
はない。従って、この装置を操作する過程で、修正目的
地座標の形で、スキューに対する補正をする。スキュー
が起ると、トロリの動きが限定されたX座標方向ともは
や一致しなくなるので、これは特に重要である。
置を用いる。ブリッジの両端とブリッジを取付けるレー
ルの間の距離の為、ブリッジが目的地に向って移動する
際、成る程度のスキュー又は整合外れが起ることは稀で
はない。従って、この装置を操作する過程で、修正目的
地座標の形で、スキューに対する補正をする。スキュー
が起ると、トロリの動きが限定されたX座標方向ともは
や一致しなくなるので、これは特に重要である。
この発明は以下図面について好ましい実施例を説明する
所から、更によく理解されよう。
所から、更によく理解されよう。
含む燃料貯蔵プール4、及びその間にあって中心線CL
によって2分されたチャンネル5を含む。更に燃料移送
台が示されている。これは、ブリッジ7、トロリ8及び
第2図並びに第3図に詳しく示9を含む。グラブネル9
がマスト10の端に取付けられていて、11に示す様な
燃料束を持上げて移送いて水を抜いである。然し、炉心
13と燃料貯蔵プール4の間で燃料を移送する為に運転
停止にする間、井戸3に鉱物を除去した脱イオン水を充
填し、これが作業員を著しい放射を受けない様に遮蔽す
る。チャン−ネル5は、密封ゲートを取去ることによっ
て開かれ、水が燃料貯蔵プール4と井戸3の間を自由に
流れられる様にする。
によって2分されたチャンネル5を含む。更に燃料移送
台が示されている。これは、ブリッジ7、トロリ8及び
第2図並びに第3図に詳しく示9を含む。グラブネル9
がマスト10の端に取付けられていて、11に示す様な
燃料束を持上げて移送いて水を抜いである。然し、炉心
13と燃料貯蔵プール4の間で燃料を移送する為に運転
停止にする間、井戸3に鉱物を除去した脱イオン水を充
填し、これが作業員を著しい放射を受けない様に遮蔽す
る。チャン−ネル5は、密封ゲートを取去ることによっ
て開かれ、水が燃料貯蔵プール4と井戸3の間を自由に
流れられる様にする。
ブリッジ位置感知装置が15′、15“に示されており
、格納建物2の選ばれた基準壁に適当に取付けられた夫
々の反射器16’、 16’と光学的に協働する。更に
、7個のトロリ位置感知装置17が反射器18と光学的
に協働することが示されている。グラブネル位置感知装
置19が第2図のトロリ8の内部に示されており、第3
図でマスト10の下端に設けたグラブネル9の垂直方向
の高さを測定する。ブリッジのスキュー又は整合外れを
監視しようとすれば、λつのブリッジ位置感知装置が必
要である。然し、スキューを考えずにこの発明の装置を
作動するには、7個のブリッジ位置感知装置しか必要と
しない。
、格納建物2の選ばれた基準壁に適当に取付けられた夫
々の反射器16’、 16’と光学的に協働する。更に
、7個のトロリ位置感知装置17が反射器18と光学的
に協働することが示されている。グラブネル位置感知装
置19が第2図のトロリ8の内部に示されており、第3
図でマスト10の下端に設けたグラブネル9の垂直方向
の高さを測定する。ブリッジのスキュー又は整合外れを
監視しようとすれば、λつのブリッジ位置感知装置が必
要である。然し、スキューを考えずにこの発明の装置を
作動するには、7個のブリッジ位置感知装置しか必要と
しない。
第1図に示す様に、ブリッジは頑丈な横プレースを用い
た構造であって、上側ばり21′及び下側ぼり21′に
よって結合された末端台車20を含む。ブリッジ・モー
タ22が駆動軸26に減速歯車24を介して結合される
ことにより、別の減速歯車24′及び接続軸26′を介
して、各々の末端台車にある少なくとも7つの車輪25
を推進させる。車輪25は、格納建物2の床に取付けら
れたレール26上に支持されている。
た構造であって、上側ばり21′及び下側ぼり21′に
よって結合された末端台車20を含む。ブリッジ・モー
タ22が駆動軸26に減速歯車24を介して結合される
ことにより、別の減速歯車24′及び接続軸26′を介
して、各々の末端台車にある少なくとも7つの車輪25
を推進させる。車輪25は、格納建物2の床に取付けら
れたレール26上に支持されている。
ブリッジ7には、第2図に示す上側及び下側レール27
.28が適当に取付けられており、トロリ8が車輪29
でブリッジ7の長さに沿って移動する時、トロリ8を支
持する。少なくとも7つの車輪29がトロリ・モータ3
0に減速歯車31を介して適当に結合されている。トロ
リ8がはり21′の間でブリッジに取付けられる。トロ
リ・モータ30はトロリ8の上側レベル62の床に適当
に取付けられる。下側レベル又は作業員室が参照数字3
3で示されて℃・る。
.28が適当に取付けられており、トロリ8が車輪29
でブリッジ7の長さに沿って移動する時、トロリ8を支
持する。少なくとも7つの車輪29がトロリ・モータ3
0に減速歯車31を介して適当に結合されている。トロ
リ8がはり21′の間でブリッジに取付けられる。トロ
リ・モータ30はトロリ8の上側レベル62の床に適当
に取付けられる。下側レベル又は作業員室が参照数字3
3で示されて℃・る。
プロセス制御器のλつの端末装置64が、ケーブル又は
母線35と適当に結合され、上側及び下側レベル62.
63に共有になっている。下側レベル33には、後で説
明する様式スイッチ37を含む種々の表示器及びスイッ
チを保有する操作パネル66も設けられている。操作パ
ネル36から計算機システムへの適当な電気接続が導管
69に通されるケーブル68を通じて行われる。
母線35と適当に結合され、上側及び下側レベル62.
63に共有になっている。下側レベル33には、後で説
明する様式スイッチ37を含む種々の表示器及びスイッ
チを保有する操作パネル66も設けられている。操作パ
ネル36から計算機システムへの適当な電気接続が導管
69に通されるケーブル68を通じて行われる。
プル45、及びドラム46のターン数を測定するグラブ
ネル位置感知装置19が主に取付けられている。
ネル位置感知装置19が主に取付けられている。
マスト10がトロリ8の外側に設けられた開口8′を通
抜けて、トロリ二8より下方に、その下方の水の中に入
り込む。
抜けて、トロリ二8より下方に、その下方の水の中に入
り込む。
マスト10はトロリ8の上側レベル320床に適当に耐
衝撃性を持つ様に枢着されていて、例えば環状スラスト
軸受46及びジンバル47によって支持されている。マ
スト10が7段を持ち、これらは互いに適当に巣ごもり
になっている。一番下の段又はグラブネル9は一番内側
の巣ごもりの段でもある。
衝撃性を持つ様に枢着されていて、例えば環状スラスト
軸受46及びジンバル47によって支持されている。マ
スト10が7段を持ち、これらは互いに適当に巣ごもり
になっている。一番下の段又はグラブネル9は一番内側
の巣ごもりの段でもある。
各段が垂直管48と、管48を互いに隔てて保持する横
方向の支柱49とから成る集成体を含む。各段がその中
にじかに巣ごもりになっている段に対する、各段の下向
きの移動範囲は、第3図に示す様に、適当なストッパ及
び掴み50によって制限されている。
方向の支柱49とから成る集成体を含む。各段がその中
にじかに巣ごもりになっている段に対する、各段の下向
きの移動範囲は、第3図に示す様に、適当なストッパ及
び掴み50によって制限されている。
グラブネル9に構成された受入ベイ51が燃料束11の
ペイル部分62と結合する。グラプネルタに適当に枢着
されたフック63が、グラブネル9に適当に装着された
確実動作の空気圧シリンダ64の制御の下に、ペイル6
2の下側に両側からはまる。シリンダには、交互に入力
及び排気配管として作用するコ本の空気配管66により
、ブリッジ7の末端台車20に取付けられている圧縮機
65がら空気を供給する。
ペイル部分62と結合する。グラプネルタに適当に枢着
されたフック63が、グラブネル9に適当に装着された
確実動作の空気圧シリンダ64の制御の下に、ペイル6
2の下側に両側からはまる。シリンダには、交互に入力
及び排気配管として作用するコ本の空気配管66により
、ブリッジ7の末端台車20に取付けられている圧縮機
65がら空気を供給する。
空気配管66及びケーブル45がマスNOの中空内部を
一通る。空気配管66がグラブネル9に通じ、各々の空
気圧シリンダ64の適当なポートに適当に結合される。
一通る。空気配管66がグラブネル9に通じ、各々の空
気圧シリンダ64の適当なポートに適当に結合される。
これらの配管に空気が通過するのを、操作パネル36か
らソレノイド弁(図に示してない)によって制御するこ
とが出来る。ケーブル45はグラブネル9の適当な部分
にしっかりと留めてあり、その後下向きに再び上側レベ
ル32のデツキを通ってドラム43に至る。このドラム
がケーブル45を巻取り並びに巻解き、場合に応じて燃
料束11を装填した又は装填しないグラブネル9を上げ
下げする。
らソレノイド弁(図に示してない)によって制御するこ
とが出来る。ケーブル45はグラブネル9の適当な部分
にしっかりと留めてあり、その後下向きに再び上側レベ
ル32のデツキを通ってドラム43に至る。このドラム
がケーブル45を巻取り並びに巻解き、場合に応じて燃
料束11を装填した又は装填しないグラブネル9を上げ
下げする。
第り図には、ブリッジ位置感知装置15′、15’l)
E、位置感知システム68と呼ばれるものを構成して、
夫々の反射器16’、 16“と協働することが示され
ている。このシステムには更に反射器18と協働するト
ロリ位置感知装置17がある。更にグラブネル位置感知
装置19も示されている。これらの各々の位置感知装置
は適当な電源69を備えていて、各々の位置感知装置の
出力が適当なインタフェイス70に供給される。各々の
インタフェイス7oが適当な電気アブ 接続部又は母線73を介して、プロセス制御器奎構嵐\
1システム71に通じている。
E、位置感知システム68と呼ばれるものを構成して、
夫々の反射器16’、 16“と協働することが示され
ている。このシステムには更に反射器18と協働するト
ロリ位置感知装置17がある。更にグラブネル位置感知
装置19も示されている。これらの各々の位置感知装置
は適当な電源69を備えていて、各々の位置感知装置の
出力が適当なインタフェイス70に供給される。各々の
インタフェイス7oが適当な電気アブ 接続部又は母線73を介して、プロセス制御器奎構嵐\
1システム71に通じている。
ブリッジ及びトロリ位置感知15′、15“及び17と
しては、ヒユーレット・パラカード(HP) 3g!;
OA工業用距離計を使うことが考えられる。このモデル
は、HP //’l10D反射ターゲットで構成され
た反射器16′、16’Mび18と協働し得る。位置感
知装置、例えばモデルHP 乙20/2 Eを付勢する
のに適当な電源が、位置感知装置を付勢する様に作用す
る。
しては、ヒユーレット・パラカード(HP) 3g!;
OA工業用距離計を使うことが考えられる。このモデル
は、HP //’l10D反射ターゲットで構成され
た反射器16′、16’Mび18と協働し得る。位置感
知装置、例えばモデルHP 乙20/2 Eを付勢する
のに適当な電源が、位置感知装置を付勢する様に作用す
る。
感知装置15’、 15“及び17を好ましくはHP
3g007A型インタフエイスで構成された夫々のイン
タフェイス70に接続する為の適当な電気接続部74は
、例えばOpt g!;0ケーブルによって行われる。
3g007A型インタフエイスで構成された夫々のイン
タフェイス70に接続する為の適当な電気接続部74は
、例えばOpt g!;0ケーブルによって行われる。
各々の3g!iOA型距離計がS乙ビット直列データ形
式でデータを出力するから、インタフェイスがこのデー
する母線73は、HP−IB母線であることが好ましい
。
式でデータを出力するから、インタフェイスがこのデー
する母線73は、HP−IB母線であることが好ましい
。
グラブネル位置感知装置19としては、リットン・ンス
テムズ社によって製造される光学式絶対位置符号化器モ
デル76を使うことが考えられる。この符号化器は第2
図に示す様に、ケーブル・ドラム43の近くに取付けら
れ、駆動チェーンによってホイスト・ドラム軸に接続さ
れる。符号化器の出力はコ進符号化10進符号であり、
これはHP9g2!;BCDインタフェイスを用いて、
プロセス制御器71ステム71はコつのHP9g2!;
T型針算機75を含むことが好捷しい。こうすると、全
ての位置感知装置からの情報が適時に処理されると共に
、予想される全ての性能条件並びに貯蔵条件を達成する
のに十分な記憶能力が保証される。この中には、安全マ
ツプの為のデータ処理、並びに入力位置符号をxy座標
系の位置座標に変換するルックアップ・テーブルが含ま
れる。このルックアップ・テーブルは第7図に示す炉心
マツプに基づくことが出来る。第7図で、燃料束11を
選ばれた番号で示しである。計算機は例えばHP−IB
母線の様な適当な母線76によって相互接続されている
。母線76及び計算機75の間の接続は、例えばモデル
9g03’lA型インタ7エイスの様す適当なインタフ
ェイス77ヲ介して行う。
テムズ社によって製造される光学式絶対位置符号化器モ
デル76を使うことが考えられる。この符号化器は第2
図に示す様に、ケーブル・ドラム43の近くに取付けら
れ、駆動チェーンによってホイスト・ドラム軸に接続さ
れる。符号化器の出力はコ進符号化10進符号であり、
これはHP9g2!;BCDインタフェイスを用いて、
プロセス制御器71ステム71はコつのHP9g2!;
T型針算機75を含むことが好捷しい。こうすると、全
ての位置感知装置からの情報が適時に処理されると共に
、予想される全ての性能条件並びに貯蔵条件を達成する
のに十分な記憶能力が保証される。この中には、安全マ
ツプの為のデータ処理、並びに入力位置符号をxy座標
系の位置座標に変換するルックアップ・テーブルが含ま
れる。このルックアップ・テーブルは第7図に示す炉心
マツプに基づくことが出来る。第7図で、燃料束11を
選ばれた番号で示しである。計算機は例えばHP−IB
母線の様な適当な母線76によって相互接続されている
。母線76及び計算機75の間の接続は、例えばモデル
9g03’lA型インタ7エイスの様す適当なインタフ
ェイス77ヲ介して行う。
位置感知装置からの大刀母線73は、夫々例えば% f
ルHP 9g0311 A型の様な適当なインタフェ
イス80に直接的に送られる。ブリッジ位置感知装置1
鼾15″が同じインタフェイス8oに接続され、同じ計
算機75を共通に使い、ディジタル制御信号sBを出力
する。トロリ及びグラブネル位置感知装置17.19ト
ツナカルHP 9g0311A型インタフエイス7o
モアつの計算機75を共有し、且つ別々のインタフェイ
ス80に接続されている。/っのインタフェイス80は
トロリ・モータ制御システムに対する制御信号STを発
生し、別のインタフェイスは第S図のホイスト・モータ
制御システムに対する制御信号sHを発生する。これは
汎用モータ制御システムを表に各々独立に送られるディ
ジタル制御信号sB、sT及びSHを示している。この
変換器が適当な電気接続部を介して、作業員室66の操
作パネル66に設けられた様式スイッチ67に通ずる。
ルHP 9g0311 A型の様な適当なインタフェ
イス80に直接的に送られる。ブリッジ位置感知装置1
鼾15″が同じインタフェイス8oに接続され、同じ計
算機75を共通に使い、ディジタル制御信号sBを出力
する。トロリ及びグラブネル位置感知装置17.19ト
ツナカルHP 9g0311A型インタフエイス7o
モアつの計算機75を共有し、且つ別々のインタフェイ
ス80に接続されている。/っのインタフェイス80は
トロリ・モータ制御システムに対する制御信号STを発
生し、別のインタフェイスは第S図のホイスト・モータ
制御システムに対する制御信号sHを発生する。これは
汎用モータ制御システムを表に各々独立に送られるディ
ジタル制御信号sB、sT及びSHを示している。この
変換器が適当な電気接続部を介して、作業員室66の操
作パネル66に設けられた様式スイッチ67に通ずる。
このスイッチ67ハリレー(図に示してない)を手動で
閉じることが出来る様にし、こういうリレーがプロセス
制御器からの適当な信号によって、モータ制御器95を
アクセスすることが出来る様にする。同時に、適当な手
動制御点96に通ずる他のリレー(図に示してない)が
開き、この結果完全自動制御が行われる。
閉じることが出来る様にし、こういうリレーがプロセス
制御器からの適当な信号によって、モータ制御器95を
アクセスすることが出来る様にする。同時に、適当な手
動制御点96に通ずる他のリレー(図に示してない)が
開き、この結果完全自動制御が行われる。
使うモータ制御器95U使われるモータの種類に関係す
る。例えばこの実施例では、ホイスト・モー タ101
1dGEバリユトロール(TM)モータ制御器によって
制御するのが好ましい。これは例えば3相AOHz、
3KVA 、 ’IAO/230 VAC逓降変圧器の
様な適当な変圧器99によって、設備の電源97 (’
11,0VAC13相、乙OHz)を変圧して付勢され
る。これに対応する好ましいホイスト・モータの定格は
1.211Pであり、これによって7000ポンドまで
持上げることが出来る様にし、これを適当な減速歯車と
組合せて使う。ホイスト・モータ101は運転中0 乃
至/7!FORPMノ[囲にアリ、定格U 2110
VDC及び7/アンペアである。
る。例えばこの実施例では、ホイスト・モー タ101
1dGEバリユトロール(TM)モータ制御器によって
制御するのが好ましい。これは例えば3相AOHz、
3KVA 、 ’IAO/230 VAC逓降変圧器の
様な適当な変圧器99によって、設備の電源97 (’
11,0VAC13相、乙OHz)を変圧して付勢され
る。これに対応する好ましいホイスト・モータの定格は
1.211Pであり、これによって7000ポンドまで
持上げることが出来る様にし、これを適当な減速歯車と
組合せて使う。ホイスト・モータ101は運転中0 乃
至/7!FORPMノ[囲にアリ、定格U 2110
VDC及び7/アンペアである。
ブリッジ及びトロリ・モータ1o1(夫々15及び&、
tHPの定格)は、乙VHRシリーズのGEスタトトロ
ール(TM>回生形の速度調節可能な駆動装置に従うの
が好ましい。
tHPの定格)は、乙VHRシリーズのGEスタトトロ
ール(TM>回生形の速度調節可能な駆動装置に従うの
が好ましい。
説明を続けると、第6図はブリッジ反射器16′、16
“に向けられ、且つそこから反射された光線107の平
面図である。ブリッジ7はブリッジ位置感知装置15′
、15#の間の線として/次元で表わしである。
“に向けられ、且つそこから反射された光線107の平
面図である。ブリッジ7はブリッジ位置感知装置15′
、15#の間の線として/次元で表わしである。
トロリ8が、ブリッジ7に沿って移動する時の任意のx
、y位置で表わしである。ブリッジ7が角度θだけ傾い
て示されている。この角度は、格納建物2に適当に取付
けられた反射器16′までの距離y1を測定する一方の
位置感知装置15′と、格納建物の別の適当な場所に設
けられた反射器16“までの距離y2を測定する他方の
位置感知装置15“とによって設定される。このスキュ
ーは、例えばブリッジ7がその上を移動するレール26
の高さ並びにその間の隔たりの不規則性の為に起ること
がある。感知装置15′、15“は前向きの光線を投射
するが、各々のビームは、光線の十分な部分が対応する
反射器16t16”K到達出来る位に幅が広い。
、y位置で表わしである。ブリッジ7が角度θだけ傾い
て示されている。この角度は、格納建物2に適当に取付
けられた反射器16′までの距離y1を測定する一方の
位置感知装置15′と、格納建物の別の適当な場所に設
けられた反射器16“までの距離y2を測定する他方の
位置感知装置15“とによって設定される。このスキュ
ーは、例えばブリッジ7がその上を移動するレール26
の高さ並びにその間の隔たりの不規則性の為に起ること
がある。感知装置15′、15“は前向きの光線を投射
するが、各々のビームは、光線の十分な部分が対応する
反射器16t16”K到達出来る位に幅が広い。
両方のブリッジ位置感知装置15′、15“を用いて、
次の3角関数方程式が成立する。
次の3角関数方程式が成立する。
bo=b+1y1y21 (−、l) fl)
但しyl>y2 bc−bl Y+ y21 (’N ) (
2)但しy2 > y。
但しyl>y2 bc−bl Y+ y21 (’N ) (
2)但しy2 > y。
a。:(a) secθ (3)こ
\でaはトロリ目的地の入力、bはブリッジ目的地の入
力、acは補正されたトロリ目的地、b、は補正された
ブリッジ目的地、dはブリッジ位置感知装置の間の隔た
り、ylはブリッジ上の感知装置15′の位置、y2は
ブリッジ上の感知装置15″の位置、SeCθはスキュ
ー角θの正割、θはly、−y21をdで除したアーク
タンジェント、11はその間に記載された量の絶対値を
表わす。
\でaはトロリ目的地の入力、bはブリッジ目的地の入
力、acは補正されたトロリ目的地、b、は補正された
ブリッジ目的地、dはブリッジ位置感知装置の間の隔た
り、ylはブリッジ上の感知装置15′の位置、y2は
ブリッジ上の感知装置15″の位置、SeCθはスキュ
ー角θの正割、θはly、−y21をdで除したアーク
タンジェント、11はその間に記載された量の絶対値を
表わす。
上の式(1)乃至(3)は、装填をした又はしなし・グ
ラブネル9を測定位置(x、y)からスキュー状態で入
力目的地(a、b)まで自動的に移送する過程を定める
。この為、ブリッジ7を、位置感知装置15′が新しい
ブリッジ目的地すに達するまで、目的地すへ移動する。
ラブネル9を測定位置(x、y)からスキュー状態で入
力目的地(a、b)まで自動的に移送する過程を定める
。この為、ブリッジ7を、位置感知装置15′が新しい
ブリッジ目的地すに達するまで、目的地すへ移動する。
これは、ブリッジに対する補正距離eyを意味し、それ
をbに加算し又Vibから減算する。この補正距離ey
は次の式で与えられる。
をbに加算し又Vibから減算する。この補正距離ey
は次の式で与えられる。
c、=±I yl−y21 (a/d) (
4)yl>y2であれば、eyは正であシ、y2>y、
であれば、eyは負である。
4)yl>y2であれば、eyは正であシ、y2>y、
であれば、eyは負である。
−Hブリッジ7がbに達すると(そしてブリッジの内、
位置感知装置15′を保持する部分がbにあると)、ト
ロリ8がその目的地aを探し始める。
位置感知装置15′を保持する部分がbにあると)、ト
ロリ8がその目的地aを探し始める。
然し、ブリッジのスキューがある為、トロリ8は、補正
目的地a。に達する為には、aよシ先の余分の距離ex
だけ移動しなければならない。この余分の距離cxは、
第6図の解析から、次の式によって表わされる。
目的地a。に達する為には、aよシ先の余分の距離ex
だけ移動しなければならない。この余分の距離cxは、
第6図の解析から、次の式によって表わされる。
ヘー(a)(secθ−/) f5
)従って、第5図のモータ制御器のシステムは、実際に
目的地(a、b)に到達する為に、式(5)に従って余
分の距離eXだけトロリを駆動する。燃料補給台を目的
地(a、b)まで移動するには、フローチャー) (A
)乃至([()に示した工程又は手順に従う。
)従って、第5図のモータ制御器のシステムは、実際に
目的地(a、b)に到達する為に、式(5)に従って余
分の距離eXだけトロリを駆動する。燃料補給台を目的
地(a、b)まで移動するには、フローチャー) (A
)乃至([()に示した工程又は手順に従う。
こういうチャートでは標準的なブロック表記を用いる。
例えば、四角のブロック203は計算ルーチン又は論理
ルーチンを示す。横に細長い六角形204はブロック内
の横の線の下に示す名称、今の場合は略号MGhtを持
つサブルーチンを表わす。
ルーチンを示す。横に細長い六角形204はブロック内
の横の線の下に示す名称、今の場合は略号MGhtを持
つサブルーチンを表わす。
細長い丸ブロック200は示したルーチンの名称を持ち
、プログラムの主たる出発点であ、る。
、プログラムの主たる出発点であ、る。
「開始」200から開始される。ブロック202で、作
業員が、グラブネルの移動用の高さht、移送後の最終
的なグラブネルの高さhf、ブリッジ位置感知装置15
′、15“の間の隔たりd、ブリッジ7及びトロリ8の
選ばれた目的地符号、入力目的地符号を目的地座標(a
、b)に変換するルックアップ・面及びその他の障害物
との衝突を避ける為に避けなければならない領域の限界
を定める安全マツプの選ばれた数値を入力する。
業員が、グラブネルの移動用の高さht、移送後の最終
的なグラブネルの高さhf、ブリッジ位置感知装置15
′、15“の間の隔たりd、ブリッジ7及びトロリ8の
選ばれた目的地符号、入力目的地符号を目的地座標(a
、b)に変換するルックアップ・面及びその他の障害物
との衝突を避ける為に避けなければならない領域の限界
を定める安全マツプの選ばれた数値を入力する。
ブロック203で、プロセス制御器が前述のルックアッ
プ・テーブルに入り、端末装置64がらの選ばれたブリ
ッジ及びトロリの目的地符号入力に基づいて、目的地の
値(a、b)をみつける。
プ・テーブルに入り、端末装置64がらの選ばれたブリ
ッジ及びトロリの目的地符号入力に基づいて、目的地の
値(a、b)をみつける。
ブロック204乃至216は、フローチャートB乃至F
について更に詳しく説明する。これらの種”々のサブル
ーチンは、グツズネル9をその入力の移送用の高さhl
に移動しくブロック204)、トロリ208を第1図に
示す中心線C11lまで移動しくブロック208)、ブ
リッジをその目的地すまで移動しくブロック212)、
トロリをその目的地aまで移動しくブロック214)、
グラブネルを最終的な高さり、まで移動する(ブロック
216)。勿論、グラブネル9及び目的地(a、b)が
共通の領域、即ちチャンネル5の同じ側にあれば、トロ
リ8を中心線CMまで移動する必要はない。この為、判
定ブロック206は通路209に沿ってブロック208
を側路することが出来る様にする。
について更に詳しく説明する。これらの種”々のサブル
ーチンは、グツズネル9をその入力の移送用の高さhl
に移動しくブロック204)、トロリ208を第1図に
示す中心線C11lまで移動しくブロック208)、ブ
リッジをその目的地すまで移動しくブロック212)、
トロリをその目的地aまで移動しくブロック214)、
グラブネルを最終的な高さり、まで移動する(ブロック
216)。勿論、グラブネル9及び目的地(a、b)が
共通の領域、即ちチャンネル5の同じ側にあれば、トロ
リ8を中心線CMまで移動する必要はない。この為、判
定ブロック206は通路209に沿ってブロック208
を側路することが出来る様にする。
更に、この実施例の好ましいプロセスは、種々の動作を
逐次的に、即ちブロック毎に行うことを要求しているが
、これらのサブルーチンによって定められた多くの動作
は、同時に実施される様に好便に組合せることが出来る
ことに注意されたい。
逐次的に、即ちブロック毎に行うことを要求しているが
、これらのサブルーチンによって定められた多くの動作
は、同時に実施される様に好便に組合せることが出来る
ことに注意されたい。
各々のフローチャート(B)乃至(F)は、ホイスト、
トロリ又はブリッジのいずれかの移動に関係する7o−
チャート(A)の7個のサブルーチン・ブロックを表わ
す。
トロリ又はブリッジのいずれかの移動に関係する7o−
チャート(A)の7個のサブルーチン・ブロックを表わ
す。
フローチャート(B)乃至(F>のルーチンは類似して
いるので、下記の表に類似したブロックの参照数字と遂
行される同様な機能との関係を示す。
いるので、下記の表に類似したブロックの参照数字と遂
行される同様な機能との関係を示す。
表 I
フローチャート 遂行する機能(B)
(C) CD) (E) (F)2202’l
θλ乙0.2g0300 サブルーチンの開始−−2
622g2− 他のサブルーチンを呼出す、2.22
2’!2243ユg330/ 現在位置を入力22
’l 2’lグ2乙ll2g’l 30コ 目的地ま
での距離22S2り52乙Sコg63θ3 許容公差
2242’1g 21,1.2gg 30’l 許容
し得る差2272’1926729030!; 移動
は安全22g 、2!;02乙gコq230乙 呼出
したルーチンへの復帰230.2!;2コ乙929’l
307 プログラムの停止232ユ3’l 27
0.2ヲ乙30g 増分的な移動233.25527
/ 、2q7309 ループの戻り更に、下記の表
■は、後で説明する許容値TX、TY、T2及びT。L
の範囲を示す。
(C) CD) (E) (F)2202’l
θλ乙0.2g0300 サブルーチンの開始−−2
622g2− 他のサブルーチンを呼出す、2.22
2’!2243ユg330/ 現在位置を入力22
’l 2’lグ2乙ll2g’l 30コ 目的地ま
での距離22S2り52乙Sコg63θ3 許容公差
2242’1g 21,1.2gg 30’l 許容
し得る差2272’1926729030!; 移動
は安全22g 、2!;02乙gコq230乙 呼出
したルーチンへの復帰230.2!;2コ乙929’l
307 プログラムの停止232ユ3’l 27
0.2ヲ乙30g 増分的な移動233.25527
/ 、2q7309 ループの戻り更に、下記の表
■は、後で説明する許容値TX、TY、T2及びT。L
の範囲を示す。
表 ■
項 目 値TXO,2!f
;“ TYO,2!;“ T22.00“ ToL、200“ 一チャート(B)の天辺に示す略号MGh、はサブルー
チンの機能を表わす。即ち、グラブネルを選ばれネルを
最終的な高さh−で移動する又は調節することを意味す
る。こういうことを達成する為、プログラムは、表I(
ブロック222)で示す様に、グラブネルの高さを連続
的に測定する。次に現在位置と所期の高さくht又はり
、のいずれか)との間の差を決定する。このプログラム
は入力−の許容値T2(表■参照)を受取り、差がTに
よって定められた許容公差の範囲内に入るかどうかを判
定する。イエスであれば、制御作用は第り図の主又は呼
出しルーチンに復帰する。他方、差が所要の範囲内にな
ければ、プログラムは現在位置並びに入力の安全マツプ
から児て、グラブネル9を移動するのが安全かどうかを
判定する。移動するのが安全でなければ、プログラムは
停止する。そうでなければ、グラブネルを成る増分だけ
目的地に近づけ、図示の通路233又は309に沿って
ループを戻り、移動したばかりの新しい位置を測定する
。測定位置及び目的地が許容公差T2によって定められ
た許容範囲内になるまで、プログラムはこのループを廻
り続け、範囲内に来た時、プログラムはF復帰前から生
ルーチン又は呼出しルーチンへ出て行く。
;“ TYO,2!;“ T22.00“ ToL、200“ 一チャート(B)の天辺に示す略号MGh、はサブルー
チンの機能を表わす。即ち、グラブネルを選ばれネルを
最終的な高さh−で移動する又は調節することを意味す
る。こういうことを達成する為、プログラムは、表I(
ブロック222)で示す様に、グラブネルの高さを連続
的に測定する。次に現在位置と所期の高さくht又はり
、のいずれか)との間の差を決定する。このプログラム
は入力−の許容値T2(表■参照)を受取り、差がTに
よって定められた許容公差の範囲内に入るかどうかを判
定する。イエスであれば、制御作用は第り図の主又は呼
出しルーチンに復帰する。他方、差が所要の範囲内にな
ければ、プログラムは現在位置並びに入力の安全マツプ
から児て、グラブネル9を移動するのが安全かどうかを
判定する。移動するのが安全でなければ、プログラムは
停止する。そうでなければ、グラブネルを成る増分だけ
目的地に近づけ、図示の通路233又は309に沿って
ループを戻り、移動したばかりの新しい位置を測定する
。測定位置及び目的地が許容公差T2によって定められ
た許容範囲内になるまで、プログラムはこのループを廻
り続け、範囲内に来た時、プログラムはF復帰前から生
ルーチン又は呼出しルーチンへ出て行く。
今述べたグラブネルの増分的な移動(夫々フローチャー
ト(B)及び(F)でブロック232及び308によっ
て表ワす)Fi、 ヒユーレット・バッカー社ノソフ
トウエア・ルーチンHP 30g03θに従う。このル
ーチンは、グラブネルがオーバシュート又は過制動なし
に、臨界制動で目的地に達することを保証する。ブリッ
ジ7及びトロリ8の全ての移動も、1il LoPルー
チンによって同様に制動することが好ましい。
ト(B)及び(F)でブロック232及び308によっ
て表ワす)Fi、 ヒユーレット・バッカー社ノソフ
トウエア・ルーチンHP 30g03θに従う。このル
ーチンは、グラブネルがオーバシュート又は過制動なし
に、臨界制動で目的地に達することを保証する。ブリッ
ジ7及びトロリ8の全ての移動も、1il LoPルー
チンによって同様に制動することが好ましい。
り精度を必要としない移動である、チャンネル58が最
終的な目的地に精密に「定着Jしなければならないけれ
ども、いずれもトロリ8の移動に関係するからである。
終的な目的地に精密に「定着Jしなければならないけれ
ども、いずれもトロリ8の移動に関係するからである。
この為、フローチャートEはスキューを補正するサブル
ーチンヲ含んで(・る。
ーチンヲ含んで(・る。
フローチャート(C)も(E)も、トロリの位置Xを連
続的に監視し、トロリの位置と目的地(フローチャート
(C)の場合は中心線CL)との間の差を計算すること
を示している。次に、適当な許容公差T。L又は1゛え
を導入する。差が許容し得る許容公差の範囲内であるか
どうかの判定が次に行われる。イエスであれば、制御作
用は適当な「復帰」機能を介して主ルーチンに復帰する
。ノーであれば、トロリ8を移動する安全性が判定され
る。続けるのが安全でなければ、プログラムは停止する
。そうでなければ、トロリを成る増分だけ目的地に近づ
け、このプロセスが表1に示す制御通路に沿ってループ
を戻る。トロリか最終的に許容公差の範囲内に来ると、
制御作用は主ルーチンに復帰する。勿論、トロリ8がそ
の間に安全区域の外に出れば、ルー(D)並びにトロリ
を制御するフローチャート(E)について説明すると、
いずれもスキューを補旧する特徴を含んでいる。これは
ブリッジが両方の位置感知装置15′、15“を用いて
いることに基づく。スキュを無視するとすれば、サブル
ーチンDBD及びDTD並びに対応するブロック262
(第72図)及び282(第73図)を省略し、フロー
チャート(G)及び(川はなくなる。
続的に監視し、トロリの位置と目的地(フローチャート
(C)の場合は中心線CL)との間の差を計算すること
を示している。次に、適当な許容公差T。L又は1゛え
を導入する。差が許容し得る許容公差の範囲内であるか
どうかの判定が次に行われる。イエスであれば、制御作
用は適当な「復帰」機能を介して主ルーチンに復帰する
。ノーであれば、トロリ8を移動する安全性が判定され
る。続けるのが安全でなければ、プログラムは停止する
。そうでなければ、トロリを成る増分だけ目的地に近づ
け、このプロセスが表1に示す制御通路に沿ってループ
を戻る。トロリか最終的に許容公差の範囲内に来ると、
制御作用は主ルーチンに復帰する。勿論、トロリ8がそ
の間に安全区域の外に出れば、ルー(D)並びにトロリ
を制御するフローチャート(E)について説明すると、
いずれもスキューを補旧する特徴を含んでいる。これは
ブリッジが両方の位置感知装置15′、15“を用いて
いることに基づく。スキュを無視するとすれば、サブル
ーチンDBD及びDTD並びに対応するブロック262
(第72図)及び282(第73図)を省略し、フロー
チャート(G)及び(川はなくなる。
フローチャート(D)はフローチャー)(G)をも参照
している。フローチャート(E)はフローチャート(H
)をも参照されたい。フローチャート(G)及び(HJ
に示すサブルーチンに入った結果として、目的地の新し
い値a。、boが発生される。更に具体的に云うと、ブ
ロック262がブリッジの目的地の新しい値すを発生し
、ブロック282がトロリの新しい目的地acを発生す
る。
している。フローチャート(E)はフローチャート(H
)をも参照されたい。フローチャート(G)及び(HJ
に示すサブルーチンに入った結果として、目的地の新し
い値a。、boが発生される。更に具体的に云うと、ブ
ロック262がブリッジの目的地の新しい値すを発生し
、ブロック282がトロリの新しい目的地acを発生す
る。
サブルーチンDBCから復帰した後、フローチャー(D
)は、現在位置と目的地す。の間の差を決定することを
示している。許容公差の値TYを受取り、差が許容公差
の所要範囲内に入るかどうかの判定が下される。これま
でのフローチャートの場合と同じく、許容公差の条件が
充たされた場合、プログラムは主ルーチンに復帰する。
)は、現在位置と目的地す。の間の差を決定することを
示している。許容公差の値TYを受取り、差が許容公差
の所要範囲内に入るかどうかの判定が下される。これま
でのフローチャートの場合と同じく、許容公差の条件が
充たされた場合、プログラムは主ルーチンに復帰する。
そうでなければ、ブリッジの移動に対して安全性の判定
が行われ、普通はその結果は不良となる。もし移動が安
全であれば、ブリッジが目的地に成る増分だけ近づけら
れ、通路271に沿ってこのループが続けられる。
が行われ、普通はその結果は不良となる。もし移動が安
全であれば、ブリッジが目的地に成る増分だけ近づけら
れ、通路271に沿ってこのループが続けられる。
このループは、計算機サイクル毎にブリッジの目的地を
再び決定することを必要とすることに注意されたい。ブ
リッジの増分的な移動がスキューに対して持つ影響を予
め決定することは出来な℃・ので、こうするのが適当で
ある。この為、ブリッジが移動した後、事後にスキュー
を連続的に監視しなければならない。ブリッジ7ではな
く、トロリ8が移動するフローチャート(E)では、こ
ういうことが必要ではない。
再び決定することを必要とすることに注意されたい。ブ
リッジの増分的な移動がスキューに対して持つ影響を予
め決定することは出来な℃・ので、こうするのが適当で
ある。この為、ブリッジが移動した後、事後にスキュー
を連続的に監視しなければならない。ブリッジ7ではな
く、トロリ8が移動するフローチャート(E)では、こ
ういうことが必要ではない。
次にフローチャート(E)について説明すると、ブロッ
ク282がトロリの新しい目的地a。を発生することが
判る。ブリッジにスキューが生じていると、目的地に向
う移動がもはや単純にX座標軸に沿って行われなくなる
。ブリッジが不動にとyまることによってスキューは今
は一定であるから、トロリの新しい目的地acは7回だ
け決定すればよいことに注意されたい。
ク282がトロリの新しい目的地a。を発生することが
判る。ブリッジにスキューが生じていると、目的地に向
う移動がもはや単純にX座標軸に沿って行われなくなる
。ブリッジが不動にとyまることによってスキューは今
は一定であるから、トロリの新しい目的地acは7回だ
け決定すればよいことに注意されたい。
前と同じく、ルーチンはトロリの位置は絶えず読取り、
この位置と目的地a。の間の差を計算する。
この位置と目的地a。の間の差を計算する。
許容公差の値TXを導入し、この差が許容公差の範囲内
に入るかどうかの判定を下す。安全性の判定をし、普通
通りの順序が続く。移動が安全であれば、トロリか目的
地に接近し、フローチャート(r>)boを決定する工
程の概略を示す。ブリッジ及びトロリの全ての位置X
+ ’J、及びy2が入力である。ブリッジの位置感知
装置15′、15“の間の隔たりdは既にブロック20
2で判っている。判定ブロック618が、ブリッジのど
ちら側が反射器16′、16″に一層近くなる様に傾い
ているかに応じて、ylがy2より大きいかどうかに応
じて、ブロック620又ハロ24の内の適当な一方に案
内する。プログラムはブロック622又は326のいず
れかを介して、呼出しル一定する工程を示す。全ての関
連する距離X l !/l、y2が入力である。スキュ
ー角θは、量y1及びy2の差の絶対値をdで除した値
のアークタンジェントに等い%。次にa。−(a) s
ecθが展示される。最後にプログラムは呼出しルーチ
ンの適正なブロックに復帰する。
に入るかどうかの判定を下す。安全性の判定をし、普通
通りの順序が続く。移動が安全であれば、トロリか目的
地に接近し、フローチャート(r>)boを決定する工
程の概略を示す。ブリッジ及びトロリの全ての位置X
+ ’J、及びy2が入力である。ブリッジの位置感知
装置15′、15“の間の隔たりdは既にブロック20
2で判っている。判定ブロック618が、ブリッジのど
ちら側が反射器16′、16″に一層近くなる様に傾い
ているかに応じて、ylがy2より大きいかどうかに応
じて、ブロック620又ハロ24の内の適当な一方に案
内する。プログラムはブロック622又は326のいず
れかを介して、呼出しル一定する工程を示す。全ての関
連する距離X l !/l、y2が入力である。スキュ
ー角θは、量y1及びy2の差の絶対値をdで除した値
のアークタンジェントに等い%。次にa。−(a) s
ecθが展示される。最後にプログラムは呼出しルーチ
ンの適正なブロックに復帰する。
例として説明すると、自動燃料移送装置は次の様に動作
する。
する。
ブリッジ7及びトロリ8が最初は成る任意の場所にあり
、グラブネル9が任意の高さの所にある。
、グラブネル9が任意の高さの所にある。
作業員が端末装置64から目的地の座標を入力し、様式
ボタン37を押すと、自動動作が開始される。
ボタン37を押すと、自動動作が開始される。
次にプロセス制御器71が入力の目的地座標に対応した
目的地の位置をルックアップで定める。同時に、位置感
知装置15′、15fブリツジ7、トロリ8及びグラブ
ネル9の現在位置を決定する。
目的地の位置をルックアップで定める。同時に、位置感
知装置15′、15fブリツジ7、トロリ8及びグラブ
ネル9の現在位置を決定する。
ブリッジ7、トロリ8及びグラブネル9の初期位置並び
にこれらの部材の目的地位置がチャンネル5の同じ側に
あれば、グラブネル9が移動用の高さに調節され、ブリ
ッジ7及びトロリ8が直接的に目的地位置まで移動する
。目的地に到着すると、グラブネル9が予め選ばれた最
終的な高さまで移動する。現在位置及び目的地がチャン
ネル5の同じ側でない場合、最初にトロリ8が、チャン
ネル5を通過する為に、中心線まで移動し、次産前に述
べた工程に従う。
にこれらの部材の目的地位置がチャンネル5の同じ側に
あれば、グラブネル9が移動用の高さに調節され、ブリ
ッジ7及びトロリ8が直接的に目的地位置まで移動する
。目的地に到着すると、グラブネル9が予め選ばれた最
終的な高さまで移動する。現在位置及び目的地がチャン
ネル5の同じ側でない場合、最初にトロリ8が、チャン
ネル5を通過する為に、中心線まで移動し、次産前に述
べた工程に従う。
この装置は、前述の順序を達成する際、燃料束11を装
填してもしていなくてもよい。然し、装填している場合
、作業員は、グラブネル9を移動用の高さまで移動する
前に、グラブネル9を燃料束11のペイル部分62に適
当に結合する。更に、グラブネル9が最終的な高さに達
した後、作業員は燃料束11を適当に位置ぎめし、ペイ
ル部分62の結合を外す。作業員は、自分の判断でトロ
リ8にある制御装置を用いて、フック66を開閉するこ
とにより、燃料束11をグラブネル9に結合し、又はそ
め結合を外す。
填してもしていなくてもよい。然し、装填している場合
、作業員は、グラブネル9を移動用の高さまで移動する
前に、グラブネル9を燃料束11のペイル部分62に適
当に結合する。更に、グラブネル9が最終的な高さに達
した後、作業員は燃料束11を適当に位置ぎめし、ペイ
ル部分62の結合を外す。作業員は、自分の判断でトロ
リ8にある制御装置を用いて、フック66を開閉するこ
とにより、燃料束11をグラブネル9に結合し、又はそ
め結合を外す。
上に述べたのはこの発明の/実施例にすきず、当業者で
あればその種々の変更が考えられよう。
あればその種々の変更が考えられよう。
然し、この発明は以上図示し且つ説明した奸才しい実施
例に制約されるつもりはない。この発明の範囲は特許請
求の範囲の記載のみによって限定されることを承知され
たい。
例に制約されるつもりはない。この発明の範囲は特許請
求の範囲の記載のみによって限定されることを承知され
たい。
【図面の簡単な説明】
第1図は原子炉貯蔵プール、炉心を収めた圧力容器及び
燃料補給台のブリッジを含む原子炉格納建物の内部を示
す図、第2図は燃料補給台のトロリの等長図、第3図は
燃料束に結合されたグラブネルを示す図、第を図及び第
S図は自動燃料移送装置の位置感知、処理及びモータ制
岬器の各システムのブロック図、第4図は燃料補給台が
入力目的地に向って進行する時のスキューの説明図、第
7図は炉心内の燃料束の位置の座標形式を示す炉心マツ
プ、第S図は第9図乃至第1乙図のフローチャートの関
係を示す表、第9図乃至第1乙図はプ主な符号の説明 2 :原子炉格納建物 6 ニー#−F−り1ソl′)1ν 4 :燃料貯蔵プール 5 :チャンネル CL:その中心線 7 ニブリッジ 8 ニトロリ 15′、ts’、 17.19:位置感知装置Ft’g
、 5 Ft’g、 6 Ft’g、 9 Ft’g、 10 Ft’q、 /3 Ft’g、 /4
燃料補給台のブリッジを含む原子炉格納建物の内部を示
す図、第2図は燃料補給台のトロリの等長図、第3図は
燃料束に結合されたグラブネルを示す図、第を図及び第
S図は自動燃料移送装置の位置感知、処理及びモータ制
岬器の各システムのブロック図、第4図は燃料補給台が
入力目的地に向って進行する時のスキューの説明図、第
7図は炉心内の燃料束の位置の座標形式を示す炉心マツ
プ、第S図は第9図乃至第1乙図のフローチャートの関
係を示す表、第9図乃至第1乙図はプ主な符号の説明 2 :原子炉格納建物 6 ニー#−F−り1ソl′)1ν 4 :燃料貯蔵プール 5 :チャンネル CL:その中心線 7 ニブリッジ 8 ニトロリ 15′、ts’、 17.19:位置感知装置Ft’g
、 5 Ft’g、 6 Ft’g、 9 Ft’g、 10 Ft’q、 /3 Ft’g、 /4
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 いて中心線を限定するチャンネルを含む原子炉格納構造
内で燃料補給台のブリッジ、トロリ及びグラブネルを自
動的に並進させる方法に於て、グラブネルを選ばれた移
動用の高さまで調節し、ブリッジ及びトロリをスキュー
を補正した目的位置まで移動し、グラブネルを選ばれた
最終的な高さに調節する工程から成る方法。 (2、特許請求の範囲(1)に記載した方法に於て、ス
キューを補正した目的位置が移動中に反復的に計算し直
される方法。 (3) 特許請求の範囲(1)に記載した方法に於て
、トロリか目的位置へ移動する前に中心線まで移動する
方法。 (4)%許請求の範囲(1)に記載した方法に於て、前
記移動過程は、前記トロリに対するグラブネルの位置、
ブリッジに対するトロリの位置、格納構造に対するブリ
ッジの位置の表示を連続的に発生する位置感知手段を用
意し、前記ブリッジ、トロリ及びグラブネルの表示から
現在位置を決定し、該現在位置を目的位置と比較して差
を決定し、該差が選ばれた許容公差の範囲内に入るかど
うかを判定し、移動の安全性を判定し、移動が安全であ
れば、成る増分だけ目的地に近づけ、前記差が前記許容
公差の範囲内になるまで、前記位置感知手段を用意する
工程から始まる前述の工程の順序を繰返す各工程を含む
方法。 が燃料束を位置ぎめする炉心を含む圧力容器を取ブリッ
ジを含む燃料補給台、及び前記格納構造内で燃料束を移
動する為のホイスト及びグラブネルを含むトロリを含ん
でいる様な格納構造に用いる自動燃料移送装置に於て、
前記ブリッジに対する前記トロリの位置、並びに前記格
納構造に対するブリッジの位置の表示を連続的に発生す
る位置感知手段を有し、該位置感知手段は第1及び第コ
の信号手段及び第1及び第コの反射手段で構成され、該
第1の反射手段及び第1の信号手段は前記ブリッジ及び
格納構造の間で連絡する様に作用し、前記第コの反射手
段及び第2の信号手段は前記トロリ及びブリッジの間で
連絡する様に作用し、更に、ブリッジ及びトロリの移動
を制御する手段を有し、該制御手段は前記位置の表示に
応答すると共に、前記表示からのブリッジ及びトロリの
位置を決定し、作業員から入力目的位置を受取り、差を
決定し、ブリッジ及ヒトロリを前記目的位置に向って移
動する様に作用する自動燃料移送装置。 (6)特許請求の範囲(5)に記載した自動燃料移送装
置に於て、前記第1の反射手段が前記格納構造内に装着
されていて、移動する時のブリッジと向い合い、前記第
1の信号手段が前記ブリッジに装着されていて第1の反
射手段と連絡する様に作用し、前記第コの反射手段が前
記ブリッジに装着されていて、移動する時のトロリと向
い合い、1sfT 1ilL’第コの信号手段が前記ト
ロリに装着されていて第2の反射手段と連絡する様に作
用する自動燃料移送装置。 (力 特許請求の範囲(5)に記載した自動燃料移送装
置に於て、前記第1の反射手段及び第1の信号手段、並
びに第コの反射手段及び第λの信号手段の間の連絡が光
学的である自動燃料移送装置。 (8)特許請求の範囲(5)に記載した自動燃料移送装
置に於て、前記位置感知手段が、前記トロリか−らのグ
ラブネルの位置の表示を発生する様に作用するホイスト
位置感知手段を含み、前記制御手段が前記グラブネルの
移動をも制御する様に作用する自動燃料移送装置。 (9)特許請求の範囲(5)に記載した移動燃料移送装
置に於て、前記ブリッジ、トロリ及びグラブネルの移動
がいずれも臨界制動される自動燃料移送装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/287,102 US4427623A (en) | 1981-07-27 | 1981-07-27 | Automatic fuel transfer apparatus and method |
US287102 | 1999-04-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5837593A true JPS5837593A (ja) | 1983-03-04 |
JPH0121477B2 JPH0121477B2 (ja) | 1989-04-21 |
Family
ID=23101460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57129751A Granted JPS5837593A (ja) | 1981-07-27 | 1982-07-27 | 自動燃料移送方法および装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4427623A (ja) |
JP (1) | JPS5837593A (ja) |
DE (1) | DE3224700A1 (ja) |
ES (1) | ES514212A0 (ja) |
IT (1) | IT1210907B (ja) |
SE (1) | SE449805B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008164599A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | General Electric Co <Ge> | 原子炉の燃料交換のためのハンドオフ方法及び組立体 |
JP2009122102A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | マストおよびグラップルの制御を移動を許可する許可判定方法および装置 |
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1982
- 1982-07-02 DE DE19823224700 patent/DE3224700A1/de active Granted
- 1982-07-14 IT IT8222383A patent/IT1210907B/it active
- 1982-07-21 ES ES514212A patent/ES514212A0/es active Granted
- 1982-07-26 SE SE8204463A patent/SE449805B/sv not_active IP Right Cessation
- 1982-07-27 JP JP57129751A patent/JPS5837593A/ja active Granted
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DE3224700A1 (de) | 1983-02-10 |
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DE3224700C2 (ja) | 1988-08-25 |
IT1210907B (it) | 1989-09-29 |
JPH0121477B2 (ja) | 1989-04-21 |
IT8222383A0 (it) | 1982-07-14 |
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